包括调节系统的外科器械1.相关申请的交叉引用2.本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定要求2019年12月30日提交的名称为“surgicalinstrumentsystems”的美国临时专利申请序列号62/955,306的优先权，该临时专利申请全文以引用方式并入。
背景技术：
：：3.本发明涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓。附图说明4.本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：5.图1是包括轴、附接到轴的端部执行器以及附接到轴和击发构件的可拉伸光学波导的外科器械组件的平面图；6.图2是被示出为部件被移除的图1的外科器械组件的局部透视图；7.图3是包括图1的轴和端部执行器以及附接到轴和刀主体的可拉伸光学波导的外科器械组件的透视图；8.图4是包括图1的轴和端部执行器以及附接到端部执行器和刀主体的可拉伸光学波导的外科器械组件的正视图，其中刀主体被示出为在原位置；9.图5是图4的外科器械组件的正视图，其中刀主体被示出为在行程结束位置；10.图6是图4的外科器械组件的正视图，其中端部执行器相对于轴进行关节运动；11.图7a是包括轴、致动构件以及被配置成能够感测致动构件的参数的感测系统的外科器械组件的局部透视图；12.图7b是图7a的外科器械组件的端视图；13.图8是包括轴、致动构件以及具有被配置成能够检测致动构件的位置的霍尔效应传感器的感测系统的外科器械组件的局部正视图；14.图9是图8的致动构件相对于马达位置的位置的曲线图；15.图10是图8的霍尔效应传感器相对于马达位置的预期电压的曲线图；16.图11是包括图9和图10的曲线图和在致动行程期间图8的霍尔效应传感器的实际读出的示例的曲线图；17.图12是由马达编码器测量的致动构件的致动行程的曲线图和由可拉伸光学波导测量的致动构件的致动行程的曲线图；18.图13是包括轴、借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及具有可拉伸区和不可拉伸区的柔性电路的外科器械组件的局部透视图；19.图14是呈非拉伸配置的图13的柔性电路的可拉伸区的正视图；20.图15是呈拉伸配置的图13的柔性电路的可拉伸区的正视图；21.图16是包括可拉伸区的柔性电路的正视图，该可拉伸区包括弹性支柱构件，其中可拉伸区被示出为呈非拉伸配置；22.图17是图16的柔性电路的正视图，其中可拉伸区被示出为呈拉伸配置；23.图18是图16的柔性电路的正视图，其中可拉伸区被示出为呈非拉伸配置；24.图19是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；25.图20是图19的柔性电路的剖视图；26.图21是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；27.图22是图21的柔性电路的剖视图；28.图23是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；29.图24是图23的柔性电路的剖视图；30.图25是被示出为部件被移除的包括关节运动接头和延伸穿过关节运动接头的柔性电路的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈第一关节运动配置；31.图26是图25的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈第二关节运动配置；32.图27是图25的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈非关节运动配置；33.图28是被示出为部件被移除的包括端部执行器、击发构件和具有多个传感器和磁体的感测系统的外科器械组件的正视图；34.图29是图28的外科器械组件的平面图，其中击发构件在非击发位置；35.图30是图28的外科器械组件的平面图，其中击发构件在击发位置；36.图31是被示出为部件被移除的包括具有被配置成能够在其中接纳钉仓的钉仓通道的端部执行器钳口和具有多个压力传感器的感测系统的外科器械组件的透视图；37.图32是图31的外科器械组件的剖视图，其示出了定位在端部执行器钳口中的钉仓；38.图33是图31的外科器械组件的剖视图，其示出了定位在端部执行器钳口中的钉仓；39.图34是包括柄部、从柄部延伸的轴、从轴延伸的端部执行器以及延伸穿过轴并构成感测系统的柔性电路的外科器械组件的透视图，40.图35是图34的外科器械组件的局部正视图，其中被配置成能够由感测系统感测的致动构件包括第一长度；41.图36是图34的外科器械组件的局部正视图，其中致动构件在载荷下并包括与图35的第一长度不同的第二长度；42.图37是图34的外科器械组件的局部分解图；43.图38是被示出为部件被移除的包括轴、关节运动接头和借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及感测系统的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈第一关节运动配置；44.图39是图38的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈第二关节运动配置；45.图40是图38的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈非关节运动配置；46.图41是包括主体部分和定位在主体部分内的多种感测材料的可拉伸感测织物的透视图；47.图42是图41的可拉伸感测织物的平面图，其中可拉伸感测织物呈松弛配置；48.图43是图41的可拉伸感测织物的平面图，其中可拉伸感测织物呈拉伸配置；49.图44是被示出为部件被移除的包括击发构件和图41的多个可拉伸感测织物的外科器械组件的透视图；50.图45是图44的外科器械组件的剖视图；51.图46是被示出为部件被移除的包括轴、借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及包括可拉伸感测织物和柔性电路的感测系统的外科器械组件的透视图；52.图47是图46的外科器械组件的部件的剖视图；53.图48是示出限定外科器械组件的致动构件的可接受载荷曲线的范围的三个不同可能载荷曲线的曲线图；54.图49是示出与图48的曲线图中限定的可接受载荷曲线的范围相比的致动构件的实际载荷曲线的曲线图；55.图50是被示出为部件被移除的包括被配置成能够测量外科器械组件的参数的感测系统的外科器械组件的局部剖视图；56.图51是图28至图30的外科器械组件的平面图；57.图52包括描绘相对于击发行程的图51的外科器械组件的感测系统的传感器读数和数据流带宽的多个曲线图；58.图53是包括外科器械附接接口和多个外科器械附件的外科系统的透视图；59.图54是以直立取向取向的外科器械组件的局部透视图；60.图55是呈反向取向的图54的外科器械组件的局部透视图；61.图56是包括砧座钳口和仓钳口的端部执行器组件的正视图，其中端部执行器组件取向在其中砧座在与重力配合的方向上打开的方向上；62.图57是图56的端部执行器组件的正视图，其中端部执行器取向在其中砧座在与重力相反的方向上打开的方向上；63.图58是包括附接接口、可附接到附接接口的轴组件以及被配置成能够检测轴组件相对于附接接口的取向的感测系统的外科器械组件的局部分解透视图；64.图59是图58的感测系统的示意表示，其中轴组件以第一取向取向；65.图60是图58的感测系统的示意表示，其中轴组件以第二取向取向；66.图61是图58的感测系统的示意表示，其中轴组件以第三取向取向；67.图62是手术台和患者的正视图，其中手术台和患者以第一取向取向；68.图63是图62的手术台和患者的正视图，其中手术台和患者以第二取向取向；69.图64是图62的手术台和患者的正视图，其中手术台和患者以第三取向取向；70.图65是描绘外科器械控制电路的流程图；以及71.图66是包括集线器和多个模块化器械组件的外科器械系统的示意图。72.在若干视图中，对应的参考符号指示对应的零件。本文所述的范例以一种形式示engagementwithamovablerfelectrode”的美国专利申请序列号16/887,554；[0091]-名称为“variationinelectrodeparametersanddeflectableelectrodetomodifyenergydensityandtissueinteraction”的美国专利申请序列号16/887,561；[0092]-名称为“techniquesfordetectingultrasonicbladetoelectrodecontactandreducingpowertoultrasonicblade”的美国专利申请序列号16/887,568；[0093]-名称为“clamparmjawtominimizetissuestickingandimprovetissuecontrol”的美国专利申请序列号16/887,576；以及[0094]-名称为“partiallyconductiveclamparmpadtoenableelectrodewearthroughandminimizeshortcircuiting”的美国专利申请序列号16/887,579。[0095]本技术的申请人拥有于2020年5月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0096]-名称为“methodforanelectrosurgicalprocedure”的美国专利申请序列号16/885,813；[0097]-名称为“articulatablesurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/885,820；[0098]-名称为“surgicalinstrumentwithjawalignmentfeatures”的美国专利申请序列号16/885,823；[0099]-名称为“surgicalinstrumentwithrotatableandarticulatablesurgicalendeffector”的美国专利申请序列号16/885,826；[0100]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithasynchronousenergizingelectrodes”的美国专利申请序列号16/885,838；[0101]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithelectrodesbiasingsupport”的美国专利申请序列号16/885,851；[0102]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithflexiblewiringassemblies”的美国专利申请序列号16/885,860；[0103]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithvariablecontrolmechanisms”的美国专利申请序列号16/885,866；[0104]-名称为“electrosurgicalsystemswithintegratedandexternalpowersources”的美国专利申请序列号16/885,870；[0105]-名称为“electrosurgicalinstrumentswithelectrodeshavingenergyfocusingfeatures”的美国专利申请序列号16/885,873；[0106]-名称为“electrosurgicalinstrumentswithelectrodeshavingvariableenergydensities”的美国专利申请序列号16/885,879；[0107]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithmonopolarandbipolarenergycapabilities”的美国专利申请序列号16/885,881；[0108]-名称为“electrosurgicalendeffectorswiththermallyinsulativeandthermallyconductiveportions”的美国专利申请序列号16/885,888；[0109]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithelectrodesoperableinbipolarandmonopolarmodes”的美国专利申请序列号16/885,893；[0110]-名称为“electrosurgicalinstrumentfordeliveringblendedenergymodalitiestotissue”的美国专利申请序列号16/885,900；[0111]-名称为“controlprogramadaptationbasedondevicestatusanduserinput”的美国专利申请序列号16/885,917；[0112]-名称为“controlprogramformodularcombinationenergydevice”的美国专利申请序列号16/885,923；以及[0113]-名称为“surgicalsystemcommunicationpathways”的美国专利申请序列号16/885,931。[0114]本技术的申请人拥有于2019年12月30日提交且各自全文以引用方式并入的以下美国临时专利申请：[0115]-名称为“userinterfaceforsurgicalinstrumentwithcombinationenergymodalityend-effector”的美国临时专利申请序列号62/955,294；[0116]-名称为“combinationenergymodalityend-effector”的美国临时专利申请序列号62/955,292；以及[0117]-名称为“electrosurgicalinstrumentsforcombinationenergydelivery”的美国临时专利申请序列号62/955,299。[0118]本技术的申请人拥有于2019年12月19日提交且各自全文以引用方式并入的以下美国专利申请：[0119]-名称为“methodforoperatingasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/720,766；[0120]-名称为“staplecartridgecomprisingaseatingcam”的美国专利申请序列号16/720,706；[0121]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingarapidclosuremechanism”的美国专利申请序列号16/720,731；[0122]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingaclosuresystemincludingaclosurememberandanopeningmemberdrivenbyadrivescrew”的美国专利申请序列号16/720,735；[0123]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganestedfiringmember”的美国专利申请序列号16/720,747；[0124]-名称为“staplecartridgecomprisingadeployableknife”的美国专利申请序列号16/720,751；[0125]-名称为“staplecartridgecomprisingadetachabletissuecuttingknife”的美国专利申请序列号16/720,769；[0126]-名称为“staplingsystemcomprisingaclamplockoutandafiringlockout”的美国专利申请序列号16/720,730；[0127]-名称为“staplecartridgecomprisingalatchlockout”的美国专利申请序列号16/720,742；[0128]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingapoweredarticulationsystem”的美国专利申请序列号16/720,776；[0129]-名称为“motordrivensurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/720,781；[0130]-名称为“staplinginstrumentcomprisingindependentjawclosingandstaplefiringsystems”的美国专利申请序列号16/720,789；[0131]-名称为“staplecartridgecomprisingdriverretentionmembers”的美国专利申请序列号16/720,725；[0132]-名称为“staplecartridgecomprisingdriverretentionmembers”的美国专利申请序列号16/720,740；[0133]-名称为“staplecartridgecomprisingprojectionsextendingfromacurveddecksurface”的美国专利申请序列号16/720,788；以及[0134]-名称为“staplecartridgecomprisingacurveddecksurface”的美国专利申请序列号16/720,806。[0135]本技术的申请人拥有于2019年9月5日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0136]-名称为“methodforconstructingandusingamodularsurgicalenergysystemwithmultipledevices”的美国专利申请序列号16/562,123；[0137]-名称为“methodforcontrollinganenergymoduleoutput”的美国专利申请序列号16/562,135；[0138]-名称为“methodforcontrollingamodularenergysystemuserinterface”的美国专利申请序列号16/562,144；以及[0139]-名称为“methodforcommunicatingbetweenmodulesanddevicesinamodularsurgicalsystem”的美国专利申请序列号16/562,125。[0140]本技术的申请人拥有于2019年3月25日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0141]-名称为“firingdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,070；[0142]-名称为“firingdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,051；[0143]-名称为“articulationdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,045；以及[0144]-名称为“firingdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,062。[0145]本技术的申请人拥有于2019年6月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0146]-名称为“methodforauthenticatingthecompatibilityofastaplecartridgewithasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/458,104；[0147]-名称为“surgicalinstrumentsystemcomprisinganrfidsystem”的美国专利申请序列号16/458,108；[0148]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganrfidsystemfortrackingamovablecomponent”的美国专利申请序列号16/458,111；[0149]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganalignedrfidsensor”的美国专利申请序列号16/458,114；[0150]-名称为“surgicalstaplingsystemhavinganinformationdecryptionprotocol”的美国专利申请序列号16/458,105；[0151]-名称为“surgicalstaplingsystemhavinganinformationencryptionprotocol”的美国专利申请序列号16/458,110；[0152]-名称为“surgicalstaplingsystemhavingalockoutmechanismforanincompatiblecartridge”的美国专利申请序列号16/458,120；[0153]-名称为“surgicalstaplingsystemhavingafrangiblerfidtag”的美国专利申请序列号16/458,125；以及[0154]-名称为“packagingforareplaceablecomponentofasurgicalstaplingsystem”的美国专利申请序列号16/458,103。[0155]本技术的申请人拥有于2019年6月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0156]-名称为“methodofusingmultiplerfidchipswithasurgicalassembly”的美国专利申请序列号16/458,107；[0157]-名称为“mechanismsforproperanvilattachmentsurgicalstaplingheadassembly”的美国专利申请序列号16/458,109；[0158]-名称为“mechanismsformotorcontroladjustmentsofamotorizedsurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/458,119；[0159]-名称为“surgicalinstrumentwithbatterycompatibilityverificationfunctionality”的美国专利申请序列号16/458,115；[0160]-名称为“surgicalsystemwithrfidtagsforupdatingmotorassemblyparameters”的美国专利申请序列号16/458,117；[0161]-名称为“surgicalsystemswithmultiplerfidtags”的美国专利申请序列号16/458,121；[0162]-名称为“rfididentificationsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号16/458,122；[0163]-名称为“rfididentificationsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号16/458,106；[0164]-名称为“surgicalrfidassembliesfordisplayandcommunication”的美国专利申请序列号16/458,112；[0165]-名称为“surgicalrfidassembliesforcompatibilitydetection”的美国专利申请序列号16/458,116；以及[0166]-名称为“surgicalrfidassembliesforinstrumentoperationalsettingcontrol”的美国专利申请序列号16/458,118。separaterotaryclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号16/281658；[0204]-名称为“staplecartridgecomprisingalockoutkeyconfiguredtoliftafiringmember”的美国专利申请序列号16/281,670；[0205]-名称为“surgicalstaplerswitharrangementsformaintainingafiringmemberthereofinalockedconfigurationunlessacompatiblecartridgehasbeeninstalledtherein”的美国专利申请序列号16/281,675；[0206]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingco-operatinglockoutfeatures”的美国专利申请序列号16/281,685；[0207]-名称为“surgicalstaplingassemblycomprisingalockoutandanexterioraccessorificetopermitartificialunlockingofthelockout”的美国专利申请序列号16/281,693；[0208]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithfeaturesforblockingadvancementofacammingassemblyofanincompatiblecartridgeinstalledtherein”的美国专利申请序列号16/281,704；[0209]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingadeactivatablelockout”的美国专利申请序列号16/281,707；[0210]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingajawclosurelockout”的美国专利申请序列号16/281741；[0211]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithcartridgecompatibleclosureandfiringlockoutarrangements”的美国专利申请序列号16/281,762；[0212]-名称为“surgicalstaplecartridgewithfiringmemberdrivencammingassemblythathasanonboardtissuecuttingfeature”的美国专利申请序列号16/281,660；[0213]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithimprovedrotarydrivenclosuresystems”的美国专利申请序列号16/281,666；[0214]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithasymmetricclosurefeatures”的美国专利申请序列号16/281672；[0215]-名称为“rotarydrivenfiringmemberswithdifferentanvilandframeengagementfeatures”的美国专利申请序列号16/281,678；以及[0216]-名称为“surgicalstaplingdevicewithseparaterotarydrivenclosureandfiringsystemsandfiringmemberthatengagesbothjawswhilefiring”的美国专利申请序列号16/281,682。[0217]本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，这些临时专利申请中的每个临时专利申请全文以引用方式并入本文：[0218]-名称为“interactivesurgicalsystemswithencryptedcommunicationcapabilities”的美国临时专利申请序列号62/649,302；[0219]-名称为“datastrippingmethodtointerrogatepatientrecordsandcreateanonymizedrecord”的美国临时专利申请序列号62/649,294；[0220]-名称为“surgicalhubsituationalawareness”的美国临时专利申请序列号tissuestabilityfeatures”的美国专利申请序列号16/105,150；[0241]-名称为“fabricatingtechniquesforsurgicalstapleranvils”的美国专利申请序列号16/105,098；[0242]-名称为“surgicalstapleranvilswithtissuestopfeaturesconfiguredtoavoidtissuepinch”的美国专利申请序列号16/105,140；[0243]-名称为“methodforoperatingapoweredarticulatablesurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/105,081；[0244]-名称为“surgicalinstrumentswithprogressivejawclosurearrangements”的美国专利申请序列号16/105,094；[0245]-名称为“poweredsurgicalinstrumentswithclutchingarrangementstoconvertlineardrivemotionstorotarydrivemotions”的美国专利申请序列号16/105,097；[0246]-名称为“poweredarticulatablesurgicalinstrumentswithclutchingandlockingarrangementsforlinkinganarticulationdrivesystemtoafiringdrivesystem”的美国专利申请序列号16/105,104；[0247]-名称为“articulatablemotorpoweredsurgicalinstrumentswithdedicatedarticulationmotorarrangements”的美国专利申请序列号16/105,119；[0248]-名称为“switchingarrangementsformotorpoweredarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号16/105,160；以及[0249]-名称为“surgicalstapleranvils”的美国设计专利申请序列号29/660,252。[0250]本技术的申请人拥有于2017年8月3日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0251]-名称为“surgicalsystemshaftinterconnection”的美国专利申请序列号15/668,324；[0252]-名称为“surgicalsystembailout”的美国专利申请序列号15/668,301；以及[0253]-名称为“surgicalsystemcomprisinganarticulationbailout”的美国专利申请序列号15/668,319。[0254]本技术的申请人拥有于2017年6月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0255]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganoffsetarticulationjoint”的美国专利申请序列号15/635,693；[0256]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemratio”的美国专利申请序列号15/635,729；[0257]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemratio”的美国专利申请序列号15/635,785；[0258]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingfiringmembersupports”的美国专利申请序列号15/635,808；[0259]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemlockabletoaframe”的美国专利申请序列号15/635,837；[0260]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemlockablebyaclosuresystem”的美国专利申请序列号15/635,941；[0261]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingashaftincludingahousingarrangement”的美国专利申请序列号15/636,029；[0262]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingselectivelyactuatablerotatablecouplers”的美国专利申请序列号15/635,958；[0263]-名称为“surgicalstaplinginstrumentscomprisingshortenedstaplecartridgenoses”的美国专利申请序列号15/635,981；[0264]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingashaftincludingaclosuretubeprofile”的美国专利申请序列号15/636,009；[0265]-名称为“methodforarticulatingasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号15/635,663；[0266]-名称为“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorwithaxiallyshortenedarticulationjointconfigurations”的美国专利申请序列号15/635,530；[0267]-名称为“surgicalinstrumentswithopenandclosablejawsandaxiallymovablefiringmemberthatisinitiallyparkedincloseproximitytothejawspriortofiring”的美国专利申请序列号15/635,549；[0268]-名称为“surgicalinstrumentswithjawsconstrainedtopivotaboutanaxisuponcontactwithaclosurememberthatisparkedincloseproximitytothepivotaxis”的美国专利申请序列号15/635,559；[0269]-名称为“surgicalendeffectorswithimprovedjawaperturearrangements”的美国专利申请序列号15/635,578；[0270]-名称为“surgicalcuttingandfasteningdeviceswithpivotableanvilwithatissuelocatingarrangementincloseproximitytoananvilpivotaxis”的美国专利申请序列号15/635,594；[0271]-名称为“jawretainerarrangementforretainingapivotablesurgicalinstrumentjawinpivotableretainingengagementwithasecondsurgicalinstrumentjaw”的美国专利申请序列号15/635,612；[0272]-名称为“surgicalinstrumentwithpositivejawopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/635,621；[0273]-名称为“surgicalinstrumentwithaxiallymovableclosuremember”的美国专利申请序列号15/635,631；[0274]-名称为“surgicalinstrumentlockoutarrangement”的美国专利申请序列号15/635,521；[0275]-名称为“surgicalinstrumentshaft”的美国设计专利申请序列号29/609,083；[0276]-名称为“surgicalforminganvi”的美国设计专利申请序列号29/609,087；[0277]-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/609,093；shiftingbetweenclosuresystemswithclosurestrokereductionfeaturesandarticulationandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,941；[0301]-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,943；[0302]-名称为“surgicaltoolassemblieswithclosurestrokereductionfeatures”的美国专利申请序列号15/385,950；[0303]-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,945；[0304]-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,946；[0305]-名称为“surgicalinstrumentswithjawopeningfeaturesforincreasingajawopeningdistance”的美国专利申请序列号15/385,951；[0306]-名称为“methodsofstaplingtissue”的美国专利申请序列号15/385,953；[0307]-名称为“firingmemberswithnon-paralleljawengagementfeaturesforsurgicalendeffectors”的美国专利申请序列号15/385,954；[0308]-名称为“surgicalendeffectorswithexpandabletissuestoparrangements”的美国专利申请序列号15/385,955；[0309]-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,948；[0310]-名称为“surgicalinstrumentswithpositivejawopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/385,956；[0311]-名称为“surgicalinstrumentswithlockoutarrangementsforpreventingfiringsystemactuationunlessanunspentstaplecartridgeispresent”的美国专利申请序列号15/385,958；[0312]-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,947；[0313]-名称为“methodforresettingafuseofasurgicalinstrumentshaft”的美国专利申请序列号15/385,896；[0314]-名称为“stapleformingpocketarrangementtoaccommodatedifferenttypesofstaples”的美国专利申请序列号15/385,898；[0315]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingimprovedjawcontrol”的美国专利申请序列号15/385,899；[0316]-名称为“staplecartridgeandstaplecartridgechannelcomprisingwindowsdefinedtherein”的美国专利申请序列号15/385,901；[0317]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingacuttingmember”的美国专利申请序列号15/385,902；[0318]-名称为“staplefiringmembercomprisingamissingcartridgeand/orspentcartridgelockout”的美国专利申请序列号15/385,904；[0319]-名称为“firingassemblycomprisingalockout”的美国专利申请序列号15/385,905,；[0320]-名称为“surgicalinstrumentsystemcomprisinganendeffectorlockoutandafiringassemblylockout”的美国专利申请序列号15/385,907；[0321]-名称为“firingassemblycomprisingafuse”的美国专利申请序列号15/385,908；[0322]-名称为“firingassemblycomprisingamultiplefailed-statefuse”的美国专利申请序列号15/385,909；[0323]-名称为“stapleformingpocketarrangements”的美国专利申请序列号15/385,920；[0324]-名称为“anvilarrangementsforsurgicalstaple/fasteners”的美国专利申请序列号15/385,913；[0325]-名称为“methodofdeformingstaplesfromtwodifferenttypesofstaplecartridgeswiththesamesurgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号15/385,914；[0326]-名称为“bilaterallyasymmetricstapleformingpocketpairs”的美国专利申请序列号15/385,893；[0327]-名称为“closurememberswithcamsurfacearrangementsforsurgicalinstrumentswithseparateanddistinctclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,929；[0328]-名称为“surgicalstaple/fastenerswithindependentlyactuatableclosingandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,911；[0329]-名称为“surgicalstaplinginstrumentswithsmartstaplecartridges”的美国专利申请序列号15/385,927；[0330]-名称为“staplecartridgecomprisingstapleswithdifferentclampingbreadths”的美国专利申请序列号15/385,917；[0331]-名称为“stapleformingpocketarrangementscomprisingprimarysidewallsandpocketsidewalls”的美国专利申请序列号15/385,900；[0332]-名称为“no-cartridgeandspentcartridgelockoutarrangementsforsurgicalstaple/fasteners”的美国专利申请序列号15/385,931；[0333]-名称为“firingmemberpinangle”的美国专利申请序列号15/385,915；[0334]-名称为“stapleformingpocketarrangementscomprisingzonedformingsurfacegrooves”的美国专利申请序列号15/385,897；[0335]-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefailureresponsemodes”的美国专利申请序列号15/385,922；[0336]-名称为“surgicalinstrumentwithprimaryandsafetyprocessors”的美国专利申请序列号15/385,924；[0337]-名称为“surgicalinstrumentswithjawsthatarepivotableaboutafixedaxisandincludeseparateanddistinctclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,912；[0338]-名称为“anvilhavingaknifeslotwidth”的美国专利申请序列号15/385,910；[0339]-名称为“firingmemberpinconfigurations”的美国专利申请序列号15/385,906；[0340]-名称为“steppedstaplecartridgewithasymmetricalstaples”的美国专利申请序列号15/386,188；[0341]-名称为“steppedstaplecartridgewithtissueretentionandgapsettingfeatures”的美国专利申请序列号15/386,192；[0342]-名称为“staplecartridgewithdeformabledriverretentionfeatures”的美国专利申请序列号15/386,206；[0343]-名称为“durabilityfeaturesforendeffectorsandfiringassembliesofsurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,226；[0344]-名称为“surgicalstaplinginstrumentshavingendeffectorswithpositiveopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/386,222；[0345]-名称为“connectionportionsfordeposableloadingunitsforsurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,236；[0346]-名称为“methodforattachingashaftassemblytoasurgicalinstrumentand,alternatively,toasurgicalrobot”的美国专利申请序列号15/385,887；[0347]-名称为“shaftassemblycomprisingamanually-operableretractionsystemforusewithamotorizedsurgicalinstrumentsystem”的美国专利申请序列号15/385,889；[0348]-名称为“shaftassemblycomprisingseparatelyactuatableandretractablesystems”的美国专利申请序列号15/385,890；[0349]-名称为“shaftassemblycomprisingaclutchconfiguredtoadapttheoutputofarotaryfiringmembertotwodifferentsystems”的美国专利申请序列号15/385,891；[0350]-名称为“surgicalsystemcomprisingafiringmemberrotatableintoanarticulationstatetoarticulateanendeffectorofthesurgicalsystem”的美国专利申请序列号15/385,892；[0351]-名称为“shaftassemblycomprisingalockout”的美国专利申请序列号15/385,894；[0352]-名称为“shaftassemblycomprisingfirstandsecondarticulationlockouts”的美国专利申请序列号15/385,895；[0353]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,916；[0354]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,918；[0355]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,919；[0356]-名称为“surgicalstaple/fastenercartridgewithmovablecammingmemberconfiguredtodisengagefiringmemberlockoutfeatures”的美国专利申请序列号15/385,921；[0357]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,923；[0358]-名称为“jawactuatedlockarrangementsforpreventingadvancementofafiringmemberinasurgicalendeffectorunlessanfiredcartridgeisinstalledintheendeffector”的美国专利申请序列号15/385,925；[0359]-名称为“axiallymovableclosuresystemarrangementsforapplyingclosuremotionstojawsofsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/385,926；[0360]-名称为“protectivecoverarrangementsforajointinterfacebetweenamovablejawandactuatorshaftofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号15/385,928；[0361]-名称为“surgicalendeffectorwithtwoseparatecooperatingopeningfeaturesforopeningandclosingendeffectorjaws”的美国专利申请序列号15/385,930；[0362]-名称为“articulatablesurgicalendeffectorwithasymmetricshaftarrangement”的美国专利申请序列号15/385,932；[0363]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentwithindependentpivotablelinkagedistalofanarticulationlock”的美国专利申请序列号15/385,933；[0364]-名称为“articulationlockarrangementsforlockinganendeffectorinanarticulatedpositioninresponsetoactuationofajawclosuresystem”的美国专利申请序列号15/385,934；[0365]-名称为“laterallyactuatablearticulationlockarrangementsforlockinganendeffectorofasurgicalinstrumentinanarticulatedconfiguration”的美国专利申请序列号15/385,935；以及[0366]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswitharticulationstrokeamplificationfeatures”的美国专利申请序列号15/385,936；[0367]本技术的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0368]-名称为“staplecartridgecomprisingwirestaplesandstampedstaples”的美国专利申请序列号15/191,775；[0369]-名称为“staplingsystemforusewithwirestaplesandstampedstaples”的美国专利申请序列号15/191,807；[0370]-名称为“stampedstaplesandstaplecartridgesusingthesame”的美国专利申请序列号15/191,834；[0371]-名称为“staplecartridgecomprisingoverdrivenstaples”的美国专利申请序列号15/191,788；以及[0372]-名称为“staplecartridgecomprisingoffsetlongitudinalstaplerows”的美国专利申请序列号15/191,818。[0373]本技术的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0374]-名称为“surgicalfastener”的美国设计专利申请序列号29/569,218；[0375]-名称为“surgicalfastener”的美国设计专利申请序列号29/569,227；[0376]-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/569,259；以及[0377]-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/569,264。