一种艾灸设备的艾灸方法、艾灸设备及存储介质与流程

1.本技术涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种艾灸设备的艾灸方法、艾灸设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，艾灸设备逐渐代替专业医师对穴位进行施灸，以实现定、啄、旋、运等艾灸手法，节省专业医师的体力。
3.艾灸设备一般包括一用于固定艾灸条的机械臂，当需要对用户进行艾灸时，手动将该机械臂拖拽到对应的穴位处，以对用户进行艾灸。
4.现有的艾灸设备的智能化程度不高，且艾灸方法较为单一，不能满足多样化的需求。


技术实现要素：

5.本技术主要解决的技术问题是提供一种艾灸设备的艾灸方法、艾灸设备及存储介质，以解决现有技术中，艾灸设备的智能化程度不高，且艾灸方法较为单一，不能满足多样化的需求的技术问题。
6.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种艾灸设备的艾灸方法，该艾灸设备包括多个机械臂，多个机械臂均用于固定艾灸条，多个机械臂分别用于对不同的穴位进行艾灸，具体地，该艾灸方法包括：获取对若干个穴位进行艾灸的指令；基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂；获取若干个穴位的位置坐标；根据若干个穴位的位置坐标，控制若干个机械臂分别移动到对应的若干个穴位处；控制若干个机械臂以预设的模式，对若干个穴位进行艾灸。
7.进一步地，基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂，包括：获取多个机械臂的位置坐标和若干个穴位的位置坐标；基于多个机械臂的位置坐标与若干个穴位的位置坐标，确定与每个穴位距离最近的机械臂，以得到与若干个穴位对应的若干个机械臂。
8.进一步地，基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂，包括：获取映射关系，映射关系包括人体穴位与多个机械臂的对应关系；基于若干个穴位和映射关系，得到与若干个穴位对应的若干个机械臂。
9.进一步地，根据若干个穴位的位置坐标，控制若干个机械臂分别移动到对应的若干个穴位处，包括：控制若干个机械臂依次移动到对应的若干个穴位处；或者，控制若干个机械臂同时移动到对应的若干个穴位处。
10.进一步地，预设的模式包括：上下移动、左右摆动和划桨式转动中的一种或者多种。
11.进一步地，控制若干个机械臂以预设的模式，对若干个穴位进行艾灸，包括，预设的时间后，获取若干个穴位的状态信息；基于若干个穴位的状态信息，切换若干个机械臂的
艾灸模式。
12.进一步地，若干个穴位的状态信息包括：若干个穴位的图像信息和温度信息中的至少一种。
13.进一步地，获取对若干个穴位进行艾灸的指令的步骤之后，艾灸方法还包括：判断若干个穴位是否满足预设的条件；若是，则执行基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂的步骤；若否，则向用户发出提醒。
14.为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种艾灸设备，该艾灸设备包括多个机械臂以及相互耦接的存储器和处理器，处理器连接多个机械臂，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述任一实施例的艾灸设备的艾灸方法。
15.为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例的艾灸设备的艾灸方法。
16.本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术提供的艾灸设备的艾灸方法包括：获取对若干个穴位进行艾灸的指令，基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂；获取若干个穴位的位置坐标；根据若干个穴位的位置坐标，控制若干个机械臂分别移动到对应的若干个穴位处；控制若干个机械臂以预设的模式，对若干个穴位进行艾灸。本技术提供的艾灸方法，能够从多个机械臂中选择若干个机械臂对若干个穴位进行艾灸，提高艾灸效果，节约艾灸时间，满足用户多样化的需求，而且能够提高艾灸设备的智能化程度。
附图说明
17.图1是本技术提供的艾灸设备的一实施例的结构示意图；
18.图2是本技术提供的艾灸设备的艾灸方法的一实施例的流程示意图；
19.图3是图2中步骤s12的一实施例的流程示意图；
20.图4是图2中步骤s12的另一实施例的流程示意图；
21.图5是图2中步骤s15的一实施例的流程示意图；
