一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车电子控制技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，记忆泊车技术也应用得越来越广泛。例如，在巡航过程中，当车辆定位成功后，用户激活泊车系统的记忆泊车功能，便可帮助用户智能巡航以及停车入位。而泊车系统控制车辆在巡航过程中，遇到突发情况时，例如，遇到拥堵、车位被占用、无法规避障碍物等情况，只能刹停车辆进行等待，等突发情况消除后，再重新启动泊车系统的记忆泊车功能，完成智能巡航以及停车入位。
3.因此，在巡航过程中，如何提高停车（泊车）效率，是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种泊车控制方法，用以提高泊车效率。
5.第一方面，提供一种泊车控制方法，包括：响应于开启记忆泊车功能的用户操作，控制车辆按照泊车记忆路径开始巡航，并获取巡航路径周围的车位信息；响应于刹停所述车辆，根据所述巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域是否有空闲车位，若有空闲车位，则显示第一用户界面，所述第一用户界面中包括当前位置所在区域的空闲车位选项，所述空闲车位选项中包括第一空闲车位选项；响应于在所述第一用户界面中选择所述第一空闲车位选项的用户操作，开启自动泊车功能，并控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位。
6.在一种可能实现的方式中，所述控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位之后，还包括：根据所述车辆从开始巡航的起始位置到所述第一空闲车位选项对应的车位的位置，更新所述泊车记忆路径。
7.在一种可能实现的方式中，所述响应于刹停所述车辆的用户操作之后，还包括：若根据所述巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域无空闲车位，则保持当前巡航状态。
8.在一种可能实现的方式中，所述刹停所述车辆，包括：响应于获取到的用于刹停所述车辆的用户操作，刹停所述车辆；或者响应于检测到的刹停车辆的触发事件，刹停所述车辆。
9.在一种可能实现的方式中，所述控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位之后，还包括：输出通知信息，所述通知信息用于指示所述车辆泊车入位成功。
10.第二方面，提供一种泊车控制系统，包括：记忆泊车功能模块、自动泊车功能模块、控制模块、用户界面显示模块；
所述控制模块，用于响应于开启记忆泊车功能的用户操作，开启所述记忆泊车功能模块；用于响应于刹停车辆，根据巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域是否有空闲车位，若有空闲车位，则指示所述用户界面显示模块显示第一用户界面，所述第一用户界面中包括当前位置所在区域的空闲车位选项，所述空闲车位选项中包括第一空闲车位选项；以及，用于响应于在所述第一用户界面中选择所述第一空闲车位选项的用户操作，指示所述自动泊车功能模块，控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位；所述记忆泊车功能模块，用于控制所述车辆按照泊车记忆路径开始巡航，并获取巡航路径周围的车位信息；所述自动泊车功能模块，用于根据所述控制模块的指示，控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位；所述用户界面显示模块，用于显示所述第一用户界面。
11.在一种可能实现的方式中，所述系统还包括更新模块，用于：根据所述车辆从开始巡航的起始位置到所述第一空闲车位选项对应的车位的位置，更新所述泊车记忆路径。
12.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，具体用于：若根据所述巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域无空闲车位，则指示所述记忆泊车功能模块保持当前巡航状态。
13.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，具体用于：响应于获取到的用于刹停所述车辆的用户操作，刹停所述车辆；或者响应于检测到的刹停车辆的触发事件，刹停所述车辆。
14.在一种可能实现的方式中，所述系统还包括通知模块，用于：输出通知信息，所述通知信息用于指示所述车辆泊车入位成功。
15.第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，执行如第一方面任一项所述的方法。
16.第四方面，提供一种可读计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
17.第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
18.本技术实施例中，由于在开启记忆泊车功能时，可控制车辆按照泊车记忆路径开始巡航，并获取巡航路径周围的车位信息，可以实时检测到周围车位的占用情况，当遇到突发情况刹停车辆时，可根据该巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域是否有空闲车位，若有空闲车位，则可在第一用户界面显示空闲车位选项，当用户在第一用户界面中选择该空闲车位选项时，开启自动泊车功能，并控制车辆泊车入位到该空闲车位选项对应的车位，因此可以在巡航中途完成停车，相较于按照泊车记忆路径到终点进行停车，节省了用户时间，提高泊车效率，也提高了用户体验。
附图说明
19.图1为本技术实施例提供的一种泊车控制方法流程图；
图2为本技术实施例提供的第一用户界面示意图；图3为本技术实施例提供的用户在第一用户界面触发空闲车位选项的示意图；图4为本技术实施例提供的一种通知窗口示意图；图5为本技术实施例提供的一种泊车控制系统的结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
21.以下对本技术实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
