冗余车辆配电系统的制作方法

冗余车辆配电系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年3月6日提交的题为“冗余车辆配电系统”的美国专利申请号16/811,235的优先权，其公开内容通过引用整体结合于此。
技术领域
3.本发明总体涉及一种车辆，更具体地，涉及一种成本有效的车辆配电系统，其允许自主驾驶的车辆在发生关键电气系统故障时安全停靠。


背景技术：

4.在传统车辆中，不管汽车是利用内燃机(ice)、混合动力传动系还是全电动传动系，制动和转向系统中的部件通常利用一个或多个动力辅助系统。例如，转向系统通常包括动力辅助系统，其减少汽车转向所需的努力，尤其是在低速时，同时最小化在粗糙表面上驾驶所产生的反馈。类似地，制动系统可以包括动力制动助力器、防抱死制动(abs)系统、牵引力控制系统和电子稳定控制(esc)以及为驾驶员提供增强的制动和改善的牵引力控制的许多其他系统。由于这些系统只是增强了车辆的基本机械系统，如果汽车在动力/驱动系统中遇到阻止辅助系统接收动力的严重故障，驾驶员仍能够仅依靠机械系统将汽车安全地停在路边。
5.虽然在传统车辆中使用动力辅助系统已经在汽车操纵和驾驶员舒适性方面提供了显著的改进，但当在提供自主操作的车辆中使用时，这些相同的系统存在显著的问题。在以自主模式运行的车辆中，在动力系统的严重故障期间，没有驾驶员来控制车辆。由于自主运行的汽车的转向和制动系统仅依靠电力，动力输送系统的严重故障可能会造成灾难性的后果。因此，这种车辆中的常见方法是提供完全冗余的配电系统，从而确保如果汽车在一个配电系统中出现故障，冗余系统可以接管对车辆的控制。不幸的是，这种方法需要多个电池、多个充电器等，从而显著增加车辆的复杂性和成本。因此，需要一种配电系统，其确保汽车能够在自主模式下安全运行，同时仍提供具有成本竞争力的可靠系统。本发明提供了这样一种配电系统。


技术实现要素：

6.本发明提供一种配置用于车辆的配电系统，该系统包括(i)可在车辆开启模式和车辆关闭模式之间调节的车辆电源开关；(ii)通用电力轨，该通用电力轨在车辆处于车辆开启模式时电连接到电源，并且在车辆处于车辆关闭模式时与电源电断开；(iii)电连接到第一安全关键电力轨的第一电池；(iv)第一安全开关；(v)电连接到第二安全关键电力轨的第二电池；以及(vi)第二安全开关。第一安全开关包括(i)第一致动器，其在闭合时将第一安全关键电力轨电连接到通用电力轨，并且其在断开时将第一安全关键电力轨从通用电力轨电断开；(ii)耦合到第一致动器的第一电路，其在接收到第一闭合请求控制信号时向第一致动器施加第一电压以闭合第一致动器，并且在接收到第一断开请求控制信号时中断向
第一致动器施加第一电压以断开第一致动器，其中第一电路执行对应于第一安全关键电力轨的至少一个诊断测试，并且其中当第一电路在执行至少一个诊断测试期间检测到对应于第一安全关键电力轨的故障时，第一电路中断向第一致动器施加第一电压，以便断开第一致动器；以及(iii)耦合到第一电路的第一电子控制单元(ecu),第一ecu产生第一闭合请求控制信号并产生第一断开请求控制信号，其中第一ecu配置为将第一闭合请求控制信号和第一断开请求控制信号传送到第一电路。第二安全开关包括(i)第二致动器，其在闭合时将第二安全关键电力轨电连接到通用电力轨，并且其在断开时将第二安全关键电力轨从通用电力轨电断开；(ii)耦合到第二致动器的第二电路，其在接收到第二闭合请求控制信号时向第二致动器施加第二电压以闭合第二致动器，并且在接收到第二断开请求控制信号时中断向第二致动器施加第二电压以断开第二致动器，其中第二电路执行对应于第二安全关键电力轨的至少一个诊断测试，并且其中当第二电路在至少一个诊断测试的执行期间检测到对应于第二安全关键电力轨的故障时，第二电路中断向第二致动器施加第二电压，以便断开第二致动器；以及(iii)耦合到第二电路的第二ecu，第二ecu产生第二闭合请求控制信号并产生第二断开请求控制信号，其中第二ecu配置为将第二闭合请求控制信号和第二断开请求控制信号传送到第二电路。
