步进电机连接相序检测电路、方法及电机驱动系统与流程

1.本技术涉及步进电机技术领域，特别涉及一种步进电机连接相序检测电路、方法及电机驱动系统。


背景技术：

2.步进电机因其控制简单、定位精确以及成本低等优势被广泛应用于工业自动化行业，而通用的步进电机大多为多相步进电机，步进电机相序与驱动器正确连接，才能正常运行。目前，主要是通过多相步进电机动力线的颜色来判断如何连接驱动器，例如步进电机厂家可以把两相步进电机的动力线做成蓝、红、绿以及黑四种颜色，分别对应驱动器上的a 、a-、b 以及b-四个端口，从而用户可以根据颜色和端口的对应关系来保证步进电机相序和驱动器的正确连接，但是由于工业自动化行业的机器集成度越来越高，同一个机器可能有多个步进电机，这在极大程度上提高了整个机器接线的复杂度，因此若依据步进电机动力线的颜色，以人工的方式来识别步进电机和驱动器之间是否接线错误，步进电机和驱动器之间发生接线错误的概率较高。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的是提供一种步进电机连接相序检测电路，旨在降低步进电机和驱动器之间发生接线错误的概率。
4.为实现上述目的，本技术提出一种步进电机连接相序检测电路，该步进电机连接相序检测电路包括：
5.驱动器模块，所述驱动器模块包括第一逆变电路和第二逆变电路，所述驱动器模块与步进电机连接，所述驱动器模块用于根据主控模块输入的控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合；
6.采样电路，所述采样电路用于采集所述桥臂上的反馈电信号，向所述主控模块输出所述反馈电信号；
7.主控模块，用于根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述驱动器模块之间的连接相序是否存在错误。
8.可选地，所述驱动器模块包括驱动电路单元和逆变电路单元，
9.所述驱动电路单元与所述主控模块连接，所述驱动电路单元用于将所述主控模块输入的控制信号转换为对应的驱动信号，向所述逆变电路模块输出所述驱动信号；
10.逆变电路单元，所述逆变电路单元与所述步进电机连接，所述逆变电路单元至少包括所述第一逆变电路和所述第二逆变电路，所述逆变电路单元用于根据所述驱动信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合。
11.可选地，所述驱动信号至少包括第一驱动信号和第二驱动信号中的一种，
12.所述逆变电路单元还用于根据所述第一驱动信号，控制所述第一逆变电路的上桥开关组以及所述第二逆变电路的下桥开关组闭合；
13.和/或所述逆变电路单元还用于根据所述第二驱动信号，控制所述第一逆变电路的下桥开关组以及所述第二逆变电路的上桥开关组闭合。
14.可选地，所述反馈电信号至少包括反馈电压信号和反馈电流信号中的一种，
15.所述主控模块还用于根据所述反馈电压信号的电压幅值，检测所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误；
16.和/或所述主控模块还用于根据所述反馈电流信号的电流幅值，检测所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误。
17.为实现上述目的，本技术还提供一种步进电机连接相序检测方法，应用于上述的步进电机连接相序检测电路，所述步进电机连接相序检测方法：
18.获取控制信号，依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合；
19.采集所述桥臂上的反馈电信号，根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述驱动器模块之间的连接相序是否存在错误。
20.可选地，所述驱动器模块包括驱动电路单元和逆变电路单元，所述逆变电路单元包括所述第一逆变电路和所述第二逆变电路，所述依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合的步骤包括：
21.通过所述驱动电路单元将所述控制信号转换为对应的驱动信号；
22.依据所述驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合。
23.可选地，所述驱动信号至少包括第一驱动信号和第二驱动信号中的一种，所述依据所述驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合的步骤包括：
24.依据所述第一驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路的上桥开关组以及所述第二逆变电路的下桥开关组闭合；和/或
25.依据所述第二驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路的下桥开关组以及所述第二逆变电路的上桥开关组闭合。
26.可选地，所述反馈电信号至少包括反馈电压信号和反馈电流信号中的一种，所述根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误的步骤包括：
27.若所述反馈电压信号的电压幅值大于预设电压幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序存在错误；若所述反馈电压信号的电压幅值不大于预设电压幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误；和/或
28.若所述反馈电流信号的电流幅值大于预设电流幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序存在错误；若所述反馈电流信号的电流幅值不大于预设电流幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误。
29.可选地，在所述根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误的步骤之后，所述步进电机连接相序检测方法还包括：