[0378]本技术的申请人拥有于2016年4月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0379]-名称为“methodforoperatingasurgicalstaplingsystem”的美国专利申请序列号15/089,325；[0380]-名称为“modularsurgicalstaplingsystemcomprisingadisplay”的美国专利申请序列号15/089,321；[0381]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingadisplayincludingare-orientabledisplayfield”的美国专利申请序列号15/089,326；[0382]-名称为“surgicalinstrumenthandleassemblywithreconfigurablegripportion”的美国专利申请序列号15/089,263；[0383]-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentwithmanuallyactuatablebailoutsystem”的美国专利申请序列号15/089,262；[0384]-名称为“surgicalcuttingandstaplingendeffectorwithanvilconcentricdrivemember”的美国专利申请序列号15/089,277；[0385]-名称为“interchangeablesurgicaltoolassemblywithasurgicalendeffectorthatisselectivelyrotatableaboutashaftaxis”的美国专利申请序列号15/089,296；[0386]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingashiftabletransmission”的美国专利申请序列号15/089,258；[0387]-名称为“surgicalstaplingsystemconfiguredtoprovideselectivecuttingoftissue”的美国专利申请序列号15/089,278；[0388]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingacontourableshaft”的美国专利申请序列号15/089,284；[0389]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingatissuecompressionlockout”的美国专利申请序列号15/089,295；[0390]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisinganunclampinglockout”的美国专利申请序列号15/089,300；名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingajawclosurelockout”的美国专利申请序列号15/089,196；[0391]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingajawattachmentlockout”的美国专利申请序列号15/089,203；[0392]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingaspentcartridgelockout”的美国专利申请序列号15/089,210；arrangements”的美国专利申请序列号15/019,215；[0413]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithsinglearticulationlinkarrangements”的美国专利申请序列号15/019,227；[0414]-名称为“surgicalinstrumentswithtensioningarrangementsforcabledrivenarticulationsystems”的美国专利申请序列号15/019,235；[0415]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithoff-axisfiringbeamarrangements”的美国专利申请序列号15/019,230；以及[0416]-名称为“surgicalinstrumentswithclosurestrokereductionarrangements”的美国专利申请序列号15/019,245。[0417]本技术的申请人还拥有于2016年2月12日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：[0418]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,254；[0419]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,259；[0420]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,275；以及[0421]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,289。[0422]本技术的申请人拥有2015年6月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0423]-名称为“surgicalendeffectorswithpositivejawopeningarrangements”的美国专利申请序列号14/742,925，现为美国专利10,182,818；[0424]-名称为“surgicalendeffectorswithdualcamactuatedjawclosingfeatures”的美国专利申请序列号14/742,941，现为美国专利10,052,102；[0425]-名称为“movablefiringbeamsupportarrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,914，现为美国专利10,405,863；[0426]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithcompositefiringbeamstructureswithcenterfiringsupportmemberforarticulationsupport”的美国专利申请序列号14/742,900，现为美国专利10,335,149；[0427]-名称为“dualarticulationdrivesystemarrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,885，现为美国专利10,368,861；以及[0428]-名称为“push/pullarticulationdrivesystemsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,876，现为美国专利10,178,992。[0429]本技术的申请人拥有2015年3月6日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0430]-名称为“poweredsurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/640,746，现为美国专利9,808,246；articulationsystem”的美国专利申请序列号14/574,500，现为美国专利10,117,649。[0464]本技术的申请人拥有2013年3月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0465]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利9,700,309；[0466]-名称为“rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利9,782,169；[0467]-名称为“thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；[0468]-名称为“electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利9,358,003；[0469]-名称为“multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利9,554,794；[0470]-名称为“joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利9,326,767；[0471]-名称为“sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利9,468,438；[0472]-名称为“controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；[0473]-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利9,398,911；以及[0474]-名称为“surgicalinstrumentsoftstop”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利9,307,986。[0475]本技术的申请人还拥有于2013年3月14日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0476]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利9,687,230；[0477]-名称为“controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布9,332,987；[0478]-名称为“interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利9,883,860；[0479]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；[0480]-名称为“sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利9,808,244；[0481]-名称为“multi-functionmotorforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利10,470,762；featuresforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利9,801,626；[0520]-名称为“poweredsurgicalstaple/fastener”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利9,867,612；[0521]-名称为“drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利10,136,887；以及[0522]-名称为“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利9,814,460。[0523]本技术的申请人还拥有于2013年4月16日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0524]-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,365；[0525]-名称为“linearcutterwithpower”的美国临时专利申请序列号61/812,376；[0526]-名称为“linearcutterwithmotorandpistolgrip”的美国临时专利申请序列号61/812,382；[0527]-名称为“surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及[0528]-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,372。[0529]本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。[0530]术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征部的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征部，但不限于仅具有那些一个或多个特征部。[0531]术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多取向和方位中使用，并且这些术语并非是限制性的和/或绝对的。[0532]提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过成形于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。[0533]外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够围绕闭合轴线相对于第一钳口枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。[0534]钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓被定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座被定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并抵靠平台夹持。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于仓体中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六个纵向排。三排钉腔被定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔被定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置结构也是可能的。[0535]钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。[0536]除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件。砧座还包括被构造成能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。随着击发构件朝远侧推进，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕获的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。[0537]图1和图2描绘了外科器械组件1000，其包括感测系统，该感测系统被配置成能够感测参数诸如例如外科器械组件1000的致动构件的位移。外科器械组件1000包括轴组件1010和借助关节运动接头1020附接到轴组件1010的端部执行器1030。轴组件1010包括被配置成能够附接到附接接口的附接部分1011。此类附接接口可包括例如外科机器人和/或手持式外科装置。轴组件1010还包括主体部分1013，该主体部分被配置成能够容纳外科器械组件1000的内部部件。端部执行器组件1030包括借助关节运动接头1020附接到轴组件1011的近侧框架部分1031。端部执行器组件1030还包括第一钳口1032和第二钳口1033。端部执行器组件1030包括外科缝合端部执行器；然而，设想了其他类型的外科端部执行器。[0538]外科器械组件1000还包括致动系统1050，该致动系统被配置成能够致动端部执行器组件1030的功能。致动系统1050包括第一致动构件1051，该第一致动构件被配置成能够与附接接口的致动驱动器操作地耦接以致动端部执行器组件1030的功能。致动系统1050还包括第二致动构件1055，该第二致动构件耦接到第一致动构件1051，使得第一致动构件1051可使第二致动构件1055移动。第二致动构件1055包括近侧端部1056，该近侧端部包括延伸到第一致动构件1051的狭槽1053中的突片1057。第二致动构件1055延伸穿过关节运动接头1020并进入端部执行器组件1030。第二致动构件1055包括刀主体1059，该刀主体被配置成能够在击发行程期间被致动通过端部执行器组件1030。第二致动构件1055包括柔性配置，使得当外科器械组件1000呈关节运动配置时，可致动第二致动构件1055。虽然描绘了外科缝合致动构件，但是设想了其他可纵向平移的外科致动构件。[0539]外科器械组件1000还包括感测系统1060，该感测系统被配置成能够感测致动系统1050的参数。感测系统1060包括可拉伸光学波导1061，该可拉伸光学波导包括相对于致动系统1050固定到轴1013的近侧端部1063和固定到第二致动构件1055的突片1058的远侧端部1065。可拉伸光学波导1061延伸跨过关节运动接头1020。可拉伸光学波导1061被配置成能够在第二致动构件1055向远侧移动通过击发行程时拉伸。突片1058被配置成能够在第二致动构件1055向远侧推进通过击发行程时拉动可拉伸光学波导1061并拉伸该可拉伸光学波导。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1061在其原位置保持张紧。[0540]感测系统1060还包括附接点1064。可拉伸光学波导1061包括附接在附接点1064处的pdms光学波导。可拉伸光学波导1061包括光传感器，该光传感器利用光学波导和光测量装置内的光发射来测量在波导拉伸时通过该波导的光的透射。在至少一种情况下，光由垂直腔表面发射激光器提供。此类光测量装置可包括例如光电二极管。随着可拉伸光学波导1061拉伸，可拉伸光学波导1061内的光透射的损失增加。可拉伸光学波导1061内的光透射的这种差异可由光电二极管检测。类似地，在可拉伸光学波导1061返回到其非拉伸或原位置时，可拉伸光学波导1061内透射的光的量增加。[0541]外科器械组件1000还包括控制电路，该控制电路被配置成能够通过监测由光电二极管发射的信号来监测通过可拉伸光学波导1061的光透射。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1061包括对应于可拉伸光学波导1061的拉伸长度的单一输出。控制电路被配置成能够基于可拉伸光学波导1061内的所监测的光透射来确定例如刀主体1059的参数，诸如该刀主体的位移。在此类情况下，从光电二极管接收的信号对应于刀主体1059的位置。可通过将所监测的信号与预定数据集进行比较和/或通过预定算法来确定刀主体1059的位置。除了以上之外，监测光电二极管随时间推移的信号可允许跟踪涉及时间的参数。例如，此类参数包括加速度和速度。[0542]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够当致动系统1050呈非击发配置时测量可拉伸光学波导1061内的光透射或光学损失。随后，控制电路可将可拉伸光学波导1061内的所测量的光透射与在非击发配置中测量的光透射进行比较以确定刀主体1059相对于刀主体1059的非击发位置的位置。然后，可基于可拉伸光学波导1061内的光透射的根据可拉伸光学波导1061的拉伸长度的变化来确定刀主体1059的位置。[0543]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将刀主体1059的所确定的位移与由驱动致动系统1050的马达上的马达编码器推导的刀主体1059的预期位移进行比较。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在马达-编码器数据与借助感测系统1060感测的位移之间存在差异的情况下调整致动系统1050的控制程序。在两个系统之间的差异可指示例如在马达与刀主体1059之间存在系统背隙。例如，可由控制电路校正此类所检测的偏差以确保完整击发行程。[0544]在至少一种情况下，外科器械可包括多个可拉伸光学波导。例如，关节运动系统可包括可拉伸光学波导，并且/或者单独闭合系统可包括可拉伸光学波导。波导可附接在驱动构件上的任何合适的位置处和轴上的任何合适的位置处。在至少一种情况下，可拉伸光学波导附接到两个非固定附接位置。例如，波导可附接到刀主体和关节运动驱动杆。在这种情况下，每个构件的致动长度的差异的变化可基本上足以能够以这种方式使用可拉伸光学波导。[0545]接收关于钉击发驱动装置、闭合驱动装置和/或关节运动驱动装置的实际位置的数据的控制系统可在评估数据之后修改这些驱动装置的致动行程。例如，如果控制系统检测到钉击发驱动装置比预期在更远侧，则控制系统可缩短钉击发驱动装置的致动行程。[0546]图3描绘了外科器械组件1100，该外科器械组件包括感测系统，该感测系统被配置成能够感测外科器械组件1100的致动构件的参数。外科器械组件1100在许多方面类似于以上讨论的外科器械组件1000。外科器械组件1100包括感测系统1160，该感测系统被配置成能够感测致动系统1050的参数。感测系统1160包括可拉伸光学波导1161，该可拉伸光学波导包括相对于致动系统1050固定到轴1013的近侧端部1163和直接固定到刀主体1059的远侧端部1165。可拉伸光学波导1161延伸跨过关节运动接头1020。可拉伸光学波导1161被配置成能够在第二致动构件1055移动通过击发行程时拉伸。刀主体1059被配置成能够在第二致动构件1055向远侧推进通过击发行程时拉动可拉伸光学波导1161并拉伸该可拉伸光学波导1161。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1161在其原位置保持张紧。[0547]参考图3，除了以上内容之外，距离1171、1173、1175被标记并对应于刀主体1059沿其钉击发行程的各种位置。距离1171对应于刀主体1059的原位置，距离1173对应于刀主体1059的中间位置，并且距离1175对应于刀主体1059的行程结束位置。这些距离1171、1173、1175对应于可拉伸光学波导1161内感测到的光透射的量值。如果对于刀主体1059的给定位置，光学波导1161内感测到的光匹配光学波导1161内的预期光，则控制系统不修改刀主体1059的行程长度。然而，如果光学波导1161内感测到的光不匹配光学波导1161内的预期光，则控制系统可缩短或延长刀主体1069的行程长度，使得刀主体1059在击发行程的结束时停止在正确位置处。除了以上内容之外或作为其代替，控制系统可基于光学波导1161内感测到的光来修改击发行程的另一个参数。例如，当在光学波导1161内的感测光强度不匹配预期光强度时，控制系统可改变刀主体1059的速度和/或加速度。例如，当感测光强度和预期光强度不匹配时，控制系统可降低刀主体1059的最大速度和/或降低刀主体1059的最大加速度。在许多情况下，更慢的刀主体1059不太可能引起对缝合系统的可能由移位的刀主体1059引起的非预期损坏。而且，例如，当感测光强度和预期光强度不匹配时，控制系统可降低可能由电动马达汲取的最大电流。在此类情况下，通过刀主体1059传递的力降低以减少对缝合系统的非预期损坏的可能性。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。[0548]图4至图6描绘了外科器械组件1200，该外科器械组件包括感测系统，该感测系统被配置成能够感测外科器械组件1200的致动构件的参数。外科器械组件1200在许多方面类似于以上讨论的外科器械组件1000、1100。外科器械组件1200包括感测系统1260，该感测系统被配置成能够感测致动系统1050的参数。感测系统1260包括可拉伸光学波导1261，该可拉伸光学波导包括相对于致动系统1050固定到端部执行器组件1030的近侧框架部分1031(远离关节运动接头1020)的近侧端部1263和直接地固定到刀主体1059的远侧端部1265。感测系统1260还包括电连接1280，该电连接附接到感测系统1260，被配置成能够向控制电路发射信号。可拉伸光学波导1261不跨关节运动接头1020延伸。可拉伸光学波导1261被配置成能够在刀主体1059移动通过击发行程时拉伸。刀主体1059被配置成能够在第二致动构件1055向远侧推进通过击发行程时拉动可拉伸光学波导1261并拉伸该可拉伸光学波导1261。[0549]图4示出了呈其原配置的可拉伸光学波导1261，该原配置指示刀主体1059在其原位置1271。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1261呈其原配置保持张紧。图5示出了呈拉伸配置的可拉伸光学波导1261，该拉伸配置指示刀主体1059在行程结束位置1275。图6示出了呈关节运动配置的外科器械组件1200，其中电连接围绕关节运动接头弯折以适应该关节运动配置。如图6可见，可拉伸光学波导1261不受端部执行器组件1030的关节运动的影响。[0550]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够确定刀主体1059何时到达位置1273(图4)。一旦刀主体1059到达位置1273，控制电路就可动态地制动驱动刀主体1059的马达以防止刀主体1059撞上端部执行器组件1030的端部。这种碰撞可能引起对刀主体1059和/或外科器械组件1200内的部件的损坏而咬住和/或卡住。在至少一种情况下，控制系统可使用脉宽调制(pwm)电路动态地制动刀主体1059，该pwm电路缩短施加到电动马达的电压脉冲。在其他情况下，例如，可使用频率调制(fm)电路。在某些情况下，施加到电动马达的电压的量值降低。在一些情况下，控制系统可向电动马达施加反向极性脉冲以减慢击发行程。在任何情况下，由波导1261提供给控制系统的信息允许控制系统确定何时开始制动过程。在至少一种情况下，例如，钉击发行程为60mm长，并且控制系统被配置成能够在钉击发行程中的50mm位置开始其制动例程。如果控制系统检测到由波导1261检测到的光强度不匹配在钉击发行程中的给定距离的预测光强度，则控制系统可例如在50mm之前就开始其制动过程。[0551]除了以上内容之外，控制系统可被配置成能够评估波导内的测量的光是否在特定可接受范围内。在此类情况下，至少基于该类型的测量，控制系统将确定匹配已经进行并且将不改变击发行程特性。然而，如果测量的光落在可接受范围之外，则控制系统可修改击发行程，如本文所述。[0552]可拉伸光学波导1261被配置成能够在刀主体1059推进时在第一钳口1032中的通道内拉伸。设想了其中可拉伸光学波导1261被定位成在第二钳口1033内拉伸的实施方案。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1261可用于确定第一钳口1032相对于第二钳口1033的位置。例如，在外科缝合端部执行器组件中，刀主体1059用于相对于第二钳口1033夹紧第一钳口1032。在此类组件中，刀主体1059的纵向行进还可确定端部执行器组件1030的夹紧状态。另一个示例可涉及单独夹紧致动器；然而，当端部执行器组件被夹紧时，刀主体1059被略微地向前拉动和/或推动到准备击发位置中。由夹紧致动器引起的这种移动可由可拉伸光学波导1261检测。[0553]图7a和图7b描绘了被配置成能够检测外科器械组件1300的致动构件的参数的外科器械组件1300。外科器械组件1300包括中空轴1310、致动构件1320(例如，击发构件)以及被配置成能够感测致动构件1320的参数(例如，移动)的感测系统1330。感测系统1330包括垂直于或至少基本上垂直于致动构件1320取向并安装到中空轴1310的多个光发射器1331、被限定在致动构件1320中的被配置成能够允许光穿过致动构件1320的多个窗口1321以及被配置成能够检测由光发射器1331发射的光并安装到中空轴1310的多个光传感器或接收器1333。[0554]在致动构件1320在中空轴1310内平移时，光传感器1333检测光存在的由窗口1321引起的变化。光存在的这种变化对应于致动构件1320的运动。沿轴1310纵向地设置的多个光传感器1333允许沿轴1310内的长度检测光存在的变化。控制电路可监测每个光传感器的信号并确定致动构件1320的确切位置。控制电路还可随时间推移监测这些信号以确定其他参数，例如，致动构件1320的速度和加速度。[0555]在至少一种情况下，光传感器1333包括光电二极管。在至少一种情况下，光发射器1331包括led。可使用任何合适的光传感器和/或光发射器。此外，可使用光传感器和光发射器的任何合适的组合。在至少一种情况下，仅使用光存在的检测来确定致动构件1320的位置。在至少一种情况下，使用光强度的检测来确定致动构件1320的位置。可通过以特定图案布置多个窗口1321来改变光强度，其中一些图案允许第一量的光穿过，并且其他图案允许与第一量的光不同的第二量的光穿过。利用光的这种感测系统可在水性环境中提供更大程度的可靠性。例如，光存在检测可更可靠，其中体液和/或碎屑可在感测系统1330的范围内存在。[0556]仍然参考图7a和图7b，控制电路可将由感测系统1330检测到的致动构件1320的位置与由驱动致动构件1320的马达编码器检测到的致动构件1320的预期位置进行比较。可对马达控制程序进行调整，并且/或者可向用户发送指示在每个检测系统的输出之间存在偏差的警报。[0557]在各种情况下，可使用可拉伸电阻材料以与以上讨论的可拉伸光学波导类似的方式感测外科器械组件中的驱动构件的一个或多个参数。[0558]图8描绘了外科器械组件1400，该外科器械组件包括轴1410、致动构件1420以及被配置成能够感测参数(例如，致动构件1420的位移)的感测系统1430。感测系统1430包括与轴1410一起定位的第一霍尔效应传感器1431、与轴1410一起定位的第二霍尔效应传感器1433以及附接到致动构件1420的磁体1435。第一霍尔效应传感器1431在第二霍尔效应传感器1433近侧。磁体1435被配置成能够改变环绕第一霍尔效应传感器1431和第二霍尔效应传感器1433的磁场，从而允许控制电路确定致动构件1420的位置。[0559]图9是致动构件1420相对于马达位置的位置的曲线图1401。例如，可使用编码器来检测马达位置。图10是相对于马达位置的霍尔效应传感器1431、1433的预期电压的曲线图1402。图11是包括曲线图1401、1402以及在致动行程期间霍尔效应传感器1431、1433的实际读出的曲线图1403。霍尔效应传感器1431、1433的实际读出与霍尔效应传感器1431、1433的预期读出不同。例如，这可能归因于部件磨损。由于霍尔效应传感器1431、1433的实际读出与霍尔效应传感器1431、1433的预期读出不同，因此控制电路可检测该差异并调整致动致动构件1420的马达控制程序以校正致动构件1420相对于感测系统1430的位置和/或以其他方式改变马达控制程序的操作。在各种情况下，例如，马达控制程序可减慢致动构件1420、缩短致动构件1420的行程和/或减小可由电动马达汲取的最大电流。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。除了以上内容之外或作为其代替，当预期读出与实际读出不同时，控制电路可忽略感测系统1430并仅依靠马达编码器。[0560]在各种实施方案中，除了以上内容之外，在霍尔效应传感器1431和1433之间的距离是固定的并且是外科器械的控制系统已知的。在许多情况下，磁体1435将同时地扰动由霍尔效应传感器1431和1433产生的场。例如，如果磁体1435更靠近霍尔效应传感器1431而不是霍尔效应传感器1433，则由霍尔效应传感器1431检测到的扰动可大于由霍尔效应传感器1433检测到的扰动。在至少一种情况下，控制系统可使用由霍尔效应传感器1431和1433检测到的相对扰动来确定和验证致动构件1420的位置。如果这些传感器中的一个或两个传感器产生不匹配电动马达的给定输出的预期输出的输出，则控制系统可进入其中数据输入流优先的补救状态。[0561]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测马达的移动和被配置成能够由马达致动的致动器的移动。控制电路被配置成能够比较所监测的移动并相应地采取动作。图12是示出在马达与被配置成能够由该马达致动的致动器之间的关系的曲线图。控制电路被配置成能够例如使致动器移动通过60mm行程，但是可使用任何合适的行程长度。例如，可使用30mm行程或45mm行程。马达1510的移动由马达编码器直接地监测。致动器1520的移动由任何合适的感测系统(例如，本文讨论的那些合适的感测系统)直接地监测。在这种情况下，致动器移动由可拉伸光学波导感测。曲线图1510示出了相对于时间的由马达编码器感测的马达移动。这种测量是马达本地的。曲线图1520示出了相对于时间的由可拉伸光学波导感测的致动器的移动。该测量是致动器本地的。在至少一种情况下，致动器在模块化外科器械系统中的一个或多个模块化附接位置下游。例如，第一测量可在模块化器械系统的第一部件中进行，而第二测量可在附接到第一部件的第二部件中进行，其中在第一部件与第二部件之间的附接是直接的或间接的。[0562]控制电路被配置成能够运行马达以致动致动器。在位置a处，控制电路确定马达已经被致动对应于致动器的预期50mm移动的特定量。如在位置a处可见，致动器尚未行进预期50mm，因为可拉伸光学波导尚未感测到50mm的移动。在位置b处，已经由可拉伸光学波导感测到致动器已经移动50mm，并且马达已经被致动超过对应于致动器的预期50mm移动的特定量。在位置d处看到的该新的量可由控制电路记录以校准马达控制程序，使得该新的马达移动量对应于致动器的从该点向前的预期50mm移动。该数据也可被简单地记录并在后续致动中考虑。[0563]一旦在50mm位置(b)处感测到致动器的实际移动，控制电路就被配置成能够外推新的60mm目标(e)。此时，控制电路被配置成能够重新校准马达移动的50mm和60mm目标。一旦记录新的目标d和e，控制电路就可运行马达，直到马达和致动器的所感测的移动两者到达目标(c,e)为止。可针对每个模块化附接和针对外科器械附接的每次致动来完成该校准。例如，控制电路被配置成能够补偿可能由传动系回差、背隙和/或磨损引起的变化的致动。[0564]在至少一种情况下，例如，可测量和/或校准马达的预定义参数(例如，转子的惯性)作为模块化附接到马达的初始组装的一部分。可在动态制动事件期间测量此类参数，该动态制动事件减慢马达以防止在致动构件接近行程结束位置(诸如行程的开始或结束)时部件的无意中过应力。还可在马达的加速(例如，启动行程和/或重启行程)期间测量此类参数。在此类事件期间，控制电路可利用马达编码器来监测转子的惯性并利用轴内的局部感测系统来确定转子的对应惯性。如果给定预定义参数，基于马达编码器和轴内的局部感测系统而在所确定的惯性值之间检测到差异，则该系统可调整马达的动态制动和/或加速(速率、起始触发器、量值)，以具有对所附接的外科器械的更高效的马达控制。[0565]在各种情况下，被配置成能够附接到外科器械控制接口(例如，外科机器人)的外科器械附件包括板载电子器件。板载电子器件可包括任何合适的电路元件(例如，传感器、印刷电路板、处理器和/或电池)。现在参考图13至图15，描绘了外科器械组件2000。外科器械组件2000包括轴2010、关节运动接头2011以及借助关节运动接头2011附接到轴2010的端部执行器2020。端部执行器2020被配置成能够相对于轴2010围绕关节运动接头2011进行关节运动。外科器械组件2000还包括被配置成能够使端部执行器2020进行关节运动的关节运动致动器2013。[0566]仍然参考图13至图15，外科器械组件2000还包括附接到关节运动致动器2013的第一柔性电路2030和附接到外科器械组件2000的另一个致动器(例如，击发构件)的第二柔性电路2040。第一柔性电路2030从近侧端部延伸穿过轴2010，在该近侧端部处，第一柔性电路2030可与外科控制接口的触点电耦接。第二柔性电路2040从近侧端部延伸穿过轴2010，在该近侧端部处，第二柔性电路2040也可与外科控制接口的触点电耦接。[0567]第一柔性电路2030包括不可拉伸区2031和可拉伸区2035。可拉伸区2035包括在可拉伸区2035的两个端部处附接到印刷电路板2033的可拉伸印刷铜。印刷电路板2033可在近侧位置附接到第一柔性电路2030并在远侧位置附接到关节运动致动器2013。不可拉伸区2031被配置成能够充当正常柔性电路，并且可拉伸区2035被配置成能够在轴2010内弹性地拉伸。第一柔性电路2030可连接到各种传感器，例如定位在关节运动致动器2013上的传感器，该传感器被配置成能够测量关节运动致动器2013的参数。可拉伸区2035被配置成能够在关节运动致动器2013移动通过关节运动行程时伸长，同时维持在关节运动致动器的传感器与上游电路之间的电连接。[0568]第二柔性电路2040包括不可拉伸区2041和可拉伸区2045。可拉伸区2045包括在可拉伸区2045的两个端部处附接到印刷电路板2043的可拉伸印刷铜。印刷电路板2043在近侧位置附接到第二柔性电路2040并跨关节运动接头2011在远侧位置附接到击发构件。不可拉伸区2041被配置成能够充当正常柔性电路，并且可拉伸区2045被配置成能够跨关节运动接头2011在轴2010内弹性地拉伸。在这种情况下，可拉伸区2045可称为第二柔性电路2040的关节运动区段。第二柔性电路2040可连接到各种传感器，例如定位在击发构件上和/或端部执行器2020内的传感器，该传感器被配置成能够测量端部执行器的一个或多个参数。可拉伸区2045被配置成能够在端部执行器2020围绕关节运动接头2011关节运动时拉伸，同时维持在端部执行器2020的传感器和/或击发构件与上游电路之间的电连接。如果第二柔性电路2040直接地附接到击发构件，则可拉伸区2045也被配置成能够在击发构件在端部执行器2020内推进时拉伸或伸长。[0569]在至少一种情况下，第一柔性电路2030和第二柔性电路2040被配置成能够弹性地回弹并弹力地呈现中性非拉伸配置。一旦呈中性配置，第一柔性电路2030和第二柔性电路2040就可在外科器械组件2000内的各种致动器的致动时再次拉伸。[0570]在至少一种情况下，可拉伸区包括柔性导电油墨，并且不可拉伸区包括导电金属迹线。[0571]在至少一种情况下，提供确保可拉伸区在拉伸可拉伸区的载荷松弛之后重新呈现适当的中性配置的配置。图16至图18描绘了柔性电路2100，该柔性电路包括不可拉伸区2110和定位在不可拉伸区2110之间的可拉伸区2120。可拉伸区2120包括将柔性电路2100的部分一起附接在可拉伸区2120内的多个弹性支柱或连接构件2130。图16示出了呈松弛状态的可拉伸区2120。在这种状态下，柔性电路2100的弹性支柱构件2130和可拉伸区2120呈中性非加载状态。在至少一种情况下，弹性支柱构件2130被配置成能够在中性非加载状态下张紧。一旦拉伸可拉伸区2120(图17)，弹性支柱构件2130也在可拉伸区2120被拉伸的相同方向和取向上被拉伸。在该拉伸状态中，弹性支柱构件2130可通过承载力载荷中的至少一些力载荷并控制区的相对定位来确保可拉伸区2120的完整性。当拉伸可拉伸区2120的载荷松弛时，可拉伸区2120可由弹性支柱构件2130促成其原始中性非加载状态(图18)。在至少一种情况下，可使用弹性支柱构件2130来确保可拉伸区2120未过拉伸。[0572]如图16至图18可见，弹性支柱构件2130沿预定拉伸方向在相同方向上取向。弹性支柱构件2130可包括被设计成仅在预期拉伸方向上拉伸以增加弹性支柱构件2130的可预测性的材料和构造。在至少一种情况下，弹性支柱构件2130以十字形配置取向。这种配置可增加由弹性支柱构件2130提供的张力。[0573]在至少一种情况下，如本文更详细地描述的，可使用柔性电路的可拉伸区来测量致动器的参数。例如，可拉伸区可附接到固定位置和致动器，使得致动器在致动器被致动时拉伸可拉伸区。可使用传感器布置(例如，定位在固定附接或转位位置上的霍尔效应传感器和定位在致动器附接位置上的磁体)来测量例如在致动器移动通过致动行程时致动器的位移。[0574]在各种情况下，外科器械组件包括柔性电路，该柔性电路附接到外科器械组件的轴的固定位置和外科器械组件的致动构件的一个或多个位置。柔性电路可包括从固定到轴的部分延伸的一个或多个区段，该一个或多个区段以盘绕图案缠绕在轴上。缠绕在轴上的一个区段比另一个区段在轴上多缠绕半圈，使得该区段在与另一个区段相反的方向上延伸。柔性电路被弹簧偏置成盘绕图案。柔性电路被配置成能够由致动器拉动以相对于轴展开并跨该轴的长度拉伸。当柔性电路上的载荷松弛时，柔性电路被配置成能够将自身在轴上重新缠绕回其盘绕图案。在至少一种情况下，轴被配置成能够平移以致动外科器械组件的功能。在各种情况下，轴是可旋转的和/或可关节运动的，并且在其他情况下，轴是固定的。[0575]在各种情况下，外科器械组件内的接头(诸如关节运动接头和/或旋转接头，在该接头处，多个驱动构件彼此连接)包括用于保护例如延伸穿过接头和/或围绕接头延伸的线束和/或柔性电路的装置。线束在接头的整个运动范围内被保护免受引发的应力和应变。在至少一种情况下，线束包括延伸穿过关节运动接头的预弯折区段。在这种情况下，预弯折区段以预期线束在端部执行器围绕关节运动接头进行关节运动时将如何反应的方式形成。[0576]图19和图20描绘了外科器械组件2200，该外科器械组件包括轴2201和延伸穿过轴2201的柔性电路或线束2210。柔性电路2210包括被配置成能够定位在外科器械组件2200内的接头附近的预弯折区段2220。在至少一种情况下，预弯折区段2220的预弯折配置以适应部件的围绕预弯折区段2220在附近定位的接头的弯折的方式提供松弛。在至少一种情况下，预弯折区段2220为部件提供了空间。在至少一种情况下，预弯折区段2220包括在接头处和/或附近固定到外科器械组件2200的部件的一个或多个部分。在至少一种情况下，预弯折区段2220被配置成能够在其附接到的部件在外科器械组件2200内被致动时由该部件挠曲或弯折。[0577]如图20可见，柔性电路2210的预弯折区段2220驻留在多个柔性电路轮廓平面2221中。柔性电路轮廓平面被认为是由柔性电路本身的衬底层限定的平面。在至少一种情况下，柔性电路2210被配置成能够仅在柔性电路弯折平面中基本上弯折。如图19和图20可见，柔性电路2210的预弯折区段2220包括在柔性电路弯折平面中的多个弯折部。在至少一种情况下，柔性电路2210可略微地弯折到柔性电路弯折平面之外。[0578]图21和图22描绘了外科器械组件2300，该外科器械组件包括轴2301和延伸穿过轴2301的柔性电路或线束2310。柔性电路2310包括被配置成能够定位在外科器械组件2300内的接头附近的预弯折区段2320。在至少一种情况下，预弯折区段2320的预弯折配置以适应部件的围绕预弯折区段2320在附近定位的接头的弯折的方式提供松弛。在至少一种情况下，预弯折区段2320为轴中的其他部件提供轴内的空间。在至少一种情况下，预弯折区段2320包括在接头处和/或附近固定到外科器械组件2300的部件的一个或多个部分。在至少一种情况下，预弯折区段2320被配置成能够在其附接到的部件在外科器械组件2200内被致动时由该部件挠曲或弯折。[0579]如图22可见，柔性电路2310的预弯折区段2320驻留在多个柔性电路轮廓平面2321中。柔性电路轮廓平面被认为是由柔性电路本身的衬底层限定的平面。在至少一种情况下，柔性电路2310被配置成能够仅在柔性电路弯折平面中基本上弯折。如图21和图22可见，柔性电路2310的预弯折区段2320包括在柔性电路弯折平面中的多个弯折部。在至少一种情况下，柔性电路2310可略微地弯折到柔性电路弯折平面之外。[0580]仍然参考图21和图22，柔性电路2310包括偏心区段2323，该偏心区段包括柔性电路的相对于轴轴线侧向地偏心的区段。这种定位可为某些区域中的其他轴部件提供轴内的空间。在这种情况下，预弯折区段2320相对于轴轴线偏移以绕过中心驱动器2303。例如，由于击发外科缝合端部执行器所需的高操作载荷，各种外科器械系统(例如，外科缝合端部执行器)需要中心驱动系统。在此类系统中，偏心柔性电路2310可为此类中心驱动系统提供空间。[0581]图23和图24描绘了外科器械组件2400，该外科器械组件包括轴2401和延伸穿过轴2401的柔性电路或线束2410。柔性电路2410包括预弯曲区段2420。在至少一种情况下，预弯曲区段2420被配置成能够定位在外科器械组件2400内的接头附近。在至少一种情况下，预弯曲区段2420为其他部件提供轴内的空间。在至少一种情况下，预弯曲区段2420安装到轴2401的内表面，使得预弯曲区段2420适形于轴2401的管状形状。[0582]如图24可见，柔性电路2410的预弯曲区段2420驻留在单个柔性电路轮廓平面2421中。在至少一种情况下，该单个柔性电路轮廓平面2421适形于轴2401的管状形状。柔性电路轮廓平面被认为是由柔性电路本身的衬底层限定的平面。在至少一种情况下，柔性电路2410被配置成能够仅在柔性电路弯折平面中基本上弯折。如图23和图24可见，柔性电路2410的预弯曲区段2420被成形为沿轴2401的管状形状以及在横向于柔性电路轮廓平面2421的柔性电路弯折平面中弯折。这种弯折在关节运动接头附近可以是有利的，以控制柔性电路2410在轴内的移动。[0583]仍然参考图23和图24，柔性电路2410包括偏心区段2423，该偏心区段包括柔性电路的相对于轴的纵向轴线侧向地偏心的区段。这种定位可为某些区域中的其他轴部件提供空间。在这种情况下，预弯折区段2420相对于轴轴线偏移以绕过中心驱动器2403。例如，由于击发外科缝合端部执行器所需的高操作载荷，各种外科器械系统(例如，外科缝合端部执行器)通常需要中心驱动系统，即，沿轴的纵向轴线取向的驱动系统。柔性电路2410可为此类中心驱动系统提供空间。在至少一种情况下，用于外科器械组件的轴中的柔性电路被配置成能够在多个平面中和对应于外科器械组件的接头和/或部件的弯折平面的方向上弯折。[0584]在至少一种情况下，柔性电路用预弯折和/或预弯曲区段制造，使得预弯折和/或预弯曲区段在使用期间不需要弯折或弯曲成这种配置。在各种情况下，预弯曲区段包括柔性电路的当该柔性电路未在载荷下时呈弯曲配置的一部分。在载荷下，预弯曲区段可在载荷下进一步弯曲和/或拉直。[0585]图25至图27描绘了外科器械组件2500，该外科器械组件包括轴2510、关节运动接头2530以及借助关节运动接头2530附接到轴2510的端部执行器2520。端部执行器2520被配置成能够用耦接到关节运动驱动器2531的关节运动连杆2533相对于轴2510进行关节运动。关节运动连杆连接到轴2510、端部执行器2520和关节运动驱动器2531。当关节运动驱动器2531被致动时，端部执行器2520借助关节运动连杆2533围绕关节运动轴线aa旋转。[0586]外科器械组件2500还包括柔性电路2540，该柔性电路延伸穿过轴2510、关节运动接头2530并进入端部执行器2520。柔性电路2540可用于在关节运动接头2530远侧的任何合适的电连接。在至少一种情况下，柔性电路2540包括轴2510和端部执行器2520内的固定附接点。在各种情况下，柔性电路包括相当大的宽度并需要被铺设穿过各种移动部件。柔性电路2540包括被铺设穿过外科器械组件2500的关节运动接头2530的预弯折区段2541。柔性电路2540延伸穿过关节运动连杆2533并包括附接到关节运动驱动器2531的附接部分2543。在端部执行器2520围绕关节运动轴线aa进行关节运动时，预弯折区段2543适形于关节运动连杆2533、端部执行器2520、关节运动驱动器2531和轴2510的移动。关节运动驱动器2531被配置成能够在端部执行器2520围绕关节运动轴线aa进行关节运动时借助附接部分2543将预弯折区段2541导向为合适的配置。预弯折区段2541准许在附接部分2543近侧和附接部分2543远侧的松弛或回差，以防止柔性电路2540上的任何可能应变。[0587]在至少一种情况下，柔性电路2540包括一个或多个s形部分。在至少一种情况下，每个s形部分的一个或多个弯折部固定到外科器械组件2500的移动部件。在至少一种情况下，柔性电路2540包括多个弹性支柱构件，该多个弹性支柱构件被配置成能够在端部执行器2520不在关节运动位置时将预弯折区段2541偏置成其中性预弯折配置，如图27所示。具有集成移动部件支撑位置的柔性电路可通过包括移动区域(例如，关节运动接头)的外科器械组件的区域提供更大程度的稳定性。[0588]图28至图30描绘了外科器械组件3000，该外科器械组件包括端部执行器3001、击发构件3010以及被配置成能够感测击发构件3010的参数的感测系统3030。端部执行器3001包括钉仓3020，该钉仓包括储存在其中的多个钉。钉仓3020包括纵向狭槽3021，该纵向狭槽被配置成能够在其中接纳击发构件3010、组织支撑表面或台板3023、近侧端部3025和远侧端部3027。击发构件3010被配置成能够在击发构件从近侧端部3025推进到远侧端部3027时在钉击发行程期间射出钉并切割被压在台板3023上的患者组织。击发构件3010包括切割刃3011、被配置成能够接合端部执行器3001的下部钳口的下部凸轮构件3013以及被配置成能够接合端部执行器3001的上部钳口的上部凸轮构件3014。[0589]感测系统3030被配置成能够感测参数，例如在击发构件3010在端部执行器3001内移动时击发构件3010的位移。感测系统3030包括磁体3031和多个传感器，该多个传感器包括在组织支撑表面3023上定位在钉仓3020的近侧端部3025处的近侧传感器3033和在组织支撑表面3023上定位在钉仓3020的远侧端部3027处的远侧传感器3035。传感器3033、3035包括霍尔效应传感器；然而，也可使用任何合适的传感器。磁体3031定位在击发构件3010的前部上。在击发构件移动通过击发行程时，传感器3033、3035的信号被配置成能够随磁体3031朝向和远离传感器3033、3035移动而波动。这些信号可由控制电路使用以解释击发构件3010的参数(例如，位移、速度和/或加速度)。磁体3031包括邻近传感器3033的近侧限制件3041(图29)和邻近传感器3035的远侧限制件3043(图30)。[0590]在至少一种情况下，例如，利用霍尔效应传感器和磁体来监测外科缝合组件的滑动件。可利用感测系统3033来在外科器械组件内感测任何合适的可移动致动构件。例如，可利用感测系统3033来感测双极能量外科器械内的平移构件。在至少一个此类实施方案中，例如，平移构件包括组织切割刀。[0591]在至少一种情况下，与被配置成能够调整马达控制程序的控制电路结合利用感测系统3033。例如，在外科器械组件3000呈关节运动配置时，与所监测的马达移动相比，感测系统3033可检测到击发构件3010尚未行进预期距离。这可能是由于被配置成能够移动击发构件3010的致动构件的通过致动构件围绕关节运动接头进行关节运动引起的增加的行程长度而造成的。在这种情况下，控制电路被配置成能够调整马达控制程序以补偿由外科器械组件3000的关节运动引起的增加的行程长度。在至少一种情况下，部件磨损可能引起致动系统内的行程长度的损失。在这种情况下，控制电路被配置成能够调整马达控制程序以补偿行程长度的损失，使得可最终完成整个钉击发行程。[0592]图31至图33描绘了外科器械组件3100，该外科器械组件包括具有被配置成能够在其中接纳钉仓3140的钉仓通道3110的端部执行器钳口3101和被配置成能够测量外科器械组件3100的参数的感测系统3130。钉仓通道3110包括近侧端部3113、远侧端部3115以及在近侧端部3113与远侧端部3115之间延伸的狭槽3111，该狭槽被配置成能够在其中接纳击发构件的一部分。钉仓通道3110还包括底部3117，该底部被配置成能够支撑钉仓3140的底部。[0593]感测系统3130被配置成能够监测施加到钉仓3140的压力。感测系统3130包括多个压力传感器，该多个压力传感器包括在狭槽3111的第一侧面上定位在仓通道3110的底部3117上的第一组传感器3131a和在狭槽3111的第二侧面上定位在仓通道3110的底部3117上的第二组传感器3131b。在至少一种情况下，除了定位在仓通道3110的底部3117上的传感器之外或作为其代替，压力传感器可定位在仓通道的侧面上。在至少一种情况下，砧座钳口可包括压力传感器，该压力传感器被配置成能够检测施加到砧座钳口的压力。在至少一种情况下，压敏织物和/或导电线可铺设在仓通道3110的底部3117上。在至少一种情况下，例如，可使用velostat传感器；然而，也可使用任何合适的传感器。[0594]感测系统3130被配置成能够检测在钉仓3140与仓通道3110之间的压力。传感器3131a、3131b连接到柔性电路3120，该柔性电路被配置成能够将传感器3131a、3131b的信号传达到外科器械组件3100的控制电路。感测系统3130被配置成能够测量对应于钉仓3140的每个侧面的压力以及对应于钉仓3140的近侧端部3141和远侧端部3143的压力。控制电路被配置成能够监测由传感器3131a、3131b感测的压力。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在地理上实时向用户绘出由感测系统3130感测到的压力曲线。例如，可向用户显示这种压力曲线。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于从压力传感器3131a、3131b接收到的信号自动地调整击发构件的马达控制程序。通常，在砧座钳口与钉仓3140之间被压缩的组织未被均匀地压缩，这在组织中产生不均匀压力曲线，并且在一些情况下，可能影响钉形成过程。传感器3131a、3131b被定位和布置成向控制系统提供关于组织内的压力曲线的数据。例如，控制系统可评估组织在端部执行器的第一侧面上是否比在端部执行器的第二侧面上更厚。在至少一个这种情况下，控制系统被配置成能够当第一侧面压力与第二侧面压力之间的差异超过阈值时减慢钉击发行程。在此类情况下，更慢的钉击发行程可带来更好的钉形成。[0595]图34至图37示出了外科器械组件3200，该外科器械组件包括柄部3210、从柄部3210延伸的轴组件3220以及从轴组件3220延伸的端部执行器3240。柄部3210包括被配置成能够由用户致动的多个致动器3213和被配置成能够由用户保持的可保持部分3211。致动器3213被配置成能够致动轴组件3220内的一个或多个致动构件以致动端部执行器3240的功能。[0596]外科器械组件3200还包括感测系统，该感测系统被配置成能够检测延伸穿过轴组件3220的外轴3221的轴部件3230的参数。轴部件3230包括在其中限定的多个孔3231，该多个孔被配置成能够在其中可滑动地接纳致动构件。在至少一种情况下，轴部件3230被配置成能够在外科器械组件3200内的一个或多个致动系统的致动期间经历载荷。可由感测系统感测任何合适的部件。例如，可由这种感测系统感测击发致动器、闭合致动器和/或关节运动致动器。感测系统包括柔性电路3250和从柔性电路3250的传感器区域3251延伸的传感器3253。例如，传感器3253可包括应变仪；然而，也可使用任何合适的传感器。在至少一种情况下，柔性电路3250延伸到端部执行器3240，在该端部执行器处，附加的传感器被定位并连接到柔性电路3250。轴部件3230包括在其中限定的通道3233，柔性电路3250定位在该通道内。[0597]在许多情况下，当与驱动构件的外周边相反地朝向驱动构件的中心轴线测量通过驱动构件传递的张力和压缩力和/或应变时，该张力和压缩力和/或应变的测量更可靠。换句话说，轴部件的颈缩还可提供应力和应变的更局部的集中。为此，传感器3253安装到轴部件3230的颈缩部分3235。