控制移动体的系统以及移动体的控制方法与流程

控制移动体的系统以及移动体的控制方法
1.基于参照的引用
2.本技术主张2020年1月29日提出申请的日本技术即日本特愿2020-012143的优先权，通过参照其内容而在本技术中引入其内容。
技术领域
3.本发明涉及对移动体进行控制的系统以及移动体的控制方法，特别适用于通过无线通信对移动体的移动进行控制的系统。


背景技术：

4.目前，例如在电梯装置中，将用于进行整个电梯装置的运行控制的控制盘配置在位于升降通道的最上部的机械室内。控制盘与在升降通道内升降的轿厢经由被称为尾绳的线缆连接，经由该尾绳进行控制盘与轿厢之间的通信。
5.近年来，由于人口向城市集中从而高层建筑物的需求正在增加，与此相伴高层电梯的需求也在增加。在高层建筑中，由于尾绳的长距离化，会产生用于应对尾绳质量增大的驱动机构的大型化、由于尾绳的物理摇摆幅度的增加而导致的故障风险的增大、以及用于制造长距离尾绳的生产周期延长等问题。
6.这样的问题能够通过使控制盘与轿厢之间进行无线通信来解决。另一方面，无线通信的质量因环境而不同，因此有时由于电梯的设置环境、相邻轿厢的状况、来自用户使用的无线终端的干扰而使通信质量劣化。
7.例如，在专利文献1中公开了如下技术：在通信质量劣化的情况下，削减在控制周期内传送的数据量，继续通信。
8.现有技术文献
9.专利文献
10.专利文献1：日本特开2019-29892号公报


技术实现要素：

11.发明所要解决的课题
12.在通过通信来控制电梯这样的移动体的系统中，为了提高移动体的安全性，重要的是控制装置实时地掌握移动体的状况来进行控制，优选尽可能高频率地进行通信。另一方面，如果提高通信频率，则会发生通信拥堵，因此通信可能变得不稳定。
13.为了兼顾这些要求，在通过通信来控制移动体的系统中，大多设计为在将通信频率抑制为最小限度的状态下确保安全性。在这样的结构中，在通信质量降低的情况下，难以削减通信数据量，因此无法应用专利文献1的技术，服务有可能停止。
14.因此，希望一种即使在无线通信质量降低的情况下也能够继续进行移动体的服务的技术。
15.用于解决课题的手段
16.本发明的一个方式是通过无线通信来对移动体的移动进行控制的系统，其包含：无线通信装置，其与所述移动体进行无线通信；以及控制装置，其经由所述无线通信装置来控制所述移动体，所述控制装置测定与所述移动体的无线通信的通信质量，基于所述无线通信的通信质量来控制所述移动体的移动。
17.发明效果
18.根据本发明的代表性的一个例子，即使在无线质量降低的情况下，也能够继续服务。
附图说明
19.图1表示实施例1的系统结构例。
20.图2是表示实施例1的功能结构例的框图。
21.图3是表示实施例1的功能结构例的框图。
22.图4表示实施例1的测定无线质量的顺序例。
23.图5表示实施例1的测定无线质量的顺序例。
24.图6表示实施例1的无线质量测定部的流程图例子。
25.图7表示在实施例1中无线质量良好时的电梯的速度特性的例子。
26.图8表示实施例1的速度变更表的例子。
27.图9表示在实施例1中无线质量降低时的电梯的速度特性的例子。
28.图10表示在实施例1的无线质量测定部中测定的通信质量的分布的例子。
29.图11是表示实施例2的功能结构例的框图。
30.图12表示实施例2的无线质量表的例子。
31.图13表示实施例2的速度变更表的例子。
32.图14表示在实施例2中无线质量降低时的电梯的速度特性的例子。
33.图15表示在实施例2中无线质量降低时的电梯的速度特性的例子。
34.图16是表示实施例3的功能结构例的框图。
35.图17表示实施例3的无线质量表的例子。
36.图18是表示实施例4的功能结构例的框图。
37.图19表示实施例4的位置控制变更部的流程图例子。
38.图20表示实施例4的位置变更表的例子。
具体实施方式
39.以下，参照附图对实施例进行详细说明。以下，只不过是用于实现本发明的一例，应该注意其并非限定本发明的技术范围。以下，对于基于与移动体的无线通信的通信质量来控制移动体的移动的系统的例子进行说明。由此，在无线质量降低的情况下，能够继续进行使用移动体的服务。