30.若所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序存在错误，则调整所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序；
31.返回执行步骤：获取控制信号，依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合，直至所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误。
32.为实现上述目的，本技术还提出一种电机驱动系统，所述电机驱动系统包括步进电机和步进电机驱动器，所述步进电机驱动器包括上述步进电机连接相序检测电路，具体参照上述，此处不再赘述。
33.本技术技术方案，通过设置驱动器模块、采样电路和主控模块组成了步进电机连接相序检测电路，该步进电机连接相序检测电路中，所述驱动器模块包括第一逆变电路和第二逆变电路，所述驱动器模块与步进电机连接，所述驱动器模块用于根据主控模块输入的控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合；采样电路，所述采样电路用于采集所述桥臂上的反馈电信号，向所述主控模块输出所述反馈电信号；主控模块，用于根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述驱动器模块之间的连接相序是否存在错误。其中，在输入所述控制信号控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合的情况下，若步进电机和驱动器模块之间正确接线，则第一逆变电路和第二逆变电路之间不会形成通路，若步进电机和驱动器模块之间错误接线，则第一逆变电路和所述第二逆变电路之间会形成通路，因此根据第一逆变电路与所述第二逆变电路之间采样得到的反馈电信号，可检测所述第一逆变电路和所述第二逆变电路之间是否形成通路，从而可以检测所述步进电机与所述驱动器模块之间的连接相序是否存在错误，提前发现步进电机和驱动器之间是否接线错误，而非仅依据步进电机动力线的颜色，以人工的方式来识别步进电机和驱动器之间是否接线错误，因此可降低步进电机和驱动器之间发生接线错误检测的概率，提高系统可靠性。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
35.图1为本技术中步进电机连接相序检测电路的电路功能框图；
36.图2为本技术中步进电机与驱动器模块之间的连接相序不存在错误时的电路结构图；
37.图3为本技术中步进电机与驱动器模块之间的连接相序存在错误时的电路结构图；
38.图4为本技术中步进电机与驱动器模块之间的连接相序存在错误时存在通路1和通路2的示意图；
39.图5为本技术中步进电机连接相序检测方法一实施例的流程示意图。
40.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
41.附图标号说明：
42.具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
45.另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
46.本技术提出一种步进电机连接相序检测电路，在本技术一实施例中，步进电机连接相序检测电路包括驱动器模块200、采样电路400和主控模块100。
47.参照图1至图3，本实施例中，所述主控模块100的输出端与所述驱动器模块200的输入端连接，所述驱动器模块200的第一输出端与步进电机300相连接，用于驱动步进电机300运转，所述驱动器模块200的第二输出端与所述采样电路400的输入端连接，所述采样电路400的输出端与所述主控模块100的输入端连接。
48.所述驱动器模块200至少包括两个逆变电路，所述驱动器模块200中具有的逆变电路的数量与所述驱动器模块200连接的步进电机300的相绕组的数量相对应，一所述相绕组对应一为所述相绕组提供驱动电力的逆变电路；所述驱动器模块200用于根据所述主控模
块100输出的控制信号，控制两个逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合，其中，所述上下桥臂位置包括上桥位置和下桥位置，上桥位置上的桥臂开关组为上桥开关组，下桥位置上的桥臂开关组为下桥开关组。
49.作为一种示例，所述驱动器模块200包括驱动电路单元和逆变电路单元，所述驱动电路单元的输入端与所述主控模块100连接，所述驱动电路单元的输出端与所述逆变电路单元连接，所述逆变电路单元与所述步进电机300连接，所述逆变电路单元至少包括两个与所述步进电机300的相绕组对应的逆变电路。所述驱动电路单元用于将所述主控模块100输入的控制信号转换为对应的驱动信号，并向所述逆变电路模块输出所述驱动信号；所述两个逆变电力可以为第一逆变电路201和第二逆变电路202，所述逆变电路单元用于根据所述驱动信号，控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合。
50.作为一种示例，所述驱动信号至少包括第一驱动信号和第二驱动信号中的一种，所述逆变电路单元还用于根据所述第一驱动信号，控制所述第一逆变电路201的上桥开关组201a以及所述第二逆变电路202的下桥开关组202b闭合，并保持所述第一逆变电路201的下桥开关组201b以及所述第二逆变电路202的上桥开关组202a断开；和/或所述逆变电路单元还用于根据所述第二驱动信号，控制所述第一逆变电路201的下桥开关组201b以及所述第二逆变电路202的上桥开关组202a闭合，并保持所述第一逆变电路201的上桥开关组201a以及所述第二逆变电路202的下桥开关组202b断开。
51.所述采样电路400用于在所述驱动器模块200根据所述主控模块100输出的控制信号控制两个逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合后，采集所述驱动器模块200中逆变电路的桥臂上的反馈电信号，该反馈电信号可以为反馈电压信号，也可以为反馈电流信号。
