一种车辆行驶控制方法及相关设备与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及相关设备。


背景技术：

2.车辆可以自主装配一些可拆卸车身附件，上述附件包括气动空气附件，如商用车的导流罩和乘用车的尾翼，且通常可从车身上拆卸。其中，导流罩是装在载货汽车或牵引汽车的驾驶室顶部的空气导流装置，可以有效地减小载货车高速行驶时的空气阻力和降低燃油消耗，汽车尾翼可以减少车辆尾部的升力，使车辆的抓地性更强，控制车辆上浮，提高车辆的稳定性。
3.当车辆在路边停车或者在野外行驶时，通常会遇到路面状况不良的情况，比如越过马路台阶停车，在坑洼的郊区路面行驶，在上述应用场景中，对于车辆的通过性要求就会比较高。而由于驾驶员乘坐在车里，目光的角度和位置受到乘坐空间和车身遮挡的限制，会导致驾驶员产生视野受限，从而导致驾驶员在没有注意到路面的不良状况，不能根据上述路面障碍情况对车辆控制进行适应性调整，可能会导致车辆受损，甚至可能会产危害车上乘员的人身安全。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车辆行驶控制方法及相关设备，以解决驾驶员无法判断路面障碍情况，不能根据上述路面障碍情况对车辆控制进行适应性调整，从而导致车辆受损，甚至产危害车上乘员的人身安全的问题。
5.第一方面，本发明提供了1、一种车辆行驶控制方法，包括：
6.获取车辆车体信息；
7.获取目标无人机采集的所述车辆预设范围内的路况信息，所述目标无人机为与所述车辆关联的无人机；
8.根据所述路况信息和所述车辆车体信息，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态。
9.可选的，所述路况信息包括：
10.所述车辆预设范围内的路障类型信息、路障尺寸信息、驾驶员视野遮挡物信息和被遮挡道路信息中的至少一者。
11.可选的，所述根据所述路况信息和所述车辆车体信息，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
12.基于所述路障类型信息、路障尺寸信息和所述车辆当前的车辆车体信息，预测所述车辆的理论通过状态；
13.基于所述理论通过状态，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态，以辅助所述车辆通过路障。
14.可选的，所述根据所述路况信息和所述车辆车体信息，控制所述车辆的目标气动
附件的气动状态，包括：
15.在根据路障类型信息、路障尺寸信息和所述车辆的车辆车体信息，确定所述车辆无法通过障碍的情况下，保持所述车辆的目标气动附件的原有气动状态；
16.所述方法还包括：
17.向所述车辆的驾驶员发出警示信息。
18.可选的，所述根据所述路况信息和所述车辆车体信息，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
19.在驾驶员视野范围内存在遮挡物的情况下，根据所述驾驶员视野遮挡物信息和被遮挡道路信息及所述车辆车体信息，确定当前路段的安全类型；
20.在所述安全类型为安全的情况下，保持所述车辆的目标气动附件的原有气动状态。
21.可选的，所述根据所述路况信息和所述车辆车体信息，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
22.在所述安全类型为危险的情况下，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态，通过所述车辆的目标气动附件向所述车辆外部发出警示信息。
23.可选的，所述车辆行驶控制方法，还包括：
24.根据将所述路况信息发送给车辆内部图像显示装置。
25.第二方面，本发明还提供了一种车辆行驶控制装置，包括：
26.第一采集模块，用于获取车辆车体信息；
27.第二采集模块，用于获取目标无人机采集的所述车辆预设范围内的路况信息，所述目标无人机为与所述车辆关联的无人机；
28.控制模块，用于根据所述路况信息和所述车辆车体信息，控制所述车辆的目标气动附件的气动状态。
29.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的车辆行驶控制方法的步骤。
30.第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一种所述的车辆行驶控制方法的步骤。