7.在一方面，配电系统还可以包括(i)第一车辆致动器组，其电连接到第一安全关键电力轨，并且包括第一制动辅助系统和第一转向辅助系统；(ii)第二车辆致动器组，其电连接到第二安全关键电力轨，并且包括第二制动辅助系统和第二转向辅助系统；(iii)第一组车辆位置和障碍物传感器，其电连接到第一安全关键电力轨；(iv)第二组车辆位置和障碍物传感器，其电连接到第二安全关键电力轨；以及(v)电连接到第一安全关键电力轨的第一自主控制单元(acu)和电连接到第二关键电力轨的第二acu，其中第一acu和第二acu经由通信链路通信，其中当第二电路检测到对应于第二安全关键电力轨的故障时，第一acu利用第一车辆致动器组和第一组车辆位置和障碍物传感器提供紧急自主车辆控制，并且其中当第一电路检测到对应于第一安全关键电力轨的故障时，第二acu利用第二车辆致动器组和第二组车辆位置和障碍物传感器提供紧急自主车辆控制。配电系统还可以包括(i)第一组灯，其电连接到第一安全关键轨，并且当第一acu利用第一车辆致动器组和第一组车辆位置和障碍物传感器提供紧急自主车辆控制时被激活；以及(ii)第二组灯，其电连接到第二安全关键轨，并且当第二acu利用第二车辆致动器组和第二组车辆位置和障碍物传感器提供紧急自主车辆控制时被激活。当第二电路检测到对应于第二安全关键电力轨的故障时，第一组灯可以从第一电池接收电力，并且当第一电路检测到对应于第一安全关键电力轨的故障时，第二组灯可以从第二电池接收电力。第一acu可以配置为当车辆启用自主驾驶功能时向第一电路传输第一自主驾驶启用信号，并且第二acu可以配置为当车辆启用自主驾驶功能时向第二电路传输第二自主驾驶启用信号。第一电路可以配置为当第一电路检测到对应于第一安全关键电力轨的故障时向第一acu发送第一故障检测信号，并且第二电路可以配置为当第二电路检测到对应于第二安全关键电力轨的故障时向第二acu发送第二故障检测信号。
8.在另一方面，当车辆从车辆关闭模式切换到车辆开启模式时，第一电路可以对第一致动器执行第一自测试，并且其中第一自测试确定第一致动器是否在第一电路施加第一电压之前闭合，并且当车辆从车辆关闭模式切换到车辆开启模式时，第二电路可以对第二
致动器执行第二自测试，并且其中第二自测试确定第二致动器是否在第二电路施加第二电压之前闭合。如果第一电路确定第一致动器在第一电路施加第一电压之前闭合，则第一电路向第一ecu发送第一故障检测信号，并且防止第一ecu产生第一闭合请求控制信号。如果第二电路确定第二致动器在第二电路施加第二电压之前闭合，则第二电路向第二ecu发送第二故障检测信号，并且防止第二ecu产生第二闭合请求控制信号。第一自测试可以配置成确定第一测试点处的第一电压值和第二测试点处的第二电压值，第一测试点和第二测试点位于第一致动器的电源和电力轨侧之间的通用电力轨的一部分上，其中第一电阻器位于第一测试点和第二测试点之间，并且其中如果第一电压值在第二电压值的0.1伏之内，则第一安全开关通过第一自测试。第二自测试可以配置成确定第三测试点处的第三电压值和第四测试点处的第四电压值，第三测试点和第四测试点位于第二致动器的电源和电力轨侧之间的通用电力轨的第二部分上，其中第二电阻器位于第三测试点和第四测试点之间，并且其中如果第三电压值在第四电压值的0.1伏之内，则第二安全开关通过第二自测试。
9.在另一方面，在第一ecu将第一闭合请求控制信号传送到第一电路之后，第一电路可以对第一致动器执行第一自测试，并且其中第一自测试确定在第一电路施加第一电压之后第一致动器是否闭合，并且在第二ecu将第二闭合请求控制信号传送到第二电路之后，第二电路可以对第二致动器执行第二自测试，并且其中第二自测试确定在第二电路施加第二电压之后第二致动器是否闭合。如果第一电路确定在第一电路施加第一电压之后第一致动器断开，则第一电路将第一故障检测信号传送到第一ecu，并且第一ecu将第一断开请求控制信号传送到第一电路。如果第二电路确定在第二电路施加第二电压之后第二致动器断开，则第二电路将第二故障检测信号传送到第二ecu，并且第二ecu将第二断开请求控制信号传送到第二电路。第一自测试可以配置成确定第一测试点处的第一电压值和第二测试点处的第二电压值，其中第一测试点位于第一致动器之前的通用电力轨上，第二测试点位于第一致动器之后的第一安全关键电力轨上，并且其中如果第一电压值在第二电压值的0.1伏之内，则第一安全开关通过第一自测试。第二自测试可以配置成确定第三测试点处的第三电压值和第四测试点处的第四电压值，其中第三测试点位于第二致动器之前的通用电力轨上，第四测试点位于第二致动器之后的第二安全关键电力轨上，并且其中如果第三电压值在第四电压值的0.1伏之内，则第二安全开关通过第二自测试。
