基于数字孪生装备的超声波无损检测方法、装置及系统与流程

1.本技术属于无损检测技术领域，具体涉及基于数字孪生装备的超声波无损检测方法、装置及系统。


背景技术：

2.混合现实指的是合并现实和虚拟世界而产生的新的可视化环境，在新的可视化环境里物理和数字对象共存，是物理世界和数字世界的混合，开启了人、计算机和环境之间的自然、直观的3d实时交互。目前已在现场服务、设备检修、医疗、制造以及物流等行业陆续推出了相关的混合现实设备并实施应用，有效提高作业效率。
3.无损检测也叫无损探伤，是在不损害或不影响被检测对象使用性能的前提下，采用超声、红外、射线、光、电磁等原理技术检测被检对象中是否存在缺陷或不均匀性，给出缺陷的大小、位置、性质和数量等信息，进而判定被检对象所处技术状态(如合格与否、剩余寿命等)的一种技术手段。而超声波检测法也因为其穿透力强、抗干扰能力强、分辨率高、在不同介质中的传播速度不同，衰减程度不同的特性是目前应用较为广泛的一种无损检测手段。
4.相关技术中，混合现实技术在设备检修方面也有涉及，但更多的是应用在教学培训、维修意见指导上，超声波无损检测技术由于其具有极强的抗干扰能力、分辨率高、对人体无害、对检测工况要求低等特点，近几年在工业探伤领域得到广泛应用和深度发展，但目前的发展创新集中在损伤识别算法优化、改进超声波无损检测方法和提高无损检测的精确度上，在这几方面的内容已经趋近于饱和。而随着信息技术的发展如何在超声波无损检测的数字化处理和图像化显示方面，使超声波检测过程更加自动化和智能化是亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.为至少在一定程度上克服相关技术中存在超声波无损检测的数字化处理和图像化显示方面没有实现自动化和智能化的问题，本技术提供基于数字孪生装备的超声波无损检测方法、装置及系统，实现了超声波无损检测结果的三维显示，从提高了超声波无损检测的自动化与智能化。
6.为实现以上目的，本技术采用如下技术方案：
7.第一方面，
8.本技术提供一种基于数字孪生装备的超声波无损检测方法，包括：
9.获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；
10.利用小波阈值降噪对检测数据进行降噪预处理，再基于小波分析法对降噪后的信号进行分析解调，得到所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；
11.根据所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征对所检测的装备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；
12.若所述检测结果为所述回波信号存在缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；
13.根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷。
14.进一步地，若所述检测结果为所述回波信号不存在缺陷时，则不做处理。
15.进一步地，在若所述检测结果为所述回波信号为有缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置之后，还包括：
16.当所有缺陷点位坐标计算完成后，对不同缺陷类型及大小匹配不同颜色，并根据预设缺陷等级设置颜色深度。
17.进一步地，所述获取超声波检测装置采集的超声波回波信号，包括：
18.将超声波检测装置设置在待检测装备上，依次逐点进行检测。
19.进一步地，所述车间装备的数字孪生模型包括几何模型，对所述几何模型在建模完成后进行uv展开，应用纹理映射原理计算纹理uv坐标，根据所述uv坐标，将3d模型曲面上的每一个点指定与之对应的唯一一个uv2d坐标。
20.进一步地，所述根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的具体位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷，包括：
21.建立车间装备的数字孪生模型，所述数字孪生模型，包括几何模型、物理模型、行为模型和规则模型；
22.几何模型用于描述车间装备的几何形状；
23.物理模型用于分析车间装备的力学变化特性；
24.行为模型用于明确车间装备的具体运动行为；
25.规则模型用于明确车间装备的路径、范围及约束条件；
26.将构建好的数字孪生模型输入到unity3d中进行虚拟仿真。
27.进一步地，在建立车间设备的数字孪生模型之前，还包括：
28.获取待检测车间设备的运行数据、plc数据、编码器数据以及终端运行数据；
29.将所述运行数据、plc数据以、编码器数据及终端运行数据导入unity3d中并驱动模型，得到所述待检测车间装备与虚拟场景中孪生模型的虚实映射等价映射关系。
30.第二方面，
31.本技术提供一种基于数字孪生装备的超声波无损检测装置，包括：
32.数据获取模块，用于获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；