22.图6是本技术提供的艾灸设备的艾灸方法的另一实施例的流程示意图；
23.图7是本技术提供的一种艾灸设备的一实施例的框架示意图；
24.图8是本技术提供的一种计算机可读存储介质的一实施例的框架示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.本技术的描述中，“多个”“若干个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
27.本技术提供一种艾灸设备的艾灸方法，应用于艾灸设备，如图1所示，图1是本技术提供的艾灸设备的一实施例的结构示意图，具体地，该艾灸设备10包括多个机械臂11，该多
个机械臂11沿一直线方向等间距排布，在其他实施例中，多个机械臂11可以呈圆形排布，或者呈三角形排布等。多个机械臂11均用于固定艾灸条，具体地，机械臂11的末端可设置夹具(图未示)，该夹具用于夹持艾灸条。或者机械臂11的末端设置有固定盒，固定盒的末端镂空设置，艾灸条放置于该固定盒内，对于艾灸条的固定结构和机械臂11的具体结构本技术不做具体限定。
28.对用户进行艾灸时，可以将艾灸条固定于多个机械臂11上，并通过多个机械臂11对不同的穴位进行艾灸。机械臂11的数量可以为2个、3个、4个或者4个以上等，机械臂11的数量可以根据使用需求进行设置。下面将对本技术提供的艾灸设备10的艾灸方法进行详细介绍。
29.请参阅图2所示，图2是本技术提供的艾灸设备的艾灸方法的一实施例的流程示意图，具体地，该艾灸方法包括：
30.s11：获取对若干个穴位进行艾灸的指令。
31.本技术的艾灸设备包括多个机械臂，可以通过该多个机械臂对多个穴位进行艾灸。优选地，可以对多个穴位进行同时艾灸。可选地，也可以通过多个机械臂对多个穴位依次进行艾灸。对多个穴位同时进行艾灸能够提高艾灸效果，满足用户多样化的需求，且相比现有的艾灸方法中，一次只能艾灸一个穴位的操作，能够大大节约艾灸时间。
32.当用户需要进行艾灸时，可以向艾灸设备发出对若干个穴位进行艾灸的指令。具体地，可通过艾灸设备上的操作屏向艾灸设备发出指令，也可以通过艾灸设备上的操作按钮向艾灸设备发出对若干个穴位进行艾灸的指令。其中，若干个穴位指的是两个或者两个以上的穴位。
33.s12：基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂。
34.艾灸设备在获取到对若干个穴位进行艾灸的指令后，则基于预设的规则从多个机械臂中确定出若干个机械臂来对该若干个穴位进行艾灸。比如，艾灸设备总共包括4个机械臂(1号机械臂、2号机械臂、3号机械臂和4号机械臂)，获取到对3个穴位(穴位a、穴位b和穴位c)进行艾灸的指令，则根据预设的规则从该4个机械臂中找出对应的3个机械臂来对该3个穴位进行艾灸。
35.可选地，艾灸设备可以从机械臂中随机确定若干个机械臂来对该若干个穴位进行艾灸。或者，艾灸设备也可以从多个机械臂中找出工作时长最短的若干个机械臂，以通过该工作时长最短的若干个机械臂来对若干个穴位进行艾灸，此种方式，能够使多个机械臂轮流工作，提高艾灸设备的使用寿命。
36.在一个具体的实施例中，如图3所示，图3是图2中步骤s12的一实施例的流程示意图，具体地，本实施例中，基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂，包括：
37.s121：获取多个机械臂的位置坐标和若干个穴位的位置坐标。
38.在选择对若干个穴位进行艾灸的机械臂时，先获取多个机械臂的位置坐标和若干个穴位的位置坐标。
39.其中，机械臂的位置坐标和若干个穴位的位置坐标的获取方式可以通过采集图像以及图像识别技术获取得到。
40.可选地，机械臂在不工作时，可以自动退回到初始位置，因此，获取机械臂的位置
坐标时，可以直接读取机械臂的初始位置坐标即可。
41.若干个穴位的位置坐标可以为平面坐标，即二维坐标。在一个具体的实施例中，艾灸设备上固定有摄像头，可以通过摄像头拍摄用户的图像，然后从该图像中识别出若干个穴位的坐标值。在其他实施例中，若干穴位的位置坐标还可以为三维坐标。通过图像处理技术获取到穴位的坐标值为本领域技术人员能够理解的范畴，在此不做详细阐述。
42.s122：基于多个机械臂的位置坐标与若干个穴位的位置坐标，确定与每个穴位距离最近的机械臂，以得到与若干个穴位对应的若干个机械臂。
43.在获取到多个机械臂的位置坐标和若干个穴位的位置坐标后，确定出与每个穴位距离最近的机械臂，以得到与若干个穴位对应的若干个机械臂。选择距离较近的机械臂对对应的穴位进行艾灸，能够简化机械臂的移动路径，节约时间。