40.实施例1
41.图1表示实施例1的系统的连接关系。作为移动体的例子的电梯的轿厢101通过无线与控制系统进行通信。控制系统包含控制装置102和无线通信装置103。在轿厢101安装有无线通信装置105。控制装置102经由无线通信装置103以及105从轿厢101接收轿厢101的位
置信息和门的开闭信息等传感器信息，从而控制轿厢101的移动。
42.控制装置102通过与轿厢101之间周期性地进行信号传送来掌握轿厢101的状态，能够使轿厢101安全地移动。在轿厢101与控制装置102的通信已无线化的系统中，无线质量有可能根据电梯的设置环境而大幅地变化。在无线质量降低的情况下，周期性传送的信息可能延迟或丢失。若超过预定期间发生了这样的状态，则控制装置102无法正确地实时掌握轿厢101的状态，因此使服务停止。
43.在此，为了使控制装置102实时地掌握轿厢101的状态，需要以小于预定阈值的延迟时间来传送来自轿厢101的信号。关于该延迟时间，以控制装置102掌握轿厢101的状态之后直到通过制动器等能够安全地控制轿厢101的移动为止的时间来决定。
44.即，在轿厢的移动速度快的情况下所要求的延迟时间短，在轿厢的移动速度慢的情况下所要求的延迟时间长。因此，根据无线质量使轿厢101的移动速度变化，由此能够使轿厢101安全地移动而无需停止服务。以下示出用于实现上述动作的系统结构。
45.图2是表示控制装置102以及轿厢101的功能结构的框图。轿厢101向无线信号传送部201传送传感器信息等。无线信号传送部201使用无线通信装置105向控制装置102发送无线信号。控制装置102中的无线信号传送部202经由无线通信装置103接收无线信号。
46.在此，无线通信装置103、105能够使用进行信号无线传送的任意的协议。例如，既可以是wifi那样的免授权频带，也可以是lte那样的授权频带。无线信号传送部202将包含传感器信息在内的来自轿厢101的信息发送到电梯控制部206。
47.电梯控制部206进行电梯的加速、减速等速度控制、移动目的地的决定等移动范围控制。上述是从轿厢101向控制装置102的信号发送，但也可以存在从控制装置102向轿厢101的信号发送。例如，电梯控制部206可以向轿厢101发送针对设置在轿厢101内的显示器的显示信息、设置在轿厢101内的楼层按钮的点亮指示信息。
48.在该情况下，电梯控制部206向无线信号传送部202发送信号，使用无线通信装置103向轿厢101发送无线信号。轿厢101内的无线信号传送部201经由无线通信装置105接收无线信号。
49.另一方面，控制装置102的无线信号传送部202在接收到来自轿厢101的无线信号的情况下，将该无线信号发送到无线质量测定部204。无线质量测定部204测定无线质量。例如，基于延迟时间、接收功率以及损失率中的至少一个(任意一个或者多个要素的组合)来决定无线质量。由此，能够更适当地测定无线质量。也可以替代这些要素而基于其他要素来决定无线质量，或者在这些要素的基础上还基于其他要素来决定无线质量。
50.将测定出的无线质量信息发送给移动控制决定部205。移动控制决定部205基于接收到的无线质量信息，决定如何控制轿厢101的移动状态即速度和/或移动范围，并生成表示如何进行控制的控制信息。控制信息包含速度控制信息和/或移动范围控制信息。
51.将决定的速度控制信息和/或移动范围控制信息发送到电梯控制部206。电梯控制部206基于速度控制信息和/或移动范围控制信息，进行轿厢101的速度控制和/或移动范围控制。在实施例1中，作为由移动控制决定部205控制的移动状态，示出对移动体的速度进行控制的情况。
52.图2所示的逻辑构成要素、无线信号传送部201、202、无线质量测定部204、移动控制决定部205、电梯控制部206分别能够由按照程序进行动作的处理器和/或为了特定用途
而构成的集成电路构成。