33.数据处理模块，用于利用小波阈值降噪对检测数据进行降噪预处理，再基于小波分析法对降噪后的信号进行分析解调，得到所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；
34.检测模块，用于根据所述超声波回波信号时域特征或者频域特征对所检测的装备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；
35.计算模块，用于若所述检测结果为所述回波信号存在缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；
36.三维展示模块，用于根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷。
37.第三方面，
38.本技术提供一种基于数字孪生装备的超声波无损检测系统，包括基于数字孪生装备的超声波无损检测装置，还包括：
39.环境感知模块、超声波检测可视化模块、人机交互模块、mr维修指导模块以及维修数据库；
40.所述环境感知模块，佩戴于维修人员头部，用于根据所述环境感知模块采集的待检测装备的信息实现待检测设备与虚拟数字孪生模型中的待检测车间装备的空间坐标对齐；
41.超声波检测可视化模块，用于维修人员接收待检测车间装备的超声波数据，并对所述超声波数据进行故障分析并将检测结果上传至云端数据库中，在mr设备的虚拟装备数字孪生模型中显示所述检测结果；
42.所述人机交互模块，用于维修人员通过mr设备的gui操作面板完成各个模块环节的交互操作以及实现人机远程交互功能；
43.mr维修指导模块，利用mr设备中的装备数字孪生模型，对所述待检测车间装备维修指导过程进行动作仿真，得到所述待检测车间装备关键零部件的mr维修指导流程片段并存储在维修知识库中，辅助维修人员完成故障点的故障维修；
44.所述维修数据库用于存放无损检测结果数据、历史维修数据以及维修知识数据。
45.本技术采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
46.本技术提供的一种基于数字孪生装备的超声波无损检测方法，通过获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；利用小波阈值降噪对检测数据进行降噪预处理，再基于小波分析法对降噪后的信号进行分析解调，得到所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；根据所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征对所检测的装备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；若所述检测结果为所述回波信号存在缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的具体位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷。实现了超声波无损检测结果的三维显示，从提高了超声波无损检测的自动化与智能化。
47.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1是根据一示例性实施例示出的一种基于数字孪生装备无损检测方法步骤流程图。
50.图2是根据一示例性实施例示出的一种基于数字孪生装备无损检测装置的框图结构示意图。
51.图3是根据一示例性实施例示出的一种基于数字孪生装备无损检测系统的框图结构示意图。
具体实施方式
52.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。
53.请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种基于混合现实的数字孪生装备无损检测方法的流程步骤示意图，如图1所示，该基于数字孪生装备无损检测方法包括：
54.步骤s101、获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；
55.步骤s102、利用小波阈值降噪对检测数据进行降噪预处理，再基于小波分析法对降噪后的信号进行分析解调，得到所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；
56.本技术中信号处理方法不局限于小波算法，其他信号处理方法如vmd、emd等都可以，这仅是一种信号处理方法，小波分析算法是目前常用且运算过程速度快检测结果准确的一种信号处理方法。
57.首先，将超声波探头对准贴合被检测装备，探头会发出超声波，根据介质中的传播特性，可以接收到超声波的回波信号，本技术中要分析的数据是超声波的回波信号，由于环境或者其它因素影响回波信号中会有噪音影响，噪声的出现会影响故障特征的提取(噪声的波形会将故障特征的波形淹没)，所以要对信号进行降噪处理，使其信噪比更高，信号分析处理算法可以基于matlab或者python编程，它们都具有完整的算法功能包输入参数后调用即可，本技术中可以将程序封装好后导入到unity3d中，并通过unity3d完成mr模块装置系统的编程与调用。
58.小波变换可以在时域，频域或者时频域内对信号进行局部化分析，通过伸缩平移运算方式对信号逐渐进行多尺度细化，最终达到信号分析的要求，从而可观察到信号的任意细节。