包括这种颈缩的区域可为传感器提供更可靠的区域以测量施加到轴部件3230的载荷，因为即使一丁点儿的施加到轴部件3230的载荷都将造成颈缩部分3235中的放大应变。如图35可见，轴部件3230无载荷，并且颈缩部分3235包括第一宽度并且轴部件3230包括第一长度。在图36中，轴部件3230有载荷，并且颈缩部分3235是伸长的，从而造成颈缩部分3235包括大于第一宽度的第二宽度并且轴部件3230包括大于第一长度的第二长度。在至少一种情况下，轴部件3230的拉伸可由解释在轴部件3230有载荷和无载荷时从传感器3253接收到的应变值的变化的控制电路确定。[0598]在各种情况下，传感器3253都不改变轴部件3230的总体形状和/或性质。在至少一种情况下，柔性电路和/或传感器3253嵌入在轴部件3230中的凹陷部中，使得轴部件3230的总体尺寸不被柔性电路和/或传感器3253改变。例如，柔性电路和/或传感器3253的厚度等于或小于凹陷部的深度。这种布置可允许结构部件维持其完整性，同时在轴组件3220内局部地监测其性质。[0599]在至少一种情况下，从柔性电路延伸的应变仪附接到轴组件内的若干不同部件。在至少一种情况下，延伸穿过轴组件的柔性电路的一部分是主要地不可拉伸的，并且柔性电路的另一个部分是可拉伸的。在各种情况下，主要地不可拉伸的部分具有比柔性电路的其他部分更高的弹性模量。在至少一种情况下，例如，主要地不可拉伸部分的弹性模量比柔性电路的其他部分的弹性模量高10倍。在至少一种情况下，例如，主要地不可拉伸的部分的弹性模量比柔性电路的其他部分的弹性模量高100倍。在至少一种情况下，柔性电路的可拉伸部分用于感测轴组件的部件的参数。在至少一种情况下，柔性电路的可拉伸部分包括比构成不可拉伸部分的衬底材料更薄的衬底材料。在至少一种情况下，用于柔性电路的可拉伸部分的衬底材料与用于柔性电路的不可拉伸部分的衬底材料不同。在至少一种情况下，柔性电路内的导体用作感测拉伸的电阻元件。例如，此类导体可用于测量轴组件和/或端部执行器内的结构部件的参数。在至少一种情况下，由所感测的结构构件经历的力与由所感测的结构构件经历的应变成比例，这可使用本文所公开的任何方法来检测。[0600]在至少一种情况下，柔性电路的用于检测轴组件内的结构构件的参数的可拉伸部分包括跨结构构件本身的整个长度展开以便维持沿结构构件的长度的均一化拉伸的长度。例如，如果仅结构构件的一部分与柔性电路的可拉伸部分接触，则该部分可由柔性电路的可拉伸部分的附加材料加强，并且这可能使该区域内的传感器读数相对于与柔性电路的可拉伸部分不接触的区域无意中波动。在至少一种情况下，这通过用可拉伸柔性电路部分覆盖结构构件的整个长度来避免。在至少一种情况下，可拉伸柔性电路部分用于加强要感测的结构构件的一部分。[0601]在至少一种情况下，要感测的结构构件包括用于集中由结构构件经历的力、在特定方向上引导由结构构件经历的力和/或放大结构构件跨其长度经历的载荷的特征。在各种情况下，引导和/或放大通过驱动构件的应变流可通过驱动构件的横截面和/或几何形的变化来实现。[0602]在至少一种情况下，可由定位在距弯折轴线的最远位置处的应变仪感测由于弯折而由轴组件的结构部件经历的应变。定位这种集成柔性电路应变仪可放大弯折结构部件上的可检测应力。在至少一种情况下，人工地形成该位置。人工地形成的翅片可从结构部件延伸，其中翅片形成比结构部件本身的任何部分更远离结构部件的弯折轴线的位置。[0603]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测要由轴组件内的感测系统感测的结构部件的参数，并且被配置成能够以任何合适的方式调整外科器械组件的操作，包括本文所公开的那些操作。[0604]在各种情况下，外科器械组件的轴组件内的轴部件的局部位移感测可用于确定被感测的部件的行程的开始和结束。图38至图40描绘了外科器械组件3300，该外科器械组件包括轴3310、关节运动接头3330、围绕关节运动接头3330枢转地耦接到轴3310的端部执行器3320。外科器械组件3300还包括感测系统3340，该感测系统被配置成能够监测被配置成能够使端部执行器3320围绕关节运动轴线aa相对于轴3310进行关节运动的关节运动致动器3311的位移。[0605]关节运动接头3330包括连接到关节运动致动器3311和轴3310的第一关节运动连杆3331和连接到第一关节运动连杆3331和端部执行器3320的第二关节运动连杆3333。关节运动致动器3311被配置成能够在轴3310内纵向地推进和缩回以使端部执行器3320围绕关节运动轴线aa枢转。第一关节运动连杆3331枢转地耦接到轴3310、关节运动致动器3331和第二关节运动连杆3333。第二关节运动连杆3333枢转地耦接到第一关节运动连杆3331和端部执行器3320。[0606]感测系统3340包括定位在关节运动致动器3311的远侧端部3313上的传感器3341、定位在轴3310上的第一磁体3343和定位在第二关节运动连杆3333上的第二磁体3345。传感器3341包括霍尔效应传感器；然而，可使用任何合适的传感器和触发器布置。例如，可使用感应式传感器布置。控制电路被配置成能够监测由传感器3341接收到的信号以确定端部执行器3320相对于轴3310的确切关节运动位置。当关节运动致动器3311移动通过关节运动行程时，传感器3341在磁场内移动，该磁场被磁体3343、3345改变，从而造成传感器3341的信号的偏差。可由控制电路通过将信号与预期信号和关节运动位置的范围进行比较来解释信号的这种偏差以确定端部执行器3320相对于轴3310的确切关节运动位置。[0607]图38示出了在第一关节运动位置的端部执行器3320，其中关节运动致动器3331在完全近侧位置被致动。在该配置中，第一磁体3343距传感器3341第一距离d21，并且第二磁体3345距传感器3341第二距离d11。控制电路被配置成能够通过解释来自霍尔效应传感器3341的信号来确定磁体3343、3345的位置。这可通过将信号与对应于如以上所讨论的已知致动位置的预期信号范围进行比较来实现。图39示出了在第二关节运动位置的端部执行器3320，其中关节运动致动器3331在完全远侧位置被致动。在该配置中，第一磁体3343距传感器3341第一距离d22，并且第二磁体3345距传感器3341第二距离d12。控制电路被配置成能够通过解释来自霍尔效应传感器3341的信号来确定磁体3343、3345的位置。图40示出了在非关节运动位置的端部执行器3320。在该配置中，第一磁体3343距传感器3341第一距离d23，并且第二磁体3345距传感器3341第二距离d13。控制电路被配置成能够通过解释来自霍尔效应传感器3341的信号来确定磁体3343、3345的位置。[0608]感测系统3340可由控制电路使用来确定端部执行器3320相对于轴3310的实际位置，而不必监测关节运动驱动系统马达的输出。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于端部执行器3320的所监测的位置来自动地调整被配置成能够根据期望结果来致动关节运动致动器3311的马达控制程序。例如，用户可指示器械将端部执行器3320置于非关节运动配置。感测系统3340可用于确定端部执行器3320的实际位置。如果端部执行器3320未完全地达到期望位置，则控制电路可被配置成能够向用户警示和/或自动地调整马达控制程序以致动关节运动致动器3311，直到感测系统3340检测到在期望位置的端部执行器3320。[0609]与测量中间可移动致动部件的感测系统相比，测量最远侧可移动致动部件的感测系统(例如，感测系统3340)可提供更大程度的准确度。例如，当测量在最远侧可移动致动部件上游的可移动致动部件时，感测系统可能无法检测在被感测的中间部件下游的系统中的任何回差或背隙。测量驱动系统的最远侧可移动致动部件确保检测到驱动系统的所有偏差并因此可例如补偿驱动系统的所有偏差。在至少一种情况下，第二磁体3345定位在端部执行器3320本身上。[0610]在至少一种情况下，外科器械组件内的运动系统的惯性和/或摩擦被配置成能够被监测。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够调整对应于所监测的运动系统的马达控制程序。在至少一种情况下，例如，可执行调整以最小化驱动构件上的过量载荷，消除驱动构件的冲击事件，和/或确保驱动构件的完整致动行程。[0611]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测驱动构件的局部位移和速度以及被配置成能够致动驱动构件的马达的马达电流。可在驱动构件的加速和/或制动事件期间监测这些参数以确定系统的惯性。然后，控制电路可确定所确定的惯性是否与预期惯性不同。因此，惯性检测可用于调整马达的控制程序以更准确地执行驱动构件的这种制动和/或加速事件。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于驱动构件的先前制动循环的所确定的惯性来改变驱动构件的制动循环的发起定时。[0612]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于外科缝合端部执行器内的击发系统的所监测的惯性来防止外科缝合端部执行器内的高载荷冲击事件。控制电路还可被进一步配置成能够即使在调整到制动循环之后也能确保击发系统的完整致动循环以防止高载荷冲击事件。在至少一种情况下，缩回行程还伴随有在缩回行程的近侧端部处的高载荷冲击事件的风险。在至少一种情况下，控制电路还被配置成能够防止近侧端部高载荷冲击事件。[0613]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测制动引发触发事件(例如，在所确定的行程位置处和/或在最大力阈值处)。两个事件可能需要驱动系统的制动。控制电路被配置成能够学习制动引发触发器并可防止驱动系统达到驱动系统的后续击发中的制动引发触发器。在至少一种情况下，加快制动定时以避开制动引发触发器。在至少一种情况下，减慢制动定时以避开制动引发触发器。在至少一种情况下，第一测试致动可在外科器械组件内执行以确定在外科器械组件内与外科器械组件的标称惯性相比的惯性差异。[0614]在各种情况下，控制电路被提供来监测驱动系统内的摩擦并相应地调整马达控制程序。例如，在闭合构件夹紧端部执行器内的钳口时，可监测外科器械的闭合构件。可监测闭合构件的加速度、速度和/或位移以绘出每次闭合构件被致动时的闭合事件曲线。控制电路被配置成能够调整马达控制程序，该马达控制程序致动闭合构件以确保闭合事件曲线在闭合构件的整个寿命中在每次闭合行程期间尽可能一致。闭合系统随时间推移可经历寄生损失和磨损，从而造成系统的闭合行程的偏差。控制电路被配置成能够补偿这种偏差。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于也可被监测的组织厚度和/或可压缩性差异来调整闭合行程。[0615]图41至图43描绘了可拉伸感测织物3400，该可拉伸感测织物被配置成能够感测外科器械组件的一个或多个参数。可拉伸感测织物3400包括主体部分3410和主体部分3410内的多个感测材料位置。多个感测材料包括多个感测纤维3420、3430、3440，该多个感测纤维被配置成能够感测外科器械组件的一个或多个参数。在至少一种情况下，感测纤维3420、3430、3440被配置成能够测量压力、弯折应力、拉伸和/或剪切力。感测纤维3420、3430、3440包括导电材料。在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440交织到可拉伸感测织物3400的主体部分3410中。在至少一种情况下，主体部分3410包括例如弹性硅树脂。在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440放置到用于主体部分3410的模具中，并且纤维3420、3430、3440被主体部分3410的材料包覆。在任何速率下，纤维3420、3430、3440被配置成能够与主体部分3410一起拉伸、扭结和/或弯折。图42示出了呈松弛配置的可拉伸感测织物3400，并且图43示出了呈拉伸配置的可拉伸感测织物3400。纤维3420、3430、3440被配置成能够连接到电路，使得控制电路可监测在纤维3420、3430、3440改变形状时该纤维3420、3430、3440的电阻。[0616]在至少一种情况下，可通过并行或串联连接纤维3420、3430、3440来放大或抑制纤维3420、3430、3440的电阻。在至少一种情况下，每个纤维3420、3430、3440包括不同材料。在至少一种情况下，每个纤维3420、3430、3440的材料基于其电阻性质来选择。例如，当感测具有微乎其微的移动的系统(例如，可仅略微地移动通过闭合行程的闭合构件)时，可选择在微乎其微的拉伸下具有宽范围的电阻偏差的材料和配置。[0617]在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440可通过将纤维3420、3430、3440编织在一起来互锁，例如，以增加每个纤维3420、3430、3440的可用可拉伸长度。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400仅借助粘合剂附接到要感测的结构构件。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400例如附接到轴内的固定位置和要感测的结构构件，使得在结构构件相对于轴移动时，可拉伸感测织物3400相对于其所附接的轴被拉伸。在至少一种情况下，补充弹簧被提供来提高或降低可拉伸感测织物3400的灵敏度。[0618]在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440在多个不同方向上取向和/或定位在多个不同平面中。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括全桥应变仪配置。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括半桥应变仪配置。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括四分之一桥应变仪配置。[0619]在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400用于监测位移、应力和/或应变。此类参数可由被配置成能够解释来自感测织物3400内的纤维的所监测的电阻信号的控制电路确定。[0620]在至少一种情况下，主体部分3410包括影响纤维3420、3430、3440如何拉伸的材料性质。在这种情况下，施加到主体部分3410的载荷可由纤维3420、3430、3440直接地检测到。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括eeontex导电纺织品。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括shieldex金属化导电织物。[0621]在至少一种情况下，透明部分设置在外科器械驱动系统内。驱动构件本身可包括透明部分。在至少一种情况下，透明部分是集成到驱动系统中的补充部件。光学光衍射可用于通过测量由于材料在其有载荷和无载荷时的透射率和/或反射率变化的变化而造成的透明部分内的光的变化来检测施加到透明部分的载荷。[0622]在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400可与外科器械系统内的任何可移动驱动构件结合使用。图44和图45描绘了外科器械组件3500，该外科器械组件包括被配置成能够与外科缝合器械一起使用的外科缝合驱动构件3510和定位在外科缝合驱动构件3510上的多个可拉伸感测织物3400。外科缝合驱动构件3510包括堆叠在一起并耦接到被配置成能够在钉击发行程期间切割组织并部署钉的击发构件3520的多个带3511。在带3511围绕关节运动接头位移时，带3511围绕关节运动接头弯折并相对于彼此张开。这种弯折可由可拉伸感测织物3400检测并可由控制系统与端部执行器进行关节运动的程度相关。[0623]可拉伸感测织物3400定位在每个带3511的顶部3517上。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400例如用粘合剂附接到每个带3511。在至少一种情况下，用于可拉伸感测织物3400到每个带3511的附接装置不影响可拉伸感测织物3400内的导电纤维。外科器械组件3500还包括电触点3531，该电触点被配置成能够耦接到织物3400，使得可例如用柔性电路制造电连接。每个带3511还包括近侧接合特征3513，该近侧接合特征包括窗口3514，该窗口被配置成能够接纳击发驱动系统以致动外科缝合驱动构件3510。织物3400可各自相对于彼此拉伸以单独地监测每个带3511的一个或多个参数。这种配置可用于监测端部执行器的关节运动的各种参数。此类配置还可用于在击发构件3520被推进通过钉击发行程时检测施加到击发构件3520的载荷。[0624]图46和图47描绘了外科器械组件3600，该外科器械组件包括图38至图40的轴3310、端部执行器3320和关节运动接头3330，以及被配置成能够检测关节运动致动器3311的参数的感测系统3620。外科器械组件3600还包括击发致动器3610，该击发致动器包括柔性构件，该柔性构件被配置成能够延伸穿过关节运动接头3330并进入端部执行器3320以致动端部执行器3320的功能(例如，闭合端部执行器3320和/或执行钉击发行程)。[0625]感测系统3620包括柔性电路3630、耦接到柔性电路3630的不可拉伸印刷电路板3640和耦接到印刷电路板3640的可拉伸感测织物3650。柔性电路3630延伸穿过轴3310并可连接到外科控制接口(例如，柄部和/或外科机器人)。印刷电路板3640附接到关节运动致动器3311并与关节运动致动器3311一起移动。在某些情况下，印刷电路板3640附接到固定位置(例如，轴3310)。可拉伸感测织物3650包括连接到印刷电路板3640上的电触点的电路，并且同样地，柔性电路3630包括连接到印刷电路板3640上的另一组触点的电路。因此，可在感测织物3650、印刷电路板3640、柔性电路3630和外科控制接口之间发射信号。[0626]可拉伸感测织物3650被配置成能够在端部执行器3320由关节运动致动器3311进行关节运动时拉伸。更具体地，可拉伸织物3650的远侧端部附接第二关节运动连杆3333，使得在端部执行器3320进行关节运动时，可拉伸感测织物3650拉伸。在可拉伸感测织物3650在其拉伸的情况下改变形状时，可拉伸感测织物3650内的导电纤维也改变形状并产生例如电阻的变化。可由控制电路检测可拉伸感测织物3650内的导电纤维的电阻的该变化以确定关节运动致动器3311、关节运动接头3320和/或端部执行器3320的参数，诸如取向和/或位置。在各种情况下，控制电路在印刷电路板3640和/或外科控制接口中。[0627]在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于基于可拉伸感测织物3650的预定已知拉伸特性来确定关节运动致动器的确切位置。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于确定端部执行器3320相对于轴3310的关节运动程度。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于确定关节运动致动器3311的速度和/或加速度。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于直接地测量关节运动连杆3333的一个或多个旋转特性(例如，旋转速度和/或旋转位移)。[0628]图47描绘了感测系统3620，其中不可拉伸印刷电路板3640相对于轴3310固定。可拉伸感测织物3650包括第一可拉伸部分3651和第二可拉伸部分3653。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650的一部分在第一可拉伸部分3651与第二可拉伸部分3653之间固定到关节运动致动器3311。在这种情况下，可感测多个拉伸区域，并且该多个拉伸区域可各自用于确定外科器械组件3600的一个或多个参数。如图47可见，示出了第二关节运动连杆3333的多个位置，示出了当在每个位置时第二可拉伸部分3653的不同拉伸长度。这些不同长度可包括可拉伸感测织物3650内的导电纤维的不同对应电阻曲线。这些不同对应电阻曲线可由控制电路评估，如本文所述。然后，控制电路可基于所检测的电阻曲线来确定一个或多个参数(例如，旋转程度和/或端部执行器位置)。[0629]图48和图49描绘了关于用于与被配置成能够确定载荷曲线并基于所确定的载荷曲线来调整外科器械组件的操作控制程序的外科器械组件一起使用的控制电路的曲线图3701、3703。曲线图3701示出了组织切割刀内的多个不同载荷曲线，在至少一种情况下，该多个不同载荷曲线限定用于组织切割刀的可接受载荷范围。作为另一个示例，曲线图3703中相对于由控制电路使用任何合适的感测系统(如本文所公开的那些感测系统)检测到的实际载荷曲线3704示出了可接受载荷曲线范围。如在图49的示例中可见，所检测的实际载荷曲线3704高于可接受载荷曲线范围。然后，控制电路可相应地采取动作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够自动地调整外科器械组件的控制程序以减小载荷曲线(例如，减慢驱动构件和/或暂停驱动构件的致动)。在某些情况下，控制电路被配置成能够减小电动马达可用的最大电流以减小载荷曲线。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够向用户警示载荷曲线在可接受范围之外并请求来自用户的对如何进行的输入。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在检测到在可接受载荷曲线范围之外的载荷曲线时锁住钉击发驱动系统。在这种情况下，例如，可操作其他驱动系统以缩回钉击发驱动装置、打开端部执行器和/或拉直端部执行器。[0630]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够确定端部执行器内的组织厚度并基于所确定的组织厚度来限定可接受载荷曲线范围。如果所测量的载荷曲线在限定的可接受载荷曲线范围之外，则可向用户警示在致动行程期间出现了不规则性。例如，端部执行器内可能存在异物(例如，外科夹)，从而基于所确定的组织厚度而使载荷曲线超过限定的可接受载荷曲线范围。[0631]在至少一种情况下，随时间推移监测载荷曲线，并且可例如由控制电路基于外科器械组件的多次致动来做出和/或推荐调整。控制电路可确定在外科器械组件的每次后续致动期间的稳定增大的载荷曲线，并且可向用户警示该增大的载荷曲线。在至少一个这种情况下，必须在控制电路采取动作之前测量和评估多个载荷曲线。在至少一种情况下，用磨损部件驱动端部执行器功能所需的力可随时间推移增加。在这种情况下，可基于所检测的磨损来引导用户为外科器械组件换上一个不同部件。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够调整马达控制程序来补偿磨损部件以用掉磨损部件的任何剩余寿命。例如，一旦检测到某个磨损阈值，控制电路就可使用预定使用曲线来确定外科器械组件可在例如锁住外科器械组件和/或采取另一个动作之前被致动最多五次。[0632]除了以上内容之外，可随时间推移(即，在外科缝合组件的整个寿命中)测量和监测外科缝合组件的载荷曲线。在各种情况下，外科缝合附接组件被构造成能够使用可更换钉仓，并且在每次击发可更换钉仓之后，可将载荷曲线记录到外科器械控制系统的存储器中。在至少一种情况下，可针对安装在外科缝合附接组件内的每个后续可更换钉仓来进行对外科缝合附接组件的操作特性的调整。在至少一种情况下，控制电路可确定一批钉仓的批特定载荷特性。在这种情况下，可由控制电路基于当使用来自一批钉仓的钉仓时测量的载荷曲线来创建和实施批特定控制程序。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够利用由钉仓本身使用例如rfid芯片传达到控制电路的制造数据。在这种情况下，控制电路可记录在击发分组中具有匹配制造数据的每个事件以确定用于具有匹配制造数据的钉仓的合适的控制程序。例如，匹配制造数据可包括例如相同序列号、类似序列号和/或在序列号范围内的序列号。[0633]在各种情况下，外科器械包括轴、端部执行器以及被配置成能够致动轴和/或端部执行器的一个或多个驱动系统。端部执行器包括第一钳口和第二钳口，该第二钳口可相对于第一钳口在打开未夹紧位置与闭合夹紧位置之间旋转。驱动系统中的一个驱动系统包括钳口闭合系统，该钳口闭合系统被配置成能够闭合第二钳口。外科器械可还包括关节运动接头，该关节运动接头将端部执行器可旋转地连接到轴和被配置成能够使端部执行器相对于轴进行关节运动的关节运动驱动系统。外科器械还可包括能够在击发行程期间向远侧移动的组织切割刀和被配置成能够向远侧驱动组织切割刀和向近侧缩回组织切割刀的刀驱动系统。外科器械还包括壳体(例如，柄部)，该壳体可旋转地支撑轴，使得该轴可围绕纵向轴线相对于壳体旋转。外科器械可还包括驱动系统，该驱动系统被配置成能够使所述轴围绕纵向轴线在顺时针和逆时针方向上旋转。[0634]以上讨论的外科器械的驱动系统中的每个驱动系统由电动马达驱动。在各种情况下，驱动系统中的每个驱动系统包括其自己的电动马达，该电动马达由控制器或控制电路单独地且独立地控制。在其他情况下，驱动系统中的至少两个或更多个驱动系统由受控制器控制的单个电动马达驱动。在此类情况下，外科器械包括允许电动马达单独地且独立地驱动不同驱动系统的移位器或变速器。在任何情况下，控制器都可响应于用户输入、来自外科器械内的传感器输入和/或在外科器械外部的传感器输入。在各种情况下，控制器包括控制系统，该控制系统包括壳体中的处理器和存储器装置、轴中的处理器和存储器装置和/或与控制系统的各种部件(例如，包括传感器)连接和/或通信的线束。在至少一种情况下，控制系统包括在轴内延伸的柔性电路，该柔性电路与控制系统处理器(例如，微处理器)通信。柔性电路可包括柔性衬底和限定在柔性衬底上/或容纳在柔性衬底内的电迹线，该柔性衬底足够柔性以在轴与端部执行器之间延伸并适应以上讨论的端部执行器的关节运动。[0635]在至少一种情况下，除了以上内容之外，柔性电路包括多个聚酰亚胺层和定位在聚酰亚胺层中间的金属电路。在至少一种情况下，金属电路包括铜框架，而在一些情况下，金属电路由例如导电油墨构成。柔性电路内的某些电路比其他电路更宽、更厚和/或具有比其他电路更高的导电率，并且可能更适合于传导电力负荷，而更窄、更薄和/或具有更低的导电率的某些电路可更适合于传导数据通信信号。在各种情况下，电力负荷可产生可干扰数据通信信号的磁场和/或电场，并且因此，电力电路可与通信电路分开和/或分离。在至少一种情况下，电力电路布置在柔性电路内的电力主干中，而通信电路布置在柔性电路内的通信主干中。在各种情况下，电力主干包括柔性电路内的第一段，而通信主干包括柔性电路内的第二段。在至少一种情况下，第二或通信段可进一步细分段。无论段是否可称为子段，它们都可称为段，并且在本文中将为了方便而这样指称。[0636]在各种情况下，除了以上内容之外，柔性电路包括与控制器通信的多个段。在至少一种情况下，段包括传感器段。例如，柔性电路可具有包括第一传感器的第一段、包括第二传感器的第二段和包括第三传感器的第三段。第一传感器被配置成能够在第一位置处检测外科器械的部件的状态，第二传感器被配置成能够在第二位置处检测外科器械的部件的状态，并且第三传感器被配置成能够在第三位置处检测外科器械的部件的状态。也就是说，柔性电路可包括任何合适数量的传感器和传感器电路段。在各种情况下，每个传感器电路段被配置成能够估计不同部件的状态，而在其他情况下，可使用两个或更多个传感器电路段来估计同一部件。参考图51和图52，外科器械组件3000包括钉仓3020和击发构件3010，该击发构件在击发行程期间从钉仓3020的近侧端部3025移动到钉仓3020的远侧端部3027。在各种情况下，击发构件3010包括一个或多个倾斜表面，该一个或多个倾斜表面被配置成能够从钉仓3020射出钉，而在一些情况下，击发构件3010包括组织切割刃。在任何情况下，磁体3031安装到击发构件3010，该击发构件由包括定位在钉仓的近侧端部3025处的近侧传感器3033和定位在远侧端部3027处的远侧传感器3035的感测系统3030跟踪。磁体3031包括任何合适的磁性元件，包括一个或多个磁极，并且可由例如铁和/或镍构成。传感器3033和3035包括例如霍尔效应传感器，但是也可包括任何合适类型的传感器。参考图52中的曲线图4120，当击发构件3010在其近侧位置时，近侧传感器3033产生磁场，该磁场被磁体3031扭曲或影响。在击发构件3010在其击发行程期间向远侧推进时，磁体3031远离近侧传感器3033移动，并且因此，磁体3031对由近侧传感器3033产生的磁场的影响削弱。磁场的这种变化由控制器检测，其被控制器解释为击发行程被引发。类似地，参考图52中的曲线图4130，在击发构件3010在击发行程期间向远侧移动时，磁体3031开始扭曲和影响由远侧传感器3035产生的磁场，这也由控制器检测，该控制器将这种扭曲解释为击发行程完成。[0637]近侧传感器3033是近侧传感器柔性电路段的一部分，并且远侧传感器3035是远侧传感器柔性电路段的一部分。近侧传感器段和远侧传感器段与限定在柔性电路上的控制电路通信。在各种情况下，控制电路包括例如安装到柔性电路的微芯片。近侧传感器3033被配置成能够经由近侧传感器段向控制电路提供或发射数据，并且远侧传感器3035被配置成能够经由远侧传感器电路向控制电路提供或发射数据。除了以上内容之外，在各种情况下，近侧传感器3033产生并检测磁场。磁体3031的存在使磁场扭曲，并且近侧传感器3033产生模拟信号，其电压的量值与所检测的磁场成比例。远侧传感器3035以相同方式工作。在此类情况下，因此，控制电路从近侧传感器3033和远侧传感器3035接收恒定模拟数据流。在各种情况下，控制电路的微芯片可被配置成能够间歇地对由传感器3033和3035提供的数据流进行采样。另选地，近侧传感器3033和/或远侧传感器3035可包括数字霍尔效应传感器。在任一情况下，控制器微芯片都可包括专用于每个传感器段的输入。在各种情况下，例如，控制电路可包括被配置成能够接收多个数据流并将数据流合并成信号输出信号的多工器或mux。在任何情况下，控制电路利用从传感器接收到的数据来改变外科器械的操作，如以下更详细地描述的。[0638]如以上所讨论，外科器械包括用于检测在钉击发行程的开始时击发构件3010的移动的近侧传感器电路和用于检测在钉击发行程的结束时击发构件3010的移动的远侧传感器电路。在至少一个实施方案中，控制电路在整个钉击发行程中主动地监测近侧传感器电路和远侧传感器电路。类似地，在至少一个实施方案中，控制电路在击发构件3010的整个缩回行程中主动地监测近侧传感器电路和远侧传感器电路。因此，控制电路需要可适应由近侧传感器段消耗的第一数据带宽和由远侧传感器段消耗的第二数据带宽的总体或总数据带宽。此外，在此类情况下，控制电路需要电源足以同时向近侧传感器段和远侧传感器段供电。然而，在各种情况下，可能期望在给定时间上总可用带宽和/或电力的更大部分专用于一个传感器段而不是另一个传感器段。例如，控制电路可被配置成能够在钉击发行程的开始时将更大的数据带宽和电力用于近侧传感器段而不是远侧传感器段，并且然后在钉击发行程的结束时将更大的数据带宽和电力用于远侧传感器段而不是近侧传感器段。在此类情况下，控制电路可将其感测能力聚焦到击发构件3010所在的位置。这种布置可非常适合于主动地监测击发构件3010的初始加速度和在钉击发行程的结束时击发构件3010的减速度。换句话说，在钉击发行程的发起时将相等份额的数据带宽用于远侧传感器段并不是对控制电路的数据带宽的有效使用，因为远侧传感器段在钉击发行程的开始时不监测击发构件3010或远侧传感器段在此类情况下不像近侧传感器段那样准确。类似地，在钉击发行程的结束时将相等份额的数据带宽用于近侧传感器段并不是对控制电路的数据带宽的有效使用，因为近侧传感器段在钉击发行程的结束时不监测击发构件3010或近侧传感器段在此类情况下不像远侧传感器段那样准确。[0639]在各种实施方案中，控制电路可被配置成能够选择性地为柔性电路的传感器段供电和断电。在至少一个此类实施方案中，控制电路可在钉击发行程的开始时向近侧传感器段施加足够电压以为近侧霍尔效应传感器3033供电，使得近侧传感器3033可充分发射和检测其磁场，如以上所讨论，并且同时，不向远侧传感器段施加足够电压来为远侧霍尔效应传感器3035充分地供电。在此类情况下，可最小化或消除用于远侧传感器段的数据带宽，使得控制电路可聚焦其近侧传感器段的带宽。换句话说，控制电路可在钉击发行程的开始时使远侧传感器段处于睡眠模式。然而，当击发构件3010向远侧推进时，控制电路可通过向远侧传感器段施加足够电压来唤醒远侧传感器段并使其数据带宽的足够部分专用于远侧传感器段。此外，控制电路然后可在控制电路将其数据带宽聚焦在远侧传感器段上时使近侧传感器段处于睡眠模式。例如，这种布置可允许控制电路在适当的时间和/或行程长度处准确地制动或减慢击发构件3010。[0640]以上讨论的示例的教导可用于外科器械中的任何合适的系统中。例如，这种布置可与关节运动系统结合使用，该关节运动系统包括用于检测端部执行器在第一方向上的关节运动的第一传感器和用于检测端部执行器在第二方向上的关节运动的第二传感器。而且，例如，这种布置可与闭合驱动系统结合使用。此外，此类布置可适于与可旋转驱动构件一起使用。[0641]在各种实施方案中，除了以上内容之外，控制电路可被配置成能够间歇地询问传感器段以提供数据。例如，传感器可处于睡眠模式中，其中它们不会主动地向控制电路供应高于阈值(诸如噪声阈值)的电压信号，直到控制电路选择性地向传感器段中的一个或多个传感器段供应查验(ping)或唤醒信号，并且在此类情况下，一个或多个激活的传感器段可向控制电路提供高于噪声阈值的电压信号。在至少一个实施方案中，每个传感器段包括处理器和信号发射器，该信号发射器与由来自控制电路的询问信号激活的传感器通信。在此类实施方案中，每个传感器段被配置成能够在数据被发射到控制电路之前提供对数据的至少一些预处理。在至少一种情况下，段处理器被配置成能够将模拟信号转换为数字信号并然后将数字信号发射到控制电路。在各种情况下，段处理器被配置成能够调制从传感器段发射到控制电路的数据的字节大小。例如，当控制电路以在第一范围内的电压量值向传感器段供电时，传感器段将具有第一字节大小的数据供应到控制电路，并且当控制电路以在与第一范围不同的第二范围内的电压量值向传感器段供电时，传感器段将具有与第一字节大小不同的第二字节大小的数据供应到控制电路。在至少一种情况下，传感器段处理器在电压量值较小时供应具有较小字节大小的数据，并且在电压量值较大时供应具有较大字节大小的数据。在此类情况下，传感器段处理器被配置成能够将对较低电压量值的接收解释为在低功率/低带宽模式下操作的指令，并且将对较高电压量值的接收解释为在高功率/高带宽模式下操作的指令。可使用任何合适的布置。[0642]在各种实施方案中，除了以上内容之外，控制电路被配置成能够向传感器段发出指令以在某一带宽下提供数据。在至少一个实施方案中，控制电路被配置成能够将总数据带宽与当前正在消耗的数据带宽进行比较并向传感器段发出指令以在将不使剩余可用带宽过载或超过该剩余可用带宽的带宽下提供其数据。随着更多和/或更少可用数据带宽可用，控制电路可修改其到传感器段的指令。在至少一种情况下，每个传感器段包括信号接收器，该信号接收器被配置成能够接收来自控制电路的包括数据的信号或多个指令来例如以期望的电压量值、带宽和/或字节大小将传感器数据递送到控制电路。当传感器段接收到第一组指令时，传感器段以第一格式递送传感器数据，并且当传感器段接收到第二组指令时，传感器段以第二格式递送传感器数据。[0643]在各种情况下，除了以上内容之外，当驱动部件在其运动中已经到达特定位置时，控制电路可激活传感器。例如，当击发构件3010到达距钉击发行程的结束5mm的位置时，控制电路可激活远侧传感器段。在至少一个这种情况下，远侧传感器段不将数据发射到控制电路，直到远侧传感器段在击发构件3010到达剩余5mm的位置时被激活为止，并且此时，远侧传感器段以高带宽将数据发射到控制电路。为了实现这一点，控制电路监测在击发行程期间击发构件3010的行进。在至少一种情况下，控制电路使用来自近侧传感器段的数据来评估击发构件3010的位置；然而，击发构件3010不再邻近近侧传感器3033，并且来自近侧传感器3033的数据的准确度的可靠性可能不足以让人信赖。因此，控制电路可包括一个或多个传感器系统，该一个或多个传感器系统可更可靠地测量击发构件3010的行进。例如，控制电路可包括传感器系统，该传感器系统监测钉击发系统的另一个驱动部件(例如，钉击发驱动装置的电动马达的输出轴和/或由电动马达驱动的可平移轴)。以下更详细地描述了各种其他布置。[0644]在各种实施方案中，除了以上内容之外，外科器械包括线束(例如，柔性电路)，该线束包括一个或多个集成传感器，该一个或多个集成传感器被定位和布置成局部地(即，在邻近被监测的部件的位置处)测量部件的运动。在各种情况下，如以上所讨论，部件是可旋转的。在至少一个这种情况下，磁性元件阵列安装、附接和/或集成到可旋转部件，该可旋转部件产生由安装在外科器械的轴中的线圈传感器阵列检测的磁场。磁性元件以圆形图案布置，并且线圈传感器以与磁性元件的圆形图案匹配的圆形图案布置，使得由线圈传感器产生的磁场受由磁性元件产生的磁场的影响。磁性元件中的每个磁性元件包括至少一个负极和至少一个正极，并且磁性元件以交替方式布置，使得第一磁性元件的正极面向近侧，并且邻近磁性元件被布置成使得它们的负极面向近侧，等等。另选地，可旋转部件包括安装到圆柱形主体的两个磁性元件，即，定位在圆柱形主体的第一侧面上的第一磁性元件和定位在圆柱形主体的第二或相对侧面上的第二磁性元件，即，两个磁性元件相隔180度定位。在该实施方案中，该柔性电路包括线圈传感器，该线圈传感器安装成以交替方式顺序地检测第一磁性元件和第二磁性元件。第一磁性元件的正极通常面向线圈传感器，而第二磁性元件的负极通常面向线圈传感器，使得感测系统具有针对圆柱形主体的每半个旋转的分辨率。可用更多的磁性元件和/或更多的线圈传感器来实现更高程度的分辨率。[0645]在各种实施方案中，除了以上内容之外，外科器械包括线束(例如，柔性电路)，该线束包括一个或多个集成传感器，该一个或多个集成传感器被定位和布置成局部地(即，在邻近被监测的部件的位置处)测量部件的运动。在各种情况下，如以上所讨论，部件是可平移的。在至少一个这种情况下，柔性电路包括霍尔效应传感器，并且可平移部件包括安装到其的磁性元件。在使用期间，可平移部件移动通过在第一位置与第二位置之间的整个运动范围。霍尔效应传感器发射与磁性元件的整个运动范围共延伸的磁场，使得霍尔效应传感器可在部件的整个运动范围内监测该部件。[0646]在各种实施方案中，除了以上内容之外，柔性电路包括第一霍尔效应传感器和第二霍尔效应传感器，并且可平移部件包括第一磁性元件和第二磁性元件。在至少一个实施方案中，第二霍尔效应传感器相对于第一霍尔效应传感器向远侧或纵向地定位。类似地，第二磁性元件相对于第一磁性元件向远侧或纵向地定位。在使用中，在击发行程期间，可平移部件从近侧非击发位置向远侧移动到远侧击发位置。在可平移部件的初始运动期间，第一磁性元件可由第一霍尔效应传感器而不是第二霍尔效应传感器检测到，并且此外，第二磁性元件不可由第一霍尔效应传感器或第二霍尔效应传感器检测到。在第一磁性元件在击发行程期间移出第一霍尔效应传感器的范围时，第二磁性元件移入第二霍尔效应传感器的范围内。值得注意的是，在该实施方案中，第一磁性元件未进入第二霍尔效应传感器的范围内。因此，可由第一霍尔效应传感器和第二霍尔效应传感器共同地监测可平移部件的整个运动范围。在至少一种情况下，在击发行程期间存在少量重叠，其中第一霍尔效应传感器可检测第一磁性元件，并且第二霍尔效应传感器可检测第二磁性元件。在其他实施方案中，不存在这种重叠，并且对第一霍尔效应传感器和第二霍尔效应传感器的监测是线对线的。上述布置对于如能量装置或抓紧器/解剖器(例如，0.250"总行程)的低行程致动将是有用的，其中行程的分辨率与针对行程位置变化的小增量的组织夹载荷变化高度相关。一旦闭合到组织上，5mm抓紧器/解剖器的钳口致动器通常在0.1"至0.3"±0.05"(例如，等同于钳口组织压缩的若干磅差异)之间。[0647]图50中示出了包括以上描述的夹紧钳口的外科器械4000。外科器械4000包括轴4010和端部执行器4030。端部执行器4030包括非平移刀片4031，该非平移刀片被配置成能够向患者的组织施加振动能量，并且另外，包括通过闭合驱动器4020能够在打开位置与闭合位置之间旋转的夹钳口4033。夹钳口4033可旋转地固定到轴4010，使得夹钳口4033围绕固定轴线旋转，并且闭合驱动器4020固定到夹钳口4033，使得当向近侧拉动闭合驱动器4020时，闭合驱动器4020使夹钳口4033朝向静止钳口4031旋转。对应地，闭合驱动器4020向远侧移动以将夹钳口4033驱动到其打开位置。外科器械4000还包括感测系统4040，该感测系统被配置成能够检测闭合驱动器4020的移动，并且因此检测夹钳口4033的移动。感测系统4040包括安装到闭合驱动器4020的第一或近侧磁性元件4043、安装到闭合驱动器4020的第二或远侧磁性元件4045，以及安装到轴4010的传感器4047，该传感器被配置成能够检测磁性元件4043和4045的运动。值得注意的是，第一磁性元件4043包括通常面向传感器4047的负极，并且第二磁性元件4045包括通常面向传感器4047的正极。[0648]除了以上内容之外，感测系统4040包括与传感器4047通信的控制器，该控制器被配置成能够解释传感器4047的输出以评估闭合驱动器4020的位置。由于第一磁性元件4043和第二磁性元件4045的相反极性，闭合驱动器4020的运动具有高程度的分辨率。在各种情况下，传感器4047和控制器协作以检测磁性元件4043和4045在其磁场内的到达和脱离，并且通过该数据，确定夹钳口4033的取向。对于传感器4047读数的第一给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在完全打开位置(a)。对于传感器4047读数的第二给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在部分闭合位置(b)。对于传感器4047读数的第三给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在闭合位置(c)，其中夹钳口4033将低压施加到被捕获在钳口4031和4033之间的组织，并且对于传感器4047读数的第四给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在位置(c1)向组织施加高压力。[0649]在各种实施方案中，外科器械的感测系统包括例如多个电容板(例如，第一电容板和第二电容板)。当可平移部件通过电容板时，感测系统能够检测电容板的电容变化。在各种情况下，第一电容板和第二电容板平行布置。在某些情况下，可平移部件通过第一电容板和第二电容板。通过该信息，控制电路能够评估可平移部件的位置、速度和/或方向。[0650]在各种实施方案中，外科器械的感测系统包括一个或多个光学传感器，该一个或多个光学传感器用于跟踪部件的运动。在至少一个实施方案中，该柔性电路包括光学传感器，并且部件包括发光二极管或其他光源。当部件被推进通过其击发行程时，从led发射的光的强度随着led接近光学传感器和/或随着led移动远离光学传感器而改变。通过来自光学传感器的数据，外科器械的控制电路可确定可移动部件的位置、速度和/或方向。在各种其他实施方案中，led和光学传感器都可安装到外科器械中的柔性电路。在此类实施方案中，可移动部件包括在其中限定的穿孔，当与led对准时，该穿孔允许由led发射的光被光学传感器检测到。在至少一种情况下，控制电路对光的脉冲进行计数以评估可移动部件的位置、速度和/或方向。控制电路还能够评估由于孔与led和光学传感器的部分对准而造成的光的部分脉冲。在至少一种情况下，可计算光的部分模糊，以进一步细化可移动构件的位置的检测。[0651]在各种情况下，机器人外科系统被配置成能够与许多不同外科器械附件一起使用。在此类情况下，不同的外科器械附件可各自包括具有传感器的感测系统和被配置成能够由感测系统感测的对应的触发器和致动器。在至少一种情况下，第一外科附件的触发器可干扰第二外科附件的传感器读数。例如，第一外科附件和第二外科附件可各自包括感测系统，该感测系统包括可影响或干扰彼此的霍尔效应传感器和/或磁性系统。当外科器械附件彼此接近至第一外科器械附件的磁体干扰第二外科器械附件的霍尔效应传感器的程度时，例如，控制系统可利用干扰分辨率系统来正确地操作外科器械附件，如下所述。[0652]除了以上内容之外，提供控制电路，以确定附接的外科器械附件的霍尔效应传感器读数何时由在附接的外科器械附件的预期触发器外部的磁体或磁源引起和/或影响。在至少一种情况下，一系列霍尔效应传感器值可存储在存储器中并对应于附接的外科器械附件的预期值。如果控制电路出现在指定范围之外的任何值，则控制电路将得出附接的外科器械附件内的感测系统被干扰的结论。在至少一种情况下，如果由控制电路接收的信号基于驱动附接的外科器械附件的致动器的马达的监测的参数而不对应于预期信号，则控制电路将得出附接的外科器械附件内的感测系统被干扰的结论。而且，例如，如果霍尔效应传感器信号波动并且监测马达的移动的马达编码器未检测到移动，则控制电路将得出附接的外科器械附件的感测系统被干扰的结论。[0653]在至少一种情况下，传感器设置在模块化附件的轴内以特别地感测外部干扰。例如，霍尔效应传感器可设置在附接的外科器械附件的轴内，以感测可在外科器械中紧邻附接的外科器械附件定位的外部磁体。控制电路可监测霍尔效应传感器，以确定包括磁体的附近的外科器械附件是否紧邻附接的外科器械附件。[0654]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在检测到外部干扰的情况下在外科系统内采取动作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够禁用附接的外科器械附件本地的感测系统，使得对感测系统的任何干扰不影响附接的外科器械附件的操作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于干扰的量值而忽略该干扰。例如，干扰可低于不会影响局部感测系统的某一阈值。在这种情况下，使用局部感测系统，并且控制电路继续监测干扰的可能增加。在至少一种情况下，如果确定干扰是恒定量值，则可调整感测系统中的传感器的预期范围以补偿恒定量值干扰，从而允许使用局部感测系统。在至少一种情况下，可以减去的方式消除恒定量值的干扰，使得恒定量值的干扰不影响局部感测系统。[0655]在至少一种情况下，多个传感器被配置成能够用于检测外部干扰。在这种情况下，可通过三角测量干扰信号来确定干扰的位置。在这种情况下，可由用户和/或外科机器人识别和去除干扰。[0656]在至少一种情况下，附接的外科器械附件内的多个感测系统可被配置成能够相互触发和感测。这种局部干扰可以是可预测的，并且用作感测附接的外科器械附件内的一个或多个致动器的一个或多个参数中的有用条件。例如，外科缝合附件包括致动器，该致动器被配置成能够夹紧端部执行器以及从端部执行器射出钉。在这种情况下，包括磁体和霍尔效应传感器的一个感测系统定位在闭合行程内，并且包括磁体和霍尔效应传感器的第二感测系统定位在击发行程内。在这种系统中，在闭合行程内的霍尔效应传感器可受感测系统的磁体的影响。这种重叠可以是可预测的，并且可在闭合行程和击发行程两者期间提供对致动器的参数的更准确的检测。[0657]在至少一种情况下，如果由感测系统感测的参数对于附接的外科器械附件的正确操作来说很重要，则受外部干扰的影响的附接的外科器械附件本地的感测系统的传感器可临时地切换到另一个感测系统。例如，如果感测系统的霍尔效应传感器受外部干扰的影响，则控制电路可切换到已经配备在外科器械附件内的不同监测感测系统。在至少一个这种情况下，控制系统可从监测轴中的位置传感器移位到马达位置传感器。[0658]在至少一种情况下，对局部感测系统的外部干扰可能无法调整或补偿。在这种情况下，可由控制电路采取动作。在至少一种情况下，可将警报发送到机器人外科系统和/或用户。在至少一种情况下，外科器械附件可被锁住，使得直到局部感测系统恢复可操作状态，外科器械附接才被控制电路锁住。在至少一种情况下，例如，控制电路可使外科器械附件处于激活低功率致动状态的跛行模式中。当控制系统确定其被干扰时，在各种情况下，控制系统可减慢驱动系统的速度、降低驱动系统的加速度和/或减小例如可能被电动马达汲取的最大电流。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。[0659]图53描绘了的外科器械系统6000，该外科器械系统包括机器人外科接口6010和被配置成能够附接到机器人外科接口的多个外科器械附件6020。外科器械系统6000包括无线通信网络。外科器械附件6020被配置成能够在外科器械附件6020中的任何外科器械附件附接到机器人外科接口6010之前彼此通信。外科器械附件6020可例如将每个附件6020的状态传达给彼此，该状态指示哪些外科器械附件6020准备好附接到机器人外科接口6010。这种信息可由附件本身和其当前状态提供，并且/或者可基于集线器已经指示哪个附件要附接到机器人外科接口6010来由集线器提供。在至少一种情况下，颜色编码灯可用于外科器械附件上以指示各种事物。例如，附件6020可传达彼此的状态，使得附件6020可识别和指示哪个附件6020要附接到机器人外科接口6010以用于给定外科规程。[0660]在各种情况下，附件6020可彼此通信以传达它们彼此的接近度。在此类情况下，第一附件6020可将其接近度传达到第二附件6020，使得如果第一附件6020检测到对其传感器中的一个或多个传感器的干扰，则第二附件6020可了解干扰源。在至少一个这种情况下，第二附件6020可与第一附件6020通信并请求第一附件6020断电和/或以其他方式修改其系统以减少或消除由第一附件6020产生的磁场。此外，第二附件6020可与机器人外科系统和/或用户通信以移动第一附件6020。[0661]在各种情况下，外科器械组件由用户和/或外科机器人操纵，使得外科器械组件被放置成可影响外科器械组件的操作的多种取向。例如，对患者体内的靶部位的某些区域的接近可能难以达成，这可能造成外科医生将整个外科器械组件旋转到倒置配置。在此类情况下，外科器械组件的某些操作系统可能受这种取向反向的影响。考虑到这一点，各种外科器械组件被构造成能够考虑到此类影响。在至少一种情况下，外科器械组件可包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够检测外科器械组件的取向和被配置成能够基于外科器械组件的所检测的取向来调整外科器械组件的操作控制程序的控制电路。[0662]图54和图55描绘了手持式外科器械组件5000和将手持式外科器械组件5000保持在两个不同取向上的用户5010。外科器械组件5000包括柄部壳体5020和从柄部壳体5020向远侧延伸的轴组件5040，该柄部壳体包括被配置成能够在使用期间由用户5010保持的抓持部分5030。轴组件5040包括被配置成能够治疗患者的组织的端部执行器。可使用任何合适的端部执行器(例如，外科缝合端部执行器和/或基于能量的外科端部执行器)。柄部壳体5020还包括触发器5031，该触发器被配置成能够致动轴组件5040的端部执行器的功能。[0663]外科器械组件5000还包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够检测外科器械组件5000的取向。例如，这种取向检测系统可包括陀螺仪传感器。在至少一个示例中，这种取向检测系统利用相机和/或雷达技术来确定外科器械组件的取向。图54以直立取向描绘了外科器械组件5000，并且用户5010以标准配置保持柄部壳体5020，其中用户5010的食指被配置成能够拉动触发器5031。取向检测系统被配置成能够检测外科器械组件5000处于直立取向并且将该信息传达到控制电路。设想了检测柄部5020相对于重力的取向的各种实施方案。在此类情况下，当把手5030垂直向下或基本上垂直向下延伸时，控制系统可确定柄部5020处于正常取向，而当把手5030垂直向上或基本上垂直向上延伸时，柄部5020处于倒置取向。也就是说，外科器械组件5000的轴在各种情况下可相对于柄部5020旋转，并且取向检测系统可被配置成能够确定轴和柄部5020之间的相对旋转。在此类情况下，当控制系统确定柄部5020已经相对于轴倒置或基本上倒置旋转时，控制系统可被配置成能够以某种方式改变控制程序。[0664]控制电路被配置成能够基于检测到的直立取向来调整外科器械组件5000的操作控制程序。在至少一种情况下，触发器5031包括可调整部件，该可调整部件被配置成能够改变挤压触发器5031所需的力以激活端部执行器的功能。在至少一种情况下，需要标准力5050来挤压触发器5031以在检测到外科器械组件5000处于直立取向时激活端部执行器的功能。现在转向图55，外科器械组件5000处于反向取向。在反向取向上，用户5010可以以不方便配置保持抓持部分5030，这可能使得更难以施加足够的力5060来挤压触发器5031以激活端部执行器的功能。在这种情况下，控制电路被配置成能够减小挤压触发器5031所需的力以激活端部执行器的功能。控制电路被配置成能够基于外科器械组件5000在操作期间的人体工程学和/或基于在外科器械组件5000的使用期间变化的手指和/或手腕力量来调整外科器械组件5000的操作控制程序。在至少一种情况下，由于例如驱动系统的重量，反向取向可能会降低驱动系统的操作能力。在这种情况下，可对马达控制程序进行调整，以基于反向取向将传动系的降低的操作能力恢复到完全操作能力。在各种情况下，例如，当控制系统确定柄部处于反向取向时，控制系统可减小被致动的驱动构件的速度、减小加速度、减小最大力和/或减小可由驱动驱动构件的电动马达汲取的最大电流。在某些情况下，当检测到特定取向时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。[0665]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够控制激活和去激活外科器械组件的触发器所需的力阈值。例如，这可以允许用户用非主导手指和/或当用户的手处于非主导配置时激活和/或去激活触发器。[0666]在各种情况下，除了以上内容之外，可以检测外科缝合端部执行器的取向，并且控制电路可以基于检测到的取向来调整外科缝合端部执行器的操作控制程序。图56和图57描绘了包括轴5110和从轴5110向远侧延伸的端部执行器5120的端部执行器组件5100。端部执行器5120包括仓钳口5130和可相对于仓钳口5130移动的砧座钳口5140。虽然砧座钳口5140在该实施方案中是可移动的，但除了砧座钳口5140之外或代替砧座钳口5140的情况下，也可设想仓钳口5130可移动的实施方案。端部执行器组件5100还包括取向检测系统，该取向检测系统包括例如陀螺仪，该陀螺仪被配置成能够检测端部执行器组件5100相对于重力的取向。[0667]在至少一种情况下，砧座钳口5140的位置是可检测的并且可用于确定端部执行器组件5100的取向。例如，回差可以有目的地并入到砧座闭合传动系中，以确保砧座钳口5140下降到直立未夹紧位置(图57)，并且下降到与直立未夹紧位置不同的反向未夹紧位置(图56)。在这种情况下，砧座钳口5140与仓钳口5130之间的距离在两个取向上将是不同的；然而，砧座钳口5140和仓钳口5130都将处于完全未夹紧配置。然后可检测砧座钳口5140的位置以确定端部执行器组件5100的取向。[0668]在至少一种情况下，使用马达使端部执行器组件5100围绕端部执行器轴线旋转，从而引起端部执行器组件5100的反向。在这种情况下，可以在马达上采用编码器以确定端部执行器组件5100的取向。