44.具体地，对于某个穴位，可以计算出多个机械臂与该穴位的距离，然后找出与该穴位距离最短的机械臂，则可确认该穴位对应的机械臂为距其距离最短的机械臂。如此，能够确定与若干个穴位对应的若干个机械臂。通过此种就近原则选择机械臂的方式，能够使机械臂以最快的时间移动到对应的穴位处，节约艾灸时间。
45.在另一实施例中，如图4所示，图4是图2中步骤s12的另一实施例的流程示意图，具体地，本实施例中，基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂，包括：
46.s21：获取映射关系，映射关系包括人体穴位与多个机械臂的对应关系。
47.艾灸设备中，可以将每个机械臂对应艾灸的穴位预先设置好，比如预先设置1号机械臂对应的艾灸穴位为穴位a，2号机械臂对应的艾灸穴位为穴位b，3号机械臂对应的艾灸穴位为穴位c。此种方式，能够提前根据穴位的信息来对机械臂的参数进行设置，比如，穴位a不适于近距离艾灸，则1号机械臂的高度设置较高等。
48.而且，通过该映射关系，能够快速地获取到每个穴位对应的机械臂。
49.s22：基于若干个穴位和映射关系，得到与若干个穴位对应的若干个机械臂。
50.在获取到上述映射关系后，则根据该映射关系和若干个穴位，得到与该若干个穴位对应的若干个机械臂。
51.比如，若干个穴位为穴位a和穴位b，根据上述映射关系，可以得到穴位a对应1号机械臂，穴位b对应2号机械臂，因此，得到与若干个穴位对应的若干个机械臂为：1号机械臂和2号机械臂。
52.上述方式，能够较快地找到对应的机械臂，且机械臂能够提前根据艾灸的穴位的特点来设置对应的参数，在艾灸时，能够提高艾灸效果。
53.s13：获取若干个穴位的位置坐标。
54.在获取到若干个穴位对应的机械臂后，获取若干个穴位的位置坐标，以使机械臂能够根据该位置坐标移动到若干个穴位处，以对该若干个穴位进行艾灸。
55.具体地，可以在机械臂上设置摄像头，通过摄像头拍摄用户的图像，然后根据获取的图像来对穴位进行识别，以获取到各个穴位对应的坐标。关于若干个穴位的位置坐标的获取方式请参阅上述实施例的介绍，在此不再赘述。
56.s14：根据若干个穴位的位置坐标，控制若干个机械臂分别移动到对应的若干个穴位处。
57.获取到若干个穴位的位置坐标后，控制若干个机械臂移动到对应的若干个穴位处，比如，控制1号机械臂移动到穴位a处，控制2号机械臂移动到穴位b处。文中的若干个穴位处指的是该穴位对应的艾灸位置处，比如该穴位对应的艾灸位置处可以为该穴位的正上方10cm处。
58.在一个具体的实施例中，根据若干个穴位的位置坐标，控制若干个机械臂分别移动到对应的若干个穴位处，包括：控制若干个机械臂依次移动到对应的若干个穴位处。本实施例中，为了避免机械臂之间产生干涉，可以使机械臂依次移动到对应的穴位处。比如，1号机械臂对应穴位a，2号机械臂对应穴位b，1号机械臂移动到穴位a处时会经过穴位b处，因此，可以先移动1号机械臂至穴位a处，以避免如果先移动2号机械臂到穴位b处，再移动1号机械臂时会与2号机械臂产生干涉。
59.在另一个实施例中，根据若干个穴位的位置坐标，控制若干个机械臂分别移动到对应的若干个穴位处，包括：控制若干个机械臂同时移动到对应的若干个穴位处，也即，可以控制若干个机械臂同时进行移动，以移动至对应的穴位处。通过此种方式，能够节约机械臂的移动时间，从而提高艾灸的效率。优选地，可以控制若干个机械臂以最短路径移动到对应的穴位处，以使机械臂的移动时间最短。
60.s15：控制若干个机械臂以预设的模式，对若干个穴位进行艾灸。
61.当若干个机械臂移动到对应的穴位处时，控制机械臂以预设的模式进行艾灸。可选地，若干个机械臂可以对若干个穴位同时进行艾灸。或者，若干个机械臂可以根据时间顺序先后对各个穴位进行艾灸。或者，部分机械臂可以同时对与其对应的部分穴位进行同时艾灸等。
62.可选地，该预设的模式可以为机械臂在穴位上方固定不动。在其他实施例中，预设的模式包括：上下移动、左右摆动和划桨式转动中的一种或者多种。即，机械臂在穴位上可以进行上下移动、左右摆动或者划桨式转动等。可以理解的是，预设的模式也可以为以上几种模式的组合，比如，若干个机械臂可以先在穴位的上方固定不动一段时间，然后再进行上下移动或者左右摆动等。
63.在一个具体的实施例中，如图5所示，控制若干个机械臂以预设的艾灸模式，对若干个穴位进行艾灸的步骤包括：
64.s151：预设的时间后，获取若干个穴位的状态信息。
65.通过若干个机械臂以设定的艾灸模式对若干个穴位进行艾灸，预设的时间后，获取若干个穴位的状态信息，以了解各穴位的艾灸状态。其中，若干个穴位的状态信息包括：若干个穴位的图像信息和温度信息中的至少一种。
66.s152：基于若干个穴位的状态信息，切换若干个机械臂的艾灸模式。
67.通过分析各穴位的状态信息，来切换若干个机械臂的艾灸模式。比如，当穴位处的温度超过预设的温度，比如，超过37.2度时，则将机械臂的艾灸模式切换呈上下移动或者左右摆动的方式，以使艾灸模式调整为冷热交替的方式，从而提高用户的舒适度。
