精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术属于全球卫星导航定位领域，尤其涉及一种精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.精密单点定位(precise point positioning，ppp)通过接收服务端播发的轨道、钟差、相位小数偏差等改正数，可在收敛约20分钟后实现实时厘米级的定位精度，且该技术没有区域限制，在全球范围内定位精度均匀，因此在大地测量等诸多领域得到了广泛的应用。
3.ppp在待估计参数收敛后，由于卫星信号被遮挡等原因而会造成信号失锁，导致载波相位观测值发生一个整数周的跳变，当接收机信号中断时间过长，周跳无法修复时，将导致实时ppp长时间无法获得高精度定位结果，直接影响ppp的实际应用效果，该情况下ppp就需要快速重收敛。但是现有的ppp快速重收敛方法无法保证快速重收敛结果的准确性。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有的ppp快速重收敛方法无法保证快速重收敛结果的准确性的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛方法，包括：
6.获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据；
7.将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，第一滤波器设置有原始电离层滤波参数；
8.当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据；
9.将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据；
10.根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数；
11.将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据，第二滤波器为原始电离层滤波参数替换为目标电离层滤波参数的第一滤波器；
12.当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据。
13.进一步地，在一种实施例中，根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，包括：
14.根据第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数；
15.根据第一解算数据、电离层变化率和电离层系数计算预测电离层改正数；
16.根据预测电离层改正数计算得到目标电离层滤波参数。
17.进一步地，在一种实施例中，第二解算数据包括第一滤波器的第一伪距残差均方根，第三解算数据包括第二滤波器的第二伪距残差均方根；
18.预设收敛条件，包括：
19.第二伪距残差均方根小于第一伪距残差均方根。
20.进一步地，在一种实施例中，该方法还包括：
21.当不满足预设收敛条件时，根据预设调整规则调整第一接收机观测数据，返回将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为重收敛解算数据。
22.进一步地，在一种实施例中，第一接收机观测数据包括卫星高度角；
23.预设调整规则，包括：
24.根据卫星高度角的大小降序排列第一接收机观测数据；
25.剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。
26.第二方面，本技术实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛装置，包括：
27.获取模块，用于获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据；
28.输出模块，用于将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，第一滤波器设置有原始电离层滤波参数；
29.获取模块，还用于当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据；
30.输出模块，还用于将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据；
31.确定模块，用于根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数；
32.输出模块，还用于将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据，第二滤波器为原始电离层滤波参数替换为目标电离层滤波参数的第一滤波器；
33.所确定模块，还用于当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据。
34.进一步地，在一种实施例中，确定模块，具体用于：
35.根据第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数；
36.根据第一解算数据、电离层变化率和电离层系数计算预测电离层改正数；
37.根据预测电离层改正数计算得到目标电离层滤波参数。
38.进一步地，在一种实施例中，第二解算数据包括第一滤波器的第一伪距残差均方根，第三解算数据包括第二滤波器的第二伪距残差均方根；
39.预设收敛条件，包括：
40.第二伪距残差均方根小于第一伪距残差均方根。
41.进一步地，在一种实施例中，装置还包括：
42.调整模块，用于当不满足预设收敛条件时，根据预设调整规则调整第一接收机观测数据，返回将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为重收敛解算数据。
43.进一步地，在一种实施例中，第一接收机观测数据包括卫星高度角；
44.预设调整规则，包括：
45.根据卫星高度角的大小降序排列第一接收机观测数据；
46.剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。
47.第三方面，本技术实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述精密单点定位的快速重收敛方法。
48.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，程序被处理器执行时实现上述精密单点定位的快速重收敛方法。
49.本技术实施例的精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质，通过接收机自身接收及解算到的第一接收机观测数据和第一解算数据来重新约束滤波器，即根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，通过目标电离层滤波参数约束的滤波器进行解算数据的快速重收敛，由于第一接收机观测数据和第一解算数据是接收机自身可直接获得和生成的，进而能够实现精密单点定位的快速重收敛；并且还通过第二解算数据和第三解算数据判断重收敛解算数据的准确性，使得确定的重收敛解算数据准确性较高。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本技术实施例提供的一种精密单点定位的快速重收敛方法的流程示意图；
52.图2是本技术实施例提供的一种精密单点定位的快速重收敛装置的结构示意图；
53.图3是本技术实施例提供的一种精密单点定位的快速重收敛设备的结构示意图。
具体实施方式
