一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统的制作方法

1.本发明涉及人工智能监控管理技术领域，更具体地说，本发明涉及一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统。


背景技术：

2.现阶段，生鲜冻品售卖机安全监控管理系统多通过摄像采集车牌信息进行半自动收费或简单人工管理，自动化智能化水平有待进一步提高；如何辅助生鲜冻品售卖机内车辆停车进出车位及生鲜冻品售卖机内车辆躲避障碍物；如何监控生鲜冻品售卖机环境及生鲜冻品售卖机内车辆及人员行为动作；如何进行生鲜冻品售卖机态势危险因素感知并进行报警联动监控管理仍待解决；因此，有必要提出一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明；本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，包括：
5.售卖需求配送自动定位模块，通过生鲜冻品自动售卖机终端定位信号，根据生鲜冻品售卖需求情况进行生鲜冻品自动售卖机定位；
6.配送定位导航路径规划模块，根据生鲜冻品自动售卖机定位，通过配送导航地图选择距离最近的生鲜冻品配送中心，进行配送任务路径规划；
7.配送平台信息自主对接模块，将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台，与生鲜冻品配送平台进行双向确认自主对接；
8.生鲜冻品保鲜智能配送模块，通过红外温感测温检测并识别需配送生鲜品类，根据需配送生鲜品类进行冷链配送保鲜包装，并进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
9.优选的，所述售卖需求配送自动定位模块包括：
10.售卖货物信息收发子模块，用于通过无线信号收发模块发送生鲜冻品自动售卖机终端的生鲜冻品售卖货物信息；
11.货物售卖配送需求子模块，用于根据生鲜冻品售卖货物信息生成生鲜冻品货物配送需求；
12.售卖终端自动定位子模块，用于根据生鲜冻品货物配送需求的自动售卖机位置进行生鲜冻品自动售卖机定位。
13.优选的，所述配送定位导航路径规划模块包括：
14.配送中心地图选取子模块，用于根据生鲜冻品自动售卖机定位，在自动售卖机的
配送导航地图上选取最近的生鲜冻品配送中心；
15.配送任务自动生成子模块，用于根据生鲜冻品配送中心与生鲜冻品自动售卖机的地图位置自动生成生鲜冻品配送任务；
16.配送路径导航规划子模块，用于根据生鲜冻品配送任务在配送导航地图中进行配送任务路径规划。
17.优选的，所述配送平台信息自主对接模块包括：
18.配送平台信息分发子模块，用于将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台；
19.配送任务双向确认子模块，用于接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，并自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信；
20.平台终端自主对接子模块，用于在建立配送任务双向确认通信后对生鲜冻品配送平台状态与生鲜冻品自动售卖机终端状态进行进行平台终端实时自主对接。
21.优选的，所述生鲜冻品保鲜智能配送模块包括：
22.生鲜品类智能识别子模块，用于通过红外温感测温检测生鲜冻品的图像及温度，并通过图像识别温度判定识别需配送生鲜品类；
23.冷链配送保鲜包装子模块，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型，自动进行冷链配送保鲜包装；
24.冻品信息共享配送子模块，用于通过生鲜冻品自动售卖机平台，进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
25.优选的，所述配送任务自动生成子模块包括：
26.生鲜冻品数据读取单元，用于读取生鲜冻品售卖需求信息、生鲜冻品配送中心信息及自动售卖机终端信息；
27.配送终端数据搜集单元，用于通过自动售卖机终端信息搜索接口搜集生鲜冻品配送数据；
