用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备与流程

1.本公开涉及轨道交通巡检技术领域，特别是涉及一种用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备。


背景技术：

2.轨道巡检可以及时发现电缆隧道或地下管廊内的异常情况，以保证设备或生产的稳定运行。因此轨道巡检设备如轨道巡检机器人等被广泛应用于电缆隧道或地下管廊内。轨道巡检设备的运行速度是限制轨道巡检设备快速发展的重要因素之一。现有的轨道巡检设备的运行速度单一，维持设定的速度匀速完成巡检。但是轨道巡检设备的运行速度受外界多个影响因素，现有的调速方法往往不能做到对外界因素的变化的及时响应，达到使机器人平顺运行的目标。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
4.第一方面，本公开提供了一种用于轨道巡检的调速方法。所述方法包括：
5.获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；
6.根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；
7.确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；
8.指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。
9.在其中一个实施例中，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
10.根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。
11.在其中一个实施例中，所述预设调速因素包括所述轨道信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：
12.获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。
13.在其中一个实施例中，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
14.所述轨道信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
15.根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间；
16.查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度；
17.根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。
18.在其中一个实施例中，预先建立的轨道限速表中位置区间与所述第二速度的对应关系包括：
19.获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据；
20.根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。
21.在其中一个实施例中，所述预设调速因素包括所述障碍物信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：
22.获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据；
23.根据所述障碍物数据获取所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，作为所述障碍物信息的速度影响信息。
24.在其中一个实施例中，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
25.所述障碍物信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
26.在所述障碍距离大于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述巡检设备允许的最大速度；
27.在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的最小距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为0；
28.在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在减速通过所述障碍物区域的减速距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述减速距离对应的速度。
29.在其中一个实施例中，所述预设调速因素包括所述预设定速度信息，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
30.所述预设定速度信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
31.获取客户端设置的预设定速度，根据所述预设定速度更新所述预设定速度信息对应的第一速度。
32.第二方面，本公开还提供了一种用于轨道巡检的调速装置。所述装置包括：
33.信息获取模块，用于获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；
34.第一速度模块，用于根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；
35.目标速度模块，用于确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；
36.运行模块，用于指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。
37.在其中一个实施例中，所述第一速度模块包括：
38.巡检速度表单元，用于根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。
39.在其中一个实施例中，所述信息获取模块包括：
40.位置信息单元，用于获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。
41.在其中一个实施例中，所述第一速度模块包括：
42.位置区间单元，用于根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间；
43.第二速度单元，用于查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度；
44.速度更新单元，用于根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。
45.在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括轨道限速表单元，所述轨道限速表单元包括：
46.轨道数据子单元，用于获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据；
47.位置区间子单元，用于根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。
48.在其中一个实施例中，所述信息获取模块包括：
49.环境信息单元，用于获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据；
50.障碍距离单元，用于根据所述障碍物数据获取所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，作为所述障碍物信息的速度影响信息。