10.在另一方面，由第一电路执行的至少一个诊断测试可以包括在位于第一致动器和电源之间的第一测试位置确定通用电力轨上的第一测试电压，其中在第一电路接收到第一闭合请求控制信号之后执行该测试，并且其中如果第一测试电压小于第一预设电压，则第一电路中断向第一致动器施加第一电压以便断开第一致动器。由第二电路执行的至少一个诊断测试可以包括在位于第二致动器和电源之间的第二测试位置确定通用电力轨上的第二测试电压，其中在第二电路接收到第二闭合请求控制信号之后执行该测试，并且其中如果第二测试电压小于第二预设电压，则第二电路中断向第二致动器施加第二电压以便断开第二致动器。
11.在另一方面，由第一电路执行的至少一个诊断测试可以包括在位于第一致动器和第一电池之间的第一测试位置确定第一安全关键电力轨上的第一测试电压，其中在第一电路接收到第一闭合请求控制信号之后执行该测试，并且其中如果第一测试电压小于第一预设电压，则第一电路中断向第一致动器施加第一电压以便断开第一致动器。由第二电路执
行的至少一个诊断测试可以包括在位于第二致动器和第二电池之间的第二测试位置确定第二安全关键电力轨上的第二测试电压，其中在第二电路接收到第二闭合请求控制信号之后执行该测试，并且其中如果第二测试电压小于第二预设电压，则第二电路中断向第二致动器施加第二电压以便断开第二致动器。
12.在另一方面，当车辆处于车辆开启模式且第一致动器闭合时，电源可对第一电池充电，当车辆处于车辆开启模式且第二致动器闭合时，电源可对第二电池充电。
13.在另一方面，电源可包括高压(hv)电池和dc/dc转换器，其中当车辆处于车辆开启模式时，dc/dc转换器电连接到hv电池，而当车辆处于车辆关闭模式时，从hv电池电断开。
14.在另一方面，电源可以包括交流发电机，其中当车辆处于车辆开启模式时，交流发电机是可操作的并且电连接到通用电力轨，而当车辆处于车辆关闭模式时，交流发电机是不可操作的。
15.在另一方面，第一致动器可以包括第一继电器，第二致动器可以包括第二继电器。
16.通过参考说明书的其余部分和附图，可以实现对本发明的本质和优点的进一步理解。
附图说明
17.应该理解的是，附图仅仅是为了说明而不是限制本发明的范围，并且不应该被认为是成比例的。此外，不同附图上的相同附图标记应被理解为表示相同的部件或类似功能的部件。
18.图1提供了根据本发明的配电系统的简化示意图，其配置用于ev；
19.图2提供了根据本发明的配电系统的简化示意图，其配置用于非ev；以及
20.图3提供了用于本发明的安全开关的详细示意图。
具体实施方式
21.如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另外指出。这里使用的术语“包括”、“包含”、“含有”和/或“具有”指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。如本文所用，术语“和/或”和符号“/”旨在包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。此外，虽然术语第一、第二等可能在这里用来描述各种步骤或计算，但这些步骤或计算不应被这些术语限制，而是这些术语仅被用来将各个步骤或计算区分开。例如，第一计算可以称为第二计算；类似地，第一步骤可以称为第二步骤；类似地，第一组件可以称为第二组件，所有这些都不脱离本公开的范围。这里使用的术语“电池组”是指一个或多个电互连的电池，以实现期望的电压和容量。术语“电动车辆”和“ev”可以互换使用，并且可以指全电动车辆、插电式混合动力车辆(也称为phev)或混合动力车辆(也称为hev),其中混合动力车辆利用包括电驱动系统在内的多个推进源。