28.配送中心任务生成单元，用于根据生鲜冻品配送数据自动生成配送中心配送任务；配送中心任务生成单元包括：配送中心任务数据整理子单元、配送中心任务转化子单元和配送中心指令接收子单元；所述配送中心任务数据整理子单元用于将配送任务信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元用于根据所述配送任务信息，生成配送控制指令，并将所述配送控制指令发送至所述配送中心指令接收子单元；所述配送中心指令接收子单元用于按照所述配送控制指令沿配送生鲜冻品进行自动巡视，获取所述配送生鲜冻品的图像及坐标信息，并将所述图像及坐标信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元还用于对所述图像及坐标信息进行缺陷分析，生成配送结果信息，并将所述配送结果信息发送至配送中心任务数据整理子单元；所述配送中心指令接收子单元包括：配送无人车和无人车配送操作机械臂；所述配送无人车中安装有信息采集装置；所述信息采集装置用于在所述配送无人车按照所述配送控制指令进行配送时，获取所述图像及坐标信息；所述无人车配送操作机械臂中安装有处理装置；所述处理装置用于在所述配送无人车在获取所述图像及坐标信息后，根据所述图像及坐标信息，对配送生鲜冻品进行配送取件、包装、装车和放件操作，并对指定位置的异常生鲜冻品进行处理；所述配送中心任务转化子单元中设置有图像处理中心，用于对所述图像及坐标信息
进行配送生鲜冻品异常分析，确定出所述生鲜冻品异常的类型与位置；自动生成配送中心配送任务。
29.优选的，所述配送任务双向确认子模块包括：
30.自动售卖机端确认单元，用于通过自动售卖机本机端接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，对生成的配送任务进行配送任务的自动售卖机本机端自动确认；
31.配送移动终端确认单元，用于通过手机端自动售卖小程序对生成的配送任务进行配送任务的进行配送任务手机端确认；
32.任务自动反馈通信单元，用于将自动售卖机本机端自动确认与配送任务手机端确认信息自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信。
33.优选的，所述平台终端自主对接子模块包括：
34.生鲜冻品激光探测单元，包括两个激光探测器，接收配送生鲜冻品的激光目标跟踪信号与激光目标对接信号，于接收到信号后，将解码内容和强度信息传送给主控系统进行进一步分析处理，以通过远程定位、近程目标识别、目标跟踪和目标对接三个阶段，实现配送平台与配送无人车对配送生鲜冻品的自主对接；
35.生鲜冻品图像采集单元，获取生鲜冻品图像识别所需信息及环境感知和异常检测所需信息，并将其送至对接指令控制系统；该生鲜冻品图像采集单元包括第一图像摄录装置及第二图像摄录装置，该第一图像摄录装置包括第一双目摄像头及其采集电路，用于获取生鲜冻品图像识别所需信息，该第二图像摄录装置包含第二双目摄像头及其采集电路，用于获取环境感知和异常检测所需信息，第一图像摄录装置及第二图像摄录装置分别安装于该配送无人车头部及尾部，其位置改变受控于摄像动作控制装置；
36.配送测量对接控制单元，测量该配送无人车行走位置并将位置信息，生成对接指令控制命令以驱动该配送无人车行走，在行走过程中完成激光探测器测距；控制该配送无人车其他各部分协调工作，将该生鲜冻品图像采集单元、该配送运动对接控制单元的激光探测器测距信息、目标检测采集到的信息及位置信息进行融合，以对该配送无人车进行控制。
37.优选的，所述冷链配送保鲜包装子模块包括：
38.包装类型自动选取单元，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型；
39.包装生鲜冻品摆放单元，用于通过生鲜冻品包装机械臂将需配送生鲜品类包装类型的包装物按照预包装方式放置在待包装位置，并将待包装的生鲜冻品放置到包装物中，将包装物按照包装动作进行包装物折叠；
40.冷链配送自动捆扎单元，用于通过自动捆扎对包装物折叠后状态进行捆扎，将自动进行冷链配送保鲜包装。
41.优选的，所述冻品信息共享配送子模块包括：
42.配送信息多端传输单元，用于通过生鲜冻品自动售卖机信号收发器、配送平台信号收发器及手机端进行配送信息多端传输；
43.多端传输信息显示单元，用于对配送信息多端传输的配送信息及配送状态进行配送信息显示及配送状态显示；
44.生鲜冻品售卖平台单元，用于进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
45.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