[0669]在至少一种情况下，与当端部执行器组件5100处于反向取向时打开砧座钳口5140所需的力相比(图56)，当端部执行器组件5100处于直立取向(图57)时，可能需要向砧座钳口5140施加更大的力才能打开。这可能是由于当端部执行器组件5100处于反向取向时，重力倾向于将砧座钳口5140相对于仓钳口5130拉开。当端部执行器组件5100处于直立取向时，重力将倾向于将砧座钳口5140相对于仓钳口5130闭合。在任何情况下，控制电路被配置成能够检测端部执行器组件5100的取向并且基于打开和/或闭合砧座钳口5140所需的力和/或本文所公开的其他参数对操作控制程序进行调整。[0670]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在端部执行器组件5100在各种取向之间移动时自动调整砧座钳口5140的位置以补偿砧座钳口5140的任何基于重力的位置偏差。例如，如果当端部执行器组件5100处于不同的取向时，砧座钳口5140相对于仓钳口5130包括不同的位置，则控制电路被配置成能够将砧座钳口5140移动成与未夹紧位置匹配的预定义未夹紧位置，而不管端部执行器取向如何。在这种情况下，控制电路被配置成能够由于端部执行器组件5100的取向而消除砧座钳口5140的未夹紧配置的差异。在至少一种情况下，当端部执行器组件5100处于直立取向时，控制电路被配置成能够增加施加到砧座钳口5140的力，这至少是因为砧座钳口5140可能由于重力抵抗砧座钳口5140的打开而需要更多的力才能打开。在至少一种情况下，当端部执行器组件5100处于反向取向时，控制电路被配置成能够减少施加到砧座钳口5140的力，这至少是因为砧座钳口5140可能由于重力辅助打开砧座钳口5140而需要更少的力来打开。[0671]图58至图61描绘了外科器械组件5200，其包括附接接口5210、可通过轴附接适配器5220附接到附接接口5210并从附接接口拆卸的轴组件5240，以及被配置成能够检测轴组件5240相对于附接接口5210的取向的感测系统5230。附接接口5210可包括任何合适的附接接口，例如外科机器人和/或手持式外科壳体。附接接口5210包括电触点5211，其被配置成能够将轴附接适配器5220的触点5221与附接接口5210电耦接。[0672]轴组件5240包括轴5250和定位在轴组件5240的近侧端部上的电附接机构5260。电附接机构5260包括电触点5261和从电触点5261向远侧延伸的电引线5263。轴组件5240包括在电附接机构5260下游的至少一个电气系统，电触点5261与电附接机构5260耦接。轴组件5240被配置成能够通过电附接机构5260与轴附接适配器5220物理地和电耦接，并且感测系统5230包括滑环组件，该滑环组件将轴组件5240放置成与附接适配器5220通信。[0673]感测系统5230被配置成能够确定轴组件5240相对于附接接口5210的取向。感测系统5230包括外滑环5231、中间滑环5233和内滑环5235。触点5261被配置成能够通过滑环5231、5233、5235与附接接口5210电耦接。滑环5231、5233、5235各自包括其中的不连续部。外滑环5231包括外部不连续部5232，中间环5233包括中间不连续部5234，并且内滑环5235包括内部不连续部5236。不连续部5232、5234、5236用于在轴组件5240相对于轴附接适配器5220旋转时确定端轴组件5240的取向。当轴组件5240旋转时，触点5261通过不连续部5232、5234、5236。[0674]在至少一种情况下，不连续部5232、5234、5236包括在电路内可检测的高电阻区域。当触点5261通过不连续部5232、5234、5236时，可以检测高电阻。当轴组件5240相对于轴附接适配器5230旋转时，控制电路被配置成能够跟踪触点5261通过高电阻区域的次数和顺序。控制电路被配置成能够基于触点5261通过不连续部5232、5234、5236的次数来确定轴组件5140相对于轴附接适配器5220的取向。[0675]图59以直立取向描绘了轴组件5240。当轴组件5240逆时针旋转到图60所示的取向时，控制电路可基于例如包含外滑环5231的电路内的高电阻检测来确定触点5261通过外部不连续部5232。因为首先通过外部不连续部5232，与其他不连续部5234和5236相反，所以控制电路可确定轴组件5240旋转的方向。如在图60中可见，轴组件5240已经逆时针旋转到与图59所示的取向的反向取向。旋转到此位置将导致通过中间不连续部5234。因此，控制电路可基于首先检测到外部不连续部5232并且然后检测到中间不连续部5234的事实来确定轴组件5240被反向。[0676]在至少一种情况下，外科器械组件的滑环包括高导电率区域以及低导电率区域。在这种情况下，控制电路被配置成能够确定轴组件何时旋转到低导电率区域并且沉降在低导电率区域上。当尝试保持附接接口与轴组件内的任何电气系统之间的电通信时，这可能是不利的。在这种情况下，控制电路被配置成能够调整操作控制程序，该操作控制程序控制轴组件相对于轴组件附接到的附接接口的旋转。在至少一种情况下，调整操作控制程序，使得轴组件旋转出低导电区域并立即进入最接近的高导电率区域。在至少一种情况下，向用户警示轴组件与附接接口之间的低导电率关系。在这种情况下，用户可手动调整轴组件和/或忽略关于检测到的低导电率关系的警报。[0677]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够记录不同部件的导电率问题和其中存在导电率问题的区域。在至少一种情况下，可以在已经检测到低导电率区域的某个阈值之后锁定部件。在这种情况下，如果部件曾经在外科器械系统内重新附接，则控制电路可向用户警示该情况和/或锁定部件不被使用。[0678]在至少一种情况下，这种取向检测系统可与基于能量的外科装置一起使用。在这种情况下，控制电路被配置成能够当存在低导电率关系时限制通过部件递送的发生器功率。在至少一种情况下，电路用于感测系统。在此类情况下，控制电路被配置成能够忽略当存在低导电率关系时发射的信号。[0679]在各种情况下，提供控制电路以例如基于检测到的患者取向来调整外科器械组件和/或机器人的操作控制程序。图62至图64描绘了包括患者5310和手术台5320的外科器械系统5300，患者5310被定位在该手术台上以进行手术。外科器械系统5300还包括取向检测系统，例如陀螺仪传感器，其被配置成能够检测患者的取向。提供控制电路以基于检测到的患者取向来调整在手术期间使用的外科器械组件和系统的操作控制参数。在至少一种情况下，进行调整，使得位置限制放置在机器人臂可基于患者的检测到的取向相对于患者移动的位置。例如，如果患者处于图62中所描绘的取向，则控制电路可限制机器人臂的移动，使得机器人臂不会在患者下方移动，其中机器人臂可能不是有用的和/或伤害患者。[0680]在各种情况下，外科集线器在外科环境内使用。外科集线器被配置成能够与外科环境内的一个或多个模块通信。例如，模块可包括轴组件、端部执行器、外科器械柄部、外科机器人、手术台和/或机器人控制接口。外科集线器可连接到基于云的系统。外科集线器被配置成能够与模块通信以确定模块的各种特性。外科集线器还被配置成能够控制每个模块的操作能力。[0681]图65是流程图7000，其描绘了用于具有模块化外科器械部件和/或外科集线器的环境中的外科器械控制电路。控制电路被配置成能够接收多个硬件输入7010，该多个硬件输入包括关于模块化外科器械部件和/或外科集线器的信息。例如，输入可以包括每个模块的能力信息。控制电路还被配置成能够识别外科环境的各种参数7020。各种参数7020包括识别可能的部件组件组合、识别对应于预期手术的患者数据，例如，规程参数的识别和业务参数的识别。在至少一种情况下，控制电路被进一步配置成能够考虑哪个外科医生正在执行手术、哪个手术室正在进行手术和/或手术正在哪个医院进行。所有此类输入和参数可影响模块和外科集线器的操作方式。[0682]控制电路被进一步配置成能够基于由控制电路接收的所有输入确定建议的解决方案7030。建议的解决方案7030可包括用于各种模块内的马达的最佳操作控制程序和/或被配置成能够优化模块内的感测系统的感测能力的感测控制程序。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够向用户提供任选的解决方案7040。任选的解决方案7040包括第一解决方案，该第一解决方案包括利用模块的多轴关节运动系统的控制程序。任选的解决方案7040还包括第二解决方案，该第二解决方案包括控制程序，该控制程序将模块的多轴关节运动系统限制为单轴。在至少一种情况下，用户被配置成能够选择7050期望的解决方案。在至少一种情况下，提供了手动锁定装置7060。在至少一种情况下，如果用户利用单轴关节运动选择任选的解决方案7040，则控制电路被配置成能够锁定模块的多轴关节运动。[0683]在各种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的所有子系统和/或部件。在至少一种情况下，被配置成能够用于外科集线器环境中的模块各自包括与外科集线器无线通信的装置。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的每个模块。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够针对在外科集线器环境内识别的每个模块限定操作控制程序。[0684]在各种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的所有子系统并自动评估每个所识别的子系统。评估可包括运行初始化程序以通过每个子系统上的所有驱动系统和/或感测系统操作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将每个子系统无线地连接到每个其他子系统，使得子系统能够彼此通信。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将每个子系统连接到外科集线器。[0685]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够致动通过连接的子系统的组合的每个驱动系统。此致动可用于确定连接的子系统的组合的能力。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于在连接的子系统的组合的初始致动期间接收的反馈来调整操作控制程序。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将接收到的反馈与在先前使用每个子系统期间收集的信息进行比较。在这种情况下，控制电路可确定由于连接的子系统的组合或由于每个子系统本身而导致的任何操作偏差的部分。例如，轴组件和端部执行器组件可以彼此附接，从而形成模块化器械组件。然后可将模块化器械组件附接到手持式机动附接接口。然后，手持式机动附接接口可自动运行通过初始化致动阶段以确定模块化器械组件的可用功能。[0686]在各种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的每个模块，并且基于一个或多个识别的模块确定所识别模块的所有可能组合和/或子组合。这可以通过允许的预定组合来确定。在至少一种情况下，可向用户显示所有所识别模块之间可用的组合的各种选项。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于允许的预定组合和/或基于其他输入，例如患者数据和/或外科医生专业知识水平来推荐一个或多个模块组合。[0687]在各种情况下，外科器械系统包括远程服务器，该远程服务器被配置成能够从现场模块聚合部件、公差、组件修改和/或性能统计数据的不同组合。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够针对模块的任何特定组合确定操作控制参数。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将所确定的操作控制参数传达到所有其他模块。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将所确定的操作控制参数传达到现场模块的其他类似组合。在至少一种情况下，聚合包括不断演进的算法，并且随着收集更多数据和/或信息进一步限定可能的组合，控制电路可以连续地迭代可能的组合。[0688]在至少一种情况下，迭代过程可包括向第一模块系统提供一个可能的解决方案，并且将第二可能的解决方案提供给具有类似偏差的第二模块系统，并且然后使用第一模块系统和第二模块系统的结果来进一步改善一般模块群体的控制参数。如果识别出具有特定组合的问题，则控制电路可以通知用户该问题。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够当检测到模块的特定组合的问题时锁定模块的特定组合。在至少一种情况下，用户可超控锁定的组合，并且在了解所识别的问题的情况下，控制电路可以解锁模块组合装置。在这种情况下，控制电路被配置成能够比在正常使用期间所监测的使用数据更紧密地监测使用数据，以允许使用后诊断。[0689]在至少一种情况下，例如，将校准参数存储在本地存储器上的每个模块内。在至少一种情况下，可以将其他调整因子上传到模块本身，使得下一次将模块连接到另一模块和/或外科集线器时，其他模块和/或外科集线器可识别模块的校准参数的变化。在各种情况下，外科集线器被配置成能够利用从每个模块接收的识别数据，例如序列号以查找例如用于特定模块的可行控制算法和/或操作参数。在至少一个实施方案中，将来自两个或更多个附接的部件的调整因子上传到模块和/或外科集线器。在此类实施方案中，系统的性能可以被两组或更多组调整参数集协作地改变。[0690]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够调整各种控制参数，例如，在模块的各种系统的致动之间的暂停时间、在使用模块的板载感测系统进行测量之前等待的时间、与马达速度和/或能量递送相关的最小和最大阈值限制，例如模块的致动系统的行程长度、模块的致动系统的致动速度、模块的初始致动力、变化率触发阈值和/或变化率调整的量值。在至少一种情况下，基于是否存在具有预安装在仓上的附属件的仓或是否存在不具有附属件的仓来调整控制参数。在至少一种情况下，基于存储在安装的仓模块内的钉的大小来调整控制参数。[0691]图66是包括外科集线器8010、数据云8020、手持式致动模块8030和轴组件模块8040的外科器械系统8000的示意图。每个模块8030、8040包括rfid通信装置，该rfid通信装置被配置成能够允许模块8030、8040与外科集线器8010之间的互通。数据云8020被配置成能够存储软件程序数据、态势感知数据和/或其中的任何合适的集线器数据。外科集线器8010被配置成能够访问数据云8020以确定正在使用的各种模块是否需要针对数据云8020中的任何给定数据集的简化功能。在至少一种情况下，轴组件模块8040包括智能电池和/或智能显示器。[0692]在至少一种情况下，模块的操作能力包括例如端部执行器组件的端部执行器关节运动程度、基于能量的外科装置的能量输出水平和/或外科缝合轴组件的钉击发速度。例如，端部执行器关节运动可以从端部执行器组件的完整关节运动范围减小到左侧45度和右侧45度的范围，该完整关节运动范围可以是例如左90度和右90度。例如，可以将能量输出水平降低到比基于能量的外科装置能够递送到患者的功率水平更低的功率水平。例如，可以将外科缝合轴组件的钉击发速度降低到一半速度。[0693]在各种情况下，外科集线器被配置成能够识别外科环境内的模块。在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够通过解释从模块接收的信号来确定模块的能力，该信号可以包含对应于模块的能力的数据。外科集线器被配置成能够基于预定义的控制程序来限制模块的能力。预定义的控制程序可以由为模块购买的软件包级别来定义。例如，可能存在三个不同级别的软件。级别可以包括例如初级、中级和/或高级。如果购买了初级级别的软件，则可以将模块的能力降低到初级配置。例如，这种配置可包括减慢击发速度和/或降低关节运动范围。如果购买了中级级别的软件，则模块的能力可以从初级配置增加到中级配置，其中模块不能以完整的能力配置运行，而是以中级配置运行。这种配置可以包括提供完整的关节运动范围，但维持降低的击发速度。如果购买了高级级别的软件，则模块的能力可以处于最大能力配置，其中每个特征被解锁并且能够使用和/或模块能够以完整的能力配置运行。[0694]这种软件级别升级可以在训练环境中采用，其中将某些外科医生限制为更初级的软件级别可能更安全。外科集线器可以在使用软件的初级级别的同时跟踪外科医生，并且确定外科医生何时准备好前进到下一级别。外科集线器可以向外科医生警示软件级别的可用升级和/或自动升级该特定外科医生的模块。可以通过使用外科集线器内的登录信息来区分不同的外科医生，使得当一名更高级的外科医生登录到外科集线器时，该更高级的外科医生可能能够在更高级的软件级别下使用模块，而当另一名初级外科医生登录到外科集线器时，该更初级的外科医生可能被限制为在更初级的软件级别下使用该相同的模块。[0695]在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够即时启用模块的特征和/或全部能力。例如，可以提供超控特征，使得外科医生能够超控将外科医生限制到某些能力的系统。[0696]在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够基于外科集线器从基于云的系统可访问的患者数据来确定轴能力的适当水平。例如，基于预期手术的组织类型，某个患者可能不需要高能量水平。在这种情况下，外科集线器被配置成能够限制用于该患者手术的基于能量的外科器械模块的能量递送水平。在至少一种情况下，基于能量的外科器械模块的可用功能基于外科套房内的可用功率来限定和/或限制。例如，先前的生成发生器可以是基于能量的外科器械模块的唯一功率源，其可能无法递送足够的功率以使基于能量的外科器械模块的电势最大化。在这种情况下，基于能量的外科器械模块限于低功率配置。在至少一种情况下，可以限制外科套房内的可用功率，并且可以基于外科套房内的功率的可用性将外科器械发生器本身置于低功率操作模式。[0697]在至少一种情况下，被配置成能够启用和/或限制的模块的能力可以包括感测系统。例如，如果外科医生不熟悉更高级和/或精确的感测系统如何在特定模块内工作，则该感测系统可能对该外科医生完全禁用。在至少一种情况下，将感测系统置于训练模式，该训练模式允许外科医生在感测系统以完整的能力水平操作之前了解感测系统如何工作。在至少一种情况下，感测系统在简化状态下操作以简化外科医生的模块。[0698]在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够向每个模块发送测试或初始化信号以确定每个模块的能力范围和限制。例如，这也可以称为模块询问阶段。在至少一种情况下，外科集线器还被配置成能够在测试程序期间确定例如每个模块内的任何不规则性和/或磨损系统。在至少一种情况下，在手术开始之前，将初始化信号发送到待在手术期间使用的每个模块。在至少一种情况下，初始化信号恰好在手术期间使用模块之前被发送到每个模块。在至少一种情况下，例如，外科集线器被配置成能够基于检测到的不规则性来向用户警示是否需要更换任何模块。可通过每个模块的板载感测系统检测不规则性。在初始化阶段期间，例如，机载马达被配置成能够通过所有系统致动并且测试模块上的所有致动系统和/或感测系统。在没有马达的模块中，一旦模块附接到机动致动系统，就可以发生此类初始化。在这种情况下，模块可以在初始化阶段期间被锁定而无法正常使用。[0699]在至少一种情况下，可附接各种轴组件和/或端部执行器的机动致动模块，诸如手持式附接接口，用于限制附接到机动致动模块的各种轴组件和/或端部执行器的能力。例如，待附接到机动致动模块的轴组件可以不包括与集线器通信的通信装置。在这种情况下，机动致动模块的控制程序被限定为限制和/或限定轴组件的可用功能。[0700]在至少一种情况下，可基于模块已经使用的次数来限定模块功能。此类数据可以本地保持在模块本身内。在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够跟踪特定模块已经使用的次数。在至少一种情况下，模块功能可由模块的使用年限来限定。在至少一种情况下，模块功能可由电源的使用年限来限定。在至少一种情况下，模块功能可由在模块的先前使用期间记录的事件来限定。在至少一种情况下，记录的事件可例如包括有问题的使用，其中模块内的一个或多个系统在使用期间发生故障。例如，在第一次使用期间，外科缝合端部执行器模块的关节运动驱动系统可能会损坏。外科集线器被配置成能够记录此事件。外科医生可在了解关节运动系统被损坏的情况下重新附接外科缝合端部执行器模块。外科集线器可限制和/或锁定关节运动驱动系统的使用，并且允许外科医生仅使用夹紧、缝合和/或切割功能。[0701]在各种情况下，模块和外科集线器可包括例如基于成本和/或需求可控制的互通水平。在至少一种情况下，各种模块包括被配置成能够与外科集线器和/或具有支持通信的阵列系统的其他模块通信的支持通信的阵列系统。在至少一种情况下，可以基于购买的软件降低模块和/或外科集线器之间的互通级别。为了解锁完全互通，可能必须购买高级通信软件。[0702]第一层互通级别可以提供每个模块与集线器之间的基本通信。例如，利用第一层互通级别，每个模块可以能够将信息传输到外科集线器；然而，在第一层互通级别下，模块可能无法相互通信，外科集线器也无法向模块发送例如升级信号。除了第一层互通级别的能力之外，第二层互通级别还可以向外科集线器提供将更新信号发送到可更新模块的能力。例如，第三层互通级别可提供所有支持的模块与外科集线器之间的完全互通，从而解锁对软件更新、模块互通和/或记录装置使用统计数据的完全访问权限。[0703]在至少一种情况下，各种模块的升级系统软件可以是有利的，因为在本地模块初始推出后多次使用控制程序。例如，外科集线器可以被配置成能够基于模块在多个不同医院中的使用来更新本地模块的操作算法。可以记录多个不同医院中模块使用的所有使用统计数据并将其用于更新模块的操作算法。定期更新本地模块的软件可更新本地模块的操作算法，从而为本地模块提供更安全和/或更有效的操作算法。[0704]在至少一种情况下，在外科集线器内存在多个不同软件程序。例如，第一软件程序被配置成能够含有对应于例如轴组件的模块的全功能的所有信息。第二软件程序(例如附加件)可能是可用的，其包含高级模式，例如功率限制模式、睡眠模式、增加的核心内核处理模式，其可以允许模块例如进行更多精确测量、进行更多测量、更快反应和/或更快和/或更有效地操作。在至少一种情况下，不同软件程序可由用户选择。在至少一种情况下，为模块支付的成本对应于该模块可用的软件程序。在至少一种情况下，软件程序对于模块来说是容易更新的。在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够基于集线器内的态势感知数据推荐软件程序。[0705]本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在各种实例中，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。本文所公开的任何系统都可与手持式外科器械一起使用。此外，本文所公开的任何系统都可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例并且全文以引用方式并入本文。[0706]已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被配置成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。[0707]在线性端部执行器和/或线性紧固件仓的上下文中描述了本文所述的各种实施方案。此类实施方案和其教导内容可应用于非线性端部执行器和/或非线性紧固件仓，诸如例如圆形和/或波状端部执行器。例如，2011年2月28日提交的名称为“surgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号13/036,647(现为美国专利申请公布2011/0226837，现为美国专利8,561,870)中公开了包括非线性端部执行器的各种端部执行器，该专利据此全文以引用方式并入。另外，2012年9月29日提交的名称为“staplecartridge”的美国专利申请序列号12/893,461(现为美国专利申请公布2012/0074198)据此全文以引用方式并入。2008年2月15日提交的名称为“endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)据此全文以引用方式并入。2013年3月12日公布的名称为“selectivelyorientableimplantablefastenercartridge”的美国专利8,393,514同样据此全文以引入方式并入。[0708]下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：[0709]-公布于1995年4月4日的名称为“electrosurgicalhemostaticdevice”的美国专利5,403,312；[0710]-公布于2006年2月21日的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；[0711]-公布于2008年9月9日的名称为“motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback”的美国专利7,422,139；[0712]-公布于2008年12月16日的名称为“electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents”的美国专利7,464,849；articulatableendeffector”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。[0731]虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。[0732]本文所公开的装置可被设计成在单次使用之后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括以下步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修整设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本技术的范围内。[0733]本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种消毒技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或tyvek袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、x射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。[0734]尽管已举例说明和描述了多个形式，但是申请人的意图并非将所附权利要求的范围约束或限制在此类细节中。在不脱离本公开的范围的情况下，可实现对这些形式的许多修改、变型、改变、替换、组合和等同物，并且本领域技术人员将想到这些形式的许多修改、变型、改变、替换、组合和等同物。此外，另选地，可将与所描述的形式相关联的每个元件的结构描述为用于提供由所述元件执行的功能的器件。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的形式范围内的所有此类修改、组合和变型。所附权利要求旨在涵盖所有此类修改、变型、改变、替换、修改和等同物。[0735]上述具体实施方式已经由使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或方法的各种形式。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实施。本领域的技术人员将会认识到，本文公开的形式中的一些方面可作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本公开，设计电路系统和/或编写软件和/或硬件的代码将在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的一个或多个程序产品进行分布，并且本文所述主题的例示性形式适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型是什么。[0736]用于编程逻辑以执行各种所公开的方面的指令可存储在系统中的存储器内，诸如动态随机存取存储器(dram)、高速缓存、闪存存储器或其他存储器。此外，指令可经由网络或通过其他计算机可读介质来分发。因此，机器可读介质可包括用于存储或传输以机器(例如，计算机)可读形式的信息的任何机构，但不限于软盘、光学盘、光盘只读存储器(cd-rom)、和磁光盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、磁卡或光卡、闪存存储器、或经由电信号、光学信号、声学信号或其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)在因特网上传输信息时使用的有形的、机器可读存储装置。因此，非暂态计算机可读介质包括适于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。[0737]如本文任一方面所用，术语“控制电路”可指例如硬连线电路系统、可编程电路系统(例如，计算机处理器，该计算机处理器包括一个或多个单独指令处理内核、处理单元，处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑装置(pld)、可编程逻辑阵列(pla)、场可编程门阵列(fpga))、状态机电路系统、存储由可编程电路系统执行的指令的固件、以及它们的任何组合。控制电路可以集体地或单独地实现为形成更大系统的一部分的电路系统，例如集成电路(ic)、专用集成电路(asic)、片上系统(soc)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能电话等。因此，如本文所用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电子电路、具有至少一个集成电路的电子电路、具有至少一个专用集成电路的电子电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电子电路(如，至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的通用计算机，或至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的微处理器)、形成存储器设备(如，形成随机存取存储器)的电子电路，和/或形成通信设备(如，调节解调器、通信开关或光电设备)的电子电路。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实施本文所述的主题。[0738]如本文的任何方面所用，术语“逻辑”可指被配置成能够执行前述操作中的任一者的应用程序、软件、固件和/或电路系统。软件可体现为记录在非暂态计算机可读存储介质上的软件包、代码、指令、指令集和/或数据。固件可体现为在存储器装置中硬编码(例如，非易失性)的代码、指令或指令集和/或数据。[0739]如本文任一方面所用，术语“部件”、“系统”、“模块”等可指计算机相关实体、硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。[0740]如本文任一方面中所用，“算法”是指导致所期望结果的有条理的步骤序列，其中“步骤”是指物理量和/或逻辑状态的操纵，物理量和/或逻辑状态可(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其他方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便的标签。[0741]网络可包括分组交换网络。通信装置可能够使用所选择的分组交换网络通信协议来彼此通信。一个示例性通信协议可包括可能够允许使用传输控制协议/因特网协议(tcp/ip)进行通信的以太网通信协议。以太网协议可符合或兼容电气和电子工程师学会(ieee)于2008年12月发布的标题为“ieee802.3standard”的以太网标准和/或本标准的更高版本。另选地或附加地，通信装置可能够使用x.25通信协议彼此通信。x.25通信协议可符合或兼容由国际电信联盟电信标准化部门(itu-t)发布的标准。另选地或附加地，通信装置可能够使用帧中继通信协议彼此通信。帧中继通信协议可符合或兼容由国际电报电话咨询委员会(ccitt)和/或美国国家标准学会(ansi)发布的标准。另选地或附加地，收发器可能够使用异步传输模式(atm)通信协议彼此通信。atm通信协议可符合或兼容atm论坛于2001年8月发布的名为“atm-mplsnetworkinterworking2.0”的atm标准和/或该标准的更高版本。当然，本文同样设想了不同的和/或之后开发的连接取向的网络通信协议。[0742]除非上述公开中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述公开中，使用术语如“处理”、“估算”、“计算”、“确定”、“显示”的讨论是指计算机系统或类似的电子计算装置的动作和进程，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其他此类信息存储、传输或显示装置内的物理量的其他数据。[0743]一个或多个部件在本文中可被称为“被配置成能够”、“可配置成能够”、“可操作/可操作地”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被配置成能够”通常可涵盖活动状态的部件和/或未活动状态的部件和/或待机状态的部件。[0744]另外，即使明确叙述引入权利要求叙述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数目(例如，在没有其他修饰语的情况下，对“两个叙述”的裸叙述通常意指至少两个叙述、或两个或更多个叙述)。此外，在其中使用类似于“a、b和c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b和c中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。在其中使用类似于“a、b或c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b或c中的至少一者的系统”应当包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“a或b”通常将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。[0745]对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以一个或多个序列出了各种操作流程图，但应当理解，可以不同于所示顺序的其他顺序执行各种操作，或者可同时执行所述各种操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其他改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其他过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。[0746]值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征部、结构或特征包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的各种位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例中”、“在一个范例中”不一定都指同一方面。此外，具体特征部、结构或特征可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。[0747]如上所述，本文公开的外科器械可包括控制系统。控制系统中的每一者可以包括具有一个或多个处理器和/或存储装置的电路板。除此之外，控制系统被配置成能够存储例如传感器数据。它们还被配置成能够存储数据，该数据识别附接到例如缝合器械的钉仓的类型。更具体地讲，当钉仓附接到缝合器械时，可以通过传感器识别钉仓的类型，并且传感器数据可以储存在控制系统中。控制系统可获得该信息以评估钉仓是否适合使用。[0748]本文所述的外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。例如，名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例，该公开内容全文以引用方式并入本文。2017年5月18日公布的名称为“staplerwithcompositecardanandscrewdrive”的国际专利公布wo2017/083125；2017年5月18日公布的名称为“staplepusherwithlostmotionbetweenramps”的国际专利公布wo2017/083126；2015年10月8日公布的名称为“surgicalinstrumentwithshiftabletransmission”的国际专利公布2015/153642；2017年3月17日提交的名称为“staplerwithcable-drivenadvanceableclampingelementanddualdistalpulleys”的美国专利申请公布2017/0265954；2017年2月15日提交的名称为“staplerwithcable-drivenadvanceableclampingelementanddistalpulley”的美国专利申请公布2017/0265865；以及2017年3月29日提交的名称为“staplingcartridge”的美国专利申请公布2017/0290586的公开内容全文以引用方式并入本文。[0749]实施例集1[0750]实施例1-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及与该轴一起定位的至少一个驱动部件。该外科器械系统还包括外科控制电路，该外科控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行马达，该马达被配置成能够驱动定位在该轴内的至少一个驱动部件。该外科控制电路被配置成能够接收该马达的参数的第一测量值，并且接收至少一个驱动部件的参数的第二测量值，其中该第二测量值在该轴内局部感测。该外科控制电路被进一步配置成能够比较该第一测量值和该第二测量值，基于该比较来确定该第一测量值和该第二测量值的实际关系，将该实际关系与预期关系进行比较，并且基于该实际关系与该预期关系的该比较来调整该马达控制程序以使该实际关系与该预期关系一致。[0751]实施例2-根据实施例1所述的外科器械系统，其中，该马达的该参数包括附接到该马达的输出轴的参数。[0752]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械系统，其中，该预期关系由该外科控制电路通过该外科器械组件学习。[0753]实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械系统，其中，该第二测量值由线性运动检测传感器提供。[0754]实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械系统，其中，该第一测量值由旋转运动检测传感器提供。[0755]实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械系统，其中，该马达的该参数包括在击发行程的中间阶段期间该马达的动态制动。[0756]实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械系统，其中，该马达的该参数包括在击发行程的初始阶段期间该马达的动态加速。[0757]实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械系统，其中，该马达控制程序的该调整包括基于该实际关系来重新校准该马达控制程序。[0758]实施例9-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴；附接到该轴的端部执行器，其中该端部执行器包括能够相对于第二钳口移动的第一钳口；以及闭合构件，该闭合构件被配置成能够使该第一钳口相对于该第二钳口移动。该外科器械系统还包括外科控制电路，该外科控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行马达，该马达被配置成能够致动该闭合构件。该外科控制电路被配置成能够使用马达编码器确定该马达何时旋转对应于该闭合构件的第一预期位移的第一量，使用定位在该轴内的传感器确定该闭合构件的实际位移，将该闭合构件的该实际位移和该闭合构件的该第一预期位移进行比较，确定对应于该闭合构件的第二预期位移的附加目标位移；并且重新校准该马达控制程序以将该马达旋转足以驱动该闭合构件的该第二预期位移。[0759]实施例10-一种外科器械组件，包括轴；附接到该轴的端部执行器；击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器；以及附接到该轴和该击发构件的可拉伸光学波导，其中该可拉伸光学波导被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械组件还包括光传感器，该光传感器被配置成能够在该击发行程期间感测该可拉伸光学波导内的光存在的变化；以及控制电路，该控制电路被配置成能够监测从该光传感器接收到的信号，以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0760]实施例11-根据实施例10所述的外科器械组件，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该可拉伸光学波导在该关节运动接头近侧附接到该轴。[0761]实施例12-根据实施例10或11所述的外科器械组件，其中，该可拉伸光学波导包括一个或多个竖直腔表面发射激光器和一个或多个光电二极管。[0762]实施例13-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，该光电二极管被配置成能够在该波导在该击发行程期间拉伸时测量该可拉伸光学波导中的光的损失。[0763]实施例14-一种外科器械组件，包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括限定在该击发构件中的多个窗口。该外科器械组件还包括光源和光传感器，该光传感器被配置成能够检测该光源，其中该多个窗口被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而在该光源和该光传感器之间通过。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测从该光传感器接收到的信号，以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0764]实施例15-根据实施例14所述的外科器械组件，其中，该多个窗口包括对应于该击发构件行进的线性距离的图案。[0765]实施例16-一种外科器械组件，包括轴；附接到该轴的端部执行器；击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器；以及感测电路，该感测电路包括附接到该轴和该击发构件的可拉伸电阻电缆，其中该可拉伸电阻电缆被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该感测电路的电阻以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0766]实施例17-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括磁体。该外科器械系统还包括定位在该击发行程的开始处的第一霍尔效应传感器，以及定位在该击发行程的结束处的第二霍尔效应传感器。该外科器械系统还包括外科控制电路，该外科控制电路包括马达和控制电路，该控制电路包括马达控制程序。该控制电路被配置成能够监测该马达的该旋转，将该马达的该旋转与从该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器接收到的信号进行比较，基于该马达的该旋转与从该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器接收到的该信号的该比较来确定该击发构件是否已移动预期距离，并且如果该击发构件尚未移动该预期距离，则重新校准该马达控制程序。该外科器械系统还包括感测电路，该感测电路包括附接到该轴和该击发构件的可拉伸电阻电缆，其中该可拉伸电阻电缆被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该感测电路的电阻以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0767]实施例18-一种外科器械，包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发系统，该击发系统包括电动马达和击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器。该外科器械还包括附接到该轴和该击发构件的可拉伸光学波导，其中该可拉伸光学波导被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械还包括光传感器，该光传感器被配置成能够在该击发行程期间感测该可拉伸光学波导内的光存在的变化；编码器，该编码器被配置成能够评估该电动马达的该旋转；以及控制电路。该控制电路被配置成能够监测从该光传感器和该编码器接收到的信号以确定该击发构件中的扭曲，该扭曲引起该击发构件的运动背离预期运动。[0768]实施例19-根据实施例18所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该可拉伸光学波导在该关节接头近侧附接到该轴，其中该击发构件延伸穿过该关节运动接头，并且其中该击发构件中的该扭曲由该端部执行器的关节运动产生。[0769]实施例20-一种外科器械，包括轴；附接到该轴的端部执行器；击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括限定在该击发构件中的多个窗口。该外科器械还包括电动马达，该电动马达被配置成能够驱动该击发构件；光源；以及光传感器，该光传感器被配置成能够检测该光源，其中该多个窗口被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而在该光源和该光传感器之间通过。该外科器械还包括编码器，该编码器被配置成能够评估该电动马达的该旋转；以及控制电路，该控制电路被配置成能够监测从该光传感器和该编码器接收到的信号以确定该击发构件中的扭曲，该扭曲引起该击发构件的运动背离预期运动。[0770]实施例21-根据实施例20所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该击发构件延伸穿过该关节运动接头，并且其中该击发构件中的该扭曲由该端部执行器的关节运动产生。[0771]实施例22-一种外科器械，包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括第一带和第二带。该外科器械还包括感测电路，该感测电路包括附接到该轴和该第一带的第一可拉伸电阻电缆以及附接到该轴和该第二带的第二可拉伸电阻电缆，其中该第一可拉伸电阻电缆和该第二可拉伸电阻电缆被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该感测电路的电阻以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0772]实施例23-根据实施例22所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该击发构件延伸穿过该关节运动接头，并且其中该击发构件中的扭曲由该端部执行器的关节运动产生，该扭曲能够由该控制电路检测到。[0773]实施例集2[0774]实施例1-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头和通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器，其中该端部执行器被构造成能够围绕该关节运动接头进行关节运动。该外科器械组件还包括柔性电路，该柔性电路延伸穿过该轴并连接到该端部执行器，其中该柔性电路包括与该关节运动接头对准的关节运动区段。该关节运动区段包括预定义弯折轮廓，该预定义弯折轮廓被配置成能够在该端部执行器围绕该关节运动接头进行关节运动时可预测地横跨该关节运动接头拉伸。[0775]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该关节运动区段包括弹性连接构件，该弹性连接构件被配置成能够将该关节运动区段偏置成该预定义弯折轮廓。[0776]实施例3-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头、通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括非柔性区以及延伸跨过该关节运动接头的柔性区。[0777]实施例4-根据实施例3所述的外科器械组件，其中，该柔性电路还包括可导电的柔性油墨和可导电的金属迹线。[0778]实施例5-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头、通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括柔性区段，该柔性区段被配置成能够在预定方向上拉伸。该柔性区段包括松弛状态、拉伸状态和多个弹性连接构件，该多个弹性连接构件附接到该柔性区段内的该柔性电路。该多个弹性连接构件被配置成能够将该柔性区段偏置成该松弛状态并且允许该柔性区段在该预定方向上的拉伸。[0779]实施例6-根据实施例5所述的外科器械组件，其中，该弹性连接构件沿该预定方向取向。[0780]实施例7-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括柔性电路轮廓平面和预弯曲区段，在该预弯曲区段中，该柔性电路弯折，使得该柔性电路轮廓平面在整个该预弯曲区段中在单个平面中对准。[0781]实施例8-根据实施例7所述的外科器械组件，还包括关节运动接头，其中该预弯曲区段延伸跨过该关节运动接头，并且其中该预弯曲区段相对于由该轴限定的中心轴轴线偏离中心定位。[0782]实施例9-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括柔性电路轮廓平面和预弯区段，在该预弯区段中，该柔性电路弯折，使得该柔性电路轮廓平面在整个该预弯区段中不在单个平面中对准。[0783]实施例10-根据实施例9所述的外科器械组件，还包括关节运动接头，其中该预弯区段延伸跨过该关节运动接头，并且其中该预弯区段相对于由该轴限定的中心轴轴线偏离中心定位。[0784]实施例11-一种外科器械组件，包括轴、端部执行器和延伸穿过该轴的线束。该线束包括至少一个第一区，该至少一个第一区包括不可拉伸部分；和第二区，该第二区包括使该至少一个第一区互连的可拉伸部分。[0785]实施例12-根据实施例11所述的外科器械组件，其中，该第一区包括可弯折部分。[0786]实施例13-根据实施例11或12所述的外科器械组件，其中，该可拉伸部分包括导电油墨。[0787]实施例14-根据实施例11、12或13所述的外科器械组件，其中，该可拉伸区包括金属迹线。[0788]实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的外科器械组件，还包括定位在该轴内的驱动部件，其中该线束在该驱动部件中的至少一个驱动部件的至少一个位置中附接到该驱动部件中的该至少一个驱动部件。[0789]实施例16-根据实施例15所述的外科器械组件，其中，该至少一个位置包括索引位置，并且其中该索引位置限定该线束的至少一个传感器的基准。[0790]实施例17-根据实施例16所述的外科器械组件，其中，该至少一个传感器被配置成能够监测该驱动部件中的该至少一个驱动部件的参数。[0791]实施例18-一种外科器械，包括限定纵向轴线的轴、端部执行器和关节运动接头，其中该端部执行器围绕该关节运动接头可旋转地附接到该轴。该外科器械还包括安装到该端部执行器的关节运动驱动器，其中该关节运动驱动器能够纵向平移以使该端部执行器围绕该关节运动接头旋转。该外科器械还包括线束。该线束包括在该轴内延伸的轴部分、在该端部执行器内延伸的端部执行器部分以及安装到该关节运动驱动器的锚定部分。该线束还包括在该轴部分和该锚定部分之间延伸的第一柔性弯折部，以及在该锚定部分和该端部执行器部分之间延伸的第二柔性弯折部。[0792]实施例19-根据实施例18所述的外科器械，其中，该线束包括第一偏置构件，该第一偏置构件被配置成能够使该第一柔性弯折部返回到未弯折状态。[0793]实施例20-根据实施例19所述的外科器械，其中，该线束包括第二偏置构件，该第二偏置构件被配置成能够使该第二柔性弯折部返回到未弯折状态。[0794]实施例21-根据实施例18、19或20所述的外科器械，其中，该线束包括由聚酰亚胺层构成的柔性电路。[0795]实施例22-根据实施例21所述的外科器械，其中，该线束还包括位于该聚酰亚胺层上的金属电迹线。[0796]实施例23-根据实施例22所述的外科器械，其中，该金属电迹线由金属油墨构成。[0797]实施例24-根据实施例18、19、20、21、22或23所述的外科器械，其中，该线束还包括硅树脂区域，该硅树脂区域被配置成能够允许该线束拉伸。[0798]实施例25-根据实施例24所述的外科器械，其中，该金属电迹线延伸到该硅树脂区域上方。[0799]实施例26-根据实施例25所述的外科器械，其中，该金属电迹线沿循跨该硅树脂区域的弓形路径。[0800]实施例27-根据实施例22、23、24、25或26所述的外科器械，其中，该金属电迹线由导电油墨构成。[0801]实施例28-根据实施例21、22、23、24、25、26或27所述的外科器械，其中，该线束还包括限定在该柔性电路中的孔和定位在该孔中的印刷电路板，并且其中该印刷电路板与该柔性电路中的电迹线通信。[0802]实施例29-一种外科器械，包括限定纵向轴线的轴、端部执行器和关节运动接头，其中该端部执行器围绕该关节运动接头可旋转地附接到该轴。该外科器械还包括柔性电路。该柔性电路包括在该轴内延伸的轴部分以及在该端部执行器内延伸的端部执行器部分。[0803]实施例30-根据实施例29所述的外科器械，其中，该柔性电路由聚酰亚胺层构成。[0804]实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括位于该聚酰亚胺层上的金属电迹线。[0805]实施例32-根据实施例31所述的外科器械，其中，该金属电迹线由金属油墨构成。