22.这里描述的车辆系统提供了冗余配电系统，从而确保如果车辆正在自主操作并且发生严重的车辆故障，汽车能够自主移动到路边并停靠。配电系统中的冗余保证即使故障发生在配电系统内，该系统也能够避开故障部分，并向足够的车辆传感器(例如车辆位置和障碍物传感器)和车辆致动器(例如制动和转向致动器)提供电力，以允许汽车安全且自主
地开到路边并停靠。在提供冗余的同时，系统配置成避免不必要的系统复杂性、重量和成本。例如，该系统允许单个充电系统(或是交流发电机或是高压电池和dc/dc转换器)来维持冗余系统电池中的电荷水平。
23.图1提供了根据本发明并适用于ev的配电系统100的简化示意图，该系统包括高压(hv)电源101和一对低压电源103/105。低压电源103/105优选地是标准的12vdc电池，与传统的非ev车辆中使用的12vdc电池相似(如果不是相同的话)。在该实施例中，hv源101经由dc/dc转换器109耦合到第一电力轨107。第一电力轨107是通用轨，其为牵引马达110以及被认为不是安全关键的其他系统(例如hvac系统、娱乐系统等)提供电力。低压电源103/105分别连接到两个附加的电力轨113/115。电力轨113/115被指定为安全关键轨，因为这些轨中的每个都可以单独且独立地提供将车辆安全地停靠在路边所需的电力。
24.图2提供了配电系统200的简化示意图，除了hv电池101和dc/dc转换器109被交流发电机201代替之外，系统200与系统100相同。系统200适用于使用内燃机的传统车辆。
25.在系统100和200所示的本发明中，第一安全开关117将安全关键轨113电连接到通用轨107，第二安全开关119将安全关键轨115电连接到通用轨107。当开关117和119闭合时，三个电力轨107、113和115连接在一起。当耦合在一起时，并且假设系统比如系统100，在操作期间，hv电池101和dc/dc转换器109维持电池103和105上的电荷水平。假设系统比如系统200，在安全开关闭合的正常操作期间，交流发电机201保持电池103和105的电荷水平。
26.与每个安全关键轨相关的是一组致动器，这些致动器可用于将汽车安全地停靠在路边。这些致动器允许任一安全关键电力轨提供必要的电力，以使汽车停靠在道路外。尽管可以理解，包括每个致动器组的致动器受特定车辆的具体设计的影响，但通常每个致动器组121/123包括制动辅助系统125a/125b和转向辅助系统127a/127b，从而允许与任一安全关键电力轨相关的致动器组独立于另一系统操作，并使用转向辅助系统(即任一转向辅助系统127a或127b)将汽车转向路边，然后使用制动辅助系统(即任一制动辅助系统125a或125b)停止汽车。
27.虽然致动器组123和125可以是彼此的复制品，但本发明并不要求它们是复制品，只要求每个致动器组能够独立地转向和制动车辆。这样，在优选实施例中，一个致动器组利用制动助力器，而另一个致动器组利用防抱死制动(abs)和电子稳定性控制(esc)系统。这种方法允许两个致动器组辅助汽车的制动系统以停止汽车，但限制了部件重复的程度，从而最小化系统复杂性以及成本。关于转向系统，假设使用机械转向齿条126来使汽车转向，在优选实施例中，转向辅助系统125a/125b是彼此的复制品，每个都包括可以使汽车转向的马达辅助以及控制马达辅助系统的必要电路。
28.由于系统(即系统100和系统200)设计成利用致动器组123或致动器组125来自主地将车辆移动到路边，然后停止，应该理解，需要传感器来监控车辆相对于道路的位置以及定位潜在的障碍物(即其他车辆、行人、标志、道路边缘等)。因此，每个安全关键轨向足够的一组传感器供电，以成功地将车辆导航到路边，同时使车辆停止。分别对应于安全关键轨113和115的传感器129和131可以利用传感器的任何组合，包括相机、雷达、激光雷达、电磁传感器、超声波传感器等。它们可以利用同一组传感器或不同的传感器组合。在优选实施例中，每个传感器组129和131利用车辆传感器的一部分，这些传感器通常用于监控车辆和环境条件。