46.上述技术方案的有益效果为：本发明提供了一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，包括：售卖需求配送自动定位模块，通过生鲜冻品自动售卖机终端定位信号，根据生鲜冻品售卖需求情况进行生鲜冻品自动售卖机定位；配送定位导航路径规划模块，根据生鲜冻品自动售卖机定位，通过配送导航地图选择距离最近的生鲜冻品配送中心，进行配送任务路径规划；配送平台信息自主对接模块，将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台，与生鲜冻品配送平台进行双向确认自主对接；生鲜冻品保鲜智能配送模块，通过红外温感测温检测并识别需配送生鲜品类，根据需配送生鲜品类进行冷链配送保鲜包装，并进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
47.本发明所述的一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
48.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
49.图1为本发明所述的一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统系统框图。
50.图2为本发明所述的一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统实施例1图。
51.图3为本发明所述的一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统实施例2图。
具体实施方式
52.下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施；如图1-3所示，本发明提供了一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，包括：
53.售卖需求配送自动定位模块，通过生鲜冻品自动售卖机终端定位信号，根据生鲜冻品售卖需求情况进行生鲜冻品自动售卖机定位；
54.配送定位导航路径规划模块，根据生鲜冻品自动售卖机定位，通过配送导航地图选择距离最近的生鲜冻品配送中心，进行配送任务路径规划；
55.配送平台信息自主对接模块，将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台，与生鲜冻品配送平台进行双向确认自主对接；
56.生鲜冻品保鲜智能配送模块，通过红外温感测温检测并识别需配送生鲜品类，根据需配送生鲜品类进行冷链配送保鲜包装，并进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
57.上述技术方案的工作原理为：本发明提供了一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，包括：
58.售卖需求配送自动定位模块，通过生鲜冻品自动售卖机终端定位信号，根据生鲜冻品售卖需求情况进行生鲜冻品自动售卖机定位；
59.配送定位导航路径规划模块，根据生鲜冻品自动售卖机定位，通过配送导航地图选择距离最近的生鲜冻品配送中心，进行配送任务路径规划；
60.配送平台信息自主对接模块，将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台，与生鲜冻品配送平台进行双向确认自主对接；
61.生鲜冻品保鲜智能配送模块，通过红外温感测温检测并识别需配送生鲜品类，根据需配送生鲜品类进行冷链配送保鲜包装，并进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
62.上述技术方案的有益效果为：本发明提供了一种生鲜冻品自动售卖机的冷链及配送系统，包括：售卖需求配送自动定位模块，通过生鲜冻品自动售卖机终端定位信号，根据生鲜冻品售卖需求情况进行生鲜冻品自动售卖机定位；配送定位导航路径规划模块，根据生鲜冻品自动售卖机定位，通过配送导航地图选择距离最近的生鲜冻品配送中心，进行配送任务路径规划；配送平台信息自主对接模块，将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台，与生鲜冻品配送平台进行双向确认自主对接；生鲜冻品保鲜智能配送模块，通过红外温感测温检测并识别需配送生鲜品类，根据需配送生鲜品类进行冷链配送保鲜包装，并进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