52.所述主控模块100用于向所述驱动器模块200输出控制信号，以控制所述驱动器模块200中的两个逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合。所述主控模块100还用于接收所述采样电路400输出的反馈电信号，并根据所述反馈电信号，检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误，也即检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间是否错误接线。
53.作为一种示例，所述驱动器模块200用于根据所述反馈电信号，检测在所述驱动器模块200根据所述主控模块100输出的控制信号控制两个逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合后，检测所述两个逆变电路的桥臂中是否有电流产生，若所述两个逆变电路中有电流产生，则证明两个逆变电路之间存在通路，从而判定所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序存在错误，若所述两个逆变电路中无电流产生，则证明两个逆变电路之间不存在通路，从而判定所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序不存在错误。
54.作为一种示例，进一步参照图2，图2为所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序不存在错误时的电路结构图，步进电机300的第一相绕组301中的第一端口a 连接第一逆变电路201的第一端口a ，步进电机300的第一相绕组301中的第二端口a-连接第一逆变电路201的第二端口a-，步进电机300的第二相绕组302中的第一端口b 连接第二逆变电路202的第一端口b ，步进电机300的第二相绕组302中的第二端口b-连接第二逆变
电路202的第二端口b-。此时第一逆变电路201的下桥开关组201b以及第二逆变电路202的上桥开关组202a均闭合，而所述第一逆变电路201的上桥开关组201a以及所述第二逆变电路202的下桥开关组202b断开，所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202之间无通路，因此不会产生电流，因此采集得到的反馈电信号的幅值基本上为0，由此判定所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序不存在错误。
55.作为一种示例，进一步参照图3，图3为所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序存在错误时的电路结构图，步进电机300的第一相绕组301中的第一端口a 连接第一逆变电路201的第一端口a ，步进电机300的第一相绕组301中的第二端口a-连接第二逆变电路202的第二端口b-，步进电机300的第二相绕组302中的第一端口b 连接第一逆变电路201的第一端口b ，步进电机300的第二相绕组302中的第二端口b-连接第二逆变电路202的第二端口a-。此时第一逆变电路201的下桥开关组201b以及第二逆变电路202的上桥开关组202a均闭合，而所述第一逆变电路201的上桥开关组201a以及所述第二逆变电路202的下桥开关组202b断开，进一步参照图4可知，此时所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202之间存在通路1和通路2，因此会产生电流，因此采集得到的反馈电信号的幅值不为0，由此判定所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序存在错误。
56.所述反馈电信号至少包括反馈电压信号和反馈电流信号中的一种，作为一种示例，所述采样电路400可以为电流测量电路，相应地所述反馈电信号为反馈电流信号，所述采样电路400也可以为电压测量电路，相应地所述反馈电信号可为反馈电压信号。参照图3，所述反馈电压信号可以为通过测量第一电阻r1或者第二电阻r2两端之间的电压获得，所述反馈电流信号可以为通过测量流经第一电阻r1或者第二电阻r2之间的电流获得。
57.所述主控模块100还用于根据所述反馈电压信号的电压幅值，检测所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误，例如若所述反馈电压信号的电压幅值大于预设电压幅值阈值，则判定所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序存在错误，若所述反馈电压信号的电压幅值不大于预设电压幅值阈值，则判定所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误，所述预设电压幅值阈值可以设置为0。
58.所述主控模块100还用于根据所述反馈电流信号的电流幅值，检测所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误，例如若所述反馈电流信号的电流幅值大于预设电流幅值阈值，则判定所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序存在错误，若所述反馈电流信号的电流幅值不大于预设电流幅值阈值，则判定所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误，所述预设电流幅值阈值可以设置为0。