22.（1）本技术实施例中，名词“网络”和“系统”经常交替使用，但本领域的技术人员可以理解其含义。
23.（2）本技术实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
24.（3）“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
25.（4）自动泊车功能是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。例如，用户只要按下自动泊车的按钮，车头两侧的雷达就会自动扫描停车位，如果距离合适的话就会发出提示音，此时用户只需要挂入倒档，双手离开方向盘，车辆就能够自动倒车停车位中。
26.（5）记忆泊车功能会依据“泊车记忆路线”辅助用户将车辆从设定路线的起点，开往设定路线的终点，并泊入已被泊车系统记忆的车位。记忆泊车的人机交互界面可以显示包括停车位、柱子、减速带等停车场静态元素，以及车辆、行人等动态元素，并通过语音、视觉提醒等方式，让用户直观了解系统状态。记忆泊车可实现大角度转弯、会车、障碍物绕行、行人避让、后方超车避让等功能。
27.图1为本技术实施例提供的一种泊车控制方法流程图。该流程可由泊车控制系统所执行，该系统可通过软件方式实现，也可通过硬件方式实现，还可通过软件和硬件结合的方式实现，如图所示，该流程包括如下步骤：101：响应于开启记忆泊车功能的用户操作，控制车辆按照泊车记忆路径开始巡航，并获取巡航路径周围的车位信息。
28.在一些场景中，泊车系统中的触摸屏包括开启记忆泊车功能按钮，用户在该触摸屏中点击该按钮后，便可开启记忆泊车功能。在另一场景中，还可以是语音输入，可通过语音识别获得开启记忆泊车功能的指令，本技术实施例在此不做限制。可选的，该车位信息可包括车位占用状态、车位的位置、车位大小、车位周边环境等等。
29.102：响应于刹停该车辆，根据上述巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域是否有空闲车位，若有，则转入103，否则，保持当前巡航状态。
30.可选的，刹停该车辆可以通过以下方式：方式1：响应于获取到的用于刹停车辆的用户操作，刹停该车辆。举例来说，当用户
注意到巡航路径前方出现突发情况、或者想要停车时，用户可主动刹停该车辆。
31.方式2：响应于检测到的刹停车辆的触发事件，刹停车辆。举例来说，在巡航过程中，当泊车系统检测到前面出现拥堵，或者有障碍物时，为了防止出现交通事故，可生成一条刹停指令，控制车辆减速刹停。
32.103：显示第一用户界面。该第一用户界面中包括当前位置所在区域的空闲车位选项，该空闲车位选项中包括第一空闲车位选项。
33.可选的，为了区分多个空闲车位选项，还可为其进行编号（或者标识）。该第一用户界面还可包括以下信息：当前位置距泊车记忆路径终点的距离、在巡航过程中避让行人的数量、避让车辆的数量、经过坡道的数量等，进一步的，还可显示一个悬浮窗口，位于顶层，用于展示当前位置到上述泊车记忆路径终点的导航地图，如图2所示，示例性示出了本技术实施例提供的第一用户界面示意图。悬浮窗口200用于显示当前位置到上述泊车记忆路径终点的导航地图。距离终点201用于显示当前位置距泊车记忆路径终点的距离为124m。避让行人202用于显示从开始巡航的起始位置到当前位置，避开的行人数量为2。避让车辆203用于显示从开始巡航的起始位置到当前位置，避开的车辆数量为0。坡道204用于显示开始巡航的起始位置到当前位置经过的坡道数量为0。
34.其中，“第一用户界面”仅出于描述方便的目的，并不特指某一个或某些用户界面，“第一空闲车位选项”仅出于描述方便的目的，并不特指某一个或某些空闲车位选项。
35.通过上述步骤，当车辆刹停时，若当前位置所在区域内有空闲车位，则在第一用户界面显示所有空闲车位的选项，便于用户选择想要泊车入位的空闲车位选项（第一空闲车位选项），对记忆泊车功能进行优化，为泊车提供更多的选择，从而满足用户体验。
36.104：响应于在该第一用户界面中选择该第一空闲车位选项的用户操作，开启自动泊车功能，并控制该车辆泊车入位到第一空闲车位选项对应的车位。
37.可选的，在第一用户界面选择第一空闲车位选项可以是用户手部在该第一用户界面触摸选择，如图3所示。也可以是语音输入选择，本技术实施例在此不做限制。
38.举例来说，该用户在该图3所示的第一用户界面中显示的3个空闲车位选项中，选择了2号空闲车位选项（第一空闲车位选项）时，便可从记忆泊车功能切换至自动泊车功能，自动泊车功能开启后，便可控制车辆泊车入位到用户选择的2号空闲车位。
39.在一些实施例中，当完成泊车入位后，还可根据该车辆从开始巡航的起始位置到第一空闲车位选项对应的车位的位置，更新上述泊车记忆路径，便于下次使用。
40.在一些实施例中，若用户未在第一用户界面选择第一空闲车位选项，且当前巡航路径的前方已经满足继续行驶的条件，便可响应于启动该车辆，继续按照上述泊车记忆路径的方向驶向终点。启动该车辆的方式，可以是用户主动松开刹车，启动该车辆，也可以是泊车系统控制该车辆启动，本技术实施例在此不做限制。
41.在另一些实施例中，当完成泊车入位后，还可输出通知信息，该通知信息用于指示该车辆泊车入位成功。输出通知信息，具体表现形式可包括语音通知，还可包括在用户界面弹出通知窗口，本技术实施例对通知信息的输出方式不做限制。如图4所示，当生成通知信息时，可以弹出通知窗口400。通知窗口400可以是悬浮窗口，显示在顶层。通知窗口400中显示有通知信息，该通知信息中可以包括车辆在2号车位泊车成功。通过输出上述通知信息，可以及时告知停车状态，提高用户体验。
42.本技术实施例中，由于在开启记忆泊车功能时，可控制车辆按照泊车记忆路径开始巡航，并获取巡航路径周围的车位信息，可以实时检测到周围车位的占用情况，当遇到突发情况刹停车辆时，可根据该巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域是否有空闲车位，若有空闲车位，则可在第一用户界面显示空闲车位选项，当用户在第一用户界面中选择该空闲车位选项时，开启自动泊车功能，并控制车辆泊车入位到该空闲车位选项对应的车位，因此可以在巡航中途完成停车，相较于按照泊车记忆路径到终点进行停车，节省了用户时间，提高泊车效率，也提高了用户体验。
43.基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种泊车控制系统，该系统可实现本技术实施例中上述泊车控制方法的流程。