[0806]实施例33-根据实施例29、30、31或32所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括硅树脂区域，该硅树脂区域被配置成能够允许该线束拉伸。[0807]实施例34-根据实施例33所述的外科器械，其中，该金属电迹线延伸到该硅树脂区域上方。[0808]实施例35-根据实施例33或34所述的外科器械，其中，该金属电迹线沿循跨该硅树脂区域的弓形路径。[0809]实施例36-根据实施例31、32、33、34、35或36所述的外科器械，其中，该金属电迹线由导电油墨构成。[0810]实施例37-根据实施例29、30、31、32、33、34、35或36所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括限定在其中的孔和定位在该孔中的印刷电路板，并且其中该印刷电路板与该柔性电路中的电迹线通信。[0811]实施例38-根据实施例37所述的外科器械，其中，该印刷电路板由玻璃纤维构成。[0812]实施例39-根据实施例29、30、31、32、33、34、35、36、37或38所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括限定在其中的孔和定位在该孔中的微芯片，并且其中该微芯片与该柔性电路中的电迹线通信。[0813]实施例集3[0814]实施例1-一种外科器械组件，包括轴和从该轴延伸的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口、能够相对于该第一钳口移动的第二钳口以及砧座。该端部执行器还包括钉仓通道；钉仓，该钉仓定位在该钉仓通道内；以及多个压力传感器，该多个压力传感器定位在该钉仓与该钉仓通道之间，该多个压力传感器被配置成能够检测该端部执行器内的夹紧压力。[0815]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该端部执行器包括由击发行程路径限定的第一侧和第二侧，并且其中该多个压力传感器定位在该第一侧和该第二侧两者上。[0816]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械组件，其中，该多个压力传感器沿击发行程路径纵向分布。[0817]实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械组件，还包括耦接到该多个压力传感器的柔性电路。[0818]实施例5-一种外科器械组件，包括轴和能够在该轴内移动的驱动构件，其中该驱动构件包括不连续部分。该外科器械组件还包括柔性电路，该柔性电路定位在轴内并且耦接到外科控制电路。该柔性电路包括集成应变计，该集成应变计安装在该不连续部分内的该驱动构件上，其中该外科控制电路被配置成能够通过该应变计确定该驱动构件所经历的载荷。[0819]实施例6-根据实施例5所述的外科器械组件，其中，该不连续部分包括颈缩部分。[0820]实施例7-根据实施例5或6所述的外科器械组件，其中，该驱动构件包括通道脊，该通道脊包括定位在该驱动构件的远侧端部上的通道，其中该通道被配置成能够在该该通道中接收钉仓。[0821]实施例8-根据实施例5、6或7所述的外科器械组件，其中，该驱动构件包括第一驱动构件，其中该外科器械组件还包括能够在该轴内移动的第二驱动构件，其中该集成应变计包括第一集成应变计，并且其中该柔性电路还包括安装在该第二驱动构件上的第二集成应变计。[0822]实施例9-根据实施例5、6、7或8所述的外科器械组件，其中，该柔性电路包括柔性部分和非柔性部分。[0823]实施例10-根据实施例5、6、7、8或9所述的外科器械组件，其中，该驱动构件还包括主要主体部分，并且其中该不连续部分被配置成能够经历比该主要主体部分多的应变。[0824]实施例11-一种外科器械系统，包括：一批钉仓，其中，该批钉仓中的每个钉仓包括预定的载荷曲线范围。该外科器械系统还包括外科器械组件，其中该批钉仓中的钉仓被配置成能够安装到该外科器械组件中。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够检测该安装的钉仓的该预定载荷曲线范围，执行马达控制程序以使用该外科器械组件击发该安装的钉仓，并且当该安装的钉仓被击发时监测该安装的钉仓的实际载荷曲线。该控制电路被进一步配置成能够将该预定载荷曲线范围和该实际载荷曲线进行比较，输出该预定载荷曲线范围和该实际载荷曲线的该比较的结果，并且修改该马达控制程序，使得安装到该外科器械组件中的该批钉仓中的每个后续钉仓在该预定载荷曲线范围内被击发。[0825]实施例12-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及子部件系统，该子部件系统被配置成能够经历该外科器械组件内的应变。该外科器械组件还包括附接到该子部件系统的织造导电织物。该织造导电织物包括主要主体部分和延伸穿过该主要主体部分的多个导电纤维。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该织造导电织物的电阻并且基于该织造导电织物的该电阻来确定该子部件上的该载荷。[0826]实施例13-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，该多个导电纤维被织造。[0827]实施例14-根据实施例12或13所述的外科器械组件，其中，该多个导电纤维并联接线。[0828]实施例15-根据实施例12或13所述的外科器械组件，其中，该多个导电纤维串联接线。[0829]实施例16-根据实施例12、13、14或15所述的外科器械组件，其中，该织造导电织物附接到该轴内的接地位置。[0830]实施例17-根据实施例12、13、14、15或16所述的外科器械组件，其中，该织造导电织物包括第一织造导电织物，其中该第一织造导电织物被配置成能够测量在第一平面中施加到该子部件系统的载荷，其中该外科器械组件还包括第二织造导电织物，该第二织造导电织物被配置成能够测量在第二平面中施加到该子部件系统的载荷。[0831]实施例18-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，该织造导电织物的电阻被配置成能够对应于该子部件系统的位移。[0832]实施例19-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头和通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器。该外科器械组件还包括击发构件，该击发构件包括彼此附接的多个带；以及多个导电织物，其中每个该带包括附接到其上的该导电织物。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测每个导电织物的电阻以测量每个带的参数。[0833]实施例20-根据实施例19所述的外科器械组件，其中，每个导电织物包括多个导电纤维。[0834]实施例21-根据实施例19所述的外科器械组件，其中，每个导电织物包括单个导电纤维。[0835]实施例22-根据实施例19、20或21所述的外科器械组件，其中，每个带包括定位在其近侧端部上的电触点。[0836]实施例23-根据实施例19、20、21、22或23所述的外科器械组件，其中，该多个导电织物包括多个导电纺织物。[0837]实施例24-根据实施例19、20、21、22、23或24所述的外科器械组件，其中，该多个导电织物包括多个金属化导电织物。[0838]实施例25-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及能够在该轴内移动的致动构件，其中该致动构件包括部分不透明的部分。该外科器械组件还包括感测系统，该感测系统被配置成能够检测该致动构件上的载荷。该感测系统包括光源，该光源指向该致动构件的该部分不透明的部分；和传感器，该传感器被配置成能够检测由该致动构件的该部分不透明的部分引起的所得光衍射。所得光衍射包括对应于该致动构件上的该载荷的一系列衍射图案。[0839]实施例26-一种外科器械组件，包括轴，该轴包括第一远侧端部；关节运动接头，该关节运动接头包括最远侧关节运动连杆；以及端部执行器，该端部执行器通过该关节运动接头附接到该轴，其中该端部执行器耦接到该最远侧关节运动连杆。该外科器械组件还包括关节运动驱动构件，该关节运动驱动构件被配置成能够使该端部执行器围绕该关节运动接头进行关节运动，其中该关节运动驱动构件能够相对于该轴移动，并且其中该关节运动驱动构件包括第二远侧端部。该外科器械组件还包括附接到该关节运动接头的该第二远侧端部的霍尔效应传感器、附接到该最远侧关节运动连杆的磁体，其中该最远侧关节运动连杆能够致动到完全关节运动的位置。该外科器械组件还包括外科控制电路，该外科控制电路被配置成能够通过该霍尔效应传感器监测该磁体的该位置，并且基于该磁体的该位置来推进该关节运动驱动构件以将该最远侧关节运动连杆移动到该完全关节运动的位置。[0840]实施例27-一种外科器械组件，包括轴，该轴包括第一远侧端部；关节运动接头，该关节运动接头包括最远侧关节运动连杆；以及端部执行器，该端部执行器通过该关节运动接头附接到该轴，其中该端部执行器耦接到该最远侧关节运动连杆。该外科器械组件还包括关节运动驱动构件，该关节运动驱动构件被配置成能够使该端部执行器围绕该关节运动接头进行关节运动，其中该关节运动驱动构件能够相对于该轴移动，并且其中该关节运动驱动构件包括第二远侧端部。该外科器械组件还包括附接到该关节运动接头的该第二远侧端部的霍尔效应传感器、附接到该最远侧关节运动连杆的磁体，其中该最远侧关节运动连杆能够致动到完全关节运动的位置。该外科器械组件还包括外科控制电路，该外科控制电路被配置成能够通过该霍尔效应传感器监测该磁体的动态参数，并且基于该磁体的所监测的动态参数来推进该关节运动驱动构件以将该最远侧关节运动连杆移动到该完全关节运动的位置。[0841]实施例28-一种外科器械，包括轴，该轴包括框架，其中，该框架包括不连续部分。该外科器械还包括驱动构件，该驱动构件能够在该轴内移动；以及柔性电路，该柔性电路定位在轴内并且耦接到控制电路。该柔性电路包括集成应变计，该集成应变计安装在该不连续部分内的该框架上，其中该控制电路被配置成能够通过该应变计确定该轴所经历的载荷。[0842]实施例29-根据实施例28所述的外科器械，其中，该不连续部分包括凹口，其中该凹口包括深度，其中该集成应变计包括厚度，并且其中该厚度不超过该深度。[0843]实施例30-根据实施例28或29所述的外科器械，其中，该柔性电路包括纵向部分，并且该集成应变计包括从该纵向部分横向延伸的突片。[0844]实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，该纵向部分是柔性的并且该突片是刚性的。[0845]实施例32-根据实施例30或31所述的外科器械，其中，该纵向部分不安装到该框架。[0846]实施例33-根据实施例30、31或32所述的外科器械，其中，该突片通过至少一种粘合剂安装到该框架。[0847]实施例34-根据实施例28、29、30、31、32或33所述的外科器械，其中，该不连续部分包括颈缩部分，该颈缩部分包括比远侧框架部分和近侧框架部分小的横截面，该远侧框架部分相对于该颈缩部分定位在远侧并且该近侧框架部分相对于该颈缩部分定位在近侧。[0848]实施例35-根据实施例28、29、30、31、32、33或34所述的外科器械，其中，该不连续部分包括从该不连续部分向外延伸的翅片，并且其中该集成应变计安装到该翅片。[0849]实施例36-一种外科器械，包括轴，该轴包括框架；驱动构件，该驱动构件能够在该轴内移动；以及柔性电路，该柔性电路定位在轴内并且耦接到控制电路。该柔性电路包括连接器部分和柔性部分，其中该连接器部分连接该柔性部分，其中该柔性部分包括安装到该框架的集成应变计，并且其中该连接器部分包括与该集成应变计通信的信号电路。[0850]实施例37-根据实施例36所述的外科器械，其中，该柔性电路的该连接器部分包括多个附接层，并且其中该柔性部分包括比该连接器部分更少的层。[0851]实施例38-一种外科器械，包括轴；子部件系统，该子部件系统被配置成能够经历该外科器械组件内的应变；以及附接到该子部件系统的织造导电织物。该织造导电织物包括主体部分和延伸穿过该主体部分的多个导电纤维。该外科器械还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该织造导电织物的电阻并且基于该织造导电织物的该电阻来确定该子部件上的载荷。[0852]实施例39-根据实施例38所述的外科器械，其中，该多个导电纤维包括第一部分和第二部分，在该第一部分中，该导电纤维在第一方向上取向，在该第二部分中，该导电纤维在与该第一方向不同的第二方向上取向。[0853]实施例40-根据实施例39所述的外科器械，其中，该第一方向与该第二方向正交。[0854]实施例41-根据实施例38、39或40所述的外科器械，其中，该多个导电纤维包括第一部分和第二部分，该第一部分附接到该子部件系统的第一区域，该第二部分附接到该子部件系统的与该第一区域不同的第二区域。[0855]实施例42-根据实施例41所述的外科器械，其中，该第一区域比该第二区域硬，其中该第一部分用于测量该子部件系统中的力，并且其中该第二部分用于测量该子部件系统中的应变。[0856]实施例43-根据实施例38、39、40、41或42所述的外科器械，其中，该多个导电纤维包括第一部分和第二部分，该第一部分附接到该子部件系统的第一子部件，并且该第二部分附接到该子部件系统的与该第一子部件不同的第二子部件。[0857]实施例44-根据实施例43所述的外科器械，其中该第一子部件包括击发构件的第一层，并且该第二子部件包括该击发构件的第二层。[0858]实施例集4[0859]实施例1-一种外科器械组件，包括框架；致动构件，该致动构件被配置成能够致动通过该框架内的致动行程；以及延伸穿过该框架的柔性电路。该柔性电路被配置成能够与外科控制电路通信地耦接，并且其中该柔性电路包括集成传感器，该集成传感器被配置成能够检测该致动构件的参数。[0860]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括霍尔效应传感器，并且其中该致动构件包括定位在该致动构件上的磁体。[0861]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械组件，其中，该参数包括该致动构件的位移。[0862]实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械组件，其中，该参数包括该致动构件的速度。[0863]实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械组件，其中，该参数包括该致动构件的加速度。[0864]实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括击发构件。[0865]实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括闭合构件。[0866]实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括关节运动构件。[0867]实施例9-根据实施例1、3、4、5、6、7或8所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括霍尔效应传感器，其中该致动构件包括定位在该致动构件上的多个磁体，其中该多个磁体中的第一磁体以与该多个磁体中的第二磁体的反向极性关系取向，其中该霍尔效应传感器被配置成能够同时感测这两个磁体。[0868]实施例10-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括旋转驱动构件。[0869]实施例11-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9或10所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括旋转驱动构件，其中该旋转驱动构件包括定位在该旋转驱动构件上的交替磁体，并且其中该外科器械组件还包括线圈，该线圈被配置成能够改变磁场。[0870]实施例12-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10或11所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括闭合构件，其中该集成传感器包括霍尔效应传感器，其中该闭合构件包括相对于该霍尔效应传感器以第一极性布置的第一磁体和相对于该霍尔效应传感器以第二极性布置的第二磁体。[0871]实施例13-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11或12所述的外科器械组件，还包括端部执行器，该端部执行器包括第一钳口和第二钳口，该第二钳口能够相对于该第一钳口移动以夹持组织。该致动构件包括闭合构件，该闭合构件被配置成能够使该第二钳口相对于该第一钳口移动，并且其中该参数包括该闭合构件的位移以确定该第二钳口相对于该第一钳口的位置。[0872]实施例14-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12或13所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括定位在该致动构件上的多个磁体，其中该集成传感器包括霍尔效应传感器，并且其中该霍尔效应传感器被配置成能够在该致动行程期间感测该多个磁体。[0873]实施例15-根据实施例14所述的外科器械组件，其中，该多个磁体包括行程开始磁体和行程结束磁体，它们各自相对于该霍尔效应传感器以一定极性布置，该极性与布置该多个磁体中的所有其他磁体时的极性相反。[0874]实施例16-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14或15所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括电容传感器。[0875]实施例17-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括光学传感器。[0876]实施例18-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统以及在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括电力传输主干和信号通信主干，并且其中该信号通信主干与该电力传输主干分开。[0877]实施例19-根据实施例18所述的外科器械，其中，该通信主干包括与多路复用器通信的通信电路。[0878]实施例20-根据实施例18或19所述的外科器械，其中，该柔性电路组件包括第一区域和第二区域，其中该第一区域和该第二区域是不同的。该柔性电路组件还包括与该第一区域通信的第一电路、与该第二区域通信的第二电路以及电压控制电路，该电压控制电路被配置成能够对该第一区域限制电压，同时向该第二区域提供不同电压。[0879]实施例21-根据实施例20所述的外科器械，其中，该第一区域包括与该第一电路通信的第一传感器，并且其中该第二区域包括与该第二电路通信的第二传感器。[0880]实施例22-根据实施例21所述的外科器械，其中，该第一传感器被配置成能够检测该驱动系统的第一部件，并且该第二传感器被配置成能够检测该驱动系统的第二部件。[0881]实施例23-根据实施例20、21或22所述的外科器械，其中，向该第一区域提供的电压为6伏，并且向该第二区域提供的电压为12伏。[0882]实施例24-根据实施例18、19、20、21、22或23所述的外科器械，其中，该柔性电路组件包括第一区域和第二区域，其中该第一区域和该第二区域不同。该柔性电路组件还包括与该第一区域通信的第一电路、与该第二区域通信的第二电路以及控制器，该控制器被配置成能够在第一操作模式期间限制经由该第一电路传输的数据量，并且在第二操作模式期间增加经由该第一电路传输的数据量。[0883]实施例25-根据实施例20、21、22、23或24所述的外科器械，其中，该第一区域包括与该第一电路通信的第一传感器，并且其中该第二区域包括与该第二电路通信的第二传感器。[0884]实施例26-根据实施例25所述的外科器械，其中，该第一传感器被配置成能够检测该驱动系统的第一部件，并且该第二传感器被配置成能够检测该驱动系统的第二部件。[0885]实施例27-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴以及从该轴延伸的端部执行器。该外科器械还包括驱动系统；和在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，其中该第一传感器电路被配置成能够响应于第一事件而生成第一查验信号。该柔性电路组件还包括第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，其中该第一区域和该第二区域不同，其中该第二传感器电路被配置成能够响应于第二事件而生成第二查验信号。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该控制器使该第一传感器电路保持处于第一低功率模式直到其接收该第一查验信号，其中该控制器一旦接收到该第一查验信号，就将该第一传感器电路置于第一高功率模式。该控制器使该第二传感器电路保持处于第二低功率模式直到其接收该第二查验信号，并且其中该控制器一旦接收到该第二查验信号，就将该第二传感器电路置于第二高功率模式。[0886]实施例28-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统；和在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，该第一传感器电路包括第一传感器；以及第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，该第二传感器电路包括第二传感器，其中该第一区域和该第二区域不同。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该第一传感器电路处于第一低功率模式直到其接收来自该控制器的第一查验信号，其中该第一传感器电路在接收到该第一查验信号时进入第一高功率模式。该第二传感器电路处于第二低功率模式直到其接收来自该控制器的第二查验信号，并且其中该第二传感器电路在接收到该第二查验信号时进入第二高功率模式。[0887]实施例29-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统以及在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，其中该第一传感器电路被配置成能够响应于第一事件而生成第一查验信号。该柔性电路组件还包括第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，其中该第一区域和该第二区域不同，其中该第二传感器电路被配置成能够响应于第二事件而生成第二查验信号。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该控制器使该第一传感器电路保持处于第一低数据带宽模式直到其接收该第一查验信号，其中该控制器一旦接收到该第一查验信号，就将该第一传感器电路置于第一高数据带宽模式。该控制器使该第二传感器电路保持处于第二低数据带宽模式直到其接收该第二查验信号，并且其中该控制器一旦接收到该第二查验信号，就将该第二传感器电路置于第二高数据带宽模式。[0888]实施例30-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统以及在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，该第一传感器电路包括第一传感器；第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，该第二传感器电路包括第二传感器，其中该第一区域和该第二区域不同。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该第一传感器电路处于第一低数据带宽模式直到其接收来自该控制器的第一查验信号，其中该第一传感器电路在接收到该第一查验信号时进入第一高数据带宽模式。该第二传感器电路处于第二低数据带宽模式直到其接收来自该控制器的第二查验信号，其中该第二传感器电路在接收到该第二查验信号时进入第二高数据带宽模式。[0889]实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，该驱动系统包括驱动构件，其中该第一传感器和该第二传感器被配置成能够检测该驱动构件的位置，其中当该第一传感器电路检测到该驱动构件的移动时，该第二传感器电路进入该第二高数据带宽模式。[0890]实施例32-根据实施例30或31所述的外科器械，其中，如果该控制器确定总系统数据带宽充分超过由该第一传感器电路消耗的数据带宽，则该控制器将该第二传感器电路置于该第二高数据带宽模式。[0891]实施例33-根据实施例30、31或32所述的外科器械，其中，当该第二传感器电路处于该第二高数据带宽模式时，该控制器增加该第二传感器的采样率。[0892]实施例34-根据实施例30、31、32或33所述的外科器械，其中，如果总系统数据带宽未充分超过由该第一传感器电路消耗的数据带宽，则该控制器使该第二传感器电路保持处于该第二低数据带宽模式。[0893]实施例35-根据实施例30、31、32、33或34所述的外科器械，其中，如果总系统数据带宽未充分超过由该第一传感器电路消耗的数据带宽，则该控制器使该第二传感器电路节流进入该第二低数据带宽模式。[0894]实施例36-根据实施例30、31、32、33、34或35所述的外科器械，其中，该控制器减小该第二传感器的采样率以使该第二传感器电路节流进入该第二低数据带宽模式。[0895]实施例37-根据实施例30、31、32、33、34或35所述的外科器械，其中，该控制器减小由该第二传感器传输的数据的位大小以使该第二传感器电路节流进入该第二低数据带宽模式。[0896]实施例38-一种外科器械驱动系统，包括电动马达、能够由该电动马达驱动的旋转驱动轴以及能够由该旋转驱动轴驱动的驱动构件。该外科器械驱动系统还包括安装到该旋转驱动轴的磁性元件阵列；感测线圈阵列，该感测线圈阵列被配置成能够检测该磁性元件阵列的存在；以及与该感测线圈阵列通信的控制器。该控制器被配置成能够通过来自该感测线圈阵列的数据来评估该驱动构件的位置。[0897]实施例39-根据实施例38所述的外科器械驱动系统，其中，该磁性元件阵列包括第一磁性元件，该第一磁性元件定位在该旋转驱动轴的第一侧上；和第二磁性元件，该第二磁性元件定位在该旋转驱动轴的与该第一侧相对的第二侧上。[0898]实施例40-根据实施例39所述的外科器械驱动系统，其中，该第一磁性元件包括面向该感测线圈阵列的负极，并且该第二磁性元件包括面向该感测线圈阵列的正极。[0899]实施例41-一种外科器械，包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及安装到该驱动构件的磁性构件。该外科器械还包括霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置成能够在该驱动行程的整个范围内检测该磁性元件；以及与该霍尔效应传感器通信的控制器。[0900]实施例42-根据实施例41所述的外科器械，还包括轴和延伸穿过该轴的线束，其中该霍尔效应传感器集成到该线束中。[0901]实施例43-一种外科器械，包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置、第二位置和第三位置之间移动。该驱动系统还包括安装到该驱动构件的磁性构件。该外科器械还包括第一霍尔效应传感器，该第一霍尔效应传感器被配置成能够检测该第一位置与该第二位置之间但不超过该第二位置的该磁性元件；第二霍尔效应传感器，该第二霍尔效应传感器被配置成能够检测该第二位置与该第三位置之间但不在该第二位置之前的该磁性元件；以及控制器，该控制器与该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器通信。[0902]实施例44-根据实施例43所述的外科器械，还包括轴和延伸穿过该轴的线束，其中该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器集成到该线束中。[0903]实施例45-一种外科器械，包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及安装到该驱动构件的磁性构件纵向阵列。该外科器械还包括霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置成能够检测该磁性元件阵列；以及与该霍尔效应传感器通信的控制器。[0904]实施例46-根据实施例45所述的外科器械，其中，该磁性构件阵列包括第一磁性构件和第二磁性构件，其中该第一磁性构件相对于该第二磁性构件定位在远侧，并且其中该第一磁性构件包括第一极性分布，并且该第二磁性构件包括与该第一极性分布不同的第二极性分布。[0905]实施例47-根据实施例45所述的外科器械，其中，该磁性构件阵列包括多个远侧磁性构件和最近侧磁性构件，其中每个该远侧磁性构件包括第一极性分布，并且其中该最远侧磁性构件包括与该第一极性分布不同的第二极性分布。[0906]实施例48-根据实施例45、46或47所述的外科器械，其中，该驱动系统包括与该控制器通信的电动马达，并且其中该控制器被配置成能够在该霍尔效应传感器检测到该最远侧磁性元件的存在时减慢该电动马达。[0907]实施例49-根据实施例45、46、47或48所述的外科器械，还包括轴和延伸穿过该轴的线束，其中该霍尔效应传感器集成到该线束中。[0908]实施例50-一种外科器械，包括轴；和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及在该轴中延伸的线束。该线束包括第一电容板、第二电容板以及限定在该第一电容板与该电容板之间的间隙。该驱动构件在该驱动行程期间能够在该第一电容板与该第二电容板之间移动。该外科器械还包括与该第一电容板和该第二电容板通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过该第一电容板和该第二电容板跟踪该驱动构件的位置。[0909]实施例51-一种外科器械，包括轴；和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及在该轴中延伸的线束。该线束包括第一电容板和第二电容板，其中该第二电容板相对于该第一电容板定位在远侧。该外科器械还包括与该第一电容板和该第二电容板通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过该第一电容板和该第二电容板跟踪该驱动构件的位置。[0910]实施例52-一种外科器械，包括轴和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动，其中该驱动构件包括发光二极管，该发光二极管被配置成能够发光。该外科器械还包括在该轴中延伸的线束，该线束包括光学传感器，其中该光学传感器被配置成能够检测该光的强度。该外科器械还包括与该光学传感器通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过来自该光学传感器的数据跟踪该驱动构件的位置。[0911]实施例53-一种外科器械，包括轴和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动，其中该驱动构件包括发光二极管纵向阵列，该发光二极管纵向阵列被配置成能够发光。该外科器械还包括屏幕，该屏幕包括延伸穿过其中的孔，其中该发光二极管纵向阵列定位在该屏幕的第一侧上。该外科器械还包括在该轴中延伸的线束，该线束包括定位在该屏幕的第二侧上的光学传感器，其中该光学传感器与该孔对准并且被配置成能够检测通过该孔发射的光的强度。该外科器械还包括与该光学传感器通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过来自该光学传感器的数据跟踪该驱动构件的位置。[0912]实施例集5[0913]实施例1-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的感测系统。该感测系统被配置成能够检测该外科器械组件的参数，并且检测影响该外科器械组件的参数检测的外部干扰的存在。[0914]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该感测系统包括多个霍尔效应传感器和磁体，该磁体被配置成能够由该多个霍尔效应传感器感测，并且其中该多个霍尔效应传感器包括对应于该参数的预期输出值的范围。[0915]实施例3-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该感测系统包括多个霍尔效应传感器和多个磁体，该多个磁体被配置成能够由该多个霍尔效应传感器感测，并且其中该多个霍尔效应传感器包括对应于该参数的预期输出值的范围。[0916]实施例4-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的感测系统。该感测系统被配置成能够检测该外科器械组件的参数，并且检测影响该外科器械组件的参数检测的外部干扰的存在。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够接收来自该感测系统的信号，确定所接收的信号是否已被外部干扰改变，并且如果已确定该信号已被外部干扰改变，则调整该控制程序。[0917]实施例5-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括马达；致动构件，该致动构件被配置成能够由该马达致动；以及轴。该外科器械组件还包括附接到该轴的端部执行器；定位在该轴内的第一感测系统，该第一感测系统被配置成能够监测该致动构件的参数；以及第二感测系统，该第二感测系统被配置成能够监测该马达的参数。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行该马达。该控制电路被配置成能够将该致动构件的所监测参数和该马达的所监测参数进行比较，并且如果该致动构件的所监测参数与该马达的所监测参数的该比较不具有预期关系，则调整该马达控制程序。[0918]实施例6-一种外科器械系统，包括外科器械控制接口，该外科器械控制接口包括第一无线通信模块；和第一外科器械组件，该第一外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第一外科器械组件包括第二无线通信模块。该外科器械系统还包括第二外科器械组件，该第二外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第二外科器械组件包括第三无线通信模块。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够在该第一外科器械组件或该第二外科器械组件中的任一者附接到该外科器械控制接口之前从该第二无线通信模块和该第三无线通信模块接收无线通信信号。该控制电路被进一步配置成能够基于所接收的无线通信信号来向用户警示对该第一外科器械组件和该第二外科器械组件的识别。[0919]实施例7-一种外科器械系统，包括外科器械控制接口，该外科器械控制接口包括接口场检测传感器；和第一外科器械组件，该第一外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第一外科器械组件包括第一无线通信模块和第一场检测传感器。该外科器械系统还包括第二外科器械组件，该第二外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第二外科器械组件包括第二无线通信模块和第二场检测传感器。该外科器械系统还包括控制器。该控制器被配置成能够接收来自该第一无线通信模块的包含来自该第一场检测传感器的数据的无线通信信号和来自该第二无线通信模块的包含来自该第二场检测传感器的数据的通信信号。该控制器被进一步配置成能够基于所接收的无线通信信号来向用户警示对该外科器械系统的场干扰的存在。[0920]实施例8-根据实施例7所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统外部的源生成。[0921]实施例9-根据实施例7或8所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时恒定，并且当恒定时，在操作该外科器械系统时忽略恒定的场干扰。[0922]实施例10-根据实施例7、8或9所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时平稳，并且当平稳时，在操作该外科器械系统时忽略平稳的场干扰。[0923]实施例11-根据实施例7、8、9或10所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时不恒定且不平稳，并且向该外科器械系统的该用户警告该外科器械系统的一个或多个系统可能无法正常运行。[0924]实施例12-根据实施例11所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0925]实施例13-根据实施例11或12所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的速度来将该外科器械系统置于跛行模式。[0926]实施例14-根据实施例11、12或13所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的扭矩来将该外科器械系统置于跛行模式。[0927]实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的功率来将该外科器械系统置于跛行模式。[0928]实施例16-根据实施例11、12、13、14或15所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过防止一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0929]实施例17-根据实施例11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的方向来将该外科器械系统置于跛行模式。[0930]实施例18-根据实施例7、8、9、10、11、12、13、14、15、16或17所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统内部的源生成。[0931]实施例19-根据实施例7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够确定该场干扰的起源并且将该场干扰减小至低于阈值。[0932]实施例20-一种外科器械系统，包括第一霍尔效应传感器、第二霍尔效应传感器和控制器。该控制器被配置成能够从该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器接收信号，确定对该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器中的至少一者的场干扰的存在，并且基于该信号来向用户警示对该外科器械系统的场干扰的存在。[0933]实施例21-根据实施例20所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统外部的源生成。[0934]实施例22-根据实施例20或21所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时恒定，并且当恒定时，在操作该外科器械系统时忽略恒定的场干扰。[0935]实施例23-根据实施例20、21或22所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时平稳，并且当平稳时，在操作该外科器械系统时忽略平稳的场干扰。[0936]实施例24-根据实施例20、21、22或23所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时不恒定且不平稳，并且向该外科器械系统的该用户警告该外科器械系统的一个或多个系统可能无法正常运行。[0937]实施例25-根据实施例24所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0938]实施例26-根据实施例24或25所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的速度来将该外科器械系统置于跛行模式。[0939]实施例27-根据实施例24、25或26所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的扭矩来将该外科器械系统置于跛行模式。[0940]实施例28-根据实施例24、25、26或27所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的功率来将该外科器械系统置于跛行模式。[0941]实施例29-根据实施例24、25、26、27或28所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过防止一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0942]实施例30-根据实施例24、25、26、27、28或29所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的方向来将该外科器械系统置于跛行模式。[0943]实施例31-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29或30所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统内部的源生成。[0944]实施例32-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30或31所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够确定该场干扰的起源并且将该场干扰减小至低于阈值。[0945]实施例33-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30、31或32所述的外科器械系统，还包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，其中该第一霍尔效应传感器被配置成能够检测该驱动构件的位置。[0946]实施例34-根据实施例33所述的外科器械系统，其中，该第二霍尔效应传感器被配置成能够检测该驱动构件的位置。[0947]实施例35-根据实施例33所述的外科器械系统，其中，该第二霍尔效应传感器专用于感测该场干扰而不是该驱动构件的位置。[0948]实施例36-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30、31或32所述的外科器械系统，其中，该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器专用于检测该场干扰而不是驱动构件的位置。[0949]实施例集6[0950]实施例1-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的致动构件。该外科器械组件还包括马达，该马达被配置成能够致动该致动构件；取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该轴相对于该马达的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该轴相对于该马达的所确定的取向来调整该马达的致动。[0951]实施例2-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的致动构件。该外科器械组件还包括马达，该马达被配置成能够致动该致动构件；取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该端部执行器相对于该马达的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该端部执行器相对于该马达的所确定的取向来调整该马达的致动。[0952]实施例3-一种外科器械系统，包括壳体接口，该壳体接口包括马达；和能够附接到该壳体接口的轴组件。该轴组件包括轴；附接到该轴的端部执行器；定位在该轴内的致动构件；以及取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该轴相对于该壳体接口的取向。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行该马达，其中该控制电路被配置成能够基于该轴相对于该壳体接口的所确定的取向来调整该马达控制程序。[0953]实施例4-根据实施例3所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够调整该致动构件的致动速率。[0954]实施例5-根据实施例3或4所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够调整该致动构件的行程长度。[0955]实施例6-一种外科器械系统，包括柄部，该柄部包括马达和触发器，该触发器被配置成能够致动该马达；以及能够附接到该柄部的轴组件。该轴组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的致动构件。该外科器械系统还包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该柄部的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该柄部的所确定的取向来调整致动该触发器所需的力。[0956]实施例7-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部反向时减小致动该触发器所需的力。[0957]实施例8-一种外科器械系统，包括壳体。该壳体包括附接接口，该附接接口包括多个滑环触点，其中每个滑环触点包括中断导体路径。该壳体还包括马达。该外科器械系统还包括轴组件，该轴组件能够附接到该附接接口，其中该轴组件被构造成能够相对于该附接接口围绕纵向轴轴线旋转。该轴组件包括近侧附接部分，该近侧附接部分包括电触点，所述电触点被配置成能够在该轴组件附接到该附接接口时接合该滑环触点。该轴组件还包括轴、附接到该轴的端部执行器；和定位在该轴内的致动构件。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够监测所述电触点相对于该滑环触点的位置，并且基于所述电触点相对于所述滑环触点的所监测的位置来确定该轴组件的取向。[0958]实施例9-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口以及能够相对于该第一钳口移动的第二钳口。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该端部执行器相对于重力的取向，并且基于该端部执行器相对于重力的所确定的取向来调整施加到该端部执行器的控制运动。[0959]实施例10-一种被配置成能够用于患者的外科器械系统，其中，该外科器械系统包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该患者的取向，并且基于该患者的所确定的取向来调整该外科器械组件的控制程序。[0960]实施例11-一种被配置成能够用于治疗患者的外科器械系统，其中，该外科器械系统包括外科器械。该外科器械包括轴和从该轴延伸的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该患者的取向，确定该外科器械的取向，并且基于该患者的所确定的取向和该外科器械的所确定的取向来调整该外科器械组件的控制程序。[0961]实施例12-一种外科器械系统，包括外科器械。该外科器械包括柄部；限定纵向轴线的轴；以及旋转接头，该旋转接头将该轴可旋转地连接到该柄部，其中该轴能够相对于该柄部围绕该纵向轴线旋转。该外科器械还包括从该轴延伸的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口以及能够相对于该第一钳口移动的第二钳口。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够确定该端部执行器相对于重力的取向，并且基于该端部执行器相对于重力的所确定的取向来调整施加到该端部执行器的控制运动。[0962]实施例13-一种外科器械系统，包括外科器械。该外科器械包括限定纵向轴线的轴以及从该轴延伸的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口；第二钳口，该第二钳口能够相对于该第一钳口围绕闭合接头移动；以及关节运动接头，其中该第一钳口和该第二钳口能够相对于该纵向轴线横向地进行关节运动。该外科器械还包括旋转接头，该旋转接头将该端部执行器可旋转地连接到该轴，其中该端部执行器能够相对于该轴围绕该纵向轴线旋转。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该端部执行器相对于重力的取向，并且基于该端部执行器相对于重力的所确定的取向来调整施加到该端部执行器的控制运动。[0963]实施例14-一种外科器械系统，包括柄部，该柄部包括马达和触发器，该触发器被配置成能够致动该马达；以及从该柄部延伸的轴。该轴包括轴、附接到该轴的端部执行器以及致动构件。该外科器械系统还包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该柄部相对于重力的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该柄部的所确定的取向来调整致动该触发器所需的力。[0964]实施例15-根据实施例14所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于重力反向时减小致动该触发器所需的力。[0965]实施例16-根据实施例14所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于重力反向时增加致动该触发器所需的力。[0966]实施例17-一种外科器械系统，包括柄部，该柄部包括马达和触发器，该触发器被配置成能够致动该马达；以及轴。该轴包括限定纵向轴线的轴、附接到该轴的端部执行器以及致动构件。该外科器械系统还包括旋转接头，该旋转接头将该轴可旋转地连接到该柄部，使得该轴能够相对于该柄部围绕该纵向轴线旋转；取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该柄部相对于该轴的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该柄部的所确定的取向来调整致动该触发器所需的力。[0967]实施例18-根据实施例17所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于该轴反向时减小致动该触发器所需的力。[0968]实施例19-根据实施例17所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于该轴反向时增加致动该触发器所需的力。[0969]实施例集7[0970]实施例1-一种外科器械系统，包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够基于预定义的软件配置来将该外科器械组件的操作限制于有限能力状态。[0971]实施例2-根据实施例1所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够接收来自用户的输入以解锁该外科器械组件的完全能力状态。[0972]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械系统，其中，该有限能力状态包括将致动构件感测系统限制于减小的功能状态。[0973]实施例4-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定有限能力操作模式，并且向该外科器械组件的用户推荐该有限能力操作模式。[0974]实施例5-一种外科器械系统，包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及机电系统。该外科器械系统包括控制电路，该控制电路被配置成能够基于对该外科器械组件的可用功率电平来限制该机电系统的功能范围。[0975]实施例6-一种外科器械系统，包括外科通信集线器和外科器械。该外科器械包括控制器、第一组固件和通信系统。该通信系统被配置成能够与该外科通信集线器通信，其中该第一组固件适用于该外科器械执行第一外科技术。该控制器可由该外科器械系统的该用户选择性地操作以从该外科通信集线器上传第二组固件，该第二组固件使该外科器械适用于执行与该第一外科技术不同的第二外科技术。[0976]实施例7-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器、将该端部执行器可旋转地连接到该轴的关节运动接头以及关节运动驱动系统。该关节运动驱动系统包括与该控制器通信的关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使该端部执行器移动通过第一关节运动范围。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使该端部执行器移动通过第二关节运动范围。该第一关节运动范围小于该第二关节运动范围。[0977]实施例8-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器、将该端部执行器可旋转地连接到该轴的关节运动接头以及关节运动驱动系统。该关节运动驱动系统包括与该控制器通信的关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使该端部执行器移动通过第一关节运动范围。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使该端部执行器移动通过第二关节运动范围。该第一关节运动范围大于该第二关节运动范围。[0978]实施例9-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器和第一关节运动接头，该第一关节运动接头限定第一关节运动轴线。该外科器械还包括第二关节运动接头，该第二关节运动接头限定第二关节运动轴线；第一关节运动驱动系统，该第一关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第一关节运动马达；以及第二关节运动驱动系统，该第二关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第二关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使用该第一关节运动驱动系统而不是该第二关节运动驱动系统。