59.小波基选择：小波变换中小波基可以有多种选择，需要根据信号的实际情况选择，理想的小波基函数应最大程度显现缺陷信号，使波形信号更加光滑，精确提取发生突变信号。本系统装置内置小波基函数包括haar小波、dbn小波、mexican hat(mexico)小波、morlet小波、symlet小波、meyer小波，具体分析时需要根据信号的实际情况进行选择。
60.含噪信号多层分解：确定分解层数，通常分解层数越多，包含的信息越多，但不是分解层数越多越好，随着分解层数增加，信号的分辨率会降低，要根据实际需求进行选择分解层数。确定合适的母小波，分解层数后，利用小波变换的方法对含噪信号进行变换，得到变换后的一系列小波系数
61.小波系数阈值设置：对小波变换后的各个尺度的小波系数，设置合适的阈值，对信号进行滤波处理。阈值的设置方法本系统装置分为硬阈值法和软阈值法。硬阈值法是保留大于阈值的小波系数，将小于阈值的小波系数置零，通过设置阈值将区间内噪声小波系数置零，从而将位于区间内的噪声系数去除；软阈值法是指将大于阈值的小波系数值降低一
个阈值的大小，小于阈值的小波系数进行压缩，使小波系数更加光滑；硬阈值法得到的小波系数峰值信噪比较高，但会出现局部抖动现象，而软阈值法得到的图像更加光滑，峰值信噪比相对会降低。在本系统装置中可以根据实际需求自由选择。
62.信号重构：由于小波系数是没有量纲单位的结果，最终需要重构这些经过处理的系数得到实际有量纲的信号，利用小波逆变换公式重构信号，获得信号的预估目标函数，得到与噪声相分离的有用信号，完成含噪信号的去噪。
63.完成信号的降噪后，可以再对信号进行小波分析提取信号在时域、频域或者时频域内的特征，并通过这些特征对被测物体进行诊断(被测物体不同其故障特征也不相同)有些可能直接在信号图中表现出异常凸起点、有些可能与基频(倍频)特征有关、有些可能与被测物体的自身参数有关，无法一概而论。
64.根据回波信号的分析结果经由mr设备对其结果三维立体化展示。其过程为根据检测的回波信号不同匹配不同的颜色信息，例如检测裂缝缺陷时，已检测位置的回波信号没有问题时，会通过mr设备中的车间装备数字孪生模型以白颜色统一呈现；当已检测位置的回波信号有问题时，根据信号检测结果可以诊断出裂缝的深度以及大小，在根据裂缝的深度及大小匹配不同的颜色，颜色越深代表缺陷越严重。最终通过mr设备既可以观察到现实世界的实际装备，又可以观察到信息世界装备的孪生体及超声波无损检测结果，实现了超声波无损检测的三维可视化。
65.本发明构建了一种基于数字孪生装备无损检测方法，该方法不仅可以用来实现车间装备的超声波检测结果的可视化，并且可以用来辅助指导装备日常故障维修。
66.步骤s103、根据所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征对所检测的设备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；
67.步骤s104、若所述检测结果为所述回波信号存在缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；
68.步骤s105、根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的具体位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷。
69.可以理解为，本技术提供的一种基于数字孪生的车间装备超声波无损检测方法，通过获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；利用小波阈值降噪对检测数据进行降噪预处理，再基于小波分析法对降噪后的信号进行分析解调，得到所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；根据所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征对所检测的设备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；若所述检测结果为所述回波信号存在缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的具体位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模中型进行三维展示所述缺陷。本技术所提供的技术方案实现了超声波无损检测结果的三维显示，从而提高了超声波无损检测的自动化与智能化。
70.作为上述方法的进一步改进，在一个实施例中，具体的，主要包含以下几个步骤：
71.①
应用3dmax软件对车间装备进行三维几何建模，并且每一个装备模型都需要进行uv展开。这是检测结果三维可视化显示的前提，uv展开意味着模型上的uv坐标已经被计算用于模型的纹理。使用这些uv坐标，3d模型表面上的每个点都可以分配给纹理上的一个2d点。
72.其中，展uv是将三维模型的每一个面都展开形成一个平面，展uv时可以直接使用3dmax或者其他展uv软件。
73.②
在被检测装备上布置好超声波无损检测装置，检测人员佩戴好mr设备，并打开摄像头实现所拍摄车间装备的识别。
