一种船舶用喷涂机器人

1.本发明涉及船舶喷涂机器人技术领域，具体为一种船舶用喷涂机器人。


背景技术：

2.轮船防锈，一般需要喷涂船底漆。船底漆是涂覆在船舶轻载水线以下长期浸没在水下船底部位的一种涂料。船底漆由船底除锈漆和船底防污漆两种性质不同的涂料配套组成。船底除锈漆是防污漆的底层涂料，它直接涂装在钢板上或用作中间层，能防止钢板的锈蚀和防止防污漆中无机毒料对钢板的腐蚀；船底防污漆作用是防止船舶不受海洋微生物的附着，在一定时间内能保持船底的光滑与清洁，以此提高航速并节约燃料，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。
3.现有的船舶喷涂机器人存在的缺陷是：
4.1、专利文件cn113231227a公开了喷涂机器人，保护的权项“包括：机体、转台、至少两个第一驱动机构、平面并联机构和喷涂机构。转台可转动地连接在机体上。所有的第一驱动机构均设在转台上。平面并联机构包括位于同一平面的至少两组连杆组件和多边形连杆组件，每组连杆组件的一端均连接一个第一驱动机构，第一驱动机构带动与之连接的连杆组件转动，至少两组连杆组件的另一端连接在多边形连杆组件的不同位置上。喷涂机构连接在多边形连杆组件上。本发明实施例的喷涂机器人，不同的第一驱动机构启动带动不同的连杆组件转动，与连杆组件相连的多边形连杆组件可对连杆组件的转动角度进行放大，多边形连杆组件带动喷涂机构快速调整喷涂目标位置，喷涂范围大、喷涂灵活且效率高”，现有的船舶喷涂机器人大多不能调节喷涂的范围，使得在轮船不同宽窄的部分喷涂范围相同，造成漆料浪费，不够灵活；
5.2、专利文件cn109972821a公开了喷涂机器人，保护的权项“包括：架体，架体内设有提升通道；第一提升机构，设于提升通道内，第一提升机构的第一部分与架体固定连接；提升电机，与第一提升机构传动连接，以在提升电机的驱动下，第一提升机构在提升通道内移动；喷枪，设于第一提升机构的第二部分，其中，第一部分与第二部分设于第一提升机构的两侧，以在提升电机的驱动下，第一提升机构伸出或缩回提升通道，且喷枪与第一提升机构之间发生相对移动。通过本发明的技术方案，提升了喷涂机器人喷涂的灵活性和对施工环境的适应性，在施工时可以根据施工部位自动调节喷枪位置，提升了产品自动化程度，减少了对人工的依赖性”，现有的喷涂机器人在轮船上工作，水汽较大，装置的连接部分容易受到腐蚀，且长期的工作也会造成装置磨损，需要工作人员手动的进行润滑，但是装置的工作部分较多，工作人员的工作负担的较大，不够方便；
6.3、专利文件cn109972826a公开了喷涂机器人，保护的权项“包括：悬架，悬架上安装有提升装置；挂架，由提升装置吊挂安装在悬架的悬挂端上；喷枪，活动地安装在挂架上，能够对作业面进行喷涂；供料组件，安装在悬架和/或挂架上，与喷枪连接，用于向喷枪供料；控制装置，安装在悬架和/ 或挂架上，与提升装置、供料组件和喷枪连接；移动小车，悬架安装在移动小车上，移动小车可控制悬架沿作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架沿垂直于作业面的方向运动。该方案可通过移动小车来调节挂架的横向位置和前后位置，可通过提升装置来调节挂架的高度，这样在喷涂时便能够将挂架调节到不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂”，现有的喷涂机器人在使用时，不能检测漆料的含量多少，使得工作人员需要时刻观察漆料的含量，增加了工作人员的工作负担；