53.图3是进行移动体的速度控制时的框图。将无线质量测定部304测定出的无线质量信息发送到速度控制变更部305，速度控制变更部305参照表示无线质量信息与速度控制之间的关系的速度变更表307，基于接收到的无线质量信息来决定(如何变更)轿厢101的速度控制方法。
54.将表示所决定的速度控制方法的速度控制信息发送到电梯控制部306。电梯控制部306基于接收到的速度控制信息进行轿厢101的速度控制。在图3的结构例中，速度控制变更部305和速度变更表307包含在移动控制决定部205中。
55.图4表示用于说明无线质量测定部304的无线质量测定方法的例子的顺序图。控制装置102的无线信号传送部302在步骤401中生成无线质量测定用信号，并对轿厢101的无线信号传送部301发送无线信号。
56.轿厢101的无线信号传送部301在步骤402中，对接收到的无线信号生成响应信号，对控制装置102的无线信号传送部302发送响应信号。
57.无线质量测定部304在步骤403中，根据无线信号传送部302的发送时刻ttx和接收时刻trx，将往返的延迟时间rtt(round trip time)计算为trx－ttx，由此测量无线质量。在该例子中，延迟时间rtt表示无线质量。在此，在测量延迟时间时，也可以考虑无线信号传送部301、302的内部处理延迟δ，设为trx－ttx－δ。
58.在此，从控制装置102的无线信号传送部302发送的无线信号也可以不是无线质量测定专用信号，可以使用为了轿厢控制而从电梯控制部306发送的信号。另外，在步骤402中生成响应信号并发送时，无线信号传送部301也可以在接收到来自控制装置102的无线信号后不立即发送响应信号，而是等待特定的延迟时间d后发送。在该情况下，等待发送的延迟时间是与无线环境无关的延迟时间，因此无线质量测定部304将其作为已知的值，从计算出的延迟时间中减去延迟时间d。
59.另外，在上述例子中，以rtt测量延迟时间，但无线质量测定部304也可以以单程的延迟时间进行测定。在测定单程的延迟时间的情况下，如图5所示，在步骤501中，无线信号传送部301和302进行时刻同步。
60.在步骤502中，轿厢101的无线信号传送部301生成用于测定无线质量的信号(数据包)，在步骤503中将发送时刻存放在数据包中通过无线进行发送。控制装置102的无线信号传送部302将数据包内的发送时刻和数据包的接收时刻发送给无线质量测定部304。在步骤504中，无线质量测定部304计算单程延迟时间。另外，与图4同样地，在步骤502中生成的信号可以不是无线质量测定专用信号，可以使用为了轿厢控制而从轿厢101向控制装置102发送的信号。
61.另外，无线质量的测定也可以不使用瞬时值，而是进行预定时间内的平均值等统计处理。例如，可以间隔1秒进行平均化处理，也可以生成直方图，取得延迟时间的分布。另外，无线质量测定部304也可以导出基于无线质量测定结果的预测值，并通知给速度控制变更部305。
62.图6表示速度控制变更部305的流程图的例子。在步骤601中，速度控制变更部305取得由无线质量测定部304测定出的无线质量信息。无线质量信息所表示的无线质量例如是过去的预定期间内的无线质量测定值的平均值。测定出的无线质量信息所表示的延迟时
间越长则将电梯的移动速度控制得越慢，由此能够安全地继续服务，因此速度控制变更部305按照延迟时间来变更轿厢101的移动速度。
63.一般，控制装置102进行控制，使得轿厢101以图7那样的速度特性进行移动。在图7中，横轴表示轿厢的位置，纵轴表示轿厢的速度。首先，轿厢101在朝向目的楼层移动时，如范围701所示，进行加速而使速度上升。之后，当达到了目标速度时，如范围702所示，轿厢101以速度vc进行恒速移动。当接近目的楼层时，如范围703所示，轿厢101从位置xb减速，并停止在目的楼层。
64.返回图6，在步骤602中，速度控制变更部305使用速度变更表307，基于延迟时间，变更恒速移动时的移动速度vc和开始减速的位置xc。在此，设为减速开始位置xc表示在目的楼层前方多少米处开始减速。通过变更减速开始位置xc，变更减速时的速度。