63.在一个实施例中，所述售卖需求配送自动定位模块包括：
64.售卖货物信息收发子模块，用于通过无线信号收发模块发送生鲜冻品自动售卖机终端的生鲜冻品售卖货物信息；
65.货物售卖配送需求子模块，用于根据生鲜冻品售卖货物信息生成生鲜冻品货物配送需求；
66.售卖终端自动定位子模块，用于根据生鲜冻品货物配送需求的自动售卖机位置进行生鲜冻品自动售卖机定位。
67.上述技术方案的工作原理为：所述售卖需求配送自动定位模块包括：
68.售卖货物信息收发子模块，用于通过无线信号收发模块发送生鲜冻品自动售卖机终端的生鲜冻品售卖货物信息；
69.货物售卖配送需求子模块，用于根据生鲜冻品售卖货物信息生成生鲜冻品货物配送需求；
70.售卖终端自动定位子模块，用于根据生鲜冻品货物配送需求的自动售卖机位置进行生鲜冻品自动售卖机定位。
71.上述技术方案的有益效果为：所述售卖需求配送自动定位模块包括：
72.售卖货物信息收发子模块，用于通过无线信号收发模块发送生鲜冻品自动售卖机终端的生鲜冻品售卖货物信息；
73.货物售卖配送需求子模块，用于根据生鲜冻品售卖货物信息生成生鲜冻品货物配送需求；
74.售卖终端自动定位子模块，用于根据生鲜冻品货物配送需求的自动售卖机位置进行生鲜冻品自动售卖机定位。
75.在一个实施例中，所述配送定位导航路径规划模块包括：
76.配送中心地图选取子模块，用于根据生鲜冻品自动售卖机定位，在自动售卖机的配送导航地图上选取最近的生鲜冻品配送中心；
77.配送任务自动生成子模块，用于根据生鲜冻品配送中心与生鲜冻品自动售卖机的地图位置自动生成生鲜冻品配送任务；
78.配送路径导航规划子模块，用于根据生鲜冻品配送任务在配送导航地图中进行配送任务路径规划。
79.上述技术方案的工作原理为：所述配送定位导航路径规划模块包括：
80.配送中心地图选取子模块，用于根据生鲜冻品自动售卖机定位，在自动售卖机的配送导航地图上选取最近的生鲜冻品配送中心；
81.配送任务自动生成子模块，用于根据生鲜冻品配送中心与生鲜冻品自动售卖机的地图位置自动生成生鲜冻品配送任务；
82.配送路径导航规划子模块，用于根据生鲜冻品配送任务在配送导航地图中进行配送任务路径规划。
83.上述技术方案的有益效果为：所述配送定位导航路径规划模块包括：
84.配送中心地图选取子模块，用于根据生鲜冻品自动售卖机定位，在自动售卖机的配送导航地图上选取最近的生鲜冻品配送中心；
85.配送任务自动生成子模块，用于根据生鲜冻品配送中心与生鲜冻品自动售卖机的地图位置自动生成生鲜冻品配送任务；
86.配送路径导航规划子模块，用于根据生鲜冻品配送任务在配送导航地图中进行配送任务路径规划。
87.在一个实施例中，所述配送平台信息自主对接模块包括：
88.配送平台信息分发子模块，用于将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台；
89.配送任务双向确认子模块，用于接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，并自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信；
90.平台终端自主对接子模块，用于在建立配送任务双向确认通信后对生鲜冻品配送平台状态与生鲜冻品自动售卖机终端状态进行进行平台终端实时自主对接。
91.上述技术方案的工作原理为：所述配送平台信息自主对接模块包括：
92.配送平台信息分发子模块，用于将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台；
93.配送任务双向确认子模块，用于接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，并自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信；
94.平台终端自主对接子模块，用于在建立配送任务双向确认通信后对生鲜冻品配送平台状态与生鲜冻品自动售卖机终端状态进行进行平台终端实时自主对接。
95.上述技术方案的有益效果为：所述配送平台信息自主对接模块包括：
96.配送平台信息分发子模块，用于将配送任务路径规划数据分发到生鲜冻品配送平台；
97.配送任务双向确认子模块，用于接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，并自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信；