7.4、专利文件cn111451057a公开了喷涂机器人及喷涂方法，保护的权项“涉及无人机控制领域，喷涂机器人包括无人机、系留绳和地面小车；无人机包括喷涂反作用力调节装置、伸缩长杆装置、转向装置等；伸缩长杆装置包括可伸缩调节的长杆，用于带动喷涂装置随长杆的伸缩调节而前后移动；转向装置包括固定座和旋转体，用于带动喷涂装置随旋转体的旋转调节而左右转动；喷涂反作用力调节装置与伸缩长杆装置的另一端连接，用于产生与喷涂装置喷射液体时对无人机的作用力一对的反作用力；系留绳用于输送无人机供电电力、传输控制信号和输送实施喷涂的液体；地面小车用于产生控制信号和储存喷涂液体。本发明具有功率小、适用范围广的优点”，现有的装置大多需要工作人员手动的将管道疏通，或者使用其他工具进行疏通，影响装置的正常是使用，不够方便。


技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供一种船舶用喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种船舶用喷涂机器人，包括底板、喷涂器、储存罐和固定箱，所述喷涂器的内壁安装有多个固定轴，所述固定轴的外壁安装有喷涂管，所述喷涂管的外壁安装有触发杆，所述喷涂器的内壁安装有感应板，所述喷涂管的外壁安装有第一弹簧，且第一弹簧的一端与喷涂器的内壁连接，所述喷涂器的内壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有收线轴，且收线轴与喷涂管之通过线缆连接；
10.所述底板的顶部安装有储存罐，所述储存罐的顶部安装有固定箱，所述储存罐的内部底壁安装有检测器。
11.优选的，所述底板的正面安装有显示屏，底板的底部安装有滚轮，底板的内部底壁安装有第二电机。
12.优选的，所述第二电机的输出端延伸出底板的顶部，第二电机的输出端安装有转动箱，转动箱的内壁安装有第三电机，且第三电机的输出端安装有固定板。
13.优选的，所述固定板的外壁安装有第四电机，且第四电机的输出端贯穿固定板的内部，第四电机的输出端安装有固定盘，固定盘的外壁安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的一端与喷涂器的外壁连接，固定板的内壁安装有润滑腔。
14.优选的，所述储存罐的内部顶壁安装有电动推杆，电动推杆的底部安装有挤压板，挤压板的顶部安装有连接管，且连接管的顶部延伸出储存罐的顶部，连接管的一端与喷涂
管的一端连接。
15.优选的，所述检测器的顶部贯穿安装有升降杆，升降杆的外壁环绕安装有第二弹簧，检测器的内部后壁安装有杠杆，杠杆的底部安装有第三弹簧，杠杆的一端设有导电块，检测器的内部后壁安装有蜂鸣器，蜂鸣器的底部安装有导电板。
16.优选的，所述固定箱的顶部安装有进气管，进气管的底部贯穿安装有移动杆，移动杆的外壁环绕安装有第四弹簧，且第四弹簧的底部与进气管的内部底壁连接，移动杆的顶部安装有密封板，且密封板与进气管的内壁契合，进气管的外壁设有进气孔，固定箱的内壁安装有马达，马达的输出端安装有凸轮，且凸轮位于移动杆的下方。
17.优选的，所述润滑腔的顶部安装有水泵，水泵的输入端安装有进水管，且进水管的一端延伸进润滑腔的内部，水泵的输出端安装有出水管，固定板的内部顶壁安装有喷洒管，且喷洒管的一端与出水管的一端连接，转动箱的内部顶壁安装有润滑器，润滑器的内壁安装有两组限制块，润滑器的底部贯穿安装有移动柱，移动柱的外壁环绕安装有复位弹簧，移动柱的底部安装有撞击板，移动柱的顶部安装有限制板，限制板的顶部安装有限位柱，第三电机的输出端外壁安装有撞击杆。
18.优选的，该喷涂机器人的使用步骤如下：
19.s1、在对船舶进行喷涂时，电动推杆伸长带动挤压板移动，挤压板挤压储存罐内部的漆料，漆料沿着连接管进入到喷涂器的内部，漆料从喷涂管中喷出，实现喷涂功能，需要控制喷涂范围时，启动第一电机，第一电机带动收线轴转动，收线轴带动线缆收缩，线缆带动喷涂管围绕着固定轴转动，从而扩大喷洒范围，第一弹簧伸长，喷涂管带动触发杆在感应板上滑动，从而可以通过感应板知晓喷涂管的转动角度，方便对其进行控制；
