一种基于ADS-B的自动数字引导系统的制作方法

一种基于ads-b的自动数字引导系统
技术领域
1.本技术涉及信号处理技术领域，特别是涉及一种基于ads-b信号的目标跟踪引导方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.经纬仪是测控系统中重要的跟踪测量设备，为了能够保证在卫星测控过程中，经纬仪能够快速准确的发现并完成目标捕获跟踪，需要操作手进行大量动态目标跟踪练习。目前，经纬仪跟踪民航飞机等动态目标主要靠人工方式进行引导，需要人看到飞机后才能引导经纬仪指向目标进行跟踪练习，容易受人的感官能力的限制，而且效率比较低，尤其是当飞机目标较多时。
3.自动相关监视(ads-b，automatic dependent surveillance-broadcasting)是一种基于全球卫星定位系统和数据链通信的航空器运行监视技术，自动提供由机载导航设备和卫星定位系统生成的数据(包括航空器识别、定位以及其他相关的附加数据)，地面设备和其他航空器通过航空数据链接收此信息。飞机可通过机载ads-b设备对其自身位置、高度、速度等信息进行精确播报，通过地面接收设备可以获取附近空域飞机的相关信息，目前，现有的ads-b接收设备价格相对较高，并且只能提取飞机的位置信息，无法利用这些信息直接引导经纬仪指向目标。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于ads-b信号的目标跟踪引导方法、装置、设备和存储介质，能够充分利用ads-b信号合适的待跟踪动态目标，以便提高经纬仪目标捕获跟踪的效率。
5.一种基于ads-b的自动数字引导系统，所述系统包括:
6.ads-b信号发送模块和ads-b信号接收处理模块；
7.所述ads-b信号发送模块设置于动态目标上；所述ads-b信号接收处理模块设置于测站上；
8.所述ads-b信号发送模块将所述动态目标的信息调制为ads-b信号进行广播；
9.所述ads-b信号接收处理模块获取测站信息以及接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息；所述目标信息包括动态目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度；所述测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；
10.所述ads-b信号接收处理模块根据所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度和所述测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值，根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据所述动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将所述跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
11.在其中一个实施例中，根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目
标跟踪评分函数，包括：
12.根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目标跟踪评分函数为：
13.sk＝βcos(eg)(1 cos(ag 180-hg))
14.其中，sk为第k个目标的跟踪评分函数，eg为目标的俯仰角，ag为目标的方位角，hg为目标的航向，β为预设系数。
15.在其中一个实施例中，根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值，包括：
16.根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值为：
[0017][0018]
其中，(rg,ag,eg)目标的引导值，γk为目标相对于测站的距离，θk为目标相对于测站的方位角，ηk为目标相对于测站的俯仰角。
[0019]
在其中一个实施例中，根据所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度和所述测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，包括：
[0020]
将所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度转换为目标的地心直角坐标：
[0021][0022][0023]
e2＝(a
2-b2)/a2[0024]
其中，(x
wk
,y
wk
,z
wk
)为目标的地心直角坐标，(lk,bk,hk)为目标的第一经度、第一纬度、第一高度，e2为地球偏心率，a为地球长半轴，b为地球短半轴；
[0025]
根据所述测站的第二经度、第二纬度以及第二高度得到测站的地心直角坐标，以及将目标的地心直角坐标转化为目标的地面直角坐标：
[0026]
[0027][0028]
其中，(x
rk
,y
rk
,z
rk
)为目标的地面直角坐标，(x
or
,y
or
,z
or
)为测站的地心直角坐标；
[0029]
将目标的地面直角坐标转换为目标的地面球面坐标：
[0030][0031]
其中，(γk,θk,ηk)为目标的地面球面坐标，表示目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角。
[0032]
在一个实施例中，所述测站包括固定站和/或移动站。
[0033]
一种基于ads-b的自动数字引导方法，所述方法包括：
[0034]
接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息；所述目标信息包括动态目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度；
[0035]
获取测站信息；所述测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；
[0036]