98.平台终端自主对接子模块，用于在建立配送任务双向确认通信后对生鲜冻品配送平台状态与生鲜冻品自动售卖机终端状态进行进行平台终端实时自主对接。
99.在一个实施例中，所述生鲜冻品保鲜智能配送模块包括：
100.生鲜品类智能识别子模块，用于通过红外温感测温检测生鲜冻品的图像及温度，并通过图像识别温度判定识别需配送生鲜品类；
101.冷链配送保鲜包装子模块，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型，自动进行冷链配送保鲜包装；
102.冻品信息共享配送子模块，用于通过生鲜冻品自动售卖机平台，进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
103.上述技术方案的工作原理为：所述生鲜冻品保鲜智能配送模块包括：
104.生鲜品类智能识别子模块，用于通过红外温感测温检测生鲜冻品的图像及温度，并通过图像识别温度判定识别需配送生鲜品类；
105.冷链配送保鲜包装子模块，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型，自动进行冷链配送保鲜包装；
106.冻品信息共享配送子模块，用于通过生鲜冻品自动售卖机平台，进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
107.上述技术方案的有益效果为：所述生鲜冻品保鲜智能配送模块包括：
108.生鲜品类智能识别子模块，用于通过红外温感测温检测生鲜冻品的图像及温度，并通过图像识别温度判定识别需配送生鲜品类；
109.冷链配送保鲜包装子模块，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型，自动进行冷链配送保鲜包装；
110.冻品信息共享配送子模块，用于通过生鲜冻品自动售卖机平台，进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
111.在一个实施例中，所述配送任务自动生成子模块包括：
112.生鲜冻品数据读取单元，用于读取生鲜冻品售卖需求信息、生鲜冻品配送中心信息及自动售卖机终端信息；
113.配送终端数据搜集单元，用于通过自动售卖机终端信息搜索接口搜集生鲜冻品配送数据；
114.配送中心任务生成单元，用于根据生鲜冻品配送数据自动生成配送中心配送任务；配送中心任务生成单元包括：配送中心任务数据整理子单元、配送中心任务转化子单元和配送中心指令接收子单元；所述配送中心任务数据整理子单元用于将配送任务信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元用于根据所述配送任务信息，生成配送控制指令，并将所述配送控制指令发送至所述配送中心指令接收子单元；所述配送中心指令接收子单元用于按照所述配送控制指令沿配送生鲜冻品进行自动巡视，获取所述配送生鲜冻品的图像及坐标信息，并将所述图像及坐标信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元还用于对所述图像及坐标信息进行缺陷分析，生成配送结果信息，并将所述配送结果信息发送至配送中心任务数据整理子单元；所述配送中心指令接收子单元包括：配送无人车和无人车配送操作机械臂；所述配送无人车中安装有信息采集装置；所述信息采集装置用于在所述配送无人车按照所述配送控制指令进行配送时，获取所述图像及坐标信息；所述无人车配送操作机械臂中安装有处理装置；所述处理装置用于在所述配送无人车在获取所述图像及坐标信息后，根据所述图像及坐标信息，
对配送生鲜冻品进行配送取件、包装、装车和放件操作，并对指定位置的异常生鲜冻品进行处理；所述配送中心任务转化子单元中设置有图像处理中心，用于对所述图像及坐标信息进行配送生鲜冻品异常分析，确定出所述生鲜冻品异常的类型与位置；自动生成配送中心配送任务。
115.上述技术方案的工作原理为：所述配送任务自动生成子模块包括：
116.生鲜冻品数据读取单元，用于读取生鲜冻品售卖需求信息、生鲜冻品配送中心信息及自动售卖机终端信息；
117.配送终端数据搜集单元，用于通过自动售卖机终端信息搜索接口搜集生鲜冻品配送数据；
