一种多功能柔性机械爪的制作方法

1.本实用新型涉及柔性机械手技术领域，具体来说涉及一种多功能柔性机械爪。


背景技术：

2.柔性机械手，即为可调整的机械手，能根据调整机械手实现不同物件的抓取和搬运。
3.根据专利号cn201120038195.0，公开(公告)日：2011-08-17，公开的一种柔性多功能机械手，涉及一种机械手，包括支架装置和固定在支架装置上的气动装置，所述的支架装置包括固定板，通过定位销和螺栓固定在固定板两侧的立支架和通过螺栓固定在立支架下部的加强板和底部的固定脚板；所述的气动装置包括无杆汽缸、滑台式汽缸和气爪，所述的无杆汽缸通过螺栓固定在支架装置的固定板上，滑台式汽缸通过连接板固定在无杆汽缸的侧面，气爪通过连接件固定在滑台式汽缸的前端。本实用新型可实现平稳跨位工作，可配合其他机械手同步安装物料。
4.在包括上述的专利的现有技术中，多提供气爪和气缸实现物料的抓取和拿放，在气爪在通气闭合时，因为气体的压力较大，以使得在夹持时薄片状的物件或者塑料充气件时，会使得气爪夹持时弯曲或破损，且薄片状的零件在平面上难以通过气爪的方式进行夹持。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种多功能柔性机械爪，能吸附薄片状的零件或者是塑料充气件，并且在使用时能根据零件的大小进行调节。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能柔性机械爪，包括调节固定盘，所述调节固定盘上开设有调节滑移槽，所述调节滑移槽上滑动连接有若干真空吸附机构，所述真空吸附机构包括连通滑块，所述连通滑块一端固定连通有吸附头，所述调节滑移槽包括依次套设的圆环槽和连通多个所述圆环槽的连通槽，所述连通滑块滑动连接于所述调节滑移槽上。
7.作为优选的，所述吸附头包括圆弧部，所述圆弧部厚度小于所述吸附头，且所述圆弧部上呈圆周阵列设置有凸点。
8.作为优选的，所述连通滑块上螺纹连接有锁止环，所述锁止环受驱旋转以贴合所述调节固定盘锁止。
9.作为优选的，所述锁止环上呈圆周阵列开设有锁止孔。
10.作为优选的，所述连通滑块另一端活动连通有气管。
11.作为优选的，所述吸附头为橡胶头。
12.在上述技术方案中，本实用新型提供的一种多功能柔性机械爪，具备以下有益效果：利用了调节固定盘，能在使用时通过手握连通滑块沿着圆环槽和连通槽进行移动，以适应不同尺寸和外形的零件不会对零件造成破坏，并且能增加或者减小真空吸附机构的数量
进行吸力的调节，还在锁止环上开设有锁止孔，能将外物插入至锁止孔内旋转进行锁止。
附图说明
13.为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型实施例提供的整体示意图；
15.图2为本实用新型实施例提供的调节滑移槽示意图；
16.图3为本实用新型实施例提供的整体剖面示意图；
17.图4为本实用新型实施例提供的真空吸附机构爆炸示意图。
18.附图标记说明：
19.1、调节固定盘；11、连接柱；12、调节滑移槽；121、圆环槽；122、连通槽；2、真空吸附机构；21、连通滑块；22、锁止环；221、锁止孔；23、气管；24、吸附头；241、圆弧部；242、凸点。
具体实施方式
20.为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
21.如图1-4所示，一种多功能柔性机械爪，包括调节固定盘1，调节固定盘1上开设有调节滑移槽12，调节滑移槽12上滑动连接有若干真空吸附机构2，真空吸附机构2包括连通滑块21，连通滑块21一端固定连通有吸附头24，调节滑移槽12包括依次套设的圆环槽121和连通多个圆环槽121的连通槽122，连通滑块21滑动连接于调节滑移槽12上。
22.具体的，调节固定盘1上开设有调节滑移槽12，调节滑移槽12上滑动连接有若干真空吸附机构2，调节滑移槽12包括依次套设的圆环槽121和连通多个圆环槽121的连通槽122，真空吸附机构2包括连通滑块21，连通滑块21一端固定连通有吸附头24，在使用时根据需要吸附的零件的外形和尺寸手握连通滑块21沿调节滑移槽12滑动，调节固定盘1上呈圆周阵列固定连接有连接柱11，连接柱11固定连接于机械臂的输出端上，而后通过机械臂将吸附头24贴合零件以吸附零件。
23.上述技术方案中，利用了调节固定盘1，能在使用时通过手握连通滑块21沿着圆环槽121和连通槽122进行移动，以适应不同尺寸和外形的零件不会对零件造成破坏，并且能增加或者减小真空吸附机构2的数量进行吸力的调节，还在锁止环22上开设有锁止孔221，能将外物(可以为金属细棍)插入至锁止孔221内旋转进行锁止。
24.作为本实用进一步提供的实施例，吸附头24包括圆弧部241，圆弧部241厚度小于吸附头24，且圆弧部241上呈圆周阵列设置有凸点242，在机械臂的输出端靠近零件时，圆弧部241首先接触零件，因为圆弧部241厚度小于吸附头24，在吸附时更轻松的弯曲自身对零件进行贴合和吸附，在吸附时多个凸点242也会接触零件能在停止吸附时快速的使得零件和圆弧部241分离。
25.作为本实用进一步提供的实施例，连通滑块21上螺纹连接有锁止环22，在使用时使用外物(可以为金属细棍)插入至锁止孔221内，而后驱旋转以贴合调节固定盘1锁止。
26.作为本实用进一步提供的实施例，连通滑块21另一端活动连通有气管23，气管23连通真空泵，能在使用时产生吸力。
27.作为本实用进一步提供的实施例，吸附头24为橡胶制成，具备较好的弹性能对金属薄片进行吸附。
28.工作原理：首先通过螺钉或螺栓等紧固件将连接柱11固定连接于机械臂的输出端上，而后根据零件的外形和尺寸手握连通滑块21沿调节滑移槽12滑动，而后机械臂运作将多个吸附头24贴合零件，此时圆弧部241首先接触零件，因为圆弧部241厚度小于吸附头24，在吸附时更轻松的弯曲自身对零件进行贴合和吸附，而后真空泵启动对零件进行吸附，在吸附的后机械臂继续移动到指定的位置，并关闭真空泵失去吸附能力，此时多个凸点242将零件和圆弧部241隔出一个缝隙，能起到破真空的作用。
29.以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。