59.作为一种示例，当所述步进电机300为大于两相的步进电机300时，则可先从所述步进电机300中确定第一相绕组301以及第二相绕组302，将所述第一相绕组301对应的逆变电路作为所述第一逆变电路201，以及将所述第二相绕组302对应的逆变电路为所述第二逆变电路202，从而可以利用上述步进电机连接相序检测电路，先检测所述第一相绕组301、所述第二相绕组302、所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202四者之间是否存在接线错误，若存在，则调整所述第一相绕组301、所述第二相绕组302、所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202四者之间的接线，并重新检测所述第一相绕组301、所述第二相绕组302、所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202四者之间是否存在接线错误，直至检测到所述第一相绕组301、所述第二相绕组302、所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路
202四者之间不存在接线错误，若不存在，则重新从所述步进电机300中确定第一相绕组301以及第二相绕组302，直至检测到步进电机300中的各相绕组两两之间均与对应的逆变电路不存在接线错误，则检测完毕。
60.本技术实施例技术方案，通过设置驱动器模块200、采样电路400和主控模块100组成了步进电机连接相序检测电路，该步进电机连接相序检测电路中，所述驱动器模块200包括第一逆变电路201和第二逆变电路202，所述驱动器模块200与步进电机300连接，所述驱动器模块200用于根据主控模块100输入的控制信号，控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合；采样电路400，所述采样电路400用于采集所述桥臂上的反馈电信号，向所述主控模块100输出所述反馈电信号；主控模块100，用于根据所述反馈电信号，检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误。其中，在输入所述控制信号控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合的情况下，若步进电机300和驱动器模块200之间正确接线，则第一逆变电路201和第二逆变电路202之间不会形成通路，若步进电机300和驱动器模块200之间错误接线，则第一逆变电路201和所述第二逆变电路202之间会形成通路，因此根据第一逆变电路201与所述第二逆变电路202之间采样得到的反馈电信号的幅值是否为0，可检测所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202之间是否形成通路，从而可以检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误，提前发现所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误，而非仅依据步进电机动力线的颜色，以人工的方式来识别步进电机和驱动器之间是否接线错误，因此可降低步进电机和驱动器之间发生接线错误检测的概率，提高系统可靠性。
61.本技术还提供一种步进电机连接相序检测方法，应用于上述的步进电机连接相序检测电路，参照图5，且结合图1至图4，在一实施例中，所述步进电机连接相序检测方法：
62.步骤s10，获取控制信号，依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合；
63.步骤s20，采集所述桥臂上的反馈电信号，根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述驱动器模块之间的连接相序是否存在错误。
64.在本实施例中，需要说明的是，所述步进电机连接相序检测方法应用于步进电机连接相序检测电路，还参照图1，所述步进电机连接相序检测电路包括驱动器模块200、采样电路400和主控模块100，所述驱动器模块200与步进电机300连接。
65.作为一种示例，步骤s10至步骤s20包括：通过所述主控模块100生成控制信号，并通过所述主控模块100向所述驱动器模块200输出控制信号；依据所述控制信号，通过所述驱动器模块200控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合，其中，所述上下桥臂位置包括上桥位置和下桥位置，上桥位置上的桥臂开关组为上桥开关组，下桥位置上的桥臂开关组为下桥开关组；通过采样电路400采集所述驱动器模块200中逆变电路的桥臂上的反馈电信号，根据所述反馈电信号的幅值大小，检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误。
66.作为一种示例，所述驱动器模块200包括驱动电路单元和逆变电路单元，所述逆变电路单元包括所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202，所述依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭
合的步骤包括：
67.步骤s21，通过所述驱动电路单元将所述控制信号转换为对应的驱动信号；
68.步骤s22，依据所述驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合。
69.作为一种示例，所述驱动信号至少包括第一驱动信号和第二驱动信号中的一种，所述依据所述驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合的步骤包括：
70.步骤a10，依据所述第一驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路的上桥开关组以及所述第二逆变电路的下桥开关组闭合；
71.作为一种示例，步骤a10包括：根据所述第一驱动信号，控制所述第一逆变电路201的上桥开关组201a以及所述第二逆变电路202的下桥开关组202b闭合，并保持所述第一逆变电路201的下桥开关组201b以及所述第二逆变电路202的上桥开关组202a断开，参照图2和图4可知，若步进电机300与驱动器模块200之间的相序连接不存在错误，则第一逆变电路201和第二逆变电路202之间不存在通路，此时通过采样电路400采集的反馈电信号的幅值为0；若步进电机300与驱动器模块200之间的相序连接存在错误，则第一逆变电路201和第二逆变电路202之间存在通路，此时通过采样电路400采集的反馈电信号的幅值不为0，此时，该反馈电信号可以为第三电阻r3或者第四电阻r4两端之间的反馈电压信号，该反馈电信号也可以为流经第三电阻r3或者第四电阻r4之间的反馈电流信号。