118.配送中心任务生成单元，用于根据生鲜冻品配送数据自动生成配送中心配送任务；配送中心任务生成单元包括：配送中心任务数据整理子单元、配送中心任务转化子单元和配送中心指令接收子单元；所述配送中心任务数据整理子单元用于将配送任务信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元用于根据所述配送任务信息，生成配送控制指令，并将所述配送控制指令发送至所述配送中心指令接收子单元；所述配送中心指令接收子单元用于按照所述配送控制指令沿配送生鲜冻品进行自动巡视，获取所述配送生鲜冻品的图像及坐标信息，并将所述图像及坐标信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元还用于对所述图像及坐标信息进行缺陷分析，生成配送结果信息，并将所述配送结果信息发送至配送中心任务数据整理子单元；所述配送中心指令接收子单元包括：配送无人车和无人车配送操作机械臂；所述配送无人车中安装有信息采集装置；所述信息采集装置用于在所述配送无人车按照所述配送控制指令进行配送时，获取所述图像及坐标信息；所述无人车配送操作机械臂中安装有处理装置；所述处理装置用于在所述配送无人车在获取所述图像及坐标信息后，根据所述图像及坐标信息，对配送生鲜冻品进行配送取件、包装、装车和放件操作，并对指定位置的异常生鲜冻品进行处理；所述配送中心任务转化子单元中设置有图像处理中心，用于对所述图像及坐标信息进行配送生鲜冻品异常分析，确定出所述生鲜冻品异常的类型与位置；自动生成配送中心配送任务。
119.上述技术方案的有益效果为：所述配送任务自动生成子模块包括：生鲜冻品数据读取单元，用于读取生鲜冻品售卖需求信息、生鲜冻品配送中心信息及自动售卖机终端信息；
120.配送终端数据搜集单元，用于通过自动售卖机终端信息搜索接口搜集生鲜冻品配送数据；配送中心任务生成单元，用于根据生鲜冻品配送数据自动生成配送中心配送任务；配送中心任务生成单元包括：配送中心任务数据整理子单元、配送中心任务转化子单元和配送中心指令接收子单元；所述配送中心任务数据整理子单元用于将配送任务信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元用于根据所述配送任务信息，生成配送控制指令，并将所述配送控制指令发送至所述配送中心指令接收子单元；所述配送中心指令接收子单元用于按照所述配送控制指令沿配送生鲜冻品进行自动巡视，获取所述配送生鲜冻品的图像及坐标信息，并将所述图像及坐标信息发送至所述配送中心任务转化子单元；所述配送中心任务转化子单元还用于对所述图像及坐标信息进行缺陷分析，生成配送结果信息，并将所述配送结果信息发送至配送中心任务数据整理子单元；所述配
送中心指令接收子单元包括：配送无人车和无人车配送操作机械臂；所述配送无人车中安装有信息采集装置；所述信息采集装置用于在所述配送无人车按照所述配送控制指令进行配送时，获取所述图像及坐标信息；所述无人车配送操作机械臂中安装有处理装置；所述处理装置用于在所述配送无人车在获取所述图像及坐标信息后，根据所述图像及坐标信息，对配送生鲜冻品进行配送取件、包装、装车和放件操作，并对指定位置的异常生鲜冻品进行处理；所述配送中心任务转化子单元中设置有图像处理中心，用于对所述图像及坐标信息进行配送生鲜冻品异常分析，确定出所述生鲜冻品异常的类型与位置；自动生成配送中心配送任务。
121.在一个实施例中，所述配送任务双向确认子模块包括：
122.自动售卖机端确认单元，用于通过自动售卖机本机端接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，对生成的配送任务进行配送任务的自动售卖机本机端自动确认；
123.配送移动终端确认单元，用于通过手机端自动售卖小程序对生成的配送任务进行配送任务的进行配送任务手机端确认；
124.任务自动反馈通信单元，用于将自动售卖机本机端自动确认与配送任务手机端确认信息自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信。
125.上述技术方案的工作原理为：所述配送任务双向确认子模块包括：
126.自动售卖机端确认单元，用于通过自动售卖机本机端接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，对生成的配送任务进行配送任务的自动售卖机本机端自动确认；
127.配送移动终端确认单元，用于通过手机端自动售卖小程序对生成的配送任务进行配送任务的进行配送任务手机端确认；