44.图5为本技术实施例提供的一种泊车控制系统的结构示意图，如图所示该系统包括：记忆泊车功能模块501、自动泊车功能模块502、控制模块503、用户界面显示模块504。
45.控制模块503，用于响应于开启记忆泊车功能的用户操作，开启所述记忆泊车功能模块501；用于响应于刹停所述车辆，根据所述巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域是否有空闲车位，若有空闲车位，则指示所述用户界面显示模块504显示第一用户界面，所述第一用户界面中包括当前位置所在区域的空闲车位选项，所述空闲车位选项中包括第一空闲车位选项；以及，用于响应于在所述第一用户界面中选择所述第一空闲车位选项的用户操作，指示所述自动泊车功能模块502，控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位。
46.记忆泊车功能模块501，用于控制车辆开始巡航，并获取巡航路径周围的车位信息；自动泊车功能模块502，用于根据所述控制模块的指示，控制所述车辆泊车入位到所述第一空闲车位选项对应的车位；用户界面显示模块504，用于显示所述第一用户界面。
47.可选的，控制模块503，具体用于：若根据所述巡航路径周围的车位信息确定当前位置所在区域无空闲车位，则指示所述记忆泊车功能模块保持当前巡航状态。
48.可选的，控制模块503，具体用于：响应于获取到的用于刹停所述车辆的用户操作，刹停所述车辆；或者响应于检测到的刹停车辆的触发事件，刹停所述车辆。
49.进一步的，该泊车控制系统还可包括通知模块、更新模块。
50.通知模块，用于根据所述车辆从开始巡航的起始位置到所述第一空闲车位选项对应的车位的位置，更新所述泊车记忆路径。
51.通知模块，用于输出通知信息，所述通知信息用于指示所述车辆泊车入位成功。
52.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述装置，能够实现上述泊车控制方法实施例中的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
53.基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种泊车控制系统的功能。
54.图6为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
55.至少一个处理器601，以及与至少一个处理器601连接的存储器602，本技术实施例中不限定处理器601与存储器602之间的具体连接介质，图6中是以处理器601和存储器602
之间通过总线600连接为例。总线600在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线600可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器601也可以称为控制器，对于名称不做限制。
56.在本技术实施例中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，可以执行前文论述的一种泊车控制方法。处理器601可以实现图5所示的系统中各个模块的功能。
57.其中，处理器601是该系统的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令以及调用存储在存储器602内的数据，该系统的各种功能和处理数据，从而对该系统进行整体监控。
58.在一种可能的设计中，处理器601可包括一个或多个处理单元，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、驾驶人员界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。在一些实施例中，处理器601和存储器602可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
59.处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的一种泊车控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
60.存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器602可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
61.通过对处理器601进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种泊车控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的一种泊车控制方法。如何对处理器601进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
62.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述通电子设备，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
63.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计
算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行上述实施例中的一种泊车控制方法。
64.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行上述实施例中的一种泊车控制方法。
65.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
66.本技术是参照根据本技术的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
67.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
68.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
69.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。