20.s2、对装置进行润滑时，水泵将润滑腔中的润滑油抽出，随后输送到喷洒管的内部，对装置的轴部分进行润滑，另外还可以通过润滑器进行润滑，第三电机带动撞击杆转动，撞击杆挤压撞击板，移动柱移动带动限制板升高，复位弹簧伸长，从而使得限位柱与限制块的顶部接触，润滑油流出，对轴部分进行润滑，实现自动润滑的功能，有效的防止船舶上的机器人受到腐蚀；
21.s3、当漆料的含量下降时，挤压板挤压升降杆，升降杆下降带动第二弹簧伸长，升降杆挤压杠杆的一端，使得杠杆的一端翘起，第三弹簧伸长，使得导电块与导电板接触，蜂鸣器发出声音进行警示，实现检测和警示功能；
22.s4、当管道堵塞时，将进气管与被堵塞的管道连接，启动马达，马达带动凸轮转动，凸轮转动挤压移动杆，移动杆带动密封板移动，第四弹簧伸长，气体不断的进入到管道内部，使得进气管内部的气体被挤压到堵塞的管道内，气体冲击堵塞物体，使得堵塞物体从管道中移动出来，实现防堵功能，进气孔可以方便气体进入到管道内部。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.1.本发明通过安装有喷涂器可以实现范围的调节，在对船舶进行喷涂时，电动推杆伸长带动挤压板移动，挤压板挤压储存罐内部的漆料，漆料沿着连接管进入到喷涂器的内部，漆料从喷涂管中喷出，实现喷涂功能，需要控制喷涂范围时，启动第一电机，第一电机带动收线轴转动，收线轴带动线缆收缩，线缆带动喷涂管围绕着固定轴转动，从而扩大喷洒范围，第一弹簧伸长，喷涂管带动触发杆在感应板上滑动，从而可以通过感应板知晓喷涂管的转动角度，方便对其进行控制；
25.2.本发明通过安装有润滑腔和润滑器可以实现自动润滑，对装置进行润滑时，水泵将润滑腔中的润滑油抽出，随后输送到喷洒管的内部，对装置的轴部分进行润滑，另外还可以通过润滑器进行润滑，第三电机带动撞击杆转动，撞击杆挤压撞击板，移动柱移动带动限制板升高，复位弹簧伸长，从而使得限位柱与限制块的顶部接触，润滑油流出，对轴部分进行润滑，实现自动润滑的功能，有效的防止船舶上的机器人受到腐蚀；
26.3.本发明通过安装有检测器可以实现检测功能，当漆料的含量下降时，挤压板挤压升降杆，升降杆下降带动第二弹簧伸长，升降杆挤压杠杆的一端，使得杠杆的一端翘起，第三弹簧伸长，使得导电块与导电板接触，蜂鸣器发出声音进行警示，实现检测和警示功能；
27.4.本发明通过安装有固定箱可以防止管道堵塞，当管道堵塞时，将进气管与被堵塞的管道连接，启动马达，马达带动凸轮转动，凸轮转动挤压移动杆，移动杆带动密封板移动，第四弹簧伸长，气体不断的进入到管道内部，使得进气管内部的气体被挤压到堵塞的管道内，气体冲击堵塞物体，使得堵塞物体从管道中移动出来，实现防堵功能，进气孔可以方便气体进入到管道内部。
附图说明
28.图1为本发明的整体结构示意图；
29.图2为本发明的喷涂器与感应板部分结构示意图；
30.图3为本发明的底板部分结构示意图；
31.图4为本发明的固定板侧视结构示意图；
32.图5为本发明的储存罐部分结构示意图；
33.图6为本发明的检测器部分结构示意图；
34.图7为本发明的图3中a部分结构示意图；
35.图8为本发明的固定箱部分结构示意图。