29.为了使汽车安全地停在路边，除了用传感器129/131感测环境和用致动器组121/123转向和停止汽车之外，每个安全关键电力轨都必须包括自主控制单元(acu)。应当理解，在紧急情况下将汽车安全停在路边所需的acu小于在正常自主驾驶过程中完全控制汽车所需的。因此，耦合到安全关键电力轨113的是acu133，耦合到安全关键电力轨115的是acu135。在优选实施例中，一个acu是主acu，另一个acu是从acu。这两个acu经由通信链路136(例如控制区域网络(can总线)或以太网连接)进行通信。虽然任一acu可以连接到任一安全关键轨，但在所示实施例中，acu133是主acu，acu135是从acu。优选地，主acu能够执行在正常条件下自主驾驶车辆所需的所有功能，而从acu仅能够执行这些功能的子集，特别是执行足够数量的这些功能，以安全地将汽车紧急停止在交通中。
30.如果有必要将汽车移动到路边并停止，并且假设停止的原因是与安全关键电力轨之一相关的故障，则仍运行的安全关键电力轨的acu使用相应的传感器组来监控道路和环境条件(例如车辆路径中的潜在障碍物)，同时使用相应的致动器组来安全地将汽车移动到路边并停止。应当理解，如果导致紧急停止的车辆问题不在安全关键系统之一中，例如车辆的操作系统检测到一个轮胎中的气压已经下降到低于关键水平，那么将在主acu的控制下执行标准的、预编程的紧急停止。在这种情况下，两组传感器129/131和两组致动器121/123将可供主acu(例如acu133)使用。
31.除了为每个独立的安全关键系统提供感测、致动和控制单元之外，本发明的优选实施例将每个安全关键轨连接到一组灯。因此，如图所示，电连接到安全关键电力轨113的是照明装置137，电连接到安全关键电力轨115的是照明装置139。需要紧急照明，以确保车辆能够安全地停在路边，同时保持高度可见。应当理解，连接到每个安全关键系统的特定灯组取决于利用本发明的配电系统的车辆的照明配置。例如，如果车辆在每个前灯和尾灯中使用多个led，那么每个安全关键系统可以在每个前灯和尾灯中使用一部分led。可替代地，每个安全关键系统可以利用可用车灯的子集，例如灯组137可以包括左前灯、右前停车灯、左尾灯和右后停车灯，灯组139可以包括右前灯、左前停车灯、右尾灯和左后停车灯。
32.安全开关117和119分别用于将安全关键电力轨113和115连接到通用电力轨107和与之断开。通常，当汽车处于关闭模式时，即ice发动机关闭(例如传统车辆)或dc/dc转换器与hv电池断开(例如ev)时，安全开关117和119都打开。结果，安全关键电力轨113和115从通用电力轨107断开。请注意，在这个时间点，由于汽车关闭，通用电力轨中没有电力。当汽车切换到开启模式时，例如通过将钥匙转到“开启”位置；可替代地，按下位于仪表板、中央控制台或其他地方的“开启”按钮；可替代地，使用密钥卡等，每个安全开关执行自测试。如果每个安全开关的自测试结果是肯定的，即没有检测到问题/故障，则安全开关闭合，从而将安全关键电力轨113和115都耦合到通用电力轨107。如果在初始化期间或在车辆运行期间检测到问题/故障，则检测到问题/故障的安全开关断开，并且该特定安全关键电力轨从通用电力轨107断开/解耦，并且因此也从另一个安全关键电力轨断开/解耦。
33.图3提供了安全开关300的详细视图，其中安全开关300等同于安全开关117或安全开关119。电力轨301对应于图1和2中的通用电力轨107。安全关键电力轨303对应于安全关键电力轨113或安全关键电力轨115。断电致动器305在安全开关300内。断电致动器305可以是继电器或fet阵列。电路307是确定是断开还是闭合致动器305的诊断电路。电路307可以连接到通用电力轨301、安全关键电力轨303或替代电源(例如电源309)并从其接收电力。