65.图8表示速度变更表307的结构例。速度变更表307表示延迟时间、恒速速度vc以及减速开始位置xb的关系，包含延迟时间列801、恒速速度vc列802以及减速开始位置xb列803。延迟时间越长，速度变更表307的恒速速度vc越慢。只要满足该条件，延迟时间与恒速速度vc的关系是任意的。
66.另外，将减速开始位置xc设定为相对于目标楼层位置，与假设仅使恒速速度vc变慢时的减速开始位置相比成为近前。只要满足该条件，减速开始位置xc与延迟时间(以及恒速速度vc)的关系是任意的。
67.在图8的速度变更表307中，延迟时间小于10msec的无线质量良好。此时，恒速速度为10m/sec，减速开始位置为40m前。
68.图9表示无线质量降低时的电梯的速度特性的变化的例子。横轴表示轿厢位置，纵轴表示轿厢速度。虚线901表示无线质量良好时的速度特性，实线902表示无线质量降低时的速度特性。如图9所示，使恒速速度vc相对于无线质量良好时的速度(10m/sec)变慢(例如9m/sec)。
69.能够根据无线质量良好时的速度(10m/sec)、减慢的速度(例如9m/sec)、无线质量良好时的减速开始位置(40m)来计算无线质量良好时的减速开始位置。将该减速开始位置设为xb_1(例如41m)。将无线质量不是良好(延迟时间为10msec以上)时的减速开始位置xb_2设定为比xb_1靠前的位置(例如42m)。
70.在本实施例中，利用表来决定恒速速度vc和减速开始位置xc，但也可以通过将延迟时间作为输入的函数分别使这些值连续地变化。另外，在使减速时的速度特性变化时，也可以不仅使减速开始位置变化，还使加速度、从减速开始位置到目的楼层位置之间的其他位置的速度设定变化。也可以根据延迟时间仅变更恒速速度以及减速开始位置中的一方。在仅变更减速开始位置的情况下，减速开始位置随着延迟时间的增加而增加。
71.返回图6，在步骤603中，速度控制变更部305将在步骤602中变更后的速度控制信息即恒速速度vc和减速开始位置xc通知给电梯控制部306。但是，速度控制信息只要是表示速度信息的信息，则并不限于vc与xc的组合。例如，在能够用函数来表现速度特性的情况下，也可以通知该函数。另外，也可以仅变更恒速速度vc和减速开始位置xc中的一方。
72.在此，在从无线质量测定部304向速度控制变更部305发送的无线质量信息是延迟时间的分布的情况下，速度控制变更部305将该分布变换为以何种程度的概率产生超过特定延迟时间的数据包这样的信息。如图10所示，延迟时间的分布能够表现为累积分布。在图
10中，横轴表示延迟时间，纵轴表示累积分布。
73.在图10那样的分布的情况下，表现为超过延迟时间t的概率为p。例如，作为电梯系统，在超过所要求的延迟时间的概率成为10^(﹣6)以上时服务停止的情况下，速度控制变更部305在速度变更表307中检索与p＝10^(﹣6)的延迟时间对应的行，将相应的行的控制参数(恒速速度和减速开始位置)决定为适用于轿厢控制的参数。
74.电梯控制部306基于从速度控制变更部305通知的变更后的速度控制信息以及从无线信号传送部302发送的表示轿厢101的位置以及速度的信息，控制轿厢101的移动。
75.在本实施例中，在无线质量降低，作为整个电梯系统无线信号的传送质量降低的情况下，根据质量的降低来变更轿厢的移动速度，由此能够高安全性地继续服务。
76.在上述例子中，无线质量的指标是延迟时间，但无线质量的指标只要是与信号的传送特性相关的指标，则并不限于此。例如，也可以代替延迟时间或者除延迟时间以外，还使用表示无线信号的功率特性的值即接收信号功率、sinr(sigcle to interference plus noise ratio信号与干扰加噪声比)、丢包率等。通过使用这些指标中的一个或它们的组合，能够适当地测定信号质量。在使用多个指标的情况下，例如能够使用以这些指标为变量的一个函数。