根据所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度和所述测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值；
[0037]
根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据所述动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将所述跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0038]
一种基于ads-b信号的目标跟踪引导装置，所述装置包括：
[0039]
解调模块，用于接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息；所述目标信息包括目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度；
[0040]
获取模块，用于获取测站信息；所述测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；
[0041]
计算模块，用于根据所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度和所述测站的第二
经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值；
[0042]
选择模块，用于根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据所述动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将所述跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0043]
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0044]
接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息；所述目标信息包括动态目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度；
[0045]
获取测站信息；所述测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；
[0046]
根据所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度和所述测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值；
[0047]
根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据所述动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将所述跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0048]
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0049]
接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息；所述目标信息包括动态目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度；
[0050]
获取测站信息；所述测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；
[0051]
根据所述目标的第一经度、第一纬度、第一高度和所述测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据所述距离、方位角和俯仰角得到引导值；
[0052]
根据所述方位角、俯仰角以及所述航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据所述动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将所述跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0053]
相比于现有的通过人工观测引导的方法，本技术主要提供了能够充分利用ads-b信号选择合适的待跟踪动态目标，以便提高经纬仪目标捕获跟踪的效率的解决方案，主要包括：ads-b信号接收处理模块接收并解调ads-b信号发送模块广播的多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息，包括：目标的第一经度、第一纬度、第一高度以及航向，以及获取测站信息，包括：测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据距离、方位角和俯仰角得到动态目标的引导值，再根据方位角、俯仰角以及目标航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。本技术相较于人工观测引导可实现距离更远的目标的跟踪引导，从而提高单个目标跟踪引导的时长，提高被选择目标的利用率，同时能够实现经纬仪对多个目标的跟踪引导，可有效提高经纬仪发现和捕获目标的效率。
附图说明
[0054]
图1为一个实施例中基于ads-b信号的目标跟踪引导方法的流程示意图；
[0055]
图2为一个实施例中基于ads-b信号的目标跟踪引导装置的结构框图；
[0056]
图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0057]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0058]
在一个实施例中，提供了一种基于ads-b的自动数字引导系统，包括：
[0059]
ads-b信号发送模块和ads-b信号接收处理模块。
[0060]
ads-b信号发送模块设置于动态目标上，ads-b信号接收处理模块设置于测站上。
[0061]
ads-b信号发送模块将动态目标的信息调制为ads-b信号进行广播。