128.任务自动反馈通信单元，用于将自动售卖机本机端自动确认与配送任务手机端确认信息自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信。
129.上述技术方案的有益效果为：所述配送任务双向确认子模块包括：
130.自动售卖机端确认单元，用于通过自动售卖机本机端接收生鲜冻品配送平台的生鲜冻品配送任务确认配送信息，对生成的配送任务进行配送任务的自动售卖机本机端自动确认；
131.配送移动终端确认单元，用于通过手机端自动售卖小程序对生成的配送任务进行配送任务的进行配送任务手机端确认；
132.任务自动反馈通信单元，用于将自动售卖机本机端自动确认与配送任务手机端确认信息自动生成终端反馈确认信息，建立配送任务双向确认通信。
133.在一个实施例中，所述平台终端自主对接子模块包括：
134.生鲜冻品激光探测单元，包括两个激光探测器，接收配送生鲜冻品的激光目标跟踪信号与激光目标对接信号，于接收到信号后，将解码内容和强度信息传送给主控系统进行进一步分析处理，以通过远程定位、近程目标识别、目标跟踪和目标对接三个阶段，实现配送平台与配送无人车对配送生鲜冻品的自主对接；
135.生鲜冻品图像采集单元，获取生鲜冻品图像识别所需信息及环境感知和异常检测所需信息，并将其送至对接指令控制系统；该生鲜冻品图像采集单元包括第一图像摄录装
置及第二图像摄录装置，该第一图像摄录装置包括第一双目摄像头及其采集电路，用于获取生鲜冻品图像识别所需信息，该第二图像摄录装置包含第二双目摄像头及其采集电路，用于获取环境感知和异常检测所需信息，第一图像摄录装置及第二图像摄录装置分别安装于该配送无人车头部及尾部，其位置改变受控于摄像动作控制装置；
136.配送测量对接控制单元，测量该配送无人车行走位置并将位置信息，生成对接指令控制命令以驱动该配送无人车行走，在行走过程中完成激光探测器测距；控制该配送无人车其他各部分协调工作，将该生鲜冻品图像采集单元、该配送运动对接控制单元的激光探测器测距信息、目标检测采集到的信息及位置信息进行融合，以对该配送无人车进行控制。
137.上述技术方案的工作原理为：所述平台终端自主对接子模块包括：
138.生鲜冻品激光探测单元，包括两个激光探测器，接收配送生鲜冻品的激光目标跟踪信号与激光目标对接信号，于接收到信号后，将解码内容和强度信息传送给主控系统进行进一步分析处理，以通过远程定位、近程目标识别、目标跟踪和目标对接三个阶段，实现配送平台与配送无人车对配送生鲜冻品的自主对接；
139.生鲜冻品图像采集单元，获取生鲜冻品图像识别所需信息及环境感知和异常检测所需信息，并将其送至对接指令控制系统；该生鲜冻品图像采集单元包括第一图像摄录装置及第二图像摄录装置，该第一图像摄录装置包括第一双目摄像头及其采集电路，用于获取生鲜冻品图像识别所需信息，该第二图像摄录装置包含第二双目摄像头及其采集电路，用于获取环境感知和异常检测所需信息，第一图像摄录装置及第二图像摄录装置分别安装于该配送无人车头部及尾部，其位置改变受控于摄像动作控制装置；
140.配送测量对接控制单元，测量该配送无人车行走位置并将位置信息，生成对接指令控制命令以驱动该配送无人车行走，在行走过程中完成激光探测器测距；控制该配送无人车其他各部分协调工作，将该生鲜冻品图像采集单元、该配送运动对接控制单元的激光探测器测距信息、目标检测采集到的信息及位置信息进行融合，以对该配送无人车进行控制。
141.上述技术方案的有益效果为：所述平台终端自主对接子模块包括：生鲜冻品激光探测单元，包括两个激光探测器，接收配送生鲜冻品的激光目标跟踪信号与激光目标对接信号，于接收到信号后，将解码内容和强度信息传送给主控系统进行进一步分析处理，以通过远程定位、近程目标识别、目标跟踪和目标对接三个阶段，实现配送平台与配送无人车对配送生鲜冻品的自主对接；生鲜冻品图像采集单元，获取生鲜冻品图像识别所需信息及环境感知和异常检测所需信息，并将其送至对接指令控制系统；该生鲜冻品图像采集单元包括第一图像摄录装置及第二图像摄录装置，该第一图像摄录装置包括第一双目摄像头及其采集电路，用于获取生鲜冻品图像识别所需信息，该第二图像摄录装置包含第二双目摄像头及其采集电路，用于获取环境感知和异常检测所需信息，第一图像摄录装置及第二图像摄录装置分别安装于该配送无人车头部及尾部，其位置改变受控于摄像动作控制装置；配送测量对接控制单元，测量该配送无人车行走位置并将位置信息，生成对接指令控制命令以驱动该配送无人车行走，在行走过程中完成激光探测器测距；控制该配送无人车其他各部分协调工作，将该生鲜冻品图像采集单元、该配送运动对接控制单元的激光探测器测距信息、目标检测采集到的信息及位置信息进行融合，以对该配送无人车进行控制。