51.在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括障碍物单元，所述障碍物单元用于：
52.在所述障碍距离大于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述巡检设备允许的最大速度；
53.在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的最小距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为0；
54.在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在减速通过所述障碍物区域的减速距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述减速距离对应的速度。
55.在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括客户端单元，
56.所述客户端单元用于获取客户端设置的预设定速度，根据所述预设定速度更新所述预设定速度信息对应的第一速度。
57.第三方面，本公开还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述用于轨道巡检的调速方法的步骤。
58.第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述用于轨道巡检的调速方法的步骤。
59.第五方面，本公开还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述用于轨道巡检的调速方法的步骤。
60.上述用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，至少包括以下有益效果：
61.本公开根据预设调速因素确定第一速度，并在第一速度中确定目标速度，使得综
合考虑预设调速因素，实时调节轨道巡检的目标速度；同时可以快速高效地对巡检设备进行调速；各个预设调速因素确定第一速度的方法可以根据实际情况遵循各自的调速逻辑独立运行，互不影响，便于根据实际情况对预设调速因素进行扩充。
附图说明
62.为了更清楚地说明本公开实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1为一个实施例中用于轨道巡检的调速方法的应用环境图；
64.图2为一个实施例中用于轨道巡检的调速方法的流程示意图；
65.图3为一个实施例中调速算法步骤的流程示意图；
66.图4为一个实施例中更新轨道信息对应的第一速度步骤的流程示意图；
67.图5为一个实施例中建立的轨道限速表步骤的流程示意图；
68.图6为一个实施例中获取障碍物信息的速度影响信息步骤的流程示意图；
69.图7为一个实施例中更新障碍物信息对应的第一速度骤的流程示意图；
70.图8为一个实施例中更新轨道信息对应的第一速度步骤的算法流程示意图；
71.图9为一个实施例中用于轨道巡检的调速装置的结构框图；
72.图10为一个实施例中第一速度模块的结构框图；
73.图11为一个实施例中第一速度模块的另一结构框图；
74.图12为一个实施例中轨道限速表单元的结构框图；
75.图13为一个实施例中信息获取模块的结构框图；
76.图14为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。
具体实施方式
77.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
78.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开。
79.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。例如若使用到第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
80.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
81.本技术实施例提供的用于轨道巡检的调速方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种巡检设备、巡检机器人等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
82.在本公开的一些实施例中，如图2所示，提供了一种用于轨道巡检的调速方法，以该方法应用于图1中的服务器或终端为例进行说明，包括以下步骤：
83.步骤s10：获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个。
84.具体地，预设调速因素可以是指影响巡检设备的巡检速度的因子，例如轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息，其中轨道信息可以表征轨道对巡检设备的运行速度的影响，障碍物信息可以表征巡检设备周围障碍物对巡检设备的运行速度的影响，预设定速度信息可以表征客户端发送的预设定速度对巡检设备的运行速度的影响。本实施例中，预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个。预设调速因素还可以根据实际需求包括其他因素。每个预设调速因素具有各自的速度影响信息，速度影响信息用于表征对应的预设调速因素。
85.进一步地，通过在巡检设备上配备图像采集装置、传感器等装置，获取预设调速因素的速度影响信息。
86.步骤s20：根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度。
87.具体地，根据获取的预设调速因素的速度影响信息，根据速度影响信息可以确定速度影响信息对应的预设调速因素的第一速度。本实施例中，每个预设调速因素对应一个第一速度。速度影响信息并非一成不变，会根据巡检设备的周边环境或者客户端的指令进行改变，因此第一速度按照预设周期进行更新。
88.步骤s30：确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度。
89.具体地，预设调速因素可以有一个或多个，因此预设调速因素对应的第一速度也有一个或多个。比较所有第一速度，选择第一速度中的速度值最小的第一速度作为目标速度。进一步地，还可以选择小于第一速度中的速度值最小的第一速度的速度值作为目标速度，且当最小的第一速度为0时，目标速度为0；当最小的第一速度大于0时，目标速度小于等于最小的第一速度且大于0。
90.步骤s40：指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。
91.具体地，根据上述步骤s30获得的目标速度，将目标速度发送至巡检设备，指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。目标速度同样按照预设周期进行更新。当目标速度为0时，巡检设备停止运行。
92.上述用于轨道巡检的调速方法中，根据预设调速因素确定第一速度，并在第一速度中确定目标速度，使得综合考虑预设调速因素，实时调节轨道巡检的目标速度；同时可以快速高效地对巡检设备进行调速；各个预设调速因素确定第一速度的方法可以根据实际情况遵循各自的调速逻辑独立运行，互不影响，便于根据实际情况对预设调速因素进行扩充。
93.在本公开的一些实施例中，如图3所示，上述步骤s20包括：
94.根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。
95.具体地，可以建立巡检速度表，例如下表一，建立预设调速因素与预设调速因素对应的第一速度的关联关系。
96.预设调速因素第一速度轨道信息v1障碍物信息v2预设定速度信息v3其他(若有，可进行扩充)v4
97.表一