74.③
应用3d跟踪技术将mr设备中的车间设备数字孪生模型和现实世界中的车间设备对齐，实现二者的几何重叠。并且应用3d跟踪技术确定超声波传感器和mr设备在全球坐标系中的位置和方向。
75.④
超声波检测数据收集，应用sdk软件开发包对采集到的数据进行配置，测量数据作为一个数组读取。将采集到的数组经由云端上传到维修数据库中。
76.⑤
检测数据分析，将采集到的回波信号由模拟信号转化为数字信号，并通过小波算法对数据进行降噪和分析，在故障分析模块中可以通过回波信号中缺陷回波信号特征和信号在时间轴上位置来判断缺陷的类型。
77.在一个可选的实施例中，若所述检测结果为所述回波信号不存在缺陷时，则不做处理。
78.作为上述方法的进一步改进，在一个实施例中，在若所述检测结果为所述回波信号为有缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置之后，还包括：
79.当所有缺陷点位坐标计算完成后，对不同缺陷类型及缺陷大小匹配不同颜色，缺陷越严重其匹配颜色越深，通过成像技术在mr设备中的车间装备数字孪生模型上进行呈现，使检测结果清晰可见。
80.在一个实施例中，所述获取超声波检测装置采集的超声波回波信号，包括：
81.将超声波检测装置设置在待检测装备上，依次逐点进行检测。能够对超声波回波信号采集的更为全面。
82.在一个实施例中，根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的具体位置，并通过mr设备在车间设备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷，包括：
83.建立车间装备的数字孪生模型，所述数字孪生模型，包括几何模型、物理模型、行为模型和规则模型；
84.几何模型用于描述车间装备的几何形状；
85.几何模型是根据待检测车间装备的二维cad图或者三维solidworks图进行所述待检测车间设备的1：1等比例建模得到几何模型；
86.具体地，对所述几何模型进行uv展开，应用纹理映射原理计算纹理uv坐标，根据所述uv坐标，将3d模型曲面上的每一个点指定与之对应的唯一一个uv2d坐标。
87.物理模型用于分析车间装备的力学变化特性；是通过ansys软件对所述待检测车间装备进行力学分析得到其物理模型；
88.行为模型用于明确车间装备的具体运动行为；
89.规则模型用于明确车间装备的路径、范围及约束条件；
90.将构建好的数字孪生模型输入到unity3d中进行虚拟仿真。
91.请参阅图2，图2是本发明一个实施例中一种基于数字孪生装备无损检测装置结构示意图，所述基于混合现实的数字孪生装备无损检测装置包括：
92.数据获取模块201，用于获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；
93.数据处理模块202，用于利用小波阈值降噪对检测数据进行降噪预处理，再基于小波分析法对降噪后的信号进行分析解调，得到所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；
94.检测模块203，用于根据所述超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征对所检测的装备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；
95.计算模块204，用于若所述检测结果为所述回波信号存在缺陷时，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；
96.三维展示模块205，用于根据所述缺陷的位置、长度以及深度，确定所述缺陷在车间装备中的位置，并通过mr设备在车间装备的数字孪生模型进行三维展示所述缺陷。
97.一些实施例中，基于待检测车间装备的属性参数和实时参数构建所述数字孪生模型与所述待检测车间装备的等价映射，得到等价映射关系，包括：
98.获取所述待检测车间装备的运行数据、plc数据、编码器数据以及终端运行数据；
99.将所述运行数据、plc数据、编码器数据以及终端运行数据导入unity3d中并驱动模型，得到所述待检测车间装备与虚拟孪生模型的虚实映射等价映射关系。
100.关于上述实施例中的基于混合现实的数字孪生装备无损检测装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在上述相关方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
101.请参阅图3，图3是根据一示例性实施例示出的一种基于数字孪生装备无损检测系统的结构示意图，如图3所示，该基于数字孪生装备无损检测系统包括：
102.环境感知模块、超声波检测可视化模块、人机交互模块、mr维修指导模块以及维修数据库；
103.所述环境感知模块，佩戴于维修人员头部，用于根据所述环境感知模块采集的待检测装备的信息实现待检测设备与虚拟数字孪生模型中的待检测车间装备的空间坐标对齐；