77.以上的例子是在使通过尾绳传送的信号无线化的电梯中，在无线质量降低时变更速度控制。上述的移动体的控制能够应用于使用无线信号来控制移动体的移动速度的任意的系统。例如，能够将上述控制方法应用于从远程使用无线来控制机器人(包含无人机)和车辆(例如汽车、列车)等移动体的移动速度的系统。上述点在以下说明的其他实施例中也是同样的。
78.实施例2
79.在本实施例中，通过与轿厢的位置以及时刻相关联地取得无线质量，能够根据无线质量降低的轿厢位置以及时间段来变更轿厢的速度控制。
80.图11表示本实施例的框结构图。图11的框结构图相对于图3所示的实施例1的框结构图追加了无线质量表1108。
81.无线质量测定部1104与实施例1的无线质量测定部304同样地测定无线质量，并同时取得从电梯控制部306通知的轿厢位置信息以及时刻信息，作为在该轿厢位置以及时刻的无线质量记录在无线质量表1108中。
82.图12示出了无线质量表1108。无线质量表1108示出了用于表示无线质量的延迟时间、测定出该延迟时间时的的轿厢位置以及测定时刻之间的关系。轿厢位置列1201表示轿厢位于距最下层几米的高度，并以预定的范围进行划分。时刻列1202表示测定出延迟时间的时刻，具体而言表示包含测定时刻的时间段。对于各轿厢位置存在由多个时间段构成的组合。
83.无线质量测定部1104根据所取得的轿厢位置信息和时刻信息，检索符合无线质量表1108的哪个行，并将测定出的无线质量信息记录在该行的延迟时间列1203中。在延迟时间列1203中记录的各时间段的延迟时间例如是在一天或者多天测定出的延迟时间的统计值，例如是一天(前一天)的测定值的平均值或者对(过去)多天各自的平均值进行加权而得到的加权平均值。
84.另外，与实施例1同样地，所测定的无线质量并不限定于延迟时间。另外，无线质量
表1108的轿厢位置列1201、时刻列1202只要表示轿厢的位置、时刻信息，则并不限于该例子。例如，轿厢位置信息可以表示楼层，时刻信息可以包含日期或年。无线质量也可以仅与轿厢位置以及时刻中的一方关联起来进行记录。在无线质量信息中不包含时刻信息而包含轿厢位置信息的情况下，为了根据轿厢位置进行速度控制，在图13中示出速度控制变更部1105参照的速度变更表1107的例子。
85.速度变更表1107定义轿厢位置、延迟时间、恒速速度vc以及减速开始位置xb的关系。轿厢位置列1301表示轿厢位置的范围，延迟时间列1302表示延迟时间的范围，恒速速度vc列1303及减速开始位置xb 1304分别表示值。图12所示的无线质量表1108仅定义了轿厢位置与测定延迟时间的关系。
86.速度变更表1107的轿厢位置列1301与无线质量表1108的轿厢位置列1201对应。速度控制变更部1105确定与无线质量表1108的表示轿厢位置与延迟时间的组合的各行对应的速度变更表1107中的行。速度控制变更部1105决定为在速度变更表1107中确定出的各行所示的轿厢位置，以该行所示的恒速速度vc以及减速开始位置xb控制轿厢的速度(移动)。
87.在行所示的轿厢位置不减速的情况下，使该行的减速开始位置xc为na。在图13中，表示了轿厢位置0～10m是加速或恒速移动，在10～20m的轿厢位置进行减速。在该情况下，在0～10m仅控制恒速速度vc。
88.图14表示仅在恒速移动时的轿厢位置无线质量降低时的轿厢速度控制的例子。横轴表示轿厢位置，纵轴表示轿厢速度。虚线1401表示在任何的轿厢位置无线质量都未降低时的速度变化。实线1402表示在特定的位置范围1403无线质量降低时的速度变化。位置范围1403包含在恒速区域中。
89.相对于虚线1401，如实线1402所示，电梯控制部306在无线质量降低的轿厢位置(轿厢位置范围)1403使恒速速度降低。由此，电梯控制部306从其近前减速，并在之后的无线质量没有降低的轿厢位置如通常那样减速并停止。电梯控制部306也可以控制轿厢的速度，使得在没有无线质量降低的轿厢位置使轿厢加速，从而与无线质量未降低时的速度特性一致。