98.结合图3所示的基于巡检速度表的调速算法流程，在根据第一速度确定目标速度时，可直接查表读取。巡检速度表中的第一速度进行实时更新。在初始时刻，各个预设调速因素对应的第一速度为各个预设调速因素允许的最大速度。允许的最大速度根据巡检设备的性能和巡检场合等实际情况进行计算或设定。当目标速度为0时，巡检设备停止运行。
99.本实施例通过建立巡检速度表以建立预设调速因素与第一速度的关联关系，便于巡检速度表进行更新，以及便于查表获得数据，可以快速高效地对巡检设备进行调速。
100.在本公开的一些实施例中，所述预设调速因素包括所述轨道信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：
101.获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。
102.具体地，在预设调速因素包括轨道信息时，实时获取巡检设备位于轨道的位置信息，将位置信息作为轨道信息的速度影响信息。位置信息可以通过巡检设备上的定位装置获得。
103.本实施例通过获取巡检设备的位置信息，作为轨道信息的速度影响信息，使得巡检速度根据巡检设备的位置信息进行调节，提高了巡检设备的运行稳定性。
104.在本公开的一些实施例中，如图4所示，上述步骤s20中，所述轨道信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
105.步骤s212：根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间。
106.具体地，根据获取到的位置信息进行数据处理，以确定当前巡检设备位于轨道的位置区间。位置区间可以是指对巡检设备需要巡检的轨道路线根据轨道的特征参数进行划分形成的位置区间。轨道的特征参数可以包括轨道类行、坡度等。
107.步骤s214：查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度。
108.具体地，通过查询预先建立的轨道限速表，根据位置区间确定位置区间对应的第二速度，可以确定目标位置区间对应的第二速度。轨道限速表用于存储位置区间和第二速度的关联关系。
109.步骤s216：根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。
110.具体地，将查表获得的目标位置区间对应的第二速度作为轨道信息对应的第一速度，对第一速度进行更新。
111.本实施例基于轨道限速表，可以通过巡检设备的位置区间获得第二速度，进而快速对第一速度进行更新。
112.在本公开的一些实施例中，如图5所示，预先建立的轨道限速表中位置区间与所述第二速度的对应关系包括：
113.步骤a10：获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据。
114.具体地，可以通过检测设备，录入巡检轨道的轨道数据，根据录入的轨道数据分析获得轨道类型和坡度。轨道类型可以包括平轨、弯轨、坡度轨等。
115.步骤a20：根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。
116.具体地，根据步骤a10中的轨道数据，根据轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，使得每个位置区间对应该位置区间的第二速度。第二速度可以为该位置区间的限速。例如，建立的轨道限速表如下表二。
117.位置区间轨道类型坡度第二速度o-l1平直轨0v1l1-l2坡道10v2l2-l3弯轨0v3l3-l4平直轨0v1
…………
118.表二
119.在巡检设备的运行过程中，根据巡检设备的位置区间实时查询轨道限速表，获得第二速度，并根据第二速度更新第一速度。
120.本实施例通过建立轨道限速表，将轨道的各个位置区间与第二速度建立关联关系，通过查表方式快速查询第二速度并更新第一速度。
121.在本公开的一些实施例中，所述预设调速因素包括所述障碍物信息。如图6所示，上述步骤s10包括：
122.步骤s12：获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据。
123.具体地，在预设调速因素包括障碍物信息时，实时获取巡检设备的周围环境信息，并根据周围环境信息可以经过视觉算法处理提取出障碍物数据。周围环境信息可以但不仅限于通过图像采集装置、超声波传感器、激光传感器中的一个或多个获得。
124.步骤s14：根据所述障碍物数据获取所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，作为所
述障碍物信息的速度影响信息。
125.具体地，根据所述障碍物数据计算所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，将障碍距离作为障碍物信息的速度影响信息。
126.本实施例通过获取巡检设备的周围环境信息，并从中读取或者计算获得障碍距离，将障碍距离作为障碍物信息的速度影响信息，使得巡检速度根据巡检设备的周围环境进行调节，提高了巡检设备的运行稳定性。
127.在本公开的一些实施例中，如图7和图8所示，上述步骤s20中，所述障碍物信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
128.步骤s222：在所述障碍距离大于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述巡检设备允许的最大速度。
129.具体地，根据障碍物数据获得在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离，安全距离可以使得巡检设备以巡检设备允许的最大速度安全通过障碍物区域。比较障碍距离和安全距离的大小，当障碍距离大于等于安全距离的情况下，更新障碍物信息对应的第一速度为巡检设备允许的最大速度。安全距离可以根据实际需求设定，或者设定算法，还可以通过多次测试后调整获得。
130.步骤s224：在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的最小距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为0。
131.具体地，根据障碍物数据获得在当前目标速度下通过所述障碍物区域的最小距离，最小距离可以为巡检设备在不碰撞障碍物的情况下通过障碍物区域的最小距离。比较障碍距离和最小距离的大小，当障碍距离小于等于最小距离的情况下，更新障碍物信息对应的第一速度为0。在该情况下，巡检设备无法在不碰撞的情况下安全通过障碍物区域，因此巡检设备停止运行。进一步的，巡检设备停止运行后，可以发送告警信息至工作人员。最小距离可以根据实际需求设定，或者设定算法，还可以通过多次测试后调整获得。
132.步骤s226：在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在减速通过所述障碍物区域的减速距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述减速距离对应的速度。
133.具体地，根据障碍物数据获得巡检设备在减速的情况下可以通过所述障碍物区域的减速距离，减速距离可以使得巡检设备减速后可以安全通过障碍物区域。比较障碍距离和减速距离的大小，当障碍距离小于等于安全距离的情况下，更新障碍物信息对应的第一速度为所述减速距离对应的速度。减速距离可以根据实际需求设定，或者设定算法，还可以通过多次测试后调整获得。
134.本实施例通过实时监测巡检设备周边环境信息，及时发现障碍物，并根据障碍物数据更新不同情况下对应的第一速度，使得巡检设备可以及时对外界因素的变化做出及时响应，达到使巡检设备平顺运行的目的。
135.在本公开的一些实施例中，所述预设调速因素包括所述预设定速度信息。上述步骤s20中，所述预设定速度信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