31.由以上技术方案可知，本技术实施例提供了一种车辆行驶控制方法，包括：获取车辆车体信息；获取目标无人机采集的上述车辆预设范围内的路况信息，上述目标无人机为与上述车辆关联的无人机；根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态。目前的车载无人机通常被用于图像采集，对驾驶员的视野进行补充，但当车辆遇到路面状况不良的情况时，对于车辆的通过性要求就会比较高，而由于驾驶员乘坐在车里，目光的角度和位置受到乘坐空间和车身遮挡的限制，会导致驾驶员产生视野受限，从而导致驾驶员在没有注意到路面的不良状况，只通过无人机进行视野补充，仍然不能辅助驾驶员对车辆进行控制，可能会导致车辆受损，甚至可能会产危害车上乘员的人身安全。而本技术实施例通过将无人机图像采集功能与车辆气动附件的气动力调节功能结合，根据车辆的车体信息和无人机采集到的车辆预设范围内的路况信息，控制车辆的气动附件的气动状态，辅助车辆行驶，提高车辆通过路障时的稳定性和安全性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本技术实施例提供的一种车辆行驶控制方法的示意性流程图；
34.图2为本技术实施例提供的一种车辆行驶控制装置的示意性结构图；
35.图3为本技术实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；
36.图4为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
37.下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的系统和方法的示例。在本技术实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现，以下所描述的装置实施例仅仅是示例性的。
38.本技术提供的一种车辆行驶控制方法，如图1所示，包括：
39.步骤s110、获取车辆车体信息。
40.示例性的，上述车辆车体信息可以包括上述车辆的气动附件的气动状态信息，可以包括上述车辆的底盘高度信息，还可以包括上述车辆的动力系统信息，其中，上述车辆的气动附件的气动状态信息可以通过在上述车辆的气动附件上的传感器获得，上述车辆的底盘高度信息和上述车辆的动力系统信息可以根据车辆的型号直接获得。
41.步骤s120、获取目标无人机采集的上述车辆预设范围内的路况信息，上述目标无人机为与上述车辆关联的无人机。
42.示例性的，可以由驾驶员自主设置上述车辆的目标无人机的图像采集范围，其中，预设的图像采集范围可以包含采集平面和采集高度。例如，驾驶员可以以车辆为中心，以5米为半径，设置根据上述要求得出的圆形区域为无人机的采集平面，设置无人机的采集高度为10米，控制无人机自动跟随车辆，并采集上述预设范围内的路况信息。
43.步骤s130、根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态。
44.示例性的，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态的方法包括，可以通过电磁铁的通断控制上述车辆的气动附件与上述车辆的连接状态，可以通过无人机对上述车辆的气动附件进行拉取，可以通过压力装置控制上述车辆的气动附件的位置。
45.根据一些实施例，上述路况信息包括：
46.上述车辆预设范围内的路障类型信息、路障尺寸信息、驾驶员视野遮挡物信息和被遮挡道路信息中的至少一者。
47.示例性的，上述路障类型可以包括路肩、台阶、路面塌陷及其形状，上述路障尺寸信息可以包括上述路障的直径、长度、宽度及深度信息，上述驾驶员视野遮挡物可以包括盘山公路旁的山体，上述被遮挡道路信息可以包括上述路段的直行距离，转弯信息、限速信息
及车道宽度信息。
48.根据上述车辆预设范围内的路况信息，可以帮助驾驶员了解视野外的路况，有助于驾驶员根据不同的路况作出不同的驾驶决策，提高驾驶的安全性。
49.根据一些实施例，上述根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
50.基于上述路障类型信息、路障尺寸信息和上述车辆当前的车辆车体信息，预测上述车辆的理论通过状态；
51.基于上述理论通过状态，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态，以辅助上述车辆通过路障。
52.示例性的，上述车辆的理论通过状态可以为车辆通过上述路障时的目标气动附件的启动状态。
53.例如，根据车辆的目标无人机获取到的车辆预设范围内的路况信息，可知车辆前方存在一个高度为20
㎝
的路肩，且路肩的角度为90
°
，垂直地面，根据车辆的车体信息可知车辆的底盘高度为15
㎝
，且当前车辆装有汽车尾翼，尾翼长度为2m，其中，汽车尾翼的主动运动部为自锁电机和四连杆机构，可拆卸部通过磁力吸附固定在车上。基于上述路障类型信息、路障尺寸信息和上述车辆当前的车辆车体信息，确定车辆可以通过上述路肩，预测上述车辆的理论通过状态为尾翼高度约为20
㎝
，并应与车体成45
°
角，控制汽车尾翼的自锁电机驱动四连杆机构，将尾翼调整为接近20cm的高度，关闭汽车尾翼部分的电磁铁的电源，尾翼与车上的磁力消失，将车辆的气动附件调整为可以分离的状态，控制无人机抓取汽车尾翼，调整尾翼与车体成45
°