34.电子控制单元(ecu)耦合到安全开关，并且更具体地连接到安全开关内的电路。在图1和2中，安全开关117电连接到ecu141，安全开关119电连接到ecu143。在图3中，安全开关300更具体地说是电路307电连接到ecu311。当车辆首次接通时，并且在ecu311在线路313上向电路307发送闭合请求控制信号(即为1的cr信号)以闭合安全开关300之前，电路307执行诊断测试以确定开关是否被焊接闭合。注意，在这个时间点，即在闭合请求信号(即cr＝1)被发送到电路307之前，cr是0。为了执行该自测试，确定电阻器315之前的电压(vi)和之后的电压(vs)，即分别在点317和319处。如果开关没有被焊接闭合，那么vi(在317处测量)和vs(在319处测量)是相等的。该测试由线路321上的sc信号表示，其中1的sc信号等于值约为0的vi减去vs的绝对值(例如在一实施例中，绝对值(v
i-vs)《0.1伏，在优选实施例中，绝对值(v
i-vs)《0.01伏)。
35.如果电路307确定安全开关300的致动器305没有被焊接闭合，则ecu311在线路313上将闭合请求控制信号(即cr＝1)发送到电路307。当电路307从ecu311接收到cr信号1时，电路307在控制线路323上向致动器305施加电压vc，从而闭合致动器305。此时，电路307通过确定致动器305之前的电压(vo)和之后的电压(vs)，即分别在点325和319处，来检查以确保致动器305成功闭合。如果继电器已经闭合，那么vo(在325处测量)和vs(在319处测量)是相等的。该测试由线路327上的rhi信号表示，其中rhi信号1等于值约为0的vs减去vo的绝对值(例如在一实施例中，绝对值(v
s-vo)《0.1伏，在优选实施例中，绝对值(v
s-vo)《0.01伏)。
36.一旦安全开关300闭合，关键安全轨303电连接到通用电力轨301。从这一点开始，电路307监控电气系统中的故障。如果vi、vo或两者都变得低于预设电压，例如在优选实施例中为9.5v，则电路307停止向致动器控制线路323施加电压vc，使得致动器305断开关键安全轨303并将其从通用电力轨301断开。注意，在图3中，线路329上的v
1lo
信号1等于vi的值降到预设值(例如9.5伏)以下，而线路331上的v
2lo
信号1等于vo的值降到预设值(例如9.5伏)以下。因此，根据图1和图2所示的架构，如果一个安全关键电力轨短路接地，电压将下降到低于预设电压，对应于该关键安全电力轨的致动器将断开，并且其余的安全关键电力轨将免于与短路的电力轨一起崩溃。
37.当自主驾驶功能被启用时，与每个关键安全轨相关的acu向相应的安全开关发送信号(例如ad＝1)来指示该启用。因此，在系统100和200中，acu133发送信号(ad＝1)到安全开关117，acu135发送信号(ad＝1)到安全开关119。在图3中，acu324在线路335上发送自主驾驶功能启用信号(即ad＝1)。如果在自主驾驶功能被启用时检测到故障，除了通过移除线路323上的电压vc来打开致动器305之外，电路307还将线路323上的信号(即！flt＝0)发送到与相应安全开关联接的acu(即图3中的acu 324)。收到信号！flt＝0(指示已经检测到故障)的acu通过通信线路136通知另一个关键安全轨的acu已经发生故障。如果收到故障信号的acu由于断电而无法与另一个acu通信，两个acu之间通信的终止将自动触发第二acu启动紧急停止。因此，如果图1中的acu133接收到指示由安全开关117检测到的故障的信号，不仅安全开关117断开以将安全电力轨113从通用电力轨107解耦，acu133还通知acu135已经发生故障，发信号通知acu135利用耦合到关键安全轨115的系统即致动器组123和传感器组131来执行紧急停止操纵。如果acu133不能与acu135通信，两个acu之间通信的终止将自动触发acu135启动紧急停止。
38.已经概括地描述了系统和方法，以帮助理解本发明的细节。在一些情况下，没有具
体示出或详细描述公知的结构、材料和/或操作，以避免模糊本发明的各方面。在其他情况下，为了提供对本发明的全面理解，已经给出了具体细节。相关领域的技术人员将认识到，在不脱离本发明的精神或基本特征的情况下，本发明可以其他特定形式实施，例如以适应特定的系统或设备或情况或材料或部件。因此，本文的公开和描述旨在说明而非限制本发明的范围。