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使用该第一关节运动驱动系统和该第二关节运动驱动系统。[0979]实施例10-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器和第一关节运动接头，该第一关节运动接头限定第一关节运动轴线。该外科器械还包括第二关节运动接头，该第二关节运动接头限定第二关节运动轴线；第一关节运动驱动系统，该第一关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第一关节运动马达；以及第二关节运动驱动系统，该第二关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第二关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使用该第一关节运动驱动系统和该第二关节运动驱动系统。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使用该第一关节运动驱动系统而不是该第二关节运动驱动系统。[0980]实施例11-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴和端部执行器。该端部执行器包括第一钳口和第二钳口，并且其中该第一钳口能够相对于该第二钳口旋转。该外科器械还包括驱动系统，该驱动系统被配置成能够使该第一钳口相对于该第二钳口移动。该驱动系统与该控制器通信。该控制器被配置成能够在使用该第一组固件时使该第一钳口移动通过第一运动范围。该控制器被配置成能够在使用该第二组固件时使该第一钳口移动通过第二运动范围。该第二运动范围大于该第一运动范围并与该第一运动范围重叠。[0981]实施例12-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴和端部执行器。该端部执行器包括第一钳口和第二钳口，并且其中该第一钳口能够相对于该第二钳口旋转。该外科器械还包括驱动系统，该驱动系统被配置成能够使该第一钳口相对于该第二钳口移动。该驱动系统与该控制器通信。该控制器被配置成能够在使用该第一组固件时使该第一钳口移动通过第一运动范围。该控制器被配置成能够在使用该第二组固件时使该第一钳口移动通过第二运动范围。该第一运动范围大于该第二运动范围并与该第二运动范围重叠。[0982]实施例13-根据实施例6、7、8、9、10、11或12所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括驱动系统，该驱动系统包括与该控制器和功率源通信的电动马达。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限高于该第一功率极限。[0983]实施例14-根据实施例6、7、8、9、10、11或12所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括驱动系统，该驱动系统包括与该控制器和电源通信的电动马达。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限低于该第一功率极限。[0984]实施例15-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13或14所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括与该控制器和功率源通信的能量递送系统。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限高于该第一功率极限。[0985]实施例16-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13或14所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括与该控制器和电源通信的能量递送系统。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限低于该第一功率极限。[0986]实施例17-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该控制器在使用该第一组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第一范围，其中该控制器在使用该第二组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第二范围，并且其中该第二范围长于该第一范围。[0987]实施例18-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该控制器在使用该第一组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第一范围，其中该控制器在使用该第二组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第二范围，并且其中该第二范围短于该第一范围。[0988]实施例19-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械系统，其中，该外科通信集线器包括在将该第二组固件递送到该外科器械之前需要支付的支付协议。[0989]实施例20-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够基于该外科器械的所感测的性能而对下载到该外科器械的变化进行超控或限制中的至少一者。[0990]实施例集8[0991]实施例1-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件被构造成能够附接到致动接口。该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及存储器。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够运行该致动接口。该控制电路被配置成能够基于该外科器械组件来从该存储器接收校准参数，并且基于所接收的校准参数来更新马达控制程序。[0992]实施例2-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件被构造成能够附接到致动接口。该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及存储器。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够运行该致动接口。该控制电路被配置成能够基于该外科器械组件来从该存储器接收部件标识符，并且基于所接收的部件标识符来确定马达控制程序。[0993]实施例3-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件被构造成能够附接到致动接口。该外科器械组件包括模块化轴，该模块化轴包括第一存储器；和模块化端部执行器。该模块化端部执行器包括第二存储器，其中该模块化端部执行器被构造成能够附接到轴。该模块化端部执行器还包括控制电路，该控制电路被配置成能够运行该致动接口。该控制电路被配置成能够接收来自该第一存储器的第一部件特定信息和来自该第二存储器的第二部件特定信息，并且基于所接收的第一部件特定信息和所接收的第二部件特定信息来确定马达控制程序。[0994]实施例4-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括多个子系统；和控制接口。该控制接口包括附接部分，其中该外科器械组件被构造成能够附接到该附接部分。该控制接口还包括一个或多个马达，该一个或多个马达被配置成能够致动该多个子系统。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够在该外科器械组件附接到该附接部分时识别该外科器械组件的每个子系统，将每个子系统致动通过测试行程，并且根据该测试行程来优化一个或多个控制程序。[0995]实施例5-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括多个子系统；和控制接口。该控制接口包括附接部分，其中该外科器械组件被构造成能够附接到该附接部分。该控制接口还包括一个或多个马达，该一个或多个马达被配置成能够致动该多个子系统。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够在该外科器械组件附接到该附接部分时识别该外科器械组件的每个子系统，将每个子系统致动通过测试行程，并且根据该测试行程来生成一个或多个控制程序。[0996]实施例6-根据实施例5所述的外科器械系统，其中，该控制电路被进一步配置成能够将该测试行程与先前附接到该控制接口的外科器械组件的致动进行比较，并且确定该控制接口是否引起致动变化以及该外科器械组件是否引起致动变化。[0997]实施例7-一种外科器械系统，包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴；附接到该轴的端部执行器；定位在该轴内的驱动系统；以及板载存储器，该板载存储器被配置成能够存储对应于该驱动系统的识别数据。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够访问存储在该板载存储器上的该识别数据，基于所访问的识别数据来识别该外科器械组件，并且基于所识别的外科器械组件来确定马达控制程序以致动该外科器械组件。[0998]实施例8-一种外科器械系统，包括柄部。该柄部包括框架；第一驱动系统，该第一驱动系统包括第一驱动马达；以及第二驱动系统，该第二驱动系统包括第二驱动马达。该柄部还包括控制系统，该控制系统与该第一驱动马达和该第二驱动马达通信；以及附接传感器，该附接传感器与该控制系统通信。该外科器械系统还包括能够附接到柄部的轴。该轴包括连接器部分，该连接器部分能够可释放地安装到该框架；第一驱动构件，该第一驱动构件包括第一近侧连接器，当该轴附接到该柄部时，该第一近侧连接器耦接到该第一驱动系统；以及第二驱动构件，该第二驱动构件包括第二近侧连接器，当该轴附接到该柄部时，该第二近侧连接器耦接到该第二驱动系统。该控制系统被配置成能够在该轴附接到该柄部时将该第一驱动构件移动通过第一测试行程，以评估该第一驱动系统和该第一驱动构件中的回差、背隙、摩擦损失、行程变化和马达失速中的至少一者。该控制系统被配置成能够在该轴附接到该柄部时将该第二驱动构件移动通过第二测试行程，以评估该第二驱动系统和该第二驱动构件中的回差、背隙、摩擦损失、行程变化和马达失速中的至少一者。[0999]实施例9-根据实施例8所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够基于该控制器对该第一驱动系统和该第一驱动构件的评估来改变用于控制该第一驱动马达的马达控制算法，并且其中该控制器被配置成能够基于该控制器对该第二驱动系统和该第二驱动构件的评估来改变用于控制该第二驱动马达的马达控制算法。[1000]实施例10-一种外科器械系统，包括外科器械。该外科器械包括致动接口，该致动接口包括接口存储器装置；驱动系统，该驱动系统包括电动马达；马达控制程序；以及轴，该轴能够可释放地附接到该致动接口。该轴包括控制电路，该控制电路被配置成能够在该轴附接到该致动接口时访问该接口存储器装置以获得关于该致动接口的数据。该轴还包括与该控制电路通信的轴存储器装置，以及与该控制电路通信的通信电路。该外科器械系统还包括外科集线器，该外科集线器被配置成能够与该控制电路和远程服务器通信。该外科集线器被配置成能够从该接口存储器装置和该轴存储器装置接收数据，并且将该数据传输到该远程服务器以确定对该马达控制程序的改变，该改变将改善该外科器械的操作。该控制电路被配置成能够基于该改变来更新该马达控制程序。[1001]实施例11-根据实施例10所述的外科器械系统，其中，该数据包括该致动接口的识别号和该轴的识别号。[1002]实施例12-根据实施例10或11所述的外科器械系统，其中，该数据包括该致动接口的制造日期和该轴的制造日期。[1003]实施例13-根据实施例10、11或12所述的外科器械系统，其中，该数据包括该致动接口的制造地点和该轴的制造地点。[1004]实施例14-根据实施例10、11、12或13所述的外科器械系统，其中，该数据用于评估该驱动系统和与该驱动系统接合的该轴的驱动构件的公差以估计该驱动构件的行程变化。[1005]实施例15-根据实施例14所述的外科器械系统，其中，该服务器被配置成能够存储该公差评估、行程变化估计和马达控制程序改变。[1006]实施例16-根据实施例10、11、12、13、14或15所述的外科器械系统，其中，该服务器被配置成能够将该马达控制程序改变传输到具有相同数据的其他致动接口和轴配对。[1007]实施例17-根据实施例10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该服务器被配置成能够将该马达控制程序改变传输到具有相同识别号的其他致动接口和轴配对。[1008]实施例18-根据实施例10、11、12、13、14、15、16或17所述的外科器械系统，其中，该轴的识别号存储在该轴上的rfid标签上，并且该致动接口的识别号存储在该致动接口上的rfid标签上。[1009]实施例19-根据实施例10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械系统，其中，该致动接口和该轴中的至少一者包括锁定装置，该锁定装置被构造成能够限制该驱动构件的操作，并且其中该控制器被配置成能够在该行程变化估计在可接受范围之外时致动该锁定装置。[1010]实施例20-根据实施例10、11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的外科器械系统，还包括锁定超控装置，该锁定超控装置被构造成能够界定该驱动构件的操作。[1011]实施例21-根据实施例10、11、12、13、14、15、16、17、18、19或20所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够监测该驱动构件的实际行程，评估该驱动构件的实际行程变化，将该实际行程变化与该行程变化估计进行比较，并且将该实际行程变化传输到该外科集线器。该外科集线器被配置成能够将该实际行程变化传输到该远程服务器。该远程服务器被配置成能够基于该实际行程变化来修改该行程变化估计。[1012]本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请，专利，非专利公布或其他公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料在此不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。当前第1页12当前第1页12
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：：3.本发明涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓。附图说明4.本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：5.图1是包括轴、附接到轴的端部执行器以及附接到轴和击发构件的可拉伸光学波导的外科器械组件的平面图；6.图2是被示出为部件被移除的图1的外科器械组件的局部透视图；7.图3是包括图1的轴和端部执行器以及附接到轴和刀主体的可拉伸光学波导的外科器械组件的透视图；8.图4是包括图1的轴和端部执行器以及附接到端部执行器和刀主体的可拉伸光学波导的外科器械组件的正视图，其中刀主体被示出为在原位置；9.图5是图4的外科器械组件的正视图，其中刀主体被示出为在行程结束位置；10.图6是图4的外科器械组件的正视图，其中端部执行器相对于轴进行关节运动；11.图7a是包括轴、致动构件以及被配置成能够感测致动构件的参数的感测系统的外科器械组件的局部透视图；12.图7b是图7a的外科器械组件的端视图；13.图8是包括轴、致动构件以及具有被配置成能够检测致动构件的位置的霍尔效应传感器的感测系统的外科器械组件的局部正视图；14.图9是图8的致动构件相对于马达位置的位置的曲线图；15.图10是图8的霍尔效应传感器相对于马达位置的预期电压的曲线图；16.图11是包括图9和图10的曲线图和在致动行程期间图8的霍尔效应传感器的实际读出的示例的曲线图；17.图12是由马达编码器测量的致动构件的致动行程的曲线图和由可拉伸光学波导测量的致动构件的致动行程的曲线图；18.图13是包括轴、借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及具有可拉伸区和不可拉伸区的柔性电路的外科器械组件的局部透视图；19.图14是呈非拉伸配置的图13的柔性电路的可拉伸区的正视图；20.图15是呈拉伸配置的图13的柔性电路的可拉伸区的正视图；21.图16是包括可拉伸区的柔性电路的正视图，该可拉伸区包括弹性支柱构件，其中可拉伸区被示出为呈非拉伸配置；22.图17是图16的柔性电路的正视图，其中可拉伸区被示出为呈拉伸配置；23.图18是图16的柔性电路的正视图，其中可拉伸区被示出为呈非拉伸配置；24.图19是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；25.图20是图19的柔性电路的剖视图；26.图21是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；27.图22是图21的柔性电路的剖视图；28.图23是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；29.图24是图23的柔性电路的剖视图；30.图25是被示出为部件被移除的包括关节运动接头和延伸穿过关节运动接头的柔性电路的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈第一关节运动配置；31.图26是图25的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈第二关节运动配置；32.图27是图25的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈非关节运动配置；33.图28是被示出为部件被移除的包括端部执行器、击发构件和具有多个传感器和磁体的感测系统的外科器械组件的正视图；34.图29是图28的外科器械组件的平面图，其中击发构件在非击发位置；35.图30是图28的外科器械组件的平面图，其中击发构件在击发位置；36.图31是被示出为部件被移除的包括具有被配置成能够在其中接纳钉仓的钉仓通道的端部执行器钳口和具有多个压力传感器的感测系统的外科器械组件的透视图；37.图32是图31的外科器械组件的剖视图，其示出了定位在端部执行器钳口中的钉仓；38.图33是图31的外科器械组件的剖视图，其示出了定位在端部执行器钳口中的钉仓；39.图34是包括柄部、从柄部延伸的轴、从轴延伸的端部执行器以及延伸穿过轴并构成感测系统的柔性电路的外科器械组件的透视图，40.图35是图34的外科器械组件的局部正视图，其中被配置成能够由感测系统感测的致动构件包括第一长度；41.图36是图34的外科器械组件的局部正视图，其中致动构件在载荷下并包括与图35的第一长度不同的第二长度；42.图37是图34的外科器械组件的局部分解图；43.图38是被示出为部件被移除的包括轴、关节运动接头和借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及感测系统的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈第一关节运动配置；44.图39是图38的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈第二关节运动配置；45.图40是图38的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈非关节运动配置；46.图41是包括主体部分和定位在主体部分内的多种感测材料的可拉伸感测织物的透视图；47.图42是图41的可拉伸感测织物的平面图，其中可拉伸感测织物呈松弛配置；48.图43是图41的可拉伸感测织物的平面图，其中可拉伸感测织物呈拉伸配置；49.图44是被示出为部件被移除的包括击发构件和图41的多个可拉伸感测织物的外科器械组件的透视图；50.图45是图44的外科器械组件的剖视图；51.图46是被示出为部件被移除的包括轴、借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及包括可拉伸感测织物和柔性电路的感测系统的外科器械组件的透视图；52.图47是图46的外科器械组件的部件的剖视图；53.图48是示出限定外科器械组件的致动构件的可接受载荷曲线的范围的三个不同可能载荷曲线的曲线图；54.图49是示出与图48的曲线图中限定的可接受载荷曲线的范围相比的致动构件的实际载荷曲线的曲线图；55.图50是被示出为部件被移除的包括被配置成能够测量外科器械组件的参数的感测系统的外科器械组件的局部剖视图；56.图51是图28至图30的外科器械组件的平面图；57.图52包括描绘相对于击发行程的图51的外科器械组件的感测系统的传感器读数和数据流带宽的多个曲线图；58.图53是包括外科器械附接接口和多个外科器械附件的外科系统的透视图；59.图54是以直立取向取向的外科器械组件的局部透视图；60.图55是呈反向取向的图54的外科器械组件的局部透视图；61.图56是包括砧座钳口和仓钳口的端部执行器组件的正视图，其中端部执行器组件取向在其中砧座在与重力配合的方向上打开的方向上；62.图57是图56的端部执行器组件的正视图，其中端部执行器取向在其中砧座在与重力相反的方向上打开的方向上；63.图58是包括附接接口、可附接到附接接口的轴组件以及被配置成能够检测轴组件相对于附接接口的取向的感测系统的外科器械组件的局部分解透视图；64.图59是图58的感测系统的示意表示，其中轴组件以第一取向取向；65.图60是图58的感测系统的示意表示，其中轴组件以第二取向取向；66.图61是图58的感测系统的示意表示，其中轴组件以第三取向取向；67.图62是手术台和患者的正视图，其中手术台和患者以第一取向取向；68.图63是图62的手术台和患者的正视图，其中手术台和患者以第二取向取向；69.图64是图62的手术台和患者的正视图，其中手术台和患者以第三取向取向；70.图65是描绘外科器械控制电路的流程图；以及71.图66是包括集线器和多个模块化器械组件的外科器械系统的示意图。72.在若干视图中，对应的参考符号指示对应的零件。本文所述的范例以一种形式示engagementwithamovablerfelectrode”的美国专利申请序列号16/887,554；[0091]-名称为“variationinelectrodeparametersanddeflectableelectrodetomodifyenergydensityandtissueinteraction”的美国专利申请序列号16/887,561；[0092]-名称为“techniquesfordetectingultrasonicbladetoelectrodecontactandreducingpowertoultrasonicblade”的美国专利申请序列号16/887,568；[0093]-名称为“clamparmjawtominimizetissuestickingandimprovetissuecontrol”的美国专利申请序列号16/887,576；以及[0094]-名称为“partiallyconductiveclamparmpadtoenableelectrodewearthroughandminimizeshortcircuiting”的美国专利申请序列号16/887,579。[0095]本技术的申请人拥有于2020年5月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0096]-名称为“methodforanelectrosurgicalprocedure”的美国专利申请序列号16/885,813；[0097]-名称为“articulatablesurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/885,820；[0098]-名称为“surgicalinstrumentwithjawalignmentfeatures”的美国专利申请序列号16/885,823；[0099]-名称为“surgicalinstrumentwithrotatableandarticulatablesurgicalendeffector”的美国专利申请序列号16/885,826；[0100]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithasynchronousenergizingelectrodes”的美国专利申请序列号16/885,838；[0101]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithelectrodesbiasingsupport”的美国专利申请序列号16/885,851；[0102]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithflexiblewiringassemblies”的美国专利申请序列号16/885,860；[0103]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithvariablecontrolmechanisms”的美国专利申请序列号16/885,866；[0104]-名称为“electrosurgicalsystemswithintegratedandexternalpowersources”的美国专利申请序列号16/885,870；[0105]-名称为“electrosurgicalinstrumentswithelectrodeshavingenergyfocusingfeatures”的美国专利申请序列号16/885,873；[0106]-名称为“electrosurgicalinstrumentswithelectrodeshavingvariableenergydensities”的美国专利申请序列号16/885,879；[0107]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithmonopolarandbipolarenergycapabilities”的美国专利申请序列号16/885,881；[0108]-名称为“electrosurgicalendeffectorswiththermallyinsulativeandthermallyconductiveportions”的美国专利申请序列号16/885,888；[0109]-名称为“electrosurgicalinstrumentwithelectrodesoperableinbipolarandmonopolarmodes”的美国专利申请序列号16/885,893；[0110]-名称为“electrosurgicalinstrumentfordeliveringblendedenergymodalitiestotissue”的美国专利申请序列号16/885,900；[0111]-名称为“controlprogramadaptationbasedondevicestatusanduserinput”的美国专利申请序列号16/885,917；[0112]-名称为“controlprogramformodularcombinationenergydevice”的美国专利申请序列号16/885,923；以及[0113]-名称为“surgicalsystemcommunicationpathways”的美国专利申请序列号16/885,931。[0114]本技术的申请人拥有于2019年12月30日提交且各自全文以引用方式并入的以下美国临时专利申请：[0115]-名称为“userinterfaceforsurgicalinstrumentwithcombinationenergymodalityend-effector”的美国临时专利申请序列号62/955,294；[0116]-名称为“combinationenergymodalityend-effector”的美国临时专利申请序列号62/955,292；以及[0117]-名称为“electrosurgicalinstrumentsforcombinationenergydelivery”的美国临时专利申请序列号62/955,299。[0118]本技术的申请人拥有于2019年12月19日提交且各自全文以引用方式并入的以下美国专利申请：[0119]-名称为“methodforoperatingasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/720,766；[0120]-名称为“staplecartridgecomprisingaseatingcam”的美国专利申请序列号16/720,706；[0121]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingarapidclosuremechanism”的美国专利申请序列号16/720,731；[0122]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingaclosuresystemincludingaclosurememberandanopeningmemberdrivenbyadrivescrew”的美国专利申请序列号16/720,735；[0123]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganestedfiringmember”的美国专利申请序列号16/720,747；[0124]-名称为“staplecartridgecomprisingadeployableknife”的美国专利申请序列号16/720,751；[0125]-名称为“staplecartridgecomprisingadetachabletissuecuttingknife”的美国专利申请序列号16/720,769；[0126]-名称为“staplingsystemcomprisingaclamplockoutandafiringlockout”的美国专利申请序列号16/720,730；[0127]-名称为“staplecartridgecomprisingalatchlockout”的美国专利申请序列号16/720,742；[0128]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingapoweredarticulationsystem”的美国专利申请序列号16/720,776；[0129]-名称为“motordrivensurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/720,781；[0130]-名称为“staplinginstrumentcomprisingindependentjawclosingandstaplefiringsystems”的美国专利申请序列号16/720,789；[0131]-名称为“staplecartridgecomprisingdriverretentionmembers”的美国专利申请序列号16/720,725；[0132]-名称为“staplecartridgecomprisingdriverretentionmembers”的美国专利申请序列号16/720,740；[0133]-名称为“staplecartridgecomprisingprojectionsextendingfromacurveddecksurface”的美国专利申请序列号16/720,788；以及[0134]-名称为“staplecartridgecomprisingacurveddecksurface”的美国专利申请序列号16/720,806。[0135]本技术的申请人拥有于2019年9月5日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0136]-名称为“methodforconstructingandusingamodularsurgicalenergysystemwithmultipledevices”的美国专利申请序列号16/562,123；[0137]-名称为“methodforcontrollinganenergymoduleoutput”的美国专利申请序列号16/562,135；[0138]-名称为“methodforcontrollingamodularenergysystemuserinterface”的美国专利申请序列号16/562,144；以及[0139]-名称为“methodforcommunicatingbetweenmodulesanddevicesinamodularsurgicalsystem”的美国专利申请序列号16/562,125。[0140]本技术的申请人拥有于2019年3月25日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0141]-名称为“firingdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,070；[0142]-名称为“firingdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,051；[0143]-名称为“articulationdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,045；以及[0144]-名称为“firingdrivearrangementsforsurgicalsystems”的美国专利申请序列号16/363,062。[0145]本技术的申请人拥有于2019年6月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0146]-名称为“methodforauthenticatingthecompatibilityofastaplecartridgewithasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/458,104；[0147]-名称为“surgicalinstrumentsystemcomprisinganrfidsystem”的美国专利申请序列号16/458,108；[0148]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganrfidsystemfortrackingamovablecomponent”的美国专利申请序列号16/458,111；[0149]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganalignedrfidsensor”的美国专利申请序列号16/458,114；[0150]-名称为“surgicalstaplingsystemhavinganinformationdecryptionprotocol”的美国专利申请序列号16/458,105；[0151]-名称为“surgicalstaplingsystemhavinganinformationencryptionprotocol”的美国专利申请序列号16/458,110；[0152]-名称为“surgicalstaplingsystemhavingalockoutmechanismforanincompatiblecartridge”的美国专利申请序列号16/458,120；[0153]-名称为“surgicalstaplingsystemhavingafrangiblerfidtag”的美国专利申请序列号16/458,125；以及[0154]-名称为“packagingforareplaceablecomponentofasurgicalstaplingsystem”的美国专利申请序列号16/458,103。[0155]本技术的申请人拥有于2019年6月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0156]-名称为“methodofusingmultiplerfidchipswithasurgicalassembly”的美国专利申请序列号16/458,107；[0157]-名称为“mechanismsforproperanvilattachmentsurgicalstaplingheadassembly”的美国专利申请序列号16/458,109；[0158]-名称为“mechanismsformotorcontroladjustmentsofamotorizedsurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/458,119；[0159]-名称为“surgicalinstrumentwithbatterycompatibilityverificationfunctionality”的美国专利申请序列号16/458,115；[0160]-名称为“surgicalsystemwithrfidtagsforupdatingmotorassemblyparameters”的美国专利申请序列号16/458,117；[0161]-名称为“surgicalsystemswithmultiplerfidtags”的美国专利申请序列号16/458,121；[0162]-名称为“rfididentificationsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号16/458,122；[0163]-名称为“rfididentificationsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号16/458,106；[0164]-名称为“surgicalrfidassembliesfordisplayandcommunication”的美国专利申请序列号16/458,112；[0165]-名称为“surgicalrfidassembliesforcompatibilitydetection”的美国专利申请序列号16/458,116；以及[0166]-名称为“surgicalrfidassembliesforinstrumentoperationalsettingcontrol”的美国专利申请序列号16/458,118。separaterotaryclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号16/281658；[0204]-名称为“staplecartridgecomprisingalockoutkeyconfiguredtoliftafiringmember”的美国专利申请序列号16/281,670；[0205]-名称为“surgicalstaplerswitharrangementsformaintainingafiringmemberthereofinalockedconfigurationunlessacompatiblecartridgehasbeeninstalledtherein”的美国专利申请序列号16/281,675；[0206]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingco-operatinglockoutfeatures”的美国专利申请序列号16/281,685；[0207]-名称为“surgicalstaplingassemblycomprisingalockoutandanexterioraccessorificetopermitartificialunlockingofthelockout”的美国专利申请序列号16/281,693；[0208]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithfeaturesforblockingadvancementofacammingassemblyofanincompatiblecartridgeinstalledtherein”的美国专利申请序列号16/281,704；[0209]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingadeactivatablelockout”的美国专利申请序列号16/281,707；[0210]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingajawclosurelockout”的美国专利申请序列号16/281741；[0211]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithcartridgecompatibleclosureandfiringlockoutarrangements”的美国专利申请序列号16/281,762；[0212]-名称为“surgicalstaplecartridgewithfiringmemberdrivencammingassemblythathasanonboardtissuecuttingfeature”的美国专利申请序列号16/281,660；[0213]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithimprovedrotarydrivenclosuresystems”的美国专利申请序列号16/281,666；[0214]-名称为“surgicalstaplingdeviceswithasymmetricclosurefeatures”的美国专利申请序列号16/281672；[0215]-名称为“rotarydrivenfiringmemberswithdifferentanvilandframeengagementfeatures”的美国专利申请序列号16/281,678；以及[0216]-名称为“surgicalstaplingdevicewithseparaterotarydrivenclosureandfiringsystemsandfiringmemberthatengagesbothjawswhilefiring”的美国专利申请序列号16/281,682。[0217]本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，这些临时专利申请中的每个临时专利申请全文以引用方式并入本文：[0218]-名称为“interactivesurgicalsystemswithencryptedcommunicationcapabilities”的美国临时专利申请序列号62/649,302；[0219]-名称为“datastrippingmethodtointerrogatepatientrecordsandcreateanonymizedrecord”的美国临时专利申请序列号62/649,294；[0220]-名称为“surgicalhubsituationalawareness”的美国临时专利申请序列号tissuestabilityfeatures”的美国专利申请序列号16/105,150；[0241]-名称为“fabricatingtechniquesforsurgicalstapleranvils”的美国专利申请序列号16/105,098；[0242]-名称为“surgicalstapleranvilswithtissuestopfeaturesconfiguredtoavoidtissuepinch”的美国专利申请序列号16/105,140；[0243]-名称为“methodforoperatingapoweredarticulatablesurgicalinstrument”的美国专利申请序列号16/105,081；[0244]-名称为“surgicalinstrumentswithprogressivejawclosurearrangements”的美国专利申请序列号16/105,094；[0245]-名称为“poweredsurgicalinstrumentswithclutchingarrangementstoconvertlineardrivemotionstorotarydrivemotions”的美国专利申请序列号16/105,097；[0246]-名称为“poweredarticulatablesurgicalinstrumentswithclutchingandlockingarrangementsforlinkinganarticulationdrivesystemtoafiringdrivesystem”的美国专利申请序列号16/105,104；[0247]-名称为“articulatablemotorpoweredsurgicalinstrumentswithdedicatedarticulationmotorarrangements”的美国专利申请序列号16/105,119；[0248]-名称为“switchingarrangementsformotorpoweredarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号16/105,160；以及[0249]-名称为“surgicalstapleranvils”的美国设计专利申请序列号29/660,252。[0250]本技术的申请人拥有于2017年8月3日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0251]-名称为“surgicalsystemshaftinterconnection”的美国专利申请序列号15/668,324；[0252]-名称为“surgicalsystembailout”的美国专利申请序列号15/668,301；以及[0253]-名称为“surgicalsystemcomprisinganarticulationbailout”的美国专利申请序列号15/668,319。[0254]本技术的申请人拥有于2017年6月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0255]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganoffsetarticulationjoint”的美国专利申请序列号15/635,693；[0256]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemratio”的美国专利申请序列号15/635,729；[0257]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemratio”的美国专利申请序列号15/635,785；[0258]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingfiringmembersupports”的美国专利申请序列号15/635,808；[0259]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemlockabletoaframe”的美国专利申请序列号15/635,837；[0260]-名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemlockablebyaclosuresystem”的美国专利申请序列号15/635,941；[0261]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingashaftincludingahousingarrangement”的美国专利申请序列号15/636,029；[0262]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingselectivelyactuatablerotatablecouplers”的美国专利申请序列号15/635,958；[0263]-名称为“surgicalstaplinginstrumentscomprisingshortenedstaplecartridgenoses”的美国专利申请序列号15/635,981；[0264]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingashaftincludingaclosuretubeprofile”的美国专利申请序列号15/636,009；[0265]-名称为“methodforarticulatingasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号15/635,663；[0266]-名称为“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorwithaxiallyshortenedarticulationjointconfigurations”的美国专利申请序列号15/635,530；[0267]-名称为“surgicalinstrumentswithopenandclosablejawsandaxiallymovablefiringmemberthatisinitiallyparkedincloseproximitytothejawspriortofiring”的美国专利申请序列号15/635,549；[0268]-名称为“surgicalinstrumentswithjawsconstrainedtopivotaboutanaxisuponcontactwithaclosurememberthatisparkedincloseproximitytothepivotaxis”的美国专利申请序列号15/635,559；[0269]-名称为“surgicalendeffectorswithimprovedjawaperturearrangements”的美国专利申请序列号15/635,578；[0270]-名称为“surgicalcuttingandfasteningdeviceswithpivotableanvilwithatissuelocatingarrangementincloseproximitytoananvilpivotaxis”的美国专利申请序列号15/635,594；[0271]-名称为“jawretainerarrangementforretainingapivotablesurgicalinstrumentjawinpivotableretainingengagementwithasecondsurgicalinstrumentjaw”的美国专利申请序列号15/635,612；[0272]-名称为“surgicalinstrumentwithpositivejawopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/635,621；[0273]-名称为“surgicalinstrumentwithaxiallymovableclosuremember”的美国专利申请序列号15/635,631；[0274]-名称为“surgicalinstrumentlockoutarrangement”的美国专利申请序列号15/635,521；[0275]-名称为“surgicalinstrumentshaft”的美国设计专利申请序列号29/609,083；[0276]-名称为“surgicalforminganvi”的美国设计专利申请序列号29/609,087；[0277]-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/609,093；shiftingbetweenclosuresystemswithclosurestrokereductionfeaturesandarticulationandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,941；[0301]-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,943；[0302]-名称为“surgicaltoolassemblieswithclosurestrokereductionfeatures”的美国专利申请序列号15/385,950；[0303]-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,945；[0304]-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,946；[0305]-名称为“surgicalinstrumentswithjawopeningfeaturesforincreasingajawopeningdistance”的美国专利申请序列号15/385,951；[0306]-名称为“methodsofstaplingtissue”的美国专利申请序列号15/385,953；[0307]-名称为“firingmemberswithnon-paralleljawengagementfeaturesforsurgicalendeffectors”的美国专利申请序列号15/385,954；[0308]-名称为“surgicalendeffectorswithexpandabletissuestoparrangements”的美国专利申请序列号15/385,955；[0309]-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,948；[0310]-名称为“surgicalinstrumentswithpositivejawopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/385,956；[0311]-名称为“surgicalinstrumentswithlockoutarrangementsforpreventingfiringsystemactuationunlessanunspentstaplecartridgeispresent”的美国专利申请序列号15/385,958；[0312]-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,947；[0313]-名称为“methodforresettingafuseofasurgicalinstrumentshaft”的美国专利申请序列号15/385,896；[0314]-名称为“stapleformingpocketarrangementtoaccommodatedifferenttypesofstaples”的美