104.环境感知模块主要是通过佩戴mr设备来实现待检测车间装备的数字孪生模型与实际装备的匹配与对齐。待检测车间装备的孪生模型是依据数字孪生理论建立的“高保真”模型，通过编程技术以及传感器数据传输与存储技术实现待检测车间装备物理空间与信息空间的虚实映射，并开发待检测车间装备数字孪生的混合现实环境。通过mr设备上的摄像头、依据3d跟踪技术实现三维数据特征点采集使真实待检测车间装备与虚拟数字孪生模型中的待检测车间装备的空间坐标对齐。
105.超声波检测可视化模块，用于维修人员接收待检测车间装备的超声波数据，并对所述超声波数据进行故障分析并将检测结果上传至云端数据库中，最后在mr设备的虚拟装备数字孪生模型中进行检测结果的可视化呈现。
106.超声波检测可视化模块主要是应用于超声波无损检测中。
107.超声波检测可视化模块，使用超声笔探头对准被测物体，采集到的信号经转化由sdk开发包上传到mr系统中实现数据的传输，然后对所采集到的信号数据进行降噪、分析处理，根据信号在时域、频域和时频域内的特征表现对被检测装备进行诊断，被检测装备不同其故障特征也不相同，有些可能直接在信号图中表现出异常凸起点、有些可能与基频(倍
频)特征有关、有些可能与被检测装备的自身参数有关。
108.所述人机交互模块，用于维修人员通过mr设备的gui操作面板完成上述各个模块环节的交互操作以及实现人机远程交互功能。
109.具体地，人机交互模块主要实现故障数据交互、人机交互和远程专家信息交互。故障数据交互是指通过超声波检测出的数据可通过mr系统上传到pc端的整个车间装备的数字孪生智能管控系统中；人机交互即检测维修人员可以通过视线跟踪、手势识别、语音交互等交互方式，通过gui操作面板完成整个系统的交互操作；专家信息交互是指可以通过语音、视频等方式实现现场维修环境与远程专家的交互。
110.mr维修指导模块，利用mr设备中的装备数字孪生模型，对所述待检测车间装备维修指导过程进行动作仿真，得到所述待检测车间装备关键零部件的mr维修指导流程片段并存储在维修知识库中，辅助维修人员完成故障点的故障维修；
111.mr维修指导模块主要是车间装备故障维修技术手册整理出一套科学合理的维修指导方法，通过mr设备中的装备数字孪生模型，对待检测车间装备维修指导过程进行动作仿真，形成车间待检测车间装备关键零部件的mr维修指导流程片段并存储在维修知识库中，同时结合指导标准示意图和维修动画序列等辅助方法完成复杂故障点的故障维修指导。
112.所述维修数据库用于存放无损检测结果数据、历史维修数据以及维修知识数据。
113.可以理解为，本技术提供的基于混合现实的数字孪生装备无损检测系统，包括环境感知模块、超声波检测可视化模块、人机交互模块、mr维修指导模块以及维修数据库；所述环境感知模块，佩戴于维修人员头部，用于根据所述环境感知模块采集的待检测装备的信息实现待检测装备与虚拟数字孪生模型中的待检测车间装备的空间坐标对齐；所述超声波检测可视化模块用于维修人员接收待检测车间装备的超声波数据，并对所述超声波数据进行故障分析并将检测结果上传至云端数据库中，最后在mr设备的虚拟数字孪生模型中进行检测结果的可视化呈现；所述人机交互模块，用于维修人员通过mr设备的gui操作面板完成上述各个模块的交互操作以及实现人机远程交互功能；所述mr维修指导模块，利用mr设备中的数字孪生模型，对所述待检测车间装备维修指导过程进行动作仿真，得到所述待检测车间装备关键零部件的mr维修指导流程片段并存储在维修知识库中，辅助维修人员完成故障点的故障维修；所述维修数据库用于存放无损检测结果数据、历史维修数据以及维修知识数据。应用环境感知模块辅助超声波无损检测时，可以动态地帮助检查人员工作，通过环境感知模块提供清晰的视觉反馈，同时也包含了正确的超声波无损检测信息，并使检测结果三维立体化显示，有效地减少检测人员的认知负荷。
114.可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
115.需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”、“多”的含义是指至少两个。
116.应该理解，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件；当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件,此外，这里使用的“连接”可以包括无线连
接；使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
117.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
118.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
119.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
120.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
121.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
122.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
123.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。