[0062]
ads-b信号接收处理模块获取测站信息以及接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息，目标信息包括动态目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度，测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；。
[0063]
本技术中的动态目标一般是指民航飞机，ads-b信号接收处理模块可以采用无线电信号接收解调设备，将民航飞机广播发送的ads-b信号进行解调，得到飞机的ico号、经度、纬度、高度、速度和航向等信息，无线电信号接收解调设备可以是专用的接收设备，也可以是利用软件无线电设置制作的信号接收设备。
[0064]
测站可以是固定站和/或流动站，对于固定站，直接利用已知的测站位置信息，对于流动站，采用gps获取测站信息。
[0065]
ads-b信号接收处理模块根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据距离、方位角和俯仰角得到引导值，根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0066]
根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，使得相对于测站来说俯仰角较小的、以及方位角与目标航向相差越靠近180
°
的动态目标，其目标跟踪评分函数的值越高，也就是说朝着测站飞行的飞机将更可能作为测站的跟踪目标，如此，相较人工观测引导可实现距离更远的目标的跟踪引导，从而提高单个目标跟踪引导的时长，大大提高被选择目标的利用率。
[0067]
根据评分自动或人工选择优选飞机作为跟踪目标，若自动选择评分最高的飞机作为跟踪目标，当跟踪目标信号消失后，自动选择当前评分最高的飞机目标作为下一个跟踪目标，也可以根据评分人工选择跟踪目标。
[0068]
上述基于ads-b的自动数字引导系统，通过ads-b信号接收处理模块接收并解调ads-b信号发送模块广播的多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息，包括：目标的第一经度、第一纬度、第一高度以及航向，以及获取测站信息，包括：测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬
度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据距离、方位角和俯仰角得到动态目标的引导值，再根据方位角、俯仰角以及目标航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。本技术相较于人工观测引导可实现距离更远的目标的跟踪引导，从而提高单个目标跟踪引导的时长，提高被选择目标的利用率，同时能够实现经纬仪对多个目标的跟踪引导，可有效提高经纬仪发现和捕获目标的效率。
[0069]
在一个实施例中，根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，包括：
[0070]
将目标的第一经度、第一纬度、第一高度转换为目标的地心直角坐标：
[0071][0072][0073]
e2＝(a
2-b2)/a2[0074]
其中，(x
wk
,y
wk
,z
wk
)为目标的地心直角坐标，(lk,bk,hk)为目标的第一经度、第一纬度、第一高度，e2为地球偏心率，a为地球长半轴，b为地球短半轴；
[0075]
根据测站的第二经度、第二纬度以及第二高度得到测站的地心直角坐标，以及将目标的地心直角坐标转化为目标的地面直角坐标：
[0076][0077][0078]
其中，(x
rk
,y
rk
,z
rk
)为目标的地面直角坐标，(x
or
,y
or
,z
or
)为测站的地心直角坐标；
[0079]
将目标的地面直角坐标转换为目标的地面球面坐标：
[0080][0081]
其中，(γk,θk,ηk)为目标的地面球面坐标，表示目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角。
[0082]
由于飞机发送的广播信息只有飞机的识别号、位置、速度和航向等信息，无法利用这些信息直接引导经纬仪指向目标，需要经过一定的计算转换，即需要计算每架飞机相对于测站的距离、方位角和俯仰角，将从ads－b设备接收信息中提取飞机在wgs－84大地坐标系下的位置信息转换为以经纬仪为中心的球面坐标系，再计算相对位置关系。
[0083]
在一个实施例中，根据距离、方位角和俯仰角得到引导值为：
[0084][0085]
其中，(rg,ag,eg)目标的引导值，γk为目标相对于测站的距离，θk为目标相对于测站的方位角，ηk为目标相对于测站的俯仰角。
[0086]
在一个实施例中，根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，包括：
[0087]
根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数为：
[0088]
sk＝βcos(eg)(1 cos(ag 180-hg))
[0089]
其中，其中，sk为第k个目标的跟踪评分函数，eg为目标的俯仰角，ag为目标的方位角，hg为目标的航向，β为预设系数。
[0090]
可以看到，当相对于测站俯仰角越接近与0
°
、以及方位角与目标航向相差越接近180
°
的动态目标，其目标跟踪评分函数的值越高，也就是说正朝测站飞行的飞机将更可能
作为测站的跟踪目标，如此可实现距离更远的目标的跟踪引导，提高单个目标跟踪引导的时长，大大提高被选择目标的利用率，相比于人工引导，本技术对于经纬仪的训练效率有较大提升。
[0091]
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种基于ads-b的自动数字引导方法，包括以下步骤：
[0092]
步骤102，接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息。
[0093]
目标信息包括目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度。