国专利申请序列号15/385,898；[0315]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingimprovedjawcontrol”的美国专利申请序列号15/385,899；[0316]-名称为“staplecartridgeandstaplecartridgechannelcomprisingwindowsdefinedtherein”的美国专利申请序列号15/385,901；[0317]-名称为“surgicalinstrumentcomprisingacuttingmember”的美国专利申请序列号15/385,902；[0318]-名称为“staplefiringmembercomprisingamissingcartridgeand/orspentcartridgelockout”的美国专利申请序列号15/385,904；[0319]-名称为“firingassemblycomprisingalockout”的美国专利申请序列号15/385,905,；[0320]-名称为“surgicalinstrumentsystemcomprisinganendeffectorlockoutandafiringassemblylockout”的美国专利申请序列号15/385,907；[0321]-名称为“firingassemblycomprisingafuse”的美国专利申请序列号15/385,908；[0322]-名称为“firingassemblycomprisingamultiplefailed-statefuse”的美国专利申请序列号15/385,909；[0323]-名称为“stapleformingpocketarrangements”的美国专利申请序列号15/385,920；[0324]-名称为“anvilarrangementsforsurgicalstaple/fasteners”的美国专利申请序列号15/385,913；[0325]-名称为“methodofdeformingstaplesfromtwodifferenttypesofstaplecartridgeswiththesamesurgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号15/385,914；[0326]-名称为“bilaterallyasymmetricstapleformingpocketpairs”的美国专利申请序列号15/385,893；[0327]-名称为“closurememberswithcamsurfacearrangementsforsurgicalinstrumentswithseparateanddistinctclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,929；[0328]-名称为“surgicalstaple/fastenerswithindependentlyactuatableclosingandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,911；[0329]-名称为“surgicalstaplinginstrumentswithsmartstaplecartridges”的美国专利申请序列号15/385,927；[0330]-名称为“staplecartridgecomprisingstapleswithdifferentclampingbreadths”的美国专利申请序列号15/385,917；[0331]-名称为“stapleformingpocketarrangementscomprisingprimarysidewallsandpocketsidewalls”的美国专利申请序列号15/385,900；[0332]-名称为“no-cartridgeandspentcartridgelockoutarrangementsforsurgicalstaple/fasteners”的美国专利申请序列号15/385,931；[0333]-名称为“firingmemberpinangle”的美国专利申请序列号15/385,915；[0334]-名称为“stapleformingpocketarrangementscomprisingzonedformingsurfacegrooves”的美国专利申请序列号15/385,897；[0335]-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefailureresponsemodes”的美国专利申请序列号15/385,922；[0336]-名称为“surgicalinstrumentwithprimaryandsafetyprocessors”的美国专利申请序列号15/385,924；[0337]-名称为“surgicalinstrumentswithjawsthatarepivotableaboutafixedaxisandincludeseparateanddistinctclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,912；[0338]-名称为“anvilhavingaknifeslotwidth”的美国专利申请序列号15/385,910；[0339]-名称为“firingmemberpinconfigurations”的美国专利申请序列号15/385,906；[0340]-名称为“steppedstaplecartridgewithasymmetricalstaples”的美国专利申请序列号15/386,188；[0341]-名称为“steppedstaplecartridgewithtissueretentionandgapsettingfeatures”的美国专利申请序列号15/386,192；[0342]-名称为“staplecartridgewithdeformabledriverretentionfeatures”的美国专利申请序列号15/386,206；[0343]-名称为“durabilityfeaturesforendeffectorsandfiringassembliesofsurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,226；[0344]-名称为“surgicalstaplinginstrumentshavingendeffectorswithpositiveopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/386,222；[0345]-名称为“connectionportionsfordeposableloadingunitsforsurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,236；[0346]-名称为“methodforattachingashaftassemblytoasurgicalinstrumentand,alternatively,toasurgicalrobot”的美国专利申请序列号15/385,887；[0347]-名称为“shaftassemblycomprisingamanually-operableretractionsystemforusewithamotorizedsurgicalinstrumentsystem”的美国专利申请序列号15/385,889；[0348]-名称为“shaftassemblycomprisingseparatelyactuatableandretractablesystems”的美国专利申请序列号15/385,890；[0349]-名称为“shaftassemblycomprisingaclutchconfiguredtoadapttheoutputofarotaryfiringmembertotwodifferentsystems”的美国专利申请序列号15/385,891；[0350]-名称为“surgicalsystemcomprisingafiringmemberrotatableintoanarticulationstatetoarticulateanendeffectorofthesurgicalsystem”的美国专利申请序列号15/385,892；[0351]-名称为“shaftassemblycomprisingalockout”的美国专利申请序列号15/385,894；[0352]-名称为“shaftassemblycomprisingfirstandsecondarticulationlockouts”的美国专利申请序列号15/385,895；[0353]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,916；[0354]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,918；[0355]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,919；[0356]-名称为“surgicalstaple/fastenercartridgewithmovablecammingmemberconfiguredtodisengagefiringmemberlockoutfeatures”的美国专利申请序列号15/385,921；[0357]-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,923；[0358]-名称为“jawactuatedlockarrangementsforpreventingadvancementofafiringmemberinasurgicalendeffectorunlessanfiredcartridgeisinstalledintheendeffector”的美国专利申请序列号15/385,925；[0359]-名称为“axiallymovableclosuresystemarrangementsforapplyingclosuremotionstojawsofsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/385,926；[0360]-名称为“protectivecoverarrangementsforajointinterfacebetweenamovablejawandactuatorshaftofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号15/385,928；[0361]-名称为“surgicalendeffectorwithtwoseparatecooperatingopeningfeaturesforopeningandclosingendeffectorjaws”的美国专利申请序列号15/385,930；[0362]-名称为“articulatablesurgicalendeffectorwithasymmetricshaftarrangement”的美国专利申请序列号15/385,932；[0363]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentwithindependentpivotablelinkagedistalofanarticulationlock”的美国专利申请序列号15/385,933；[0364]-名称为“articulationlockarrangementsforlockinganendeffectorinanarticulatedpositioninresponsetoactuationofajawclosuresystem”的美国专利申请序列号15/385,934；[0365]-名称为“laterallyactuatablearticulationlockarrangementsforlockinganendeffectorofasurgicalinstrumentinanarticulatedconfiguration”的美国专利申请序列号15/385,935；以及[0366]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswitharticulationstrokeamplificationfeatures”的美国专利申请序列号15/385,936；[0367]本技术的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0368]-名称为“staplecartridgecomprisingwirestaplesandstampedstaples”的美国专利申请序列号15/191,775；[0369]-名称为“staplingsystemforusewithwirestaplesandstampedstaples”的美国专利申请序列号15/191,807；[0370]-名称为“stampedstaplesandstaplecartridgesusingthesame”的美国专利申请序列号15/191,834；[0371]-名称为“staplecartridgecomprisingoverdrivenstaples”的美国专利申请序列号15/191,788；以及[0372]-名称为“staplecartridgecomprisingoffsetlongitudinalstaplerows”的美国专利申请序列号15/191,818。[0373]本技术的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：[0374]-名称为“surgicalfastener”的美国设计专利申请序列号29/569,218；[0375]-名称为“surgicalfastener”的美国设计专利申请序列号29/569,227；[0376]-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/569,259；以及[0377]-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/569,264。[0378]本技术的申请人拥有于2016年4月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0379]-名称为“methodforoperatingasurgicalstaplingsystem”的美国专利申请序列号15/089,325；[0380]-名称为“modularsurgicalstaplingsystemcomprisingadisplay”的美国专利申请序列号15/089,321；[0381]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingadisplayincludingare-orientabledisplayfield”的美国专利申请序列号15/089,326；[0382]-名称为“surgicalinstrumenthandleassemblywithreconfigurablegripportion”的美国专利申请序列号15/089,263；[0383]-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentwithmanuallyactuatablebailoutsystem”的美国专利申请序列号15/089,262；[0384]-名称为“surgicalcuttingandstaplingendeffectorwithanvilconcentricdrivemember”的美国专利申请序列号15/089,277；[0385]-名称为“interchangeablesurgicaltoolassemblywithasurgicalendeffectorthatisselectivelyrotatableaboutashaftaxis”的美国专利申请序列号15/089,296；[0386]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingashiftabletransmission”的美国专利申请序列号15/089,258；[0387]-名称为“surgicalstaplingsystemconfiguredtoprovideselectivecuttingoftissue”的美国专利申请序列号15/089,278；[0388]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingacontourableshaft”的美国专利申请序列号15/089,284；[0389]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingatissuecompressionlockout”的美国专利申请序列号15/089,295；[0390]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisinganunclampinglockout”的美国专利申请序列号15/089,300；名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingajawclosurelockout”的美国专利申请序列号15/089,196；[0391]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingajawattachmentlockout”的美国专利申请序列号15/089,203；[0392]-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingaspentcartridgelockout”的美国专利申请序列号15/089,210；arrangements”的美国专利申请序列号15/019,215；[0413]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithsinglearticulationlinkarrangements”的美国专利申请序列号15/019,227；[0414]-名称为“surgicalinstrumentswithtensioningarrangementsforcabledrivenarticulationsystems”的美国专利申请序列号15/019,235；[0415]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithoff-axisfiringbeamarrangements”的美国专利申请序列号15/019,230；以及[0416]-名称为“surgicalinstrumentswithclosurestrokereductionarrangements”的美国专利申请序列号15/019,245。[0417]本技术的申请人还拥有于2016年2月12日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：[0418]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,254；[0419]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,259；[0420]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,275；以及[0421]-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,289。[0422]本技术的申请人拥有2015年6月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0423]-名称为“surgicalendeffectorswithpositivejawopeningarrangements”的美国专利申请序列号14/742,925，现为美国专利10,182,818；[0424]-名称为“surgicalendeffectorswithdualcamactuatedjawclosingfeatures”的美国专利申请序列号14/742,941，现为美国专利10,052,102；[0425]-名称为“movablefiringbeamsupportarrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,914，现为美国专利10,405,863；[0426]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithcompositefiringbeamstructureswithcenterfiringsupportmemberforarticulationsupport”的美国专利申请序列号14/742,900，现为美国专利10,335,149；[0427]-名称为“dualarticulationdrivesystemarrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,885，现为美国专利10,368,861；以及[0428]-名称为“push/pullarticulationdrivesystemsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,876，现为美国专利10,178,992。[0429]本技术的申请人拥有2015年3月6日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0430]-名称为“poweredsurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/640,746，现为美国专利9,808,246；articulationsystem”的美国专利申请序列号14/574,500，现为美国专利10,117,649。[0464]本技术的申请人拥有2013年3月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0465]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利9,700,309；[0466]-名称为“rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利9,782,169；[0467]-名称为“thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；[0468]-名称为“electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利9,358,003；[0469]-名称为“multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利9,554,794；[0470]-名称为“joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利9,326,767；[0471]-名称为“sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利9,468,438；[0472]-名称为“controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；[0473]-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利9,398,911；以及[0474]-名称为“surgicalinstrumentsoftstop”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利9,307,986。[0475]本技术的申请人还拥有于2013年3月14日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0476]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利9,687,230；[0477]-名称为“controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布9,332,987；[0478]-名称为“interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利9,883,860；[0479]-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；[0480]-名称为“sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利9,808,244；[0481]-名称为“multi-functionmotorforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利10,470,762；featuresforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利9,801,626；[0520]-名称为“poweredsurgicalstaple/fastener”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利9,867,612；[0521]-名称为“drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利10,136,887；以及[0522]-名称为“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利9,814,460。[0523]本技术的申请人还拥有于2013年4月16日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：[0524]-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,365；[0525]-名称为“linearcutterwithpower”的美国临时专利申请序列号61/812,376；[0526]-名称为“linearcutterwithmotorandpistolgrip”的美国临时专利申请序列号61/812,382；[0527]-名称为“surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及[0528]-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,372。[0529]本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。[0530]术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征部的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征部，但不限于仅具有那些一个或多个特征部。[0531]术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多取向和方位中使用，并且这些术语并非是限制性的和/或绝对的。[0532]提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过成形于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。[0533]外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够围绕闭合轴线相对于第一钳口枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。[0534]钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓被定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座被定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并抵靠平台夹持。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于仓体中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六个纵向排。三排钉腔被定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔被定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置结构也是可能的。[0535]钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。[0536]除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件。砧座还包括被构造成能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。随着击发构件朝远侧推进，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕获的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。[0537]图1和图2描绘了外科器械组件1000，其包括感测系统，该感测系统被配置成能够感测参数诸如例如外科器械组件1000的致动构件的位移。外科器械组件1000包括轴组件1010和借助关节运动接头1020附接到轴组件1010的端部执行器1030。轴组件1010包括被配置成能够附接到附接接口的附接部分1011。此类附接接口可包括例如外科机器人和/或手持式外科装置。轴组件1010还包括主体部分1013，该主体部分被配置成能够容纳外科器械组件1000的内部部件。端部执行器组件1030包括借助关节运动接头1020附接到轴组件1011的近侧框架部分1031。端部执行器组件1030还包括第一钳口1032和第二钳口1033。端部执行器组件1030包括外科缝合端部执行器；然而，设想了其他类型的外科端部执行器。[0538]外科器械组件1000还包括致动系统1050，该致动系统被配置成能够致动端部执行器组件1030的功能。致动系统1050包括第一致动构件1051，该第一致动构件被配置成能够与附接接口的致动驱动器操作地耦接以致动端部执行器组件1030的功能。致动系统1050还包括第二致动构件1055，该第二致动构件耦接到第一致动构件1051，使得第一致动构件1051可使第二致动构件1055移动。第二致动构件1055包括近侧端部1056，该近侧端部包括延伸到第一致动构件1051的狭槽1053中的突片1057。第二致动构件1055延伸穿过关节运动接头1020并进入端部执行器组件1030。第二致动构件1055包括刀主体1059，该刀主体被配置成能够在击发行程期间被致动通过端部执行器组件1030。第二致动构件1055包括柔性配置，使得当外科器械组件1000呈关节运动配置时，可致动第二致动构件1055。虽然描绘了外科缝合致动构件，但是设想了其他可纵向平移的外科致动构件。[0539]外科器械组件1000还包括感测系统1060，该感测系统被配置成能够感测致动系统1050的参数。感测系统1060包括可拉伸光学波导1061，该可拉伸光学波导包括相对于致动系统1050固定到轴1013的近侧端部1063和固定到第二致动构件1055的突片1058的远侧端部1065。可拉伸光学波导1061延伸跨过关节运动接头1020。可拉伸光学波导1061被配置成能够在第二致动构件1055向远侧移动通过击发行程时拉伸。突片1058被配置成能够在第二致动构件1055向远侧推进通过击发行程时拉动可拉伸光学波导1061并拉伸该可拉伸光学波导。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1061在其原位置保持张紧。[0540]感测系统1060还包括附接点1064。可拉伸光学波导1061包括附接在附接点1064处的pdms光学波导。可拉伸光学波导1061包括光传感器，该光传感器利用光学波导和光测量装置内的光发射来测量在波导拉伸时通过该波导的光的透射。在至少一种情况下，光由垂直腔表面发射激光器提供。此类光测量装置可包括例如光电二极管。随着可拉伸光学波导1061拉伸，可拉伸光学波导1061内的光透射的损失增加。可拉伸光学波导1061内的光透射的这种差异可由光电二极管检测。类似地，在可拉伸光学波导1061返回到其非拉伸或原位置时，可拉伸光学波导1061内透射的光的量增加。[0541]外科器械组件1000还包括控制电路，该控制电路被配置成能够通过监测由光电二极管发射的信号来监测通过可拉伸光学波导1061的光透射。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1061包括对应于可拉伸光学波导1061的拉伸长度的单一输出。控制电路被配置成能够基于可拉伸光学波导1061内的所监测的光透射来确定例如刀主体1059的参数，诸如该刀主体的位移。在此类情况下，从光电二极管接收的信号对应于刀主体1059的位置。可通过将所监测的信号与预定数据集进行比较和/或通过预定算法来确定刀主体1059的位置。除了以上之外，监测光电二极管随时间推移的信号可允许跟踪涉及时间的参数。例如，此类参数包括加速度和速度。[0542]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够当致动系统1050呈非击发配置时测量可拉伸光学波导1061内的光透射或光学损失。随后，控制电路可将可拉伸光学波导1061内的所测量的光透射与在非击发配置中测量的光透射进行比较以确定刀主体1059相对于刀主体1059的非击发位置的位置。然后，可基于可拉伸光学波导1061内的光透射的根据可拉伸光学波导1061的拉伸长度的变化来确定刀主体1059的位置。[0543]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将刀主体1059的所确定的位移与由驱动致动系统1050的马达上的马达编码器推导的刀主体1059的预期位移进行比较。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在马达-编码器数据与借助感测系统1060感测的位移之间存在差异的情况下调整致动系统1050的控制程序。在两个系统之间的差异可指示例如在马达与刀主体1059之间存在系统背隙。例如，可由控制电路校正此类所检测的偏差以确保完整击发行程。[0544]在至少一种情况下，外科器械可包括多个可拉伸光学波导。例如，关节运动系统可包括可拉伸光学波导，并且/或者单独闭合系统可包括可拉伸光学波导。波导可附接在驱动构件上的任何合适的位置处和轴上的任何合适的位置处。在至少一种情况下，可拉伸光学波导附接到两个非固定附接位置。例如，波导可附接到刀主体和关节运动驱动杆。在这种情况下，每个构件的致动长度的差异的变化可基本上足以能够以这种方式使用可拉伸光学波导。[0545]接收关于钉击发驱动装置、闭合驱动装置和/或关节运动驱动装置的实际位置的数据的控制系统可在评估数据之后修改这些驱动装置的致动行程。例如，如果控制系统检测到钉击发驱动装置比预期在更远侧，则控制系统可缩短钉击发驱动装置的致动行程。[0546]图3描绘了外科器械组件1100，该外科器械组件包括感测系统，该感测系统被配置成能够感测外科器械组件1100的致动构件的参数。外科器械组件1100在许多方面类似于以上讨论的外科器械组件1000。外科器械组件1100包括感测系统1160，该感测系统被配置成能够感测致动系统1050的参数。感测系统1160包括可拉伸光学波导1161，该可拉伸光学波导包括相对于致动系统1050固定到轴1013的近侧端部1163和直接固定到刀主体1059的远侧端部1165。可拉伸光学波导1161延伸跨过关节运动接头1020。可拉伸光学波导1161被配置成能够在第二致动构件1055移动通过击发行程时拉伸。刀主体1059被配置成能够在第二致动构件1055向远侧推进通过击发行程时拉动可拉伸光学波导1161并拉伸该可拉伸光学波导1161。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1161在其原位置保持张紧。[0547]参考图3，除了以上内容之外，距离1171、1173、1175被标记并对应于刀主体1059沿其钉击发行程的各种位置。距离1171对应于刀主体1059的原位置，距离1173对应于刀主体1059的中间位置，并且距离1175对应于刀主体1059的行程结束位置。这些距离1171、1173、1175对应于可拉伸光学波导1161内感测到的光透射的量值。如果对于刀主体1059的给定位置，光学波导1161内感测到的光匹配光学波导1161内的预期光，则控制系统不修改刀主体1059的行程长度。然而，如果光学波导1161内感测到的光不匹配光学波导1161内的预期光，则控制系统可缩短或延长刀主体1069的行程长度，使得刀主体1059在击发行程的结束时停止在正确位置处。除了以上内容之外或作为其代替，控制系统可基于光学波导1161内感测到的光来修改击发行程的另一个参数。例如，当在光学波导1161内的感测光强度不匹配预期光强度时，控制系统可改变刀主体1059的速度和/或加速度。例如，当感测光强度和预期光强度不匹配时，控制系统可降低刀主体1059的最大速度和/或降低刀主体1059的最大加速度。在许多情况下，更慢的刀主体1059不太可能引起对缝合系统的可能由移位的刀主体1059引起的非预期损坏。而且，例如，当感测光强度和预期光强度不匹配时，控制系统可降低可能由电动马达汲取的最大电流。在此类情况下，通过刀主体1059传递的力降低以减少对缝合系统的非预期损坏的可能性。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。[0548]图4至图6描绘了外科器械组件1200，该外科器械组件包括感测系统，该感测系统被配置成能够感测外科器械组件1200的致动构件的参数。外科器械组件1200在许多方面类似于以上讨论的外科器械组件1000、1100。外科器械组件1200包括感测系统1260，该感测系统被配置成能够感测致动系统1050的参数。感测系统1260包括可拉伸光学波导1261，该可拉伸光学波导包括相对于致动系统1050固定到端部执行器组件1030的近侧框架部分1031(远离关节运动接头1020)的近侧端部1263和直接地固定到刀主体1059的远侧端部1265。感测系统1260还包括电连接1280，该电连接附接到感测系统1260，被配置成能够向控制电路发射信号。可拉伸光学波导1261不跨关节运动接头1020延伸。可拉伸光学波导1261被配置成能够在刀主体1059移动通过击发行程时拉伸。刀主体1059被配置成能够在第二致动构件1055向远侧推进通过击发行程时拉动可拉伸光学波导1261并拉伸该可拉伸光学波导1261。[0549]图4示出了呈其原配置的可拉伸光学波导1261，该原配置指示刀主体1059在其原位置1271。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1261呈其原配置保持张紧。图5示出了呈拉伸配置的可拉伸光学波导1261，该拉伸配置指示刀主体1059在行程结束位置1275。图6示出了呈关节运动配置的外科器械组件1200，其中电连接围绕关节运动接头弯折以适应该关节运动配置。如图6可见，可拉伸光学波导1261不受端部执行器组件1030的关节运动的影响。[0550]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够确定刀主体1059何时到达位置1273(图4)。一旦刀主体1059到达位置1273，控制电路就可动态地制动驱动刀主体1059的马达以防止刀主体1059撞上端部执行器组件1030的端部。这种碰撞可能引起对刀主体1059和/或外科器械组件1200内的部件的损坏而咬住和/或卡住。在至少一种情况下，控制系统可使用脉宽调制(pwm)电路动态地制动刀主体1059，该pwm电路缩短施加到电动马达的电压脉冲。在其他情况下，例如，可使用频率调制(fm)电路。在某些情况下，施加到电动马达的电压的量值降低。在一些情况下，控制系统可向电动马达施加反向极性脉冲以减慢击发行程。在任何情况下，由波导1261提供给控制系统的信息允许控制系统确定何时开始制动过程。在至少一种情况下，例如，钉击发行程为60mm长，并且控制系统被配置成能够在钉击发行程中的50mm位置开始其制动例程。如果控制系统检测到由波导1261检测到的光强度不匹配在钉击发行程中的给定距离的预测光强度，则控制系统可例如在50mm之前就开始其制动过程。[0551]除了以上内容之外，控制系统可被配置成能够评估波导内的测量的光是否在特定可接受范围内。在此类情况下，至少基于该类型的测量，控制系统将确定匹配已经进行并且将不改变击发行程特性。然而，如果测量的光落在可接受范围之外，则控制系统可修改击发行程，如本文所述。[0552]可拉伸光学波导1261被配置成能够在刀主体1059推进时在第一钳口1032中的通道内拉伸。设想了其中可拉伸光学波导1261被定位成在第二钳口1033内拉伸的实施方案。在至少一种情况下，可拉伸光学波导1261可用于确定第一钳口1032相对于第二钳口1033的位置。例如，在外科缝合端部执行器组件中，刀主体1059用于相对于第二钳口1033夹紧第一钳口1032。在此类组件中，刀主体1059的纵向行进还可确定端部执行器组件1030的夹紧状态。另一个示例可涉及单独夹紧致动器；然而，当端部执行器组件被夹紧时，刀主体1059被略微地向前拉动和/或推动到准备击发位置中。由夹紧致动器引起的这种移动可由可拉伸光学波导1261检测。[0553]图7a和图7b描绘了被配置成能够检测外科器械组件1300的致动构件的参数的外科器械组件1300。外科器械组件1300包括中空轴1310、致动构件1320(例如，击发构件)以及被配置成能够感测致动构件1320的参数(例如，移动)的感测系统1330。感测系统1330包括垂直于或至少基本上垂直于致动构件1320取向并安装到中空轴1310的多个光发射器1331、被限定在致动构件1320中的被配置成能够允许光穿过致动构件1320的多个窗口1321以及被配置成能够检测由光发射器1331发射的光并安装到中空轴1310的多个光传感器或接收器1333。[0554]在致动构件1320在中空轴1310内平移时，光传感器1333检测光存在的由窗口1321引起的变化。光存在的这种变化对应于致动构件1320的运动。沿轴1310纵向地设置的多个光传感器1333允许沿轴1310内的长度检测光存在的变化。控制电路可监测每个光传感器的信号并确定致动构件1320的确切位置。控制电路还可随时间推移监测这些信号以确定其他参数，例如，致动构件1320的速度和加速度。[0555]在至少一种情况下，光传感器1333包括光电二极管。在至少一种情况下，光发射器1331包括led。可使用任何合适的光传感器和/或光发射器。此外，可使用光传感器和光发射器的任何合适的组合。在至少一种情况下，仅使用光存在的检测来确定致动构件1320的位置。在至少一种情况下，使用光强度的检测来确定致动构件1320的位置。可通过以特定图案布置多个窗口1321来改变光强度，其中一些图案允许第一量的光穿过，并且其他图案允许与第一量的光不同的第二量的光穿过。利用光的这种感测系统可在水性环境中提供更大程度的可靠性。例如，光存在检测可更可靠，其中体液和/或碎屑可在感测系统1330的范围内存在。[0556]仍然参考图7a和图7b，控制电路可将由感测系统1330检测到的致动构件1320的位置与由驱动致动构件1320的马达编码器检测到的致动构件1320的预期位置进行比较。可对马达控制程序进行调整，并且/或者可向用户发送指示在每个检测系统的输出之间存在偏差的警报。[0557]在各种情况下，可使用可拉伸电阻材料以与以上讨论的可拉伸光学波导类似的方式感测外科器械组件中的驱动构件的一个或多个参数。[0558]图8描绘了外科器械组件1400，该外科器械组件包括轴1410、致动构件1420以及被配置成能够感测参数(例如，致动构件1420的位移)的感测系统1430。感测系统1430包括与轴1410一起定位的第一霍尔效应传感器1431、与轴1410一起定位的第二霍尔效应传感器1433以及附接到致动构件1420的磁体1435。第一霍尔效应传感器1431在第二霍尔效应传感器1433近侧。磁体1435被配置成能够改变环绕第一霍尔效应传感器1431和第二霍尔效应传感器1433的磁场，从而允许控制电路确定致动构件1420的位置。[0559]图9是致动构件1420相对于马达位置的位置的曲线图1401。例如，可使用编码器来检测马达位置。图10是相对于马达位置的霍尔效应传感器1431、1433的预期电压的曲线图1402。图11是包括曲线图1401、1402以及在致动行程期间霍尔效应传感器1431、1433的实际读出的曲线图1403。霍尔效应传感器1431、1433的实际读出与霍尔效应传感器1431、1433的预期读出不同。例如，这可能归因于部件磨损。由于霍尔效应传感器1431、1433的实际读出与霍尔效应传感器1431、1433的预期读出不同，因此控制电路可检测该差异并调整致动致动构件1420的马达控制程序以校正致动构件1420相对于感测系统1430的位置和/或以其他方式改变马达控制程序的操作。在各种情况下，例如，马达控制程序可减慢致动构件1420、缩短致动构件1420的行程和/或减小可由电动马达汲取的最大电流。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。除了以上内容之外或作为其代替，当预期读出与实际读出不同时，控制电路可忽略感测系统1430并仅依靠马达编码器。[0560]在各种实施方案中，除了以上内容之外，在霍尔效应传感器1431和1433之间的距离是固定的并且是外科器械的控制系统已知的。在许多情况下，磁体1435将同时地扰动由霍尔效应传感器1431和1433产生的场。例如，如果磁体1435更靠近霍尔效应传感器1431而不是霍尔效应传感器1433，则由霍尔效应传感器1431检测到的扰动可大于由霍尔效应传感器1433检测到的扰动。在至少一种情况下，控制系统可使用由霍尔效应传感器1431和1433检测到的相对扰动来确定和验证致动构件1420的位置。如果这些传感器中的一个或两个传感器产生不匹配电动马达的给定输出的预期输出的输出，则控制系统可进入其中数据输入流优先的补救状态。[0561]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测马达的移动和被配置成能够由马达致动的致动器的移动。控制电路被配置成能够比较所监测的移动并相应地采取动作。图12是示出在马达与被配置成能够由该马达致动的致动器之间的关系的曲线图。控制电路被配置成能够例如使致动器移动通过60mm行程，但是可使用任何合适的行程长度。例如，可使用30mm行程或45mm行程。马达1510的移动由马达编码器直接地监测。致动器1520的移动由任何合适的感测系统(例如，本文讨论的那些合适的感测系统)直接地监测。在这种情况下，致动器移动由可拉伸光学波导感测。曲线图1510示出了相对于时间的由马达编码器感测的马达移动。这种测量是马达本地的。曲线图1520示出了相对于时间的由可拉伸光学波导感测的致动器的移动。该测量是致动器本地的。在至少一种情况下，致动器在模块化外科器械系统中的一个或多个模块化附接位置下游。例如，第一测量可在模块化器械系统的第一部件中进行，而第二测量可在附接到第一部件的第二部件中进行，其中在第一部件与第二部件之间的附接是直接的或间接的。[0562]控制电路被配置成能够运行马达以致动致动器。在位置a处，控制电路确定马达已经被致动对应于致动器的预期50mm移动的特定量。如在位置a处可见，致动器尚未行进预期50mm，因为可拉伸光学波导尚未感测到50mm的移动。在位置b处，已经由可拉伸光学波导感测到致动器已经移动50mm，并且马达已经被致动超过对应于致动器的预期50mm移动的特定量。在位置d处看到的该新的量可由控制电路记录以校准马达控制程序，使得该新的马达移动量对应于致动器的从该点向前的预期50mm移动。该数据也可被简单地记录并在后续致动中考虑。[0563]一旦在50mm位置(b)处感测到致动器的实际移动，控制电路就被配置成能够外推新的60mm目标(e)。此时，控制电路被配置成能够重新校准马达移动的50mm和60mm目标。一旦记录新的目标d和e，控制电路就可运行马达，直到马达和致动器的所感测的移动两者到达目标(c,e)为止。可针对每个模块化附接和针对外科器械附接的每次致动来完成该校准。例如，控制电路被配置成能够补偿可能由传动系回差、背隙和/或磨损引起的变化的致动。[0564]在至少一种情况下，例如，可测量和/或校准马达的预定义参数(例如，转子的惯性)作为模块化附接到马达的初始组装的一部分。可在动态制动事件期间测量此类参数，该动态制动事件减慢马达以防止在致动构件接近行程结束位置(诸如行程的开始或结束)时部件的无意中过应力。还可在马达的加速(例如，启动行程和/或重启行程)期间测量此类参数。在此类事件期间，控制电路可利用马达编码器来监测转子的惯性并利用轴内的局部感测系统来确定转子的对应惯性。如果给定预定义参数，基于马达编码器和轴内的局部感测系统而在所确定的惯性值之间检测到差异，则该系统可调整马达的动态制动和/或加速(速率、起始触发器、量值)，以具有对所附接的外科器械的更高效的马达控制。[0565]在各种情况下，被配置成能够附接到外科器械控制接口(例如，外科机器人)的外科器械附件包括板载电子器件。板载电子器件可包括任何合适的电路元件(例如，传感器、印刷电路板、处理器和/或电池)。现在参考图13至图15，描绘了外科器械组件2000。外科器械组件2000包括轴2010、关节运动接头2011以及借助关节运动接头2011附接到轴2010的端部执行器2020。端部执行器2020被配置成能够相对于轴2010围绕关节运动接头2011进行关节运动。外科器械组件2000还包括被配置成能够使端部执行器2020进行关节运动的关节运动致动器2013。[0566]仍然参考图13至图15，外科器械组件2000还包括附接到关节运动致动器2013的第一柔性电路2030和附接到外科器械组件2000的另一个致动器(例如，击发构件)的第二柔性电路2040。第一柔性电路2030从近侧端部延伸穿过轴2010，在该近侧端部处，第一柔性电路2030可与外科控制接口的触点电耦接。第二柔性电路2040从近侧端部延伸穿过轴2010，在该近侧端部处，第二柔性电路2040也可与外科控制接口的触点电耦接。[0567]第一柔性电路2030包括不可拉伸区2031和可拉伸区2035。可拉伸区2035包括在可拉伸区2035的两个端部处附接到印刷电路板2033的可拉伸印刷铜。印刷电路板2033可在近侧位置附接到第一柔性电路2030并在远侧位置附接到关节运动致动器2013。不可拉伸区2031被配置成能够充当正常柔性电路，并且可拉伸区2035被配置成能够在轴2010内弹性地拉伸。第一柔性电路2030可连接到各种传感器，例如定位在关节运动致动器2013上的传感器，该传感器被配置成能够测量关节运动致动器2013的参数。可拉伸区2035被配置成能够在关节运动致动器2013移动通过关节运动行程时伸长，同时维持在关节运动致动器的传感器与上游电路之间的电连接。[0568]第二柔性电路2040包括不可拉伸区2041和可拉伸区2045。可拉伸区2045包括在可拉伸区2045的两个端部处附接到印刷电路板2043的可拉伸印刷铜。印刷电路板2043在近侧位置附接到第二柔性电路2040并跨关节运动接头2011在远侧位置附接到击发构件。不可拉伸区2041被配置成能够充当正常柔性电路，并且可拉伸区2045被配置成能够跨关节运动接头2011在轴2010内弹性地拉伸。在这种情况下，可拉伸区2045可称为第二柔性电路2040的关节运动区段。第二柔性电路2040可连接到各种传感器，例如定位在击发构件上和/或端部执行器2020内的传感器，该传感器被配置成能够测量端部执行器的一个或多个参数。可拉伸区2045被配置成能够在端部执行器2020围绕关节运动接头2011关节运动时拉伸，同时维持在端部执行器2020的传感器和/或击发构件与上游电路之间的电连接。如果第二柔性电路2040直接地附接到击发构件，则可拉伸区2045也被配置成能够在击发构件在端部执行器2020内推进时拉伸或伸长。[0569]在至少一种情况下，第一柔性电路2030和第二柔性电路2040被配置成能够弹性地回弹并弹力地呈现中性非拉伸配置。一旦呈中性配置，第一柔性电路2030和第二柔性电路2040就可在外科器械组件2000内的各种致动器的致动时再次拉伸。[0570]在至少一种情况下，可拉伸区包括柔性导电油墨，并且不可拉伸区包括导电金属迹线。[0571]在至少一种情况下，提供确保可拉伸区在拉伸可拉伸区的载荷松弛之后重新呈现适当的中性配置的配置。图16至图18描绘了柔性电路2100，该柔性电路包括不可拉伸区2110和定位在不可拉伸区2110之间的可拉伸区2120。可拉伸区2120包括将柔性电路2100的部分一起附接在可拉伸区2120内的多个弹性支柱或连接构件2130。图16示出了呈松弛状态的可拉伸区2120。在这种状态下，柔性电路2100的弹性支柱构件2130和可拉伸区2120呈中性非加载状态。在至少一种情况下，弹性支柱构件2130被配置成能够在中性非加载状态下张紧。一旦拉伸可拉伸区2120(图17)，弹性支柱构件2130也在可拉伸区2120被拉伸的相同方向和取向上被拉伸。在该拉伸状态中，弹性支柱构件2130可通过承载力载荷中的至少一些力载荷并控制区的相对定位来确保可拉伸区2120的完整性。当拉伸可拉伸区2120的载荷松弛时，可拉伸区2120可由弹性支柱构件2130促成其原始中性非加载状态(图18)。在至少一种情况下，可使用弹性支柱构件2130来确保可拉伸区2120未过拉伸。[0572]如图16至图18可见，弹性支柱构件2130沿预定拉伸方向在相同方向上取向。弹性支柱构件2130可包括被设计成仅在预期拉伸方向上拉伸以增加弹性支柱构件2130的可预测性的材料和构造。在至少一种情况下，弹性支柱构件2130以十字形配置取向。这种配置可增加由弹性支柱构件2130提供的张力。[0573]在至少一种情况下，如本文更详细地描述的，可使用柔性电路的可拉伸区来测量致动器的参数。例如，可拉伸区可附接到固定位置和致动器，使得致动器在致动器被致动时拉伸可拉伸区。可使用传感器布置(例如，定位在固定附接或转位位置上的霍尔效应传感器和定位在致动器附接位置上的磁体)来测量例如在致动器移动通过致动行程时致动器的位移。[0574]在各种情况下，外科器械组件包括柔性电路，该柔性电路附接到外科器械组件的轴的固定位置和外科器械组件的致动构件的一个或多个位置。柔性电路可包括从固定到轴的部分延伸的一个或多个区段，该一个或多个区段以盘绕图案缠绕在轴上。缠绕在轴上的一个区段比另一个区段在轴上多缠绕半圈，使得该区段在与另一个区段相反的方向上延伸。柔性电路被弹簧偏置成盘绕图案。柔性电路被配置成能够由致动器拉动以相对于轴展开并跨该轴的长度拉伸。当柔性电路上的载荷松弛时，柔性电路被配置成能够将自身在轴上重新缠绕回其盘绕图案。在至少一种情况下，轴被配置成能够平移以致动外科器械组件的功能。在各种情况下，轴是可旋转的和/或可关节运动的，并且在其他情况下，轴是固定的。