角，尾翼贴着路肩设置或者保持一个较小的距离设置，保持一个较小的距离设置的目的是增加车身倾斜时与路肩的距离，便于充分的利用车辆的接近角，同时车轮可以顺利的跨越过这一间隙，使汽车左右两侧轮胎或者一侧的轮胎能借助于尾翼行驶到路肩上。
54.例如，根据车辆的目标无人机获取到的车辆预设范围内的路况信息，可知车辆前方存在两个高度为20
㎝
的路肩，且路肩的角度为90
°
，垂直地面，根据车辆的车体信息可知车辆的底盘高度为15
㎝
，且当前车辆装有汽车尾翼，尾翼长约1.5米，左右两部分断开分别为0.75m，其中，汽车尾翼的主动运动部为自锁电机和四连杆机构，可拆卸部通过磁力吸附固定在车上。基于上述路障类型信息、路障尺寸信息和上述车辆当前的车辆车体信息，确定车辆可以通过上述路肩，预测上述车辆的理论通过状态为尾翼高度约为20
㎝
，并应与车体成30
°
角，控制汽车尾翼的自锁电机驱动四连杆机构，将尾翼调整为接近20cm的高度，关闭汽车尾翼部分的电磁铁的电源，尾翼与车上的磁力消失，将车辆的气动附件调整为可以分离的状态，控制无人机抓取汽车尾翼，调整尾翼与车体成30
°
角，尾翼贴着路肩设置，分离的两个汽车尾翼间隔一定距离布置，使汽车左右两侧的轮胎都能借助于尾翼行驶到路肩上。
55.基于路障类型信息、路障尺寸信息和车辆当前的车辆车体信息，预测车辆的理论通过状态，控制车辆的目标气动附件的气动状态，可以在车辆通过路障时，为车辆提供抓地力，以辅助车辆通过路障，提高行车过程中的安全性与稳定性。
56.根据一些实施例，上述根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
57.在根据路障类型信息、路障尺寸信息和上述车辆的车辆车体信息，确定上述车辆
无法通过障碍的情况下，保持上述车辆的目标气动附件的原有气动状态；
58.上述方法还包括：
59.向上述车辆的驾驶员发出警示信息。
60.例如，根据车辆的目标无人机获取到的车辆预设范围内的路况信息，可知车辆前方存在一个高度为50
㎝
的路肩，且路肩的角度与地面呈60
°
，根据车辆的车体信息可知车辆的底盘高度为15
㎝
，且当前车辆装有汽车尾翼，尾翼长度为1.5m，其中，汽车尾翼的主动运动部为自锁电机和四连杆机构，可拆卸部通过磁力吸附固定在车上。基于上述路障类型信息、路障尺寸信息和上述车辆当前的车辆车体信息，确定车辆不可以通过上述路肩，则保持上述车辆的目标气动附件的原有气动状态，并通过车辆管理系统向驾驶员发出警示信息，提示驾驶员前方需要绕行。
61.在确定车辆无法顺利越障的情况下，向驾驶员发出警示信息，可以避免由于驾驶员盲目判断，强行越障，导致发生危险，提高车辆行驶的安全性。
62.根据一些实施例，上述根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
63.在驾驶员视野范围内存在遮挡物的情况下，根据上述驾驶员视野遮挡物信息和被遮挡道路信息及上述车辆车体信息，确定当前路段的安全类型；
64.在上述安全类型为安全的情况下，保持上述车辆的目标气动附件的原有气动状态。
65.例如，车辆在行驶在盘山公路上，上述车辆的目标无人机捕捉到盘山公路的山体信息，并捕捉到上述车辆前方50m为直行路段，上述车辆装有汽车尾翼，其中尾翼长约1.5米，左右两部分断开分别为0.75m，尾翼的主动运动部为自锁电机和四连杆机构，可拆卸部通过磁力吸附固定在车上，同时，尾翼上还装有led显示屏和上述显示屏的供电系统，根据上述信息，确定当前路段的安全类型为安全类型，则保持车辆尾翼的原有气动状态。
66.在车辆行驶在被遮挡道路的情况下，对遮挡物信息和被遮挡道路信息进行判断，确定车辆在当前路段行驶的安全性，在当前路段安全的情况下，不调整车辆的气动附件，可以避免由于气动附件状态改变对车辆行驶状态的影响，减少危险的发生。
67.根据一些实施例，上述根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态，包括：
68.在上述安全类型为危险的情况下，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态，通过上述车辆的目标气动附件向上述车辆外部发出警示信息。
69.示例性的，上述向车辆外部发出警示信息的车辆气动附件可以是led显示屏，也可以是语音播放装置，上述危险类型可以包括天气原因造成的能见度低和当前路段转弯较多容易造成事故。
70.例如，车辆在行驶在盘山公路上，上述车辆的目标无人机捕捉到盘山公路的山体信息，并捕捉到上述车辆处于转弯路段，上述车辆装有汽车尾翼，其中尾翼长约1米，左右两部分断开，尾翼的主动运动部为自锁电机和四连杆机构，可拆卸部通过磁力吸附固定在车上，同时，尾翼上还装有led显示屏和上述显示屏的供电系统，根据上述信息，确定当前路段的安全类型为危险类型，可以控制汽车尾翼的led显示屏显示“来车避让”等警示图像，控制汽车尾翼的自锁电机驱动四连杆机构，将尾翼调整为接近20cm的高度，关闭汽车尾翼部分
的电磁铁的电源，尾翼与车上的磁力消失，将车辆的气动附件调整为可以分离的状态，控制无人机抓取汽车尾翼，调整尾翼与车体成60