36.图中：1、底板；101、显示屏；102、滚轮；2、第二电机；201、转动箱； 202、第三电机；3、固定板；301、第四电机；302、固定盘；303、电动伸缩杆；4、喷涂器；401、固定轴；402、喷涂管；403、触发杆；404、感应板； 405、第一弹簧；406、第一电机；407、收线轴；5、储存罐；501、电动推杆； 502、挤压板；503、连接管；6、检测器；601、升降杆；602、第二弹簧；603、杠杆；604、第三弹簧；605、蜂鸣器；606、导电板；7、固定箱；701、进气管；702、移动杆；703、第四弹簧；704、密封板；705、进气孔；706、马达； 707、凸轮；8、润滑腔；801、水泵；802、进水管；803、喷洒管；804、润滑器；805、限制块；806、移动柱；807、复位弹簧；808、撞击板；809、限制板；810、限位柱；811、撞击杆。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.请参阅图2和图5，本发明提供的一种实施例：一种船舶用喷涂机器人，包括底板1、喷涂器4、储存罐5和固定箱7，喷涂器4的内壁安装有多个固定轴401，固定轴401的外壁安装有喷涂管402，喷涂管402的外壁安装有触发杆403，喷涂器4的内壁安装有感应板404，喷涂管402的外壁安装有第一弹簧405，且第一弹簧405的一端与喷涂器4的内壁连接，喷涂器4的内壁安装有第一电机406，第一电机406的输出端安装有收线轴407，且收线轴407 与喷涂管402之通过线缆连接，底板1的顶部安装有储存罐5，储存罐5的顶部安装有固定箱7，储存罐5的内部底壁安装有检测器6，储存罐5的内部顶壁安装有电动推杆501，电动推杆501的底部安装有挤压板502，挤压板502 的顶部安装有连接管503，且连接管503的顶部延伸出储存罐5的顶部，连接管503的一端与喷涂管402的一端连接。
41.请参阅图1、图3和图4，本发明提供的一种实施例：底板1的正面安装有显示屏101，底板1的底部安装有滚轮102，底板1的内部底壁安装有第二电机2，第二电机2的输出端延伸出底板1的顶部，第二电机2的输出端安装有转动箱201，转动箱201的内壁安装有第三电机202，且第三电机202的输出端安装有固定板3，固定板3的外壁安装有第四电机301，且第四电机301 的输出端贯穿固定板3的内部，第四电机301的输出端安装有固定盘302，固定盘302的外壁安装有电动伸缩杆303，且电动伸缩杆303的一端与喷涂器4 的外壁连接，固定板3的内壁安装有润滑腔8，显示屏101可以显示装置的工作状态，滚轮102可以方便装置进行移动，第二电机2带动转动箱201转动，第三电机202带动固定板3转动，第四电机301可以带动固定盘302转动，电动伸缩杆303可以伸长或者缩短，增加装置的灵活性。
42.请参阅图6，本发明提供的一种实施例：检测器6的顶部贯穿安装有升降杆601，升降杆601的外壁环绕安装有第二弹簧602，检测器6的内部后壁安装有杠杆603，杠杆603的底部安装有第三弹簧604，杠杆603的一端设有导电块，检测器6的内部后壁安装有蜂鸣器605，蜂鸣器605的底部安装有导电板606。
43.请参阅图8，本发明提供的一种实施例：固定箱7的顶部安装有进气管 701，进气管701的底部贯穿安装有移动杆702，移动杆702的外壁环绕安装有第四弹簧703，且第四弹簧703的底部与进气管701的内部底壁连接，移动杆702的顶部安装有密封板704，且密封板704与进气管701的内壁契合，进气管701的外壁设有进气孔705，固定箱7的内壁安装有马达706，马达706 的输出端安装有凸轮707，且凸轮707位于移动杆702的下方。
44.请参阅图4和图7，本发明提供的一种实施例：润滑腔8的顶部安装有水泵801，水泵801的输入端安装有进水管802，且进水管802的一端延伸进润滑腔8的内部，水泵801的输出端安装有出水管，固定板3的内部顶壁安装有喷洒管803，且喷洒管803的一端与出水管的一
端连接，转动箱201的内部顶壁安装有润滑器804，润滑器804的内壁安装有两组限制块805，润滑器804 的底部贯穿安装有移动柱806，移动柱806的外壁环绕安装有复位弹簧807，移动柱806的底部安装有撞击板808，移动柱806的顶部安装有限制板809，限制板809的顶部安装有限位柱810，第三电机202的输出端外壁安装有撞击杆811。