[0094]
本技术中的动态目标一般是指民航飞机，可以采用无线电信号接收解调设备将民航飞机广播发送的ads-b信号进行解调，得到飞机的ico号、经度、纬度、高度、速度和航向等信息，无线电信号接收解调设备可以是专用的接收设备，也可以是利用软件无线电设置制作的信号接收设备。
[0095]
步骤104，获取测站信息。
[0096]
测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度。
[0097]
对于固定站，直接利用已知的测站位置信息，对于流动站，采用gps获取测站信息。
[0098]
步骤106，根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据距离、方位角和俯仰角得到引导值。
[0099]
由于飞机发送的广播信息只有飞机的识别号、位置、速度和航向等信息，无法利用这些信息直接引导经纬仪指向目标，需要经过一定的计算转换，即需要计算每架飞机相对于测站的距离、方位角和俯仰角，将从ads－b设备接收信息中提取飞机在wgs－84大地坐标系下的位置信息转换为以经纬仪为中心的球面坐标系，再计算相对位置关系。
[0100]
步骤108，根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0101]
根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，使得相对于测站来说俯仰角较小的以及方位角与目标航向相差越靠近180
°
的动态目标的目标跟踪评分函数的值越高，也就是说朝着测站飞行的飞机将更可能作为测站的跟踪目标。根据评分，自动或人工选择优选飞机作为跟踪目标，若自动选择评分最高的飞机作为跟踪目标，当跟踪目标信号消失后，自动选择当前评分最高的飞机目标作为下一个跟踪目标，也可以根据评分人工选择跟踪目标。
[0102]
上述基于基于ads-b的自动数字引导方法中，通过接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息，包括：目标的第一经度、第一纬度、第一高度以及航向，获取测站信息，包括：测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据距离、方位角和俯仰角得到动态目标的引导值，再根据方位角、俯仰角以及目标航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。本方法相较于人工观测引导可实现距离更远的目标的跟踪引导，同时能够实现经纬仪对多个目标的跟踪引导，可有效提高经纬仪发现和捕获目标的效率。
[0103]
在一个实施例中，本方法还包括：按照一定的时间间隔，根据飞机的位置和速度信息重新计算当前位置，根据测站的位置和速度信息重新计算测站位置，(对于固定站，直接利用已知的测站位置信息，航向固定，速度为0；对于流动站，采用gps获取测站的运动速度和运动方向)再根据最新的位置计算选定飞机相对测站的距离、方位和俯仰角度，并将计算结果通过网络发送，具体可采用udp组播的方式发送，通过独立网络接收引导距离、方位和俯仰角度信息，通过显示屏显示，呈现在经纬仪操作手面前，操作手可引导设备指向目标进行跟踪试验，这里可以是通过电脑接收数据，在显示器上显示，也可以是用简单的网路接收设备和小型液晶显示屏显示，本方法通过获取测站位置和速度信息计算引导角度，不仅适用于固定测站经纬仪使用，还适合移动测站使用。适用于不同测站提供跟踪引导，可有效提高经纬仪发现和捕获目标效率。
[0104]
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0105]
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于基于ads-b的自动数字引导装置，包括：解调模块、获取模块、计算模块和选择模块，其中：
[0106]
解调模块，用于接收并解调多个动态目标的ads-b信号得到对应的目标信息；目标信息包括目标的航向、第一经度、第一纬度、第一高度；
[0107]
获取模块，用于获取测站信息；测站信息包括测站的第二经度、第二纬度以及第二高度；
[0108]
计算模块，用于根据目标的第一经度、第一纬度、第一高度和测站的第二经度、第二纬度以及第二高度，分别计算每个动态目标相对于测站的距离、方位角和俯仰角，根据距离、方位角和俯仰角得到引导值；
[0109]
选择模块，用于根据方位角、俯仰角以及航向构建测站的动态目标跟踪评分函数，根据动态目标跟踪评分函数的值选择测站的跟踪目标，将跟踪目标的引导值通过独立网络传输至测站的经纬仪。
[0110]
关于基于ads-b信号的目标跟踪引导装置的具体限定可以参见上文中对于基于ads-b信号的目标跟踪引导方法的限定，在此不再赘述。上述基于ads-b信号的目标跟踪引导装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0111]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储动态目标信息以及测站信息。该计算机设备的网络接口用于与外
部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于ads-b信号的目标跟踪引导方法。
[0112]
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0113]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述实施例中方法的步骤。
[0114]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中方法的步骤。
[0115]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synch link)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0116]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0117]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。