90.图15表示仅在减速时的轿厢位置无线质量降低时的轿厢速度控制的例子。横轴表示轿厢位置，纵轴表示轿厢速度。虚线1501表示在任何的轿厢位置无线质量都未降低时的速度变化。实线1502表示在特定的位置范围1503无线质量减低时的速度变化。位置范围1503包含在减速区域中。电梯控制部306使减速开始位置相对于位置范围1503向近前移动。
91.速度控制变更部1105的轿厢速度控制只要是应用与无线质量表1108中记录的无线质量信息对应的速度变更表1107的速度控制信息，则并不限于上述例子。
92.在无线质量信息不包含轿厢位置信息而包含时刻信息的情况下，速度控制变更部1105参照的速度变更表的结构与图8所示的速度变更表307的结构相同。速度控制变更部1105在无线质量表1108中取得与当前时刻对应的行，决定为在速度变更表中按照与该行表示的延迟时间(无线质量)对应的行来进行速度控制。
93.在无线质量信息包含轿厢位置信息以及时刻信息双方的情况下，速度控制变更部1105参照的速度变更表的结构除了图13所示的速度变更表1107的结构以外，还包含时刻列。即，如图12所示的无线质量表1108那样，速度变更表将移动控制参数(恒速速度vc以及减速开始位置xb)与轿厢位置(的范围)、时刻(的范围)以及延迟时间(的范围)的组合关联
起来。或者，也可以准备分别与不同的时间段(时刻)对应的速度变更表1107。
94.速度控制变更部1105从速度变更表中，针对各轿厢位置取得当前时刻以及无线质量表1108所示的与当前时刻对应的延迟时间的组合所对应的行。速度控制变更部1105决定为根据轿厢位置来执行从速度变更表取得的各行所示的速度控制。
95.实施例3
96.在本实施例中，将多个轿厢的无线信号质量与多个轿厢的位置关联起来进行记录。轿厢的无线信号质量可能根据与其他轿厢的位置关系而变化。根据本实施例，能够根据无线质量降低时的与其他轿厢的位置关系来变更轿厢的速度控制。
97.图16表示本实施例的框结构图。图16的框结构图与图11所示的实施例2的框结构图相比，包含与多个轿厢中的各个轿厢对应的控制装置102，还包含组控制部1609。无线质量测定部1604从组控制部1609取得各轿厢的位置信息，由此能够将与其他轿厢的位置关系与无线质量信息组合起来，在无线质量降低时，基于与其他轿厢的位置关系来变更速度控制。
98.组控制部1609控制多个轿厢的调配，决定各轿厢的目的地。各电梯控制部1606从组控制部1609取得目的楼层信息，控制到该楼层的轿厢速度。另外，组控制部1609从各电梯控制部1606取得各轿厢的位置信息，掌握各轿厢的当前位置。各无线质量测定部1604从组控制部1609取得各轿厢的当前位置信息，并与轿厢的位置的组合关联起来将延迟时间(无线质量)记录在无线质量表1608中。
99.图17表示无线质量表1608的例子。轿厢位置列1701表示各轿厢位于距最下层几米的高度，轿厢位置以预定的范围进行了划分。轿厢位置列1701表示轿厢的位置的组合。无线质量测定部1604根据所取得的各轿厢的位置信息检索符合无线质量表1608中的哪个行，将测定出的延迟时间(无线质量)记录在该行的延迟时间列1702中。记录的延迟时间例如为1天或多天(预定期间)的平均值。
100.测定的无线质量的指标并不限于延迟时间。另外，无线质量表1608的各轿厢位置列1701只要表示各轿厢的位置信息，则并不限于图17所示的例子。例如，作为各轿厢的位置信息，也可以使用楼层信息。
101.与实施例1同样地，速度控制变更部1605从无线质量表1608取得与各轿厢的当前位置对应的延迟时间，并参照速度变更表307，决定为通过与延迟时间对应的速度控制参数(恒速速度vc以及减速开始位置xb)进行速度控制。
102.实施例4
103.在本实施例中，与轿厢的位置相关联地取得无线质量，限制在无线质量降低的轿厢位置的移动。图18表示本实施例的框结构图。在本实施例中，移动控制决定部205为了限制轿厢的移动，包含位置控制变更部1805和位置变更表1807。无线质量测定部1804的动作以及无线质量表1808的结构与实施例2相同。