45.进一步，该喷涂机器人的使用步骤如下：
46.s1、在对船舶进行喷涂时，电动推杆501伸长带动挤压板502移动，挤压板502挤压储存罐5内部的漆料，漆料沿着连接管503进入到喷涂器4的内部，漆料从喷涂管402中喷出，实现喷涂功能，需要控制喷涂范围时，启动第一电机406，第一电机406带动收线轴407转动，收线轴407带动线缆收缩，线缆带动喷涂管402围绕着固定轴401转动，从而扩大喷洒范围，第一弹簧405伸长，喷tu6管402带动触发杆403在感应板404上滑动，从而可以通过感应板404知晓喷涂管402的转动角度，方便对其进行控制；
47.s2、对装置进行润滑时，水泵801将润滑腔8中的润滑油抽出，随后输送到喷洒管803的内部，对装置的轴部分进行润滑，另外还可以通过润滑器 804进行润滑，第三电机202带动撞击杆811转动，撞击杆811挤压撞击板 808，移动柱806移动带动限制板809升高，复位弹簧807伸长，从而使得限位柱810与限制块805的顶部接触，润滑油流出，对轴部分进行润滑，实现自动润滑的功能；
48.s3、当漆料的含量下降时，挤压板502挤压升降杆601，升降杆601下降带动第二弹簧602伸长，升降杆601挤压杠杆603的一端，使得杠杆603的一端翘起，第三弹簧604伸长，使得导电块与导电板606接触，蜂鸣器605 发出声音进行警示，实现检测和警示功能；
49.s4、当管道堵塞时，将进气管701与被堵塞的管道连接，启动马达706，马达706带动凸轮707转动，凸轮707转动挤压移动杆702，移动杆702带动密封板704移动，第四弹簧703伸长，气体不断的进入到管道内部，使得进气管701内部的气体被挤压到堵塞的管道内，气体冲击堵塞物体，使得堵塞物体从管道中移动出来，实现防堵功能，进气孔705可以方便气体进入到管道内部。
50.工作原理，在对船舶进行喷涂时，电动推杆501伸长带动挤压板502移动，挤压板502挤压储存罐5内部的漆料，漆料沿着连接管503进入到喷涂器4的内部，漆料从喷涂管402中喷出，实现喷涂功能，需要控制喷涂范围时，启动第一电机406，第一电机406带动收线轴407转动，收线轴407带动线缆收缩，线缆带动喷涂管402围绕着固定轴401转动，从而扩大喷洒范围，第一弹簧405伸长，喷tu6管402带动触发杆403在感应板404上滑动，从而可以通过感应板404知晓喷涂管402的转动角度，方便对其进行控制；
51.对装置进行润滑时，水泵801将润滑腔8中的润滑油抽出，随后输送到喷洒管803的内部，对装置的轴部分进行润滑，另外还可以通过润滑器804 进行润滑，第三电机202带动撞击杆811转动，撞击杆811挤压撞击板808，移动柱806移动带动限制板809升高，复位弹簧807伸长，从而使得限位柱 810与限制块805的顶部接触，润滑油流出，对轴部分进行润滑，实现自动润滑的功能；
52.当漆料的含量下降时，挤压板502挤压升降杆601，升降杆601下降带动第二弹簧602伸长，升降杆601挤压杠杆603的一端，使得杠杆603的一端翘起，第三弹簧604伸长，使得导电块与导电板606接触，蜂鸣器605发出声音进行警示，实现检测和警示功能；
53.当管道堵塞时，将进气管701与被堵塞的管道连接，启动马达706，马达 706带动凸
轮707转动，凸轮707转动挤压移动杆702，移动杆702带动密封板704移动，第四弹簧703伸长，气体不断的进入到管道内部，使得进气管 701内部的气体被挤压到堵塞的管道内，气体冲击堵塞物体，使得堵塞物体从管道中移动出来，实现防堵功能，进气孔705可以方便气体进入到管道内部。
54.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。