136.获取客户端设置的预设定速度，根据所述预设定速度更新所述预设定速度信息对应的第一速度。
137.具体地，在预设调速因素包括预设定速度信息时，可以根据获取到的客户端发送
的预设定速度更新预设定速度信息对应的第一速度。
138.本实施例支持人工干预，可以通过客户端接收用户发送的预设定速度，使得巡检设备可以参考人工设置，调速更加灵活。
139.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
140.基于同样的发明构思，本公开实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的用于轨道巡检的调速方法的用于轨道巡检的调速装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个用于轨道巡检的调速装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于用于轨道巡检的调速方法的限定，在此不再赘述。
141.所述装置可以包括使用了本说明书实施例所述方法的系统(包括分布式系统)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本公开实施例提供的一个或多个实施例中的装置如下面的实施例所述。由于装置解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的装置的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
142.在本公开的一些实施例中，如图9所示，提供了一种用于轨道巡检的调速装置，所述装置可以为前述所述终端，也可以为服务器，或者集成于所述终端的模块、组件、器件、单元等。该装置z00可以包括：
143.信息获取模块z10，用于获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；
144.第一速度模块z20，用于根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；
145.目标速度模块z30，用于确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；
146.运行模块z40，用于指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。
147.在本公开的一些实施例中，所述第一速度模块包括：
148.巡检速度表单元，用于根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。
149.在其中一个实施例中，所述信息获取模块包括：
150.位置信息单元，用于获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。
151.在其中一个实施例中，如图10所示，所述第一速度模块z20包括：
152.位置区间单元z22，用于根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间；
153.第二速度单元z24，用于查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度；
154.速度更新单元z26，用于根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。
155.在其中一个实施例中，如图11和图12所示，所述第一速度模块z20还包括轨道限速表单元z28，所述轨道限速表单元z28包括：
156.轨道数据子单元z282，用于获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据；
157.位置区间子单元z284，用于根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。
158.在其中一个实施例中，如图13所示，所述信息获取模块z10包括：
159.环境信息单元z12，用于获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据；
160.障碍距离单元z14，用于根据所述障碍物数据获取所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，作为所述障碍物信息的速度影响信息。
161.在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括障碍物单元，所述障碍物单元用于：
162.在所述障碍距离大于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述巡检设备允许的最大速度；
163.在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的最小距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为0；
164.在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在减速通过所述障碍物区域的减速距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述减速距离对应的速度。
165.在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括客户端单元，
166.所述客户端单元用于获取客户端设置的预设定速度，根据所述预设定速度更新所述预设定速度信息对应的第一速度。
167.上述用于轨道巡检的调速装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本公开实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
168.基于前述用于轨道巡检的调速方法的实施例描述，在本公开提供的另一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种用于轨道巡检的调速方法。
169.本领域技术人员可以理解，图中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结
构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
170.基于前述用于轨道巡检的调速方法的实施例描述，在本公开提供的另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
171.基于前述用于轨道巡检的调速方法的实施例描述，在本公开提供的另一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
172.需要说明的是，本公开所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
173.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
174.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
175.可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。相关之处参见其他方法实施例的描述说明即可。
176.上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
177.以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护
范围。因此，本公开专利的保护范围应以所附权利要求为准。