142.在一个实施例中，所述冷链配送保鲜包装子模块包括：
143.包装类型自动选取单元，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型；
144.包装生鲜冻品摆放单元，用于通过生鲜冻品包装机械臂将需配送生鲜品类包装类型的包装物按照预包装方式放置在待包装位置，并将待包装的生鲜冻品放置到包装物中，将包装物按照包装动作进行包装物折叠；
145.冷链配送自动捆扎单元，用于通过自动捆扎对包装物折叠后状态进行捆扎，将自动进行冷链配送保鲜包装。
146.上述技术方案的工作原理为：所述冷链配送保鲜包装子模块包括：
147.包装类型自动选取单元，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型；
148.包装生鲜冻品摆放单元，用于通过生鲜冻品包装机械臂将需配送生鲜品类包装类型的包装物按照预包装方式放置在待包装位置，并将待包装的生鲜冻品放置到包装物中，将包装物按照包装动作进行包装物折叠；
149.冷链配送自动捆扎单元，用于通过自动捆扎对包装物折叠后状态进行捆扎，将自动进行冷链配送保鲜包装；计算生鲜冻品在配送过程中温度保持时间值，计算公式如下：
[0150][0151]
其中，hsdc表示生鲜冻品在配送过程中温度保持时间值，hso表示设定升温单位时间段值(设置小时数)，cd表示温度传递系数，to表示生鲜冻品初始温度值(生鲜冻品采用摄氏度负值)，ti表示第i个升温单位时间段的温度升高值，ce表示标准温度传递调节系数，tl表示生鲜冻品配送设定温度，tk表示生鲜冻品自身非均匀温度偏差；通过计算生鲜冻品在配送过程中温度保持时间值，保持生鲜冻品配送时间控制的准确度与合理性。
[0152]
上述技术方案的有益效果为：所述冷链配送保鲜包装子模块包括：包装类型自动选取单元，用于根据需配送生鲜品类自动选取需配送生鲜品类包装类型；包装生鲜冻品摆放单元，用于通过生鲜冻品包装机械臂将需配送生鲜品类包装类型的包装物按照预包装方式放置在待包装位置，并将待包装的生鲜冻品放置到包装物中，将包装物按照包装动作进行包装物折叠；冷链配送自动捆扎单元，用于通过自动捆扎对包装物折叠后状态进行捆扎，将自动进行冷链配送保鲜包装；计算生鲜冻品在配送过程中温度保持时间值，其中，hsdc表示生鲜冻品在配送过程中温度保持时间值，hso表示设定升温单位时间段值(设置小时数)，cd表示温度传递系数，to表示生鲜冻品初始温度值(生鲜冻品采用摄氏度负值)，ti表示第i个升温单位时间段的温度升高值，ce表示标准温度传递调节系数，tl表示生鲜冻品配送设定温度，tk表示生鲜冻品自身非均匀温度偏差；通过计算生鲜冻品在配送过程中温度保持时间值，保持生鲜冻品配送时间控制的准确度与合理性。
[0153]
在一个实施例中，所述冻品信息共享配送子模块包括：
[0154]
配送信息多端传输单元，用于通过生鲜冻品自动售卖机信号收发器、配送平台信号收发器及手机端进行配送信息多端传输；
[0155]
多端传输信息显示单元，用于对配送信息多端传输的配送信息及配送状态进行配送信息显示及配送状态显示；
[0156]
生鲜冻品售卖平台单元，用于进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
[0157]
上述技术方案的工作原理为：所述冻品信息共享配送子模块包括：
[0158]
配送信息多端传输单元，用于通过生鲜冻品自动售卖机信号收发器、配送平台信号收发器及手机端进行配送信息多端传输；
[0159]
多端传输信息显示单元，用于对配送信息多端传输的配送信息及配送状态进行配送信息显示及配送状态显示；
[0160]
生鲜冻品售卖平台单元，用于进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
[0161]
上述技术方案的有益效果为：所述冻品信息共享配送子模块包括：
[0162]
配送信息多端传输单元，用于通过生鲜冻品自动售卖机信号收发器、配送平台信号收发器及手机端进行配送信息多端传输；
[0163]
多端传输信息显示单元，用于对配送信息多端传输的配送信息及配送状态进行配送信息显示及配送状态显示；
[0164]
生鲜冻品售卖平台单元，用于进行售卖机、配送平台及购物端的冷链及配送信息共享。
[0165]
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。