72.步骤a20，依据所述第二驱动信号，通过所述逆变电路单元控制所述第一逆变电路的下桥开关组以及所述第二逆变电路的上桥开关组闭合。
73.作为一种示例，步骤a20包括：根据所述第二驱动信号，控制所述第一逆变电路201的下桥开关组201b以及所述第二逆变电路202的上桥开关组202a闭合，并保持所述第一逆变电路201的上桥开关组201a以及所述第二逆变电路202的下桥开关组202b断开，参照图2和图4可知，若步进电机300与驱动器模块200之间的相序连接不存在错误，则第一逆变电路201和第二逆变电路202之间不存在通路，此时通过采样电路400采集的反馈电信号的幅值为0；若步进电机300与驱动器模块200之间的相序连接存在错误，则第一逆变电路201和第二逆变电路202之间存在通路，此时通过采样电路400采集的反馈电信号的幅值不为0，此时，该反馈电信号可以为第一电阻r1或者第二电阻r2两端之间的反馈电压信号，该反馈电信号也可以为流经第一电阻r1或者第二电阻r2之间的反馈电流信号。
74.作为一种示例，所述反馈电信号至少包括反馈电压信号和反馈电流信号中的一种，所述根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序是否存在错误的步骤包括：
75.若所述反馈电压信号的电压幅值大于预设电压幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序存在错误；若所述反馈电压信号的电压幅值不大于预设电压幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误；和/或
76.若所述反馈电流信号的电流幅值大于预设电流幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序存在错误；若所述反馈电流信号的电流幅值不大于预设电流幅值阈值，则判定所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误。
77.作为一种示例，在所述根据所述反馈电信号，检测所述步进电机与所述逆变电路
之间的连接相序是否存在错误的步骤之后，所述步进电机连接相序检测方法还包括：
78.步骤s30，若所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序存在错误，则调整所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序；
79.步骤s40，返回执行步骤：获取控制信号，依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路和所述第二逆变电路在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合，直至所述步进电机与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误。
80.作为一种示例，步骤s30至步骤s40包括：若所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序存在错误，则可通过软件复位或者人工调整的方式调整所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序，并返回执行步骤：获取控制信号，依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合，直至所述步进电机300与所述逆变电路之间的连接相序不存在错误。
81.本技术实施例提供了一种步进电机连接相序检测方法，也即获取控制信号，依据所述控制信号，控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合；采集所述驱动器模块200中逆变电路的桥臂上的反馈电信号，根据所述反馈电信号，检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误。其中，在输入所述控制信号控制所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202在不同上下桥臂位置上的桥臂开关组闭合的情况下，若步进电机300和驱动器模块200之间正确接线，则第一逆变电路201和第二逆变电路202之间不会形成通路，若步进电机300和驱动器模块200之间错误接线，则第一逆变电路201和所述第二逆变电路202之间会形成通路，因此根据第一逆变电路201与所述第二逆变电路202之间采样得到的反馈电信号的幅值是否为0，可检测所述第一逆变电路201和所述第二逆变电路202之间是否形成通路，从而可以检测所述步进电机300与所述驱动器模块200之间的连接相序是否存在错误，提前发现步进电机和驱动器之间是否接线错误，而非仅依据步进电机动力线的颜色，以人工的方式来识别步进电机和驱动器之间是否接线错误，因此可降低步进电机和驱动器之间发生接线错误检测的概率，提高系统可靠性。
82.此外，本技术还提供一种电机驱动系统，该电机驱动系统包括步进电机和步进电机驱动器，所述步进电机驱动器包括上述的步进电机连接相序检测电路，可以理解的是，由于在电机驱动系统中使用了上述步进电机连接相序检测电路，因此，该电机驱动系统的实施例包括上述步进电机连接相序检测电路全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。
83.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是在本技术的申请构思下，利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本技术的专利保护范围内。