°
角，便于展示led显示屏的内容。
71.在上述车辆的安全类型为危险类型的情况下，可以认为车辆处于容易发生事故的状态，通过在车辆的气动附件上装载一些可以起到警示作用的装置，可以用来提醒后车，减少事故的发生，提高行车过程中的安全性。
72.根据一些实施例，上述方法还包括：
73.根据将上述路况信息发送给车辆内部图像显示装置。
74.示例性的，可以将上述路况信息发送给车载控制器，由车载控制器控制显示屏对图像进行显示。
75.将路况信息发送给车辆内部图像显示装置可以更好地帮助驾驶员了解路况以及车辆的越障情况，有助于驾驶员根据图像信息作出驾驶决策，起到辅助驾驶的作用，从而提高车辆行驶的安全性。
76.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的一种车辆行驶控制装置的示意性结构图。
77.本技术实施例提供了一种车辆行驶控制装置200，该装置包括：
78.第一采集模块201，用于获取车辆车体信息；
79.第二采集模块202，用于获取目标无人机采集的上述车辆预设范围内的路况信息，上述目标无人机为与所述车辆关联的无人机；
80.控制模块203，用于根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态。
81.一种车辆行驶控制装置200能够实现图1的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。且车辆行驶控制装置可以根据车辆的车体信息和无人机采集到的车辆预设范围内的路况信息，控制车辆的气动附件的气动状态，辅助车辆行驶，提高车辆通过路障时的稳定性和安全性。
82.如图3所示，图3为本技术实施例提供的电子设备的示意性结构图。
83.本技术实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
84.获取车辆车体信息；
85.获取目标无人机采集的上述车辆预设范围内的路况信息，上述目标无人机为与所述车辆关联的无人机；
86.根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态。
87.在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
88.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
89.如图4所示，图4为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。
90.本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：
91.获取车辆车体信息；
92.获取目标无人机采集的上述车辆预设范围内的路况信息，上述目标无人机为与所述车辆关联的无人机；
93.根据上述路况信息和上述车辆车体信息，控制上述车辆的目标气动附件的气动状态。
94.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
95.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
96.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
97.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
98.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
99.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的混动车辆的控制方法中的流程。
100.上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、
微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
101.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
102.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
103.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
104.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
105.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.综上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。