54.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本技术，并不被配置为限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
55.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
56.现有的ppp快速重收敛方法中，当模糊度固定参考星发生切换时，将会导致电离层
基准发生跳跃，进而导致后续的电离层建模预测收到干扰，最终导致快速重收敛失败，并且在快速重收敛电离层预测及单差约束阶段，由于电离层预测精度或观测值数据质量等影响，无法判断快速重收敛正确与否，进而无法保证重收敛结果的准确性。
57.为了解决现有技术问题，本技术实施例提供了一种精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质。本技术实施例通过接收机自身接收及解算到的第一接收机观测数据和第一解算数据来重新约束滤波器，即根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，通过目标电离层滤波参数约束的滤波器进行解算数据的快速重收敛，由于第一接收机观测数据和第一解算数据是接收机自身可直接获得和生成的，进而能够实现精密单点定位的快速重收敛；并且还通过第二解算数据和第三解算数据判断重收敛解算数据的准确性，使得确定的重收敛解算数据准确性较高。下面首先对本技术实施例所提供的精密单点定位的快速重收敛方法进行介绍。
58.图1示出了本技术一个实施例提供的精密单点定位的快速重收敛方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
59.s110，获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据。
60.接收机会接收到卫星的观测数据。
61.s120，将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，第一滤波器设置有原始电离层滤波参数。
62.其中，第一滤波器可以根据如下算式1输出第一解算数据：
[0063][0064]
其中，第一接收机观测数据包括：历元t的伪距观测值历元t的载波观测值卫星位置距接收机的集合距离光速c；
[0065]
第一解算数据包括：接收机钟差tr,sys，卫星钟差ts，对流层映射函数对流层湿延迟tz，电离层延迟频率f，卫星伪距硬件延迟b
r,f
，接收机伪距硬件延迟卫星载波硬件延迟b
r,f
，接收机载波硬件延迟载波整周模糊度相位缠绕改正伪距噪声载波噪声波长λ。
[0066]
s130，当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据。
[0067]
第一接收机观测数据符合预设触发条件时，说明需要进行精密单点定位重收敛，预设重新收敛触发条件可以包括：载波观测值的周跳比例大于预设比例阈值。
[0068]
载波观测值的周跳比例可以根据载波观测值确定。
[0069]
在一种实施例中，当第一接收机观测数据不符合预设触发条件时，说明无需重收敛，则根据卫星s不同频率的两组第一接收机观测数据通过如下算式2确定电离层改正数ions：
[0070][0071][0072][0073]
s140，将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据。
[0074]
输出第二解算数据时，可以应用算式1进行计算。
[0075]
s150，根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数。
[0076]
在一种实施例中，s150可以包括：
[0077]
根据第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数。
[0078]
在计算电离层变化率参数和电离层系数时，首先根据第一解算数据通过算式2确定卫星在重收敛前第tk个历元的电离层改正数ion
tk
，然后根据电离层改正数ion
tk
计算卫星在重收敛前第tk个历元与第tk 1个历元之间的电离层变化率参数v
tk
，v
tk
可通过如下算式3计算得到：
[0079][0080]
基于第一解算数据可算得相邻历元间的多个电离层变化率参数，可基于多个电离层变化率参数通过加权平均估计最终的电离层变化率参数n v
tkn
。
[0081]
最终的电离层变化率参数确定后，即可根据最终的电离层变化率参数确定电离层变化率b，电离层变化率b可通过如下算式4计算得到：
[0082]vtkn
＝b
×
δt ε
[0083]
其中，δt为历元tk与初始电离层改正数所在历元时间之差，ε表示电离层变化率噪声。
[0084]
在确定了电离层变化率b之后，还需要从多个电离层改正数中选取一个电离层改正数作为电离层系数a，可选择电离层残差均方根δ
tk
最小的一个历元的电离层改正数作为电离层系数a，但同时需要注意，所有卫星的参考卫星选用一致，电离层残差均方根可通过如下算式组5计算得到：
[0085][0086]
res
i，tk
＝ion
i-(ion
tk
b
·
δt)
[0087]
其中，δ
tk
表示第tk历元的高精度电离层信息作为初始电离层系数时的电离层残差均方根，ioni表示第i历元的电离层改正数，δt为历元tk与历元i的时间之差，res
i，tk
表示电离层残差。
[0088]
基于算式组5计算出多个历元的电离层残差后，选取电离层残差最小的历元对应的电离层改正数作为电离层系数a。
[0089]
确定出电离层系数a和电离层变化率b之后，根据第一解算数据、电离层变化率和电离层系数计算预测电离层改正数，预测电离层改正数ions(t)可通过算式6计算得到：
[0090]
ions(t)＝a b
×
δtn[0091]
δtn为历元t与初始电离层改正数所在历元时间之差。
[0092]
确定出预测电离层改正数后，即可根据预测电离层改正数计算得到目标电离层滤波参数，目标电离层滤波参数可通过算式7计算得到：
[0093]
ions(t)-ion
ref
(t)＝is(t)-i
ref
(t) ε
ion
[0094]
基于算式7即可求得全部卫星的目标电离层滤波参数，其中，其中及ion
ref
(t)分别表示卫星s及参考卫星ref在历元t时刻的预测电离层改正数，is(t)及i
ref
(t)分别表示卫星s及参考星ref在历元t时刻的目标电离层滤波参数，ε
ion
表示电离层噪声。
[0095]
s160，将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据，第二滤波器为原始电离层滤波参数替换为目标电离层滤波参数的第一滤波器。
[0096]
电离层滤波参数又称电离层延迟，输出第三解算数据时，可根据原始电离层延迟替换为目标电离层滤波参数后的算式1进行计算。
[0097]
s170，当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0098]
在一种实施例中，第二解算数据包括第一滤波器的第一伪距残差均方根，第三解算数据包括第二滤波器的第二伪距残差均方根，预设收敛条件，包括：
[0099]
第二伪距残差均方根小于第一伪距残差均方根。
[0100]
伪距残差均方根sigma可通过如下算式8计算：
[0101][0102]
res
i，tk
＝ion
i-(ion
tk
b
·
δt)
[0103]
在一种实施例中，该方法还包括：
[0104]
s180，当不满足预设收敛条件时，根据预设调整规则调整第一接收机观测数据，返回将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0105]
在一种实施例中，第一接收机观测数据包括卫星高度角，预设调整规则，包括：
[0106]
根据卫星高度角的大小降序排列第一接收机观测数据；剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。