技术特征：
1.一种多功能柔性机械爪，其特征在于，包括调节固定盘(1)，所述调节固定盘(1)上开设有调节滑移槽(12)，所述调节滑移槽(12)上滑动连接有若干真空吸附机构(2)，所述真空吸附机构(2)包括连通滑块(21)，所述连通滑块(21)一端固定连通有吸附头(24)，所述调节滑移槽(12)包括依次套设的圆环槽(121)和连通多个所述圆环槽(121)的连通槽(122)，所述连通滑块(21)滑动连接于所述调节滑移槽(12)上。2.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械爪，其特征在于，所述吸附头(24)包括圆弧部(241)，所述圆弧部(241)厚度小于所述吸附头(24)，且所述圆弧部(241)上呈圆周阵列设置有凸点(242)。3.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械爪，其特征在于，所述连通滑块(21)上螺纹连接有锁止环(22)，所述锁止环(22)受驱旋转以贴合所述调节固定盘(1)锁止。4.根据权利要求3所述的一种多功能柔性机械爪，其特征在于，所述锁止环(22)上呈圆周阵列开设有锁止孔(221)。5.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械爪，其特征在于，所述连通滑块(21)另一端活动连通有气管(23)。6.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械爪，其特征在于，所述吸附头(24)为橡胶头。

技术总结
本实用新型公开了一种多功能柔性机械爪，包括调节固定盘，所述调节固定盘上开设有调节滑移槽，所述调节滑移槽上滑动连接有若干真空吸附机构，所述真空吸附机构包括连通滑块，所述连通滑块一端固定连通有吸附头，所述调节滑移槽包括依次套设的圆环槽和连通多个所述圆环槽的连通槽，所述连通滑块滑动连接于所述调节滑移槽上。本实用新型提供的多功能柔性机械爪，利用了调节固定盘，能在使用时通过手握连通滑块沿着圆环槽和连通槽进行移动，以适应不同尺寸和外形的零件不会对零件造成破坏，并且能增加或者减小真空吸附机构的数量进行吸力的调节，还在锁止环上开设有锁止孔，能将外物插入至锁止孔内旋转进行锁止。插入至锁止孔内旋转进行锁止。插入至锁止孔内旋转进行锁止。


技术研发人员：张海彬 刘春豹
受保护的技术使用者：浙江理实智能科技有限公司
技术研发日：2022.06.08
技术公布日：2022/9/9