68.本实施例中，在通过机械臂对穴位进行艾灸的过程中，可以根据用户的穴位的状态信息及时对艾灸模式进行切换，提高艾灸设备的智能化程度。
69.上述实施例中，艾灸设备通过多个机械臂对若干个穴位进行艾灸，满足用户多样化的需求，且能够提高艾灸效果，节约艾灸时间。
70.请参阅6图所示，图6是本技术提供的艾灸设备的艾灸方法的另一实施例的流程示意图，该艾灸方法包括：
71.s31：获取对若干个穴位进行艾灸的指令。
72.步骤s31与步骤s11相同，在此不再赘述。
73.s32：判断若干个穴位是否满足预设的条件。
74.在获取到对若干个穴位进行艾灸的指令后，判断该若干个穴位能否满足预设的条件。
75.该预设的条件可以为，若干个穴位之间的距离是否在预设的距离范围内，比如若干个穴位之间的距离不大于50cm。艾灸设备中，受机械臂的长度限制，可能会导致距离较远的穴位不能同时艾灸，通过在艾灸前，先判断穴位之间的最远距离，能够使艾灸设备不受损坏，提高艾灸设备的使用寿命。
76.在其他实施例中，预设的条件还可以为：若干个穴位能够同时进行艾灸。有些穴位可以同时进行艾灸，有些穴位不能同时进行艾灸，因此，在艾灸时，先判断该若干个穴位是否能同时艾灸，避免对用户的健康带来不利的影响，从而能够提高艾灸设备的安全性。
77.s33：若是，则执行基于预设的规则，从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂的步骤。
78.若判断出若干个穴位满足预设的条件，则确认可以通过本艾灸设备对用户的若干个穴位进行艾灸，因此，执行从多个机械臂中确定与若干个穴位对应的若干个机械臂的步骤，也即接着执行上述步骤s12。
79.s34：若否，则向用户发出提醒。
80.若判断出若干个穴位不满足预设的条件，则确认不能通过本艾灸设备对用户进行艾灸，并向用户发出提醒，以使用户选择满足预设条件的穴位进行艾灸。
81.本实施例中，在对用户进行艾灸之前，先判断用户待艾灸的若干个穴位能否满足预设的条件，比如能否同时艾灸，如果满足预设的条件，则可进行后续的艾灸步骤，如果不能满足预设的条件，则向用户发出提醒，通过此种方式，能够提高艾灸设备的安全性。
82.本技术还提供一种艾灸设备，如图7所示，图7是本技术提供的艾灸设备的一实施例的框架示意图，该艾灸设备70包括多个机械臂73以及相互耦接的存储器71和处理器72，处理器72连接多个机械臂73，处理器72用于执行存储器71中存储的程序指令，以实现上述任一项的艾灸设备的艾灸方法。
83.处理器72还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器72可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器72还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器72也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器72可以由集成电路芯片共同实现。
84.上述实施例的艾灸设备70能够对多个穴位进行艾灸，提高艾灸效果，节约艾灸时间，且能满足用户多样化的需求。
85.本技术还提供一种计算机可读存储介质，请参阅图8所示，图8是本技术提供的计
算机可读存储介质一实施例的框架示意图。计算机可读存储介质80存储有能够被处理器运行的程序指令81，程序指令81用于实现上述任一实施例的艾灸设备的艾灸方法的步骤。
86.其中，该程序指令81可以以软件产品的形式存储在上述计算机可读存储介质80中，包括若干指令用以使得一个设备或处理器执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。
87.计算机可读存储介质80是计算机存储器中用于存储某种不连续物理量的媒体。其中，计算机可读存储介质80包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令81代码的介质。
88.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
89.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
90.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
91.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。
92.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。