[0107]
本技术实施例通过接收机自身接收及解算到的第一接收机观测数据和第一解算数据来重新约束滤波器，即根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，通过目标电离层滤波参数约束的滤波器进行解算数据的快速重收敛，由于第一接收机观测数据和第一解算数据是接收机自身可直接获得和生成的，进而能够实现精密单点定位的快速重收敛；并且还通过第二解算数据和第三解算数据判断重收敛解算数据的准确性，使得确定的重收敛解算数据准确性较高。
[0108]
图1描述了精密单点定位的快速重收敛方法，下面结合附图2和附图3描述本技术实施例提供的装置。
[0109]
图2示出了本技术一个实施例提供的精密单点定位的快速重收敛装置的结构示意图，图2所示装置中各模块具有实现图1中各个步骤的功能，并能达到其相应技术效果。如图2所示，该装置可以包括：
[0110]
获取模块210，用于获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据。
[0111]
输出模块220，用于将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据。
[0112]
第一滤波器设置有原始电离层滤波参数。
[0113]
获取模块210，还用于当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据。
[0114]
输出模块220，还用于将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据。
[0115]
确定模块230，用于根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数。
[0116]
输出模块220，还用于将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据。
[0117]
第二滤波器为原始电离层滤波参数替换为目标电离层滤波参数的第一滤波器。
[0118]
所确定模块230，还用于当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0119]
本技术实施例通过接收机自身接收及解算到的第一接收机观测数据和第一解算数据来重新约束滤波器，即根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，通过目标电离层滤波参数约束的滤波器进行解算数据的快速重收敛，由于第一接收机观测数据和第一解算数据是接收机自身可直接获得和生成的，进而能够实现精密单点定位的快速重收敛；并且还通过第二解算数据和第三解算数据判断重收敛解算数据的准确性，使得确定的重收敛解算数据准确性较高。
[0120]
在一种实施例中，确定模块230，可以具体用于：
[0121]
根据第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数。
[0122]
根据第一解算数据、电离层变化率和电离层系数计算预测电离层改正数。
[0123]
根据预测电离层改正数计算得到目标电离层滤波参数。
[0124]
在一种实施例中，第二解算数据包括第一滤波器的第一伪距残差均方根，第三解算数据包括第二滤波器的第二伪距残差均方根。
[0125]
预设收敛条件，包括：
[0126]
第二伪距残差均方根小于第一伪距残差均方根。
[0127]
在一种实施例中，装置还包括：
[0128]
调整模块，用于当不满足预设收敛条件时，根据预设调整规则调整第一接收机观测数据，返回将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0129]
在一种实施例中，第一接收机观测数据包括卫星高度角。
[0130]
预设调整规则，包括：
[0131]
根据卫星高度角的大小降序排列第一接收机观测数据。
[0132]
剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。
[0133]
本技术实施例通过接收机自身接收及解算到的第一接收机观测数据和第一解算数据来重新约束滤波器，即根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，通过目标电离层滤波参数约束的滤波器进行解算数据的快速重收敛，由于第一接收机观测数据和第一解算数据是接收机自身可直接获得和生成的，进而能够实现精密单点定位的快速重收敛；并且还通过第二解算数据和第三解算数据判断重收敛解算数据的准确性，使得确定的重收敛解算数据准确性较高。
[0134]
图3示出了本技术一个实施例提供的精密单点定位的快速重收敛设备的结构示意图。如图3所示，该设备可以包括处理器301以及存储有计算机程序指令的存储器302。
[0135]
具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0136]
存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器302可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器302是非易失性固态存储器。存储器302可在综合网关容灾设备的内部或外部。
[0137]
在一个实例中，存储器302可以是只读存储器(read only memory，rom)。在一个实例中，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
[0138]
处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现图1所示实施例中的方法，并达到图1所示实例执行其方法达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
[0139]
在一个示例中，该精密单点定位的快速重收敛设备还可包括通信接口303和总线310。其中，如图3所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
[0140]
通信接口303，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0141]
总线310包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0142]
该精密单点定位的快速重收敛设备可以执行本技术实施例中的精密单点定位的快速重收敛方法，从而实现图1描述的精密单点定位的快速重收敛方法的相应技术效果。
[0143]
另外，结合上述实施例中的精密单点定位的快速重收敛方法，本技术实施例可提
供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种精密单点定位的快速重收敛方法。
[0144]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0145]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(radio frequency，rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0146]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0147]
上面参考根据本技术的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0148]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。