104.图19示出位置控制变更部1805的流程图例子。在步骤1901中，位置控制变更部1805从无线质量表1808取得各轿厢位置的无线质量信息。在步骤1902中在无线质量为阈值以下的情况下(1902：是)，当轿厢移动到该位置时不满足所需的通信质量，轿厢可能停止。因此，在步骤1903中，位置控制变更部1805更新位置变更表1807，以限制轿厢的移动。由此，消除轿厢停止的可能性。在无线质量超过阈值的情况下(1902：否)，设想不会产生特别的问
题，因此位置控制变更部1805结束处理。
105.图20表示位置变更表1807的结构例。位置变更表1807表示轿厢的移动受到限制的位置(的范围)。移动限制的例子包含：禁止在特定位置停止、禁止向特定位置移动(禁止特定位置的通过以及停止)、或规定以预定速度通过特定位置。
106.轿厢位置列2001表示轿厢的位置(的范围)。位置控制变更部1805在各轿厢的位置，按照无线质量来更新移动限制列2002的限制。在图20的例子中，在轿厢位置为0～10m时，通信质量大幅降低，因此将移动限制列更新为禁止轿厢向该位置移动。由此，能够更可靠地避免轿厢的停止。
107.另外，在10～40m，由于无线质量超过阈值，因此没有特别设置限制。另一方面，在40～50m，无线质量为阈值以下，但是为如果不停止则不会产生问题的程度的无线质量，因此将移动限制列2002更新为不停止而通过(例如恒速通过)。恒速通过的阈值表示比不可移动的阈值高的无线质量。在满足该条件的范围内，这些阈值的设定方法是任意的。另外，也可以不设定恒速通过的限制。
108.电梯控制部1806取得位置变更表1807的信息，并通知组控制部1809。组控制部1809根据各轿厢的位置变更表1807的信息，决定可调配的轿厢来控制各轿厢。在特定的轿厢不在特定的楼层停止的情况下，组控制部1809控制轿厢使得其他的轿厢停止在该楼层。例如，目的楼层预约系统进行引导，使得用户使用停止在目的楼层的轿厢。在此，为了控制轿厢位置，也可以如实施例2那样，根据时间段来改变位置变更表(轿厢位置与移动限制的关系)。
109.以上的实施例说明了将本公开的特征应用于电梯系统的情况，但只要是通过无线通信来控制移动体的移动的系统，则本发明不限于电梯。在电梯中，从移动体取得传感器信息，在控制侧控制移动体的移动，但例如在通过无线通信控制机器人(包含无人机)的移动的情况下，从移动体取得传感器信息，控制侧通过无线将移动体的控制信息通知给移动体，在移动体中控制移动。
110.另外，电梯为一维的运动，与此相对，存在机器人能够进行二维的移动或者像无人机那样能够进行三维的移动的情况。在该情况下，实施例2的无线质量表1108的轿厢位置列的移动体的位置信息表示二维或三维的位置。另外，在速度变更表1107中，轿厢位置列也存储二维或三维的位置信息。对于实施例3的无线质量表1608、实施例4的无线质量表1808、位置变更表1807也是同样的。
111.本发明不限于上述的实施例，包含各种变形例。例如，上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的实施例，并不限于必须具备所说明的所有结构。另外，能够将某实施例的一部分结构置换为其他实施例的结构，另外，也能够在某实施例的结构中添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的一部分结构，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
112.另外，例如，可以通过使用集成电路进行设计等，以硬件来实现上述各结构、功能、处理部等的一部分或者全部。另外，也可以通过由处理器解释并执行用于实现各个功能的程序，以软件来实现上述的各结构、功能等。用于实现各功能的程序、表、文件等信息能够存储在存储器、硬盘、ssd(solid state drive：固态驱动器)等记录装置、或者ic卡、sd卡等记录介质中。
113.另外，控制线、信息线表示被认为在说明上需要的控制线、信息线，在产品上不一定表示全部的控制线、信息线。实际上可以认为几乎全部的结构相互连接。