[0575]在各种情况下，外科器械组件内的接头(诸如关节运动接头和/或旋转接头，在该接头处，多个驱动构件彼此连接)包括用于保护例如延伸穿过接头和/或围绕接头延伸的线束和/或柔性电路的装置。线束在接头的整个运动范围内被保护免受引发的应力和应变。在至少一种情况下，线束包括延伸穿过关节运动接头的预弯折区段。在这种情况下，预弯折区段以预期线束在端部执行器围绕关节运动接头进行关节运动时将如何反应的方式形成。[0576]图19和图20描绘了外科器械组件2200，该外科器械组件包括轴2201和延伸穿过轴2201的柔性电路或线束2210。柔性电路2210包括被配置成能够定位在外科器械组件2200内的接头附近的预弯折区段2220。在至少一种情况下，预弯折区段2220的预弯折配置以适应部件的围绕预弯折区段2220在附近定位的接头的弯折的方式提供松弛。在至少一种情况下，预弯折区段2220为部件提供了空间。在至少一种情况下，预弯折区段2220包括在接头处和/或附近固定到外科器械组件2200的部件的一个或多个部分。在至少一种情况下，预弯折区段2220被配置成能够在其附接到的部件在外科器械组件2200内被致动时由该部件挠曲或弯折。[0577]如图20可见，柔性电路2210的预弯折区段2220驻留在多个柔性电路轮廓平面2221中。柔性电路轮廓平面被认为是由柔性电路本身的衬底层限定的平面。在至少一种情况下，柔性电路2210被配置成能够仅在柔性电路弯折平面中基本上弯折。如图19和图20可见，柔性电路2210的预弯折区段2220包括在柔性电路弯折平面中的多个弯折部。在至少一种情况下，柔性电路2210可略微地弯折到柔性电路弯折平面之外。[0578]图21和图22描绘了外科器械组件2300，该外科器械组件包括轴2301和延伸穿过轴2301的柔性电路或线束2310。柔性电路2310包括被配置成能够定位在外科器械组件2300内的接头附近的预弯折区段2320。在至少一种情况下，预弯折区段2320的预弯折配置以适应部件的围绕预弯折区段2320在附近定位的接头的弯折的方式提供松弛。在至少一种情况下，预弯折区段2320为轴中的其他部件提供轴内的空间。在至少一种情况下，预弯折区段2320包括在接头处和/或附近固定到外科器械组件2300的部件的一个或多个部分。在至少一种情况下，预弯折区段2320被配置成能够在其附接到的部件在外科器械组件2200内被致动时由该部件挠曲或弯折。[0579]如图22可见，柔性电路2310的预弯折区段2320驻留在多个柔性电路轮廓平面2321中。柔性电路轮廓平面被认为是由柔性电路本身的衬底层限定的平面。在至少一种情况下，柔性电路2310被配置成能够仅在柔性电路弯折平面中基本上弯折。如图21和图22可见，柔性电路2310的预弯折区段2320包括在柔性电路弯折平面中的多个弯折部。在至少一种情况下，柔性电路2310可略微地弯折到柔性电路弯折平面之外。[0580]仍然参考图21和图22，柔性电路2310包括偏心区段2323，该偏心区段包括柔性电路的相对于轴轴线侧向地偏心的区段。这种定位可为某些区域中的其他轴部件提供轴内的空间。在这种情况下，预弯折区段2320相对于轴轴线偏移以绕过中心驱动器2303。例如，由于击发外科缝合端部执行器所需的高操作载荷，各种外科器械系统(例如，外科缝合端部执行器)需要中心驱动系统。在此类系统中，偏心柔性电路2310可为此类中心驱动系统提供空间。[0581]图23和图24描绘了外科器械组件2400，该外科器械组件包括轴2401和延伸穿过轴2401的柔性电路或线束2410。柔性电路2410包括预弯曲区段2420。在至少一种情况下，预弯曲区段2420被配置成能够定位在外科器械组件2400内的接头附近。在至少一种情况下，预弯曲区段2420为其他部件提供轴内的空间。在至少一种情况下，预弯曲区段2420安装到轴2401的内表面，使得预弯曲区段2420适形于轴2401的管状形状。[0582]如图24可见，柔性电路2410的预弯曲区段2420驻留在单个柔性电路轮廓平面2421中。在至少一种情况下，该单个柔性电路轮廓平面2421适形于轴2401的管状形状。柔性电路轮廓平面被认为是由柔性电路本身的衬底层限定的平面。在至少一种情况下，柔性电路2410被配置成能够仅在柔性电路弯折平面中基本上弯折。如图23和图24可见，柔性电路2410的预弯曲区段2420被成形为沿轴2401的管状形状以及在横向于柔性电路轮廓平面2421的柔性电路弯折平面中弯折。这种弯折在关节运动接头附近可以是有利的，以控制柔性电路2410在轴内的移动。[0583]仍然参考图23和图24，柔性电路2410包括偏心区段2423，该偏心区段包括柔性电路的相对于轴的纵向轴线侧向地偏心的区段。这种定位可为某些区域中的其他轴部件提供空间。在这种情况下，预弯折区段2420相对于轴轴线偏移以绕过中心驱动器2403。例如，由于击发外科缝合端部执行器所需的高操作载荷，各种外科器械系统(例如，外科缝合端部执行器)通常需要中心驱动系统，即，沿轴的纵向轴线取向的驱动系统。柔性电路2410可为此类中心驱动系统提供空间。在至少一种情况下，用于外科器械组件的轴中的柔性电路被配置成能够在多个平面中和对应于外科器械组件的接头和/或部件的弯折平面的方向上弯折。[0584]在至少一种情况下，柔性电路用预弯折和/或预弯曲区段制造，使得预弯折和/或预弯曲区段在使用期间不需要弯折或弯曲成这种配置。在各种情况下，预弯曲区段包括柔性电路的当该柔性电路未在载荷下时呈弯曲配置的一部分。在载荷下，预弯曲区段可在载荷下进一步弯曲和/或拉直。[0585]图25至图27描绘了外科器械组件2500，该外科器械组件包括轴2510、关节运动接头2530以及借助关节运动接头2530附接到轴2510的端部执行器2520。端部执行器2520被配置成能够用耦接到关节运动驱动器2531的关节运动连杆2533相对于轴2510进行关节运动。关节运动连杆连接到轴2510、端部执行器2520和关节运动驱动器2531。当关节运动驱动器2531被致动时，端部执行器2520借助关节运动连杆2533围绕关节运动轴线aa旋转。[0586]外科器械组件2500还包括柔性电路2540，该柔性电路延伸穿过轴2510、关节运动接头2530并进入端部执行器2520。柔性电路2540可用于在关节运动接头2530远侧的任何合适的电连接。在至少一种情况下，柔性电路2540包括轴2510和端部执行器2520内的固定附接点。在各种情况下，柔性电路包括相当大的宽度并需要被铺设穿过各种移动部件。柔性电路2540包括被铺设穿过外科器械组件2500的关节运动接头2530的预弯折区段2541。柔性电路2540延伸穿过关节运动连杆2533并包括附接到关节运动驱动器2531的附接部分2543。在端部执行器2520围绕关节运动轴线aa进行关节运动时，预弯折区段2543适形于关节运动连杆2533、端部执行器2520、关节运动驱动器2531和轴2510的移动。关节运动驱动器2531被配置成能够在端部执行器2520围绕关节运动轴线aa进行关节运动时借助附接部分2543将预弯折区段2541导向为合适的配置。预弯折区段2541准许在附接部分2543近侧和附接部分2543远侧的松弛或回差，以防止柔性电路2540上的任何可能应变。[0587]在至少一种情况下，柔性电路2540包括一个或多个s形部分。在至少一种情况下，每个s形部分的一个或多个弯折部固定到外科器械组件2500的移动部件。在至少一种情况下，柔性电路2540包括多个弹性支柱构件，该多个弹性支柱构件被配置成能够在端部执行器2520不在关节运动位置时将预弯折区段2541偏置成其中性预弯折配置，如图27所示。具有集成移动部件支撑位置的柔性电路可通过包括移动区域(例如，关节运动接头)的外科器械组件的区域提供更大程度的稳定性。[0588]图28至图30描绘了外科器械组件3000，该外科器械组件包括端部执行器3001、击发构件3010以及被配置成能够感测击发构件3010的参数的感测系统3030。端部执行器3001包括钉仓3020，该钉仓包括储存在其中的多个钉。钉仓3020包括纵向狭槽3021，该纵向狭槽被配置成能够在其中接纳击发构件3010、组织支撑表面或台板3023、近侧端部3025和远侧端部3027。击发构件3010被配置成能够在击发构件从近侧端部3025推进到远侧端部3027时在钉击发行程期间射出钉并切割被压在台板3023上的患者组织。击发构件3010包括切割刃3011、被配置成能够接合端部执行器3001的下部钳口的下部凸轮构件3013以及被配置成能够接合端部执行器3001的上部钳口的上部凸轮构件3014。[0589]感测系统3030被配置成能够感测参数，例如在击发构件3010在端部执行器3001内移动时击发构件3010的位移。感测系统3030包括磁体3031和多个传感器，该多个传感器包括在组织支撑表面3023上定位在钉仓3020的近侧端部3025处的近侧传感器3033和在组织支撑表面3023上定位在钉仓3020的远侧端部3027处的远侧传感器3035。传感器3033、3035包括霍尔效应传感器；然而，也可使用任何合适的传感器。磁体3031定位在击发构件3010的前部上。在击发构件移动通过击发行程时，传感器3033、3035的信号被配置成能够随磁体3031朝向和远离传感器3033、3035移动而波动。这些信号可由控制电路使用以解释击发构件3010的参数(例如，位移、速度和/或加速度)。磁体3031包括邻近传感器3033的近侧限制件3041(图29)和邻近传感器3035的远侧限制件3043(图30)。[0590]在至少一种情况下，例如，利用霍尔效应传感器和磁体来监测外科缝合组件的滑动件。可利用感测系统3033来在外科器械组件内感测任何合适的可移动致动构件。例如，可利用感测系统3033来感测双极能量外科器械内的平移构件。在至少一个此类实施方案中，例如，平移构件包括组织切割刀。[0591]在至少一种情况下，与被配置成能够调整马达控制程序的控制电路结合利用感测系统3033。例如，在外科器械组件3000呈关节运动配置时，与所监测的马达移动相比，感测系统3033可检测到击发构件3010尚未行进预期距离。这可能是由于被配置成能够移动击发构件3010的致动构件的通过致动构件围绕关节运动接头进行关节运动引起的增加的行程长度而造成的。在这种情况下，控制电路被配置成能够调整马达控制程序以补偿由外科器械组件3000的关节运动引起的增加的行程长度。在至少一种情况下，部件磨损可能引起致动系统内的行程长度的损失。在这种情况下，控制电路被配置成能够调整马达控制程序以补偿行程长度的损失，使得可最终完成整个钉击发行程。[0592]图31至图33描绘了外科器械组件3100，该外科器械组件包括具有被配置成能够在其中接纳钉仓3140的钉仓通道3110的端部执行器钳口3101和被配置成能够测量外科器械组件3100的参数的感测系统3130。钉仓通道3110包括近侧端部3113、远侧端部3115以及在近侧端部3113与远侧端部3115之间延伸的狭槽3111，该狭槽被配置成能够在其中接纳击发构件的一部分。钉仓通道3110还包括底部3117，该底部被配置成能够支撑钉仓3140的底部。[0593]感测系统3130被配置成能够监测施加到钉仓3140的压力。感测系统3130包括多个压力传感器，该多个压力传感器包括在狭槽3111的第一侧面上定位在仓通道3110的底部3117上的第一组传感器3131a和在狭槽3111的第二侧面上定位在仓通道3110的底部3117上的第二组传感器3131b。在至少一种情况下，除了定位在仓通道3110的底部3117上的传感器之外或作为其代替，压力传感器可定位在仓通道的侧面上。在至少一种情况下，砧座钳口可包括压力传感器，该压力传感器被配置成能够检测施加到砧座钳口的压力。在至少一种情况下，压敏织物和/或导电线可铺设在仓通道3110的底部3117上。在至少一种情况下，例如，可使用velostat传感器；然而，也可使用任何合适的传感器。[0594]感测系统3130被配置成能够检测在钉仓3140与仓通道3110之间的压力。传感器3131a、3131b连接到柔性电路3120，该柔性电路被配置成能够将传感器3131a、3131b的信号传达到外科器械组件3100的控制电路。感测系统3130被配置成能够测量对应于钉仓3140的每个侧面的压力以及对应于钉仓3140的近侧端部3141和远侧端部3143的压力。控制电路被配置成能够监测由传感器3131a、3131b感测的压力。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在地理上实时向用户绘出由感测系统3130感测到的压力曲线。例如，可向用户显示这种压力曲线。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于从压力传感器3131a、3131b接收到的信号自动地调整击发构件的马达控制程序。通常，在砧座钳口与钉仓3140之间被压缩的组织未被均匀地压缩，这在组织中产生不均匀压力曲线，并且在一些情况下，可能影响钉形成过程。传感器3131a、3131b被定位和布置成向控制系统提供关于组织内的压力曲线的数据。例如，控制系统可评估组织在端部执行器的第一侧面上是否比在端部执行器的第二侧面上更厚。在至少一个这种情况下，控制系统被配置成能够当第一侧面压力与第二侧面压力之间的差异超过阈值时减慢钉击发行程。在此类情况下，更慢的钉击发行程可带来更好的钉形成。[0595]图34至图37示出了外科器械组件3200，该外科器械组件包括柄部3210、从柄部3210延伸的轴组件3220以及从轴组件3220延伸的端部执行器3240。柄部3210包括被配置成能够由用户致动的多个致动器3213和被配置成能够由用户保持的可保持部分3211。致动器3213被配置成能够致动轴组件3220内的一个或多个致动构件以致动端部执行器3240的功能。[0596]外科器械组件3200还包括感测系统，该感测系统被配置成能够检测延伸穿过轴组件3220的外轴3221的轴部件3230的参数。轴部件3230包括在其中限定的多个孔3231，该多个孔被配置成能够在其中可滑动地接纳致动构件。在至少一种情况下，轴部件3230被配置成能够在外科器械组件3200内的一个或多个致动系统的致动期间经历载荷。可由感测系统感测任何合适的部件。例如，可由这种感测系统感测击发致动器、闭合致动器和/或关节运动致动器。感测系统包括柔性电路3250和从柔性电路3250的传感器区域3251延伸的传感器3253。例如，传感器3253可包括应变仪；然而，也可使用任何合适的传感器。在至少一种情况下，柔性电路3250延伸到端部执行器3240，在该端部执行器处，附加的传感器被定位并连接到柔性电路3250。轴部件3230包括在其中限定的通道3233，柔性电路3250定位在该通道内。[0597]在许多情况下，当与驱动构件的外周边相反地朝向驱动构件的中心轴线测量通过驱动构件传递的张力和压缩力和/或应变时，该张力和压缩力和/或应变的测量更可靠。换句话说，轴部件的颈缩还可提供应力和应变的更局部的集中。为此，传感器3253安装到轴部件3230的颈缩部分3235。包括这种颈缩的区域可为传感器提供更可靠的区域以测量施加到轴部件3230的载荷，因为即使一丁点儿的施加到轴部件3230的载荷都将造成颈缩部分3235中的放大应变。如图35可见，轴部件3230无载荷，并且颈缩部分3235包括第一宽度并且轴部件3230包括第一长度。在图36中，轴部件3230有载荷，并且颈缩部分3235是伸长的，从而造成颈缩部分3235包括大于第一宽度的第二宽度并且轴部件3230包括大于第一长度的第二长度。在至少一种情况下，轴部件3230的拉伸可由解释在轴部件3230有载荷和无载荷时从传感器3253接收到的应变值的变化的控制电路确定。[0598]在各种情况下，传感器3253都不改变轴部件3230的总体形状和/或性质。在至少一种情况下，柔性电路和/或传感器3253嵌入在轴部件3230中的凹陷部中，使得轴部件3230的总体尺寸不被柔性电路和/或传感器3253改变。例如，柔性电路和/或传感器3253的厚度等于或小于凹陷部的深度。这种布置可允许结构部件维持其完整性，同时在轴组件3220内局部地监测其性质。[0599]在至少一种情况下，从柔性电路延伸的应变仪附接到轴组件内的若干不同部件。在至少一种情况下，延伸穿过轴组件的柔性电路的一部分是主要地不可拉伸的，并且柔性电路的另一个部分是可拉伸的。在各种情况下，主要地不可拉伸的部分具有比柔性电路的其他部分更高的弹性模量。在至少一种情况下，例如，主要地不可拉伸部分的弹性模量比柔性电路的其他部分的弹性模量高10倍。在至少一种情况下，例如，主要地不可拉伸的部分的弹性模量比柔性电路的其他部分的弹性模量高100倍。在至少一种情况下，柔性电路的可拉伸部分用于感测轴组件的部件的参数。在至少一种情况下，柔性电路的可拉伸部分包括比构成不可拉伸部分的衬底材料更薄的衬底材料。在至少一种情况下，用于柔性电路的可拉伸部分的衬底材料与用于柔性电路的不可拉伸部分的衬底材料不同。在至少一种情况下，柔性电路内的导体用作感测拉伸的电阻元件。例如，此类导体可用于测量轴组件和/或端部执行器内的结构部件的参数。在至少一种情况下，由所感测的结构构件经历的力与由所感测的结构构件经历的应变成比例，这可使用本文所公开的任何方法来检测。[0600]在至少一种情况下，柔性电路的用于检测轴组件内的结构构件的参数的可拉伸部分包括跨结构构件本身的整个长度展开以便维持沿结构构件的长度的均一化拉伸的长度。例如，如果仅结构构件的一部分与柔性电路的可拉伸部分接触，则该部分可由柔性电路的可拉伸部分的附加材料加强，并且这可能使该区域内的传感器读数相对于与柔性电路的可拉伸部分不接触的区域无意中波动。在至少一种情况下，这通过用可拉伸柔性电路部分覆盖结构构件的整个长度来避免。在至少一种情况下，可拉伸柔性电路部分用于加强要感测的结构构件的一部分。[0601]在至少一种情况下，要感测的结构构件包括用于集中由结构构件经历的力、在特定方向上引导由结构构件经历的力和/或放大结构构件跨其长度经历的载荷的特征。在各种情况下，引导和/或放大通过驱动构件的应变流可通过驱动构件的横截面和/或几何形的变化来实现。[0602]在至少一种情况下，可由定位在距弯折轴线的最远位置处的应变仪感测由于弯折而由轴组件的结构部件经历的应变。定位这种集成柔性电路应变仪可放大弯折结构部件上的可检测应力。在至少一种情况下，人工地形成该位置。人工地形成的翅片可从结构部件延伸，其中翅片形成比结构部件本身的任何部分更远离结构部件的弯折轴线的位置。[0603]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测要由轴组件内的感测系统感测的结构部件的参数，并且被配置成能够以任何合适的方式调整外科器械组件的操作，包括本文所公开的那些操作。[0604]在各种情况下，外科器械组件的轴组件内的轴部件的局部位移感测可用于确定被感测的部件的行程的开始和结束。图38至图40描绘了外科器械组件3300，该外科器械组件包括轴3310、关节运动接头3330、围绕关节运动接头3330枢转地耦接到轴3310的端部执行器3320。外科器械组件3300还包括感测系统3340，该感测系统被配置成能够监测被配置成能够使端部执行器3320围绕关节运动轴线aa相对于轴3310进行关节运动的关节运动致动器3311的位移。[0605]关节运动接头3330包括连接到关节运动致动器3311和轴3310的第一关节运动连杆3331和连接到第一关节运动连杆3331和端部执行器3320的第二关节运动连杆3333。关节运动致动器3311被配置成能够在轴3310内纵向地推进和缩回以使端部执行器3320围绕关节运动轴线aa枢转。第一关节运动连杆3331枢转地耦接到轴3310、关节运动致动器3331和第二关节运动连杆3333。第二关节运动连杆3333枢转地耦接到第一关节运动连杆3331和端部执行器3320。[0606]感测系统3340包括定位在关节运动致动器3311的远侧端部3313上的传感器3341、定位在轴3310上的第一磁体3343和定位在第二关节运动连杆3333上的第二磁体3345。传感器3341包括霍尔效应传感器；然而，可使用任何合适的传感器和触发器布置。例如，可使用感应式传感器布置。控制电路被配置成能够监测由传感器3341接收到的信号以确定端部执行器3320相对于轴3310的确切关节运动位置。当关节运动致动器3311移动通过关节运动行程时，传感器3341在磁场内移动，该磁场被磁体3343、3345改变，从而造成传感器3341的信号的偏差。可由控制电路通过将信号与预期信号和关节运动位置的范围进行比较来解释信号的这种偏差以确定端部执行器3320相对于轴3310的确切关节运动位置。[0607]图38示出了在第一关节运动位置的端部执行器3320，其中关节运动致动器3331在完全近侧位置被致动。在该配置中，第一磁体3343距传感器3341第一距离d21，并且第二磁体3345距传感器3341第二距离d11。控制电路被配置成能够通过解释来自霍尔效应传感器3341的信号来确定磁体3343、3345的位置。这可通过将信号与对应于如以上所讨论的已知致动位置的预期信号范围进行比较来实现。图39示出了在第二关节运动位置的端部执行器3320，其中关节运动致动器3331在完全远侧位置被致动。在该配置中，第一磁体3343距传感器3341第一距离d22，并且第二磁体3345距传感器3341第二距离d12。控制电路被配置成能够通过解释来自霍尔效应传感器3341的信号来确定磁体3343、3345的位置。图40示出了在非关节运动位置的端部执行器3320。在该配置中，第一磁体3343距传感器3341第一距离d23，并且第二磁体3345距传感器3341第二距离d13。控制电路被配置成能够通过解释来自霍尔效应传感器3341的信号来确定磁体3343、3345的位置。[0608]感测系统3340可由控制电路使用来确定端部执行器3320相对于轴3310的实际位置，而不必监测关节运动驱动系统马达的输出。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于端部执行器3320的所监测的位置来自动地调整被配置成能够根据期望结果来致动关节运动致动器3311的马达控制程序。例如，用户可指示器械将端部执行器3320置于非关节运动配置。感测系统3340可用于确定端部执行器3320的实际位置。如果端部执行器3320未完全地达到期望位置，则控制电路可被配置成能够向用户警示和/或自动地调整马达控制程序以致动关节运动致动器3311，直到感测系统3340检测到在期望位置的端部执行器3320。[0609]与测量中间可移动致动部件的感测系统相比，测量最远侧可移动致动部件的感测系统(例如，感测系统3340)可提供更大程度的准确度。例如，当测量在最远侧可移动致动部件上游的可移动致动部件时，感测系统可能无法检测在被感测的中间部件下游的系统中的任何回差或背隙。测量驱动系统的最远侧可移动致动部件确保检测到驱动系统的所有偏差并因此可例如补偿驱动系统的所有偏差。在至少一种情况下，第二磁体3345定位在端部执行器3320本身上。[0610]在至少一种情况下，外科器械组件内的运动系统的惯性和/或摩擦被配置成能够被监测。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够调整对应于所监测的运动系统的马达控制程序。在至少一种情况下，例如，可执行调整以最小化驱动构件上的过量载荷，消除驱动构件的冲击事件，和/或确保驱动构件的完整致动行程。[0611]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测驱动构件的局部位移和速度以及被配置成能够致动驱动构件的马达的马达电流。可在驱动构件的加速和/或制动事件期间监测这些参数以确定系统的惯性。然后，控制电路可确定所确定的惯性是否与预期惯性不同。因此，惯性检测可用于调整马达的控制程序以更准确地执行驱动构件的这种制动和/或加速事件。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于驱动构件的先前制动循环的所确定的惯性来改变驱动构件的制动循环的发起定时。[0612]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于外科缝合端部执行器内的击发系统的所监测的惯性来防止外科缝合端部执行器内的高载荷冲击事件。控制电路还可被进一步配置成能够即使在调整到制动循环之后也能确保击发系统的完整致动循环以防止高载荷冲击事件。在至少一种情况下，缩回行程还伴随有在缩回行程的近侧端部处的高载荷冲击事件的风险。在至少一种情况下，控制电路还被配置成能够防止近侧端部高载荷冲击事件。[0613]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够监测制动引发触发事件(例如，在所确定的行程位置处和/或在最大力阈值处)。两个事件可能需要驱动系统的制动。控制电路被配置成能够学习制动引发触发器并可防止驱动系统达到驱动系统的后续击发中的制动引发触发器。在至少一种情况下，加快制动定时以避开制动引发触发器。在至少一种情况下，减慢制动定时以避开制动引发触发器。在至少一种情况下，第一测试致动可在外科器械组件内执行以确定在外科器械组件内与外科器械组件的标称惯性相比的惯性差异。[0614]在各种情况下，控制电路被提供来监测驱动系统内的摩擦并相应地调整马达控制程序。例如，在闭合构件夹紧端部执行器内的钳口时，可监测外科器械的闭合构件。可监测闭合构件的加速度、速度和/或位移以绘出每次闭合构件被致动时的闭合事件曲线。控制电路被配置成能够调整马达控制程序，该马达控制程序致动闭合构件以确保闭合事件曲线在闭合构件的整个寿命中在每次闭合行程期间尽可能一致。闭合系统随时间推移可经历寄生损失和磨损，从而造成系统的闭合行程的偏差。控制电路被配置成能够补偿这种偏差。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于也可被监测的组织厚度和/或可压缩性差异来调整闭合行程。[0615]图41至图43描绘了可拉伸感测织物3400，该可拉伸感测织物被配置成能够感测外科器械组件的一个或多个参数。可拉伸感测织物3400包括主体部分3410和主体部分3410内的多个感测材料位置。多个感测材料包括多个感测纤维3420、3430、3440，该多个感测纤维被配置成能够感测外科器械组件的一个或多个参数。在至少一种情况下，感测纤维3420、3430、3440被配置成能够测量压力、弯折应力、拉伸和/或剪切力。感测纤维3420、3430、3440包括导电材料。在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440交织到可拉伸感测织物3400的主体部分3410中。在至少一种情况下，主体部分3410包括例如弹性硅树脂。在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440放置到用于主体部分3410的模具中，并且纤维3420、3430、3440被主体部分3410的材料包覆。在任何速率下，纤维3420、3430、3440被配置成能够与主体部分3410一起拉伸、扭结和/或弯折。图42示出了呈松弛配置的可拉伸感测织物3400，并且图43示出了呈拉伸配置的可拉伸感测织物3400。纤维3420、3430、3440被配置成能够连接到电路，使得控制电路可监测在纤维3420、3430、3440改变形状时该纤维3420、3430、3440的电阻。[0616]在至少一种情况下，可通过并行或串联连接纤维3420、3430、3440来放大或抑制纤维3420、3430、3440的电阻。在至少一种情况下，每个纤维3420、3430、3440包括不同材料。在至少一种情况下，每个纤维3420、3430、3440的材料基于其电阻性质来选择。例如，当感测具有微乎其微的移动的系统(例如，可仅略微地移动通过闭合行程的闭合构件)时，可选择在微乎其微的拉伸下具有宽范围的电阻偏差的材料和配置。[0617]在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440可通过将纤维3420、3430、3440编织在一起来互锁，例如，以增加每个纤维3420、3430、3440的可用可拉伸长度。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400仅借助粘合剂附接到要感测的结构构件。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400例如附接到轴内的固定位置和要感测的结构构件，使得在结构构件相对于轴移动时，可拉伸感测织物3400相对于其所附接的轴被拉伸。在至少一种情况下，补充弹簧被提供来提高或降低可拉伸感测织物3400的灵敏度。[0618]在至少一种情况下，纤维3420、3430、3440在多个不同方向上取向和/或定位在多个不同平面中。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括全桥应变仪配置。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括半桥应变仪配置。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括四分之一桥应变仪配置。[0619]在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400用于监测位移、应力和/或应变。此类参数可由被配置成能够解释来自感测织物3400内的纤维的所监测的电阻信号的控制电路确定。[0620]在至少一种情况下，主体部分3410包括影响纤维3420、3430、3440如何拉伸的材料性质。在这种情况下，施加到主体部分3410的载荷可由纤维3420、3430、3440直接地检测到。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括eeontex导电纺织品。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400包括shieldex金属化导电织物。[0621]在至少一种情况下，透明部分设置在外科器械驱动系统内。驱动构件本身可包括透明部分。在至少一种情况下，透明部分是集成到驱动系统中的补充部件。光学光衍射可用于通过测量由于材料在其有载荷和无载荷时的透射率和/或反射率变化的变化而造成的透明部分内的光的变化来检测施加到透明部分的载荷。[0622]在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400可与外科器械系统内的任何可移动驱动构件结合使用。图44和图45描绘了外科器械组件3500，该外科器械组件包括被配置成能够与外科缝合器械一起使用的外科缝合驱动构件3510和定位在外科缝合驱动构件3510上的多个可拉伸感测织物3400。外科缝合驱动构件3510包括堆叠在一起并耦接到被配置成能够在钉击发行程期间切割组织并部署钉的击发构件3520的多个带3511。在带3511围绕关节运动接头位移时，带3511围绕关节运动接头弯折并相对于彼此张开。这种弯折可由可拉伸感测织物3400检测并可由控制系统与端部执行器进行关节运动的程度相关。[0623]可拉伸感测织物3400定位在每个带3511的顶部3517上。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3400例如用粘合剂附接到每个带3511。在至少一种情况下，用于可拉伸感测织物3400到每个带3511的附接装置不影响可拉伸感测织物3400内的导电纤维。外科器械组件3500还包括电触点3531，该电触点被配置成能够耦接到织物3400，使得可例如用柔性电路制造电连接。每个带3511还包括近侧接合特征3513，该近侧接合特征包括窗口3514，该窗口被配置成能够接纳击发驱动系统以致动外科缝合驱动构件3510。织物3400可各自相对于彼此拉伸以单独地监测每个带3511的一个或多个参数。这种配置可用于监测端部执行器的关节运动的各种参数。此类配置还可用于在击发构件3520被推进通过钉击发行程时检测施加到击发构件3520的载荷。[0624]图46和图47描绘了外科器械组件3600，该外科器械组件包括图38至图40的轴3310、端部执行器3320和关节运动接头3330，以及被配置成能够检测关节运动致动器3311的参数的感测系统3620。外科器械组件3600还包括击发致动器3610，该击发致动器包括柔性构件，该柔性构件被配置成能够延伸穿过关节运动接头3330并进入端部执行器3320以致动端部执行器3320的功能(例如，闭合端部执行器3320和/或执行钉击发行程)。[0625]感测系统3620包括柔性电路3630、耦接到柔性电路3630的不可拉伸印刷电路板3640和耦接到印刷电路板3640的可拉伸感测织物3650。柔性电路3630延伸穿过轴3310并可连接到外科控制接口(例如，柄部和/或外科机器人)。印刷电路板3640附接到关节运动致动器3311并与关节运动致动器3311一起移动。在某些情况下，印刷电路板3640附接到固定位置(例如，轴3310)。可拉伸感测织物3650包括连接到印刷电路板3640上的电触点的电路，并且同样地，柔性电路3630包括连接到印刷电路板3640上的另一组触点的电路。因此，可在感测织物3650、印刷电路板3640、柔性电路3630和外科控制接口之间发射信号。[0626]可拉伸感测织物3650被配置成能够在端部执行器3320由关节运动致动器3311进行关节运动时拉伸。更具体地，可拉伸织物3650的远侧端部附接第二关节运动连杆3333，使得在端部执行器3320进行关节运动时，可拉伸感测织物3650拉伸。在可拉伸感测织物3650在其拉伸的情况下改变形状时，可拉伸感测织物3650内的导电纤维也改变形状并产生例如电阻的变化。可由控制电路检测可拉伸感测织物3650内的导电纤维的电阻的该变化以确定关节运动致动器3311、关节运动接头3320和/或端部执行器3320的参数，诸如取向和/或位置。在各种情况下，控制电路在印刷电路板3640和/或外科控制接口中。[0627]在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于基于可拉伸感测织物3650的预定已知拉伸特性来确定关节运动致动器的确切位置。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于确定端部执行器3320相对于轴3310的关节运动程度。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于确定关节运动致动器3311的速度和/或加速度。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650用于直接地测量关节运动连杆3333的一个或多个旋转特性(例如，旋转速度和/或旋转位移)。[0628]图47描绘了感测系统3620，其中不可拉伸印刷电路板3640相对于轴3310固定。可拉伸感测织物3650包括第一可拉伸部分3651和第二可拉伸部分3653。在至少一种情况下，可拉伸感测织物3650的一部分在第一可拉伸部分3651与第二可拉伸部分3653之间固定到关节运动致动器3311。在这种情况下，可感测多个拉伸区域，并且该多个拉伸区域可各自用于确定外科器械组件3600的一个或多个参数。如图47可见，示出了第二关节运动连杆3333的多个位置，示出了当在每个位置时第二可拉伸部分3653的不同拉伸长度。这些不同长度可包括可拉伸感测织物3650内的导电纤维的不同对应电阻曲线。这些不同对应电阻曲线可由控制电路评估，如本文所述。然后，控制电路可基于所检测的电阻曲线来确定一个或多个参数(例如，旋转程度和/或端部执行器位置)。[0629]图48和图49描绘了关于用于与被配置成能够确定载荷曲线并基于所确定的载荷曲线来调整外科器械组件的操作控制程序的外科器械组件一起使用的控制电路的曲线图3701、3703。曲线图3701示出了组织切割刀内的多个不同载荷曲线，在至少一种情况下，该多个不同载荷曲线限定用于组织切割刀的可接受载荷范围。作为另一个示例，曲线图3703中相对于由控制电路使用任何合适的感测系统(如本文所公开的那些感测系统)检测到的实际载荷曲线3704示出了可接受载荷曲线范围。如在图49的示例中可见，所检测的实际载荷曲线3704高于可接受载荷曲线范围。然后，控制电路可相应地采取动作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够自动地调整外科器械组件的控制程序以减小载荷曲线(例如，减慢驱动构件和/或暂停驱动构件的致动)。在某些情况下，控制电路被配置成能够减小电动马达可用的最大电流以减小载荷曲线。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够向用户警示载荷曲线在可接受范围之外并请求来自用户的对如何进行的输入。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在检测到在可接受载荷曲线范围之外的载荷曲线时锁住钉击发驱动系统。在这种情况下，例如，可操作其他驱动系统以缩回钉击发驱动装置、打开端部执行器和/或拉直端部执行器。[0630]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够确定端部执行器内的组织厚度并基于所确定的组织厚度来限定可接受载荷曲线范围。如果所测量的载荷曲线在限定的可接受载荷曲线范围之外，则可向用户警示在致动行程期间出现了不规则性。例如，端部执行器内可能存在异物(例如，外科夹)，从而基于所确定的组织厚度而使载荷曲线超过限定的可接受载荷曲线范围。[0631]在至少一种情况下，随时间推移监测载荷曲线，并且可例如由控制电路基于外科器械组件的多次致动来做出和/或推荐调整。控制电路可确定在外科器械组件的每次后续致动期间的稳定增大的载荷曲线，并且可向用户警示该增大的载荷曲线。在至少一个这种情况下，必须在控制电路采取动作之前测量和评估多个载荷曲线。在至少一种情况下，用磨损部件驱动端部执行器功能所需的力可随时间推移增加。在这种情况下，可基于所检测的磨损来引导用户为外科器械组件换上一个不同部件。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够调整马达控制程序来补偿磨损部件以用掉磨损部件的任何剩余寿命。例如，一旦检测到某个磨损阈值，控制电路就可使用预定使用曲线来确定外科器械组件可在例如锁住外科器械组件和/或采取另一个动作之前被致动最多五次。[0632]除了以上内容之外，可随时间推移(即，在外科缝合组件的整个寿命中)测量和监测外科缝合组件的载荷曲线。在各种情况下，外科缝合附接组件被构造成能够使用可更换钉仓，并且在每次击发可更换钉仓之后，可将载荷曲线记录到外科器械控制系统的存储器中。在至少一种情况下，可针对安装在外科缝合附接组件内的每个后续可更换钉仓来进行对外科缝合附接组件的操作特性的调整。在至少一种情况下，控制电路可确定一批钉仓的批特定载荷特性。在这种情况下，可由控制电路基于当使用来自一批钉仓的钉仓时测量的载荷曲线来创建和实施批特定控制程序。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够利用由钉仓本身使用例如rfid芯片传达到控制电路的制造数据。在这种情况下，控制电路可记录在击发分组中具有匹配制造数据的每个事件以确定用于具有匹配制造数据的钉仓的合适的控制程序。例如，匹配制造数据可包括例如相同序列号、类似序列号和/或在序列号范围内的序列号。[0633]在各种情况下，外科器械包括轴、端部执行器以及被配置成能够致动轴和/或端部执行器的一个或多个驱动系统。端部执行器包括第一钳口和第二钳口，该第二钳口可相对于第一钳口在打开未夹紧位置与闭合夹紧位置之间旋转。驱动系统中的一个驱动系统包括钳口闭合系统，该钳口闭合系统被配置成能够闭合第二钳口。外科器械可还包括关节运动接头，该关节运动接头将端部执行器可旋转地连接到轴和被配置成能够使端部执行器相对于轴进行关节运动的关节运动驱动系统。外科器械还可包括能够在击发行程期间向远侧移动的组织切割刀和被配置成能够向远侧驱动组织切割刀和向近侧缩回组织切割刀的刀驱动系统。外科器械还包括壳体(例如，柄部)，该壳体可旋转地支撑轴，使得该轴可围绕纵向轴线相对于壳体旋转。外科器械可还包括驱动系统，该驱动系统被配置成能够使所述轴围绕纵向轴线在顺时针和逆时针方向上旋转。[0634]以上讨论的外科器械的驱动系统中的每个驱动系统由电动马达驱动。在各种情况下，驱动系统中的每个驱动系统包括其自己的电动马达，该电动马达由控制器或控制电路单独地且独立地控制。在其他情况下，驱动系统中的至少两个或更多个驱动系统由受控制器控制的单个电动马达驱动。在此类情况下，外科器械包括允许电动马达单独地且独立地驱动不同驱动系统的移位器或变速器。在任何情况下，控制器都可响应于用户输入、来自外科器械内的传感器输入和/或在外科器械外部的传感器输入。在各种情况下，控制器包括控制系统，该控制系统包括壳体中的处理器和存储器装置、轴中的处理器和存储器装置和/或与控制系统的各种部件(例如，包括传感器)连接和/或通信的线束。在至少一种情况下，控制系统包括在轴内延伸的柔性电路，该柔性电路与控制系统处理器(例如，微处理器)通信。柔性电路可包括柔性衬底和限定在柔性衬底上/或容纳在柔性衬底内的电迹线，该柔性衬底足够柔性以在轴与端部执行器之间延伸并适应以上讨论的端部执行器的关节运动。[0635]在至少一种情况下，除了以上内容之外，柔性电路包括多个聚酰亚胺层和定位在聚酰亚胺层中间的金属电路。在至少一种情况下，金属电路包括铜框架，而在一些情况下，金属电路由例如导电油墨构成。柔性电路内的某些电路比其他电路更宽、更厚和/或具有比其他电路更高的导电率，并且可能更适合于传导电力负荷，而更窄、更薄和/或具有更低的导电率的某些电路可更适合于传导数据通信信号。在各种情况下，电力负荷可产生可干扰数据通信信号的磁场和/或电场，并且因此，电力电路可与通信电路分开和/或分离。在至少一种情况下，电力电路布置在柔性电路内的电力主干中，而通信电路布置在柔性电路内的通信主干中。在各种情况下，电力主干包括柔性电路内的第一段，而通信主干包括柔性电路内的第二段。在至少一种情况下，第二或通信段可进一步细分段。无论段是否可称为子段，它们都可称为段，并且在本文中将为了方便而这样指称。[0636]在各种情况下，除了以上内容之外，柔性电路包括与控制器通信的多个段。在至少一种情况下，段包括传感器段。例如，柔性电路可具有包括第一传感器的第一段、包括第二传感器的第二段和包括第三传感器的第三段。第一传感器被配置成能够在第一位置处检测外科器械的部件的状态，第二传感器被配置成能够在第二位置处检测外科器械的部件的状态，并且第三传感器被配置成能够在第三位置处检测外科器械的部件的状态。也就是说，柔性电路可包括任何合适数量的传感器和传感器电路段。在各种情况下，每个传感器电路段被配置成能够估计不同部件的状态，而在其他情况下，可使用两个或更多个传感器电路段来估计同一部件。参考图51和图52，外科器械组件3000包括钉仓3020和击发构件3010，该击发构件在击发行程期间从钉仓3020的近侧端部3025移动到钉仓3020的远侧端部3027。在各种情况下，击发构件3010包括一个或多个倾斜表面，该一个或多个倾斜表面被配置成能够从钉仓3020射出钉，而在一些情况下，击发构件3010包括组织切割刃。在任何情况下，磁体3031安装到击发构件3010，该击发构件由包括定位在钉仓的近侧端部3025处的近侧传感器3033和定位在远侧端部3027处的远侧传感器3035的感测系统3030跟踪。磁体3031包括任何合适的磁性元件，包括一个或多个磁极，并且可由例如铁和/或镍构成。传感器3033和3035包括例如霍尔效应传感器，但是也可包括任何合适类型的传感器。参考图52中的曲线图4120，当击发构件3010在其近侧位置时，近侧传感器3033产生磁场，该磁场被磁体3031扭曲或影响。在击发构件3010在其击发行程期间向远侧推进时，磁体3031远离近侧传感器3033移动，并且因此，磁体3031对由近侧传感器3033产生的磁场的影响削弱。磁场的这种变化由控制器检测，其被控制器解释为击发行程被引发。类似地，参考图52中的曲线图4130，在击发构件3010在击发行程期间向远侧移动时，磁体3031开始扭曲和影响由远侧传感器3035产生的磁场，这也由控制器检测，该控制器将这种扭曲解释为击发行程完成。[0637]近侧传感器3033是近侧传感器柔性电路段的一部分，并且远侧传感器3035是远侧传感器柔性电路段的一部分。近侧传感器段和远侧传感器段与限定在柔性电路上的控制电路通信。在各种情况下，控制电路包括例如安装到柔性电路的微芯片。近侧传感器3033被配置成能够经由近侧传感器段向控制电路提供或发射数据，并且远侧传感器3035被配置成能够经由远侧传感器电路向控制电路提供或发射数据。除了以上内容之外，在各种情况下，近侧传感器3033产生并检测磁场。磁体3031的存在使磁场扭曲，并且近侧传感器3033产生模拟信号，其电压的量值与所检测的磁场成比例。远侧传感器3035以相同方式工作。在此类情况下，因此，控制电路从近侧传感器3033和远侧传感器3035接收恒定模拟数据流。在各种情况下，控制电路的微芯片可被配置成能够间歇地对由传感器3033和3035提供的数据流进行采样。另选地，近侧传感器3033和/或远侧传感器3035可包括数字霍尔效应传感器。在任一情况下，控制器微芯片都可包括专用于每个传感器段的输入。在各种情况下，例如，控制电路可包括被配置成能够接收多个数据流并将数据流合并成信号输出信号的多工器或mux。在任何情况下，控制电路利用从传感器接收到的数据来改变外科器械的操作，如以下更详细地描述的。[0638]如以上所讨论，外科器械包括用于检测在钉击发行程的开始时击发构件3010的移动的近侧传感器电路和用于检测在钉击发行程的结束时击发构件3010的移动的远侧传感器电路。在至少一个实施方案中，控制电路在整个钉击发行程中主动地监测近侧传感器电路和远侧传感器电路。类似地，在至少一个实施方案中，控制电路在击发构件3010的整个缩回行程中主动地监测近侧传感器电路和远侧传感器电路。因此，控制电路需要可适应由近侧传感器段消耗的第一数据带宽和由远侧传感器段消耗的第二数据带宽的总体或总数据带宽。此外，在此类情况下，控制电路需要电源足以同时向近侧传感器段和远侧传感器段供电。然而，在各种情况下，可能期望在给定时间上总可用带宽和/或电力的更大部分专用于一个传感器段而不是另一个传感器段。例如，控制电路可被配置成能够在钉击发行程的开始时将更大的数据带宽和电力用于近侧传感器段而不是远侧传感器段，并且然后在钉击发行程的结束时将更大的数据带宽和电力用于远侧传感器段而不是近侧传感器段。在此类情况下，控制电路可将其感测能力聚焦到击发构件3010所在的位置。这种布置可非常适合于主动地监测击发构件3010的初始加速度和在钉击发行程的结束时击发构件3010的减速度。换句话说，在钉击发行程的发起时将相等份额的数据带宽用于远侧传感器段并不是对控制电路的数据带宽的有效使用，因为远侧传感器段在钉击发行程的开始时不监测击发构件3010或远侧传感器段在此类情况下不像近侧传感器段那样准确。类似地，在钉击发行程的结束时将相等份额的数据带宽用于近侧传感器段并不是对控制电路的数据带宽的有效使用，因为近侧传感器段在钉击发行程的结束时不监测击发构件3010或近侧传感器段在此类情况下不像远侧传感器段那样准确。[0639]在各种实施方案中，控制电路可被配置成能够选择性地为柔性电路的传感器段供电和断电。在至少一个此类实施方案中，控制电路可在钉击发行程的开始时向近侧传感器段施加足够电压以为近侧霍尔效应传感器3033供电，使得近侧传感器3033可充分发射和检测其磁场，如以上所讨论，并且同时，不向远侧传感器段施加足够电压来为远侧霍尔效应传感器3035充分地供电。在此类情况下，可最小化或消除用于远侧传感器段的数据带宽，使得控制电路可聚焦其近侧传感器段的带宽。换句话说，控制电路可在钉击发行程的开始时使远侧传感器段处于睡眠模式。然而，当击发构件3010向远侧推进时，控制电路可通过向远侧传感器段施加足够电压来唤醒远侧传感器段并使其数据带宽的足够部分专用于远侧传感器段。此外，控制电路然后可在控制电路将其数据带宽聚焦在远侧传感器段上时使近侧传感器段处于睡眠模式。例如，这种布置可允许控制电路在适当的时间和/或行程长度处准确地制动或减慢击发构件3010。[0640]以上讨论的示例的教导可用于外科器械中的任何合适的系统中。例如，这种布置可与关节运动系统结合使用，该关节运动系统包括用于检测端部执行器在第一方向上的关节运动的第一传感器和用于检测端部执行器在第二方向上的关节运动的第二传感器。而且，例如，这种布置可与闭合驱动系统结合使用。此外，此类布置可适于与可旋转驱动构件一起使用。[0641]在各种实施方案中，除了以上内容之外，控制电路可被配置成能够间歇地询问传感器段以提供数据。例如，传感器可处于睡眠模式中，其中它们不会主动地向控制电路供应高于阈值(诸如噪声阈值)的电压信号，直到控制电路选择性地向传感器段中的一个或多个传感器段供应查验(ping)或唤醒信号，并且在此类情况下，一个或多个激活的传感器段可向控制电路提供高于噪声阈值的电压信号。在至少一个实施方案中，每个传感器段包括处理器和信号发射器，该信号发射器与由来自控制电路的询问信号激活的传感器通信。在此类实施方案中，每个传感器段被配置成能够在数据被发射到控制电路之前提供对数据的至少一些预处理。在至少一种情况下，段处理器被配置成能够将模拟信号转换为数字信号并然后将数字信号发射到控制电路。在各种情况下，段处理器被配置成能够调制从传感器段发射到控制电路的数据的字节大小。例如，当控制电路以在第一范围内的电压量值向传感器段供电时，传感器段将具有第一字节大小的数据供应到控制电路，并且当控制电路以在与第一范围不同的第二范围内的电压量值向传感器段供电时，传感器段将具有与第一字节大小不同的第二字节大小的数据供应到控制电路。在至少一种情况下，传感器段处理器在电压量值较小时供应具有较小字节大小的数据，并且在电压量值较大时供应具有较大字节大小的数据。在此类情况下，传感器段处理器被配置成能够将对较低电压量值的接收解释为在低功率/低带宽模式下操作的指令，并且将对较高电压量值的接收解释为在高功率/高带宽模式下操作的指令。可使用任何合适的布置。[0642]在各种实施方案中，除了以上内容之外，控制电路被配置成能够向传感器段发出指令以在某一带宽下提供数据。在至少一个实施方案中，控制电路被配置成能够将总数据带宽与当前正在消耗的数据带宽进行比较并向传感器段发出指令以在将不使剩余可用带宽过载或超过该剩余可用带宽的带宽下提供其数据。随着更多和/或更少可用数据带宽可用，控制电路可修改其到传感器段的指令。在至少一种情况下，每个传感器段包括信号接收器，该信号接收器被配置成能够接收来自控制电路的包括数据的信号或多个指令来例如以期望的电压量值、带宽和/或字节大小将传感器数据递送到控制电路。当传感器段接收到第一组指令时，传感器段以第一格式递送传感器数据，并且当传感器段接收到第二组指令时，传感器段以第二格式递送传感器数据。[0643]在各种情况下，除了以上内容之外，当驱动部件在其运动中已经到达特定位置时，控制电路可激活传感器。例如，当击发构件3010到达距钉击发行程的结束5mm的位置时，控制电路可激活远侧传感器段。在至少一个这种情况下，远侧传感器段不将数据发射到控制电路，直到远侧传感器段在击发构件3010到达剩余5mm的位置时被激活为止，并且此时，远侧传感器段以高带宽将数据发射到控制电路。为了实现这一点，控制电路监测在击发行程期间击发构件3010的行进。在至少一种情况下，控制电路使用来自近侧传感器段的数据来评估击发构件3010的位置；然而，击发构件3010不再邻近近侧传感器3033，并且来自近侧传感器3033的数据的准确度的可靠性可能不足以让人信赖。因此，控制电路可包括一个或多个传感器系统，该一个或多个传感器系统可更可靠地测量击发构件3010的行进。例如，控制电路可包括传感器系统，该传感器系统监测钉击发系统的另一个驱动部件(例如，钉击发驱动装置的电动马达的输出轴和/或由电动马达驱动的可平移轴)。以下更详细地描述了各种其他布置。[0644]在各种实施方案中，除了以上内容之外，外科器械包括线束(例如，柔性电路)，该线束包括一个或多个集成传感器，该一个或多个集成传感器被定位和布置成局部地(即，在邻近被监测的部件的位置处)测量部件的运动。在各种情况下，如以上所讨论，部件是可旋转的。在至少一个这种情况下，磁性元件阵列安装、附接和/或集成到可旋转部件，该可旋转部件产生由安装在外科器械的轴中的线圈传感器阵列检测的磁场。磁性元件以圆形图案布置，并且线圈传感器以与磁性元件的圆形图案匹配的圆形图案布置，使得由线圈传感器产生的磁场受由磁性元件产生的磁场的影响。磁性元件中的每个磁性元件包括至少一个负极和至少一个正极，并且磁性元件以交替方式布置，使得第一磁性元件的正极面向近侧，并且邻近磁性元件被布置成使得它们的负极面向近侧，等等。另选地，可旋转部件包括安装到圆柱形主体的两个磁性元件，即，定位在圆柱形主体的第一侧面上的第一磁性元件和定位在圆柱形主体的第二或相对侧面上的第二磁性元件，即，两个磁性元件相隔180度定位。在该实施方案中，该柔性电路包括线圈传感器，该线圈传感器安装成以交替方式顺序地检测第一磁性元件和第二磁性元件。第一磁性元件的正极通常面向线圈传感器，而第二磁性元件的负极通常面向线圈传感器，使得感测系统具有针对圆柱形主体的每半个旋转的分辨率。可用更多的磁性元件和/或更多的线圈传感器来实现更高程度的分辨率。[0645]在各种实施方案中，除了以上内容之外，外科器械包括线束(例如，柔性电路)，该线束包括一个或多个集成传感器，该一个或多个集成传感器被定位和布置成局部地(即，在邻近被监测的部件的位置处)测量部件的运动。在各种情况下，如以上所讨论，部件是可平移的。在至少一个这种情况下，柔性电路包括霍尔效应传感器，并且可平移部件包括安装到其的磁性元件。在使用期间，可平移部件移动通过在第一位置与第二位置之间的整个运动范围。霍尔效应传感器发射与磁性元件的整个运动范围共延伸的磁场，使得霍尔效应传感器可在部件的整个运动范围内监测该部件。[0646]在各种实施方案中，除了以上内容之外，柔性电路包括第一霍尔效应传感器和第二霍尔效应传感器，并且可平移部件包括第一磁性元件和第二磁性元件。在至少一个实施方案中，第二霍尔效应传感器相对于第一霍尔效应传感器向远侧或纵向地定位。类似地，第二磁性元件相对于第一磁性元件向远侧或纵向地定位。在使用中，在击发行程期间，可平移部件从近侧非击发位置向远侧移动到远侧击发位置。在可平移部件的初始运动期间，第一磁性元件可由第一霍尔效应传感器而不是第二霍尔效应传感器检测到，并且此外，第二磁性元件不可由第一霍尔效应传感器或第二霍尔效应传感器检测到。在第一磁性元件在击发行程期间移出第一霍尔效应传感器的范围时，第二磁性元件移入第二霍尔效应传感器的范围内。值得注意的是，在该实施方案中，第一磁性元件未进入第二霍尔效应传感器的范围内。因此，可由第一霍尔效应传感器和第二霍尔效应传感器共同地监测可平移部件的整个运动范围。在至少一种情况下，在击发行程期间存在少量重叠，其中第一霍尔效应传感器可检测第一磁性元件，并且第二霍尔效应传感器可检测第二磁性元件。在其他实施方案中，不存在这种重叠，并且对第一霍尔效应传感器和第二霍尔效应传感器的监测是线对线的。上述布置对于如能量装置或抓紧器/解剖器(例如，0.250"总行程)的低行程致动将是有用的，其中行程的分辨率与针对行程位置变化的小增量的组织夹载荷变化高度相关。一旦闭合到组织上，5mm抓紧器/解剖器的钳口致动器通常在0.1"至0.3"±0.05"(例如，等同于钳口组织压缩的若干磅差异)之间。[0647]图50中示出了包括以上描述的夹紧钳口的外科器械4000。外科器械4000包括轴4010和端部执行器4030。端部执行器4030包括非平移刀片4031，该非平移刀片被配置成能够向患者的组织施加振动能量，并且另外，包括通过闭合驱动器4020能够在打开位置与闭合位置之间旋转的夹钳口4033。夹钳口4033可旋转地固定到轴4010，使得夹钳口4033围绕固定轴线旋转，并且闭合驱动器4020固定到夹钳口4033，使得当向近侧拉动闭合驱动器4020时，闭合驱动器4020使夹钳口4033朝向静止钳口4031旋转。对应地，闭合驱动器4020向远侧移动以将夹钳口4033驱动到其打开位置。外科器械4000还包括感测系统4040，该感测系统被配置成能够检测闭合驱动器4020的移动，并且因此检测夹钳口4033的移动。感测系统4040包括安装到闭合驱动器4020的第一或近侧磁性元件4043、安装到闭合驱动器4020的第二或远侧磁性元件4045，以及安装到轴4010的传感器4047，该传感器被配置成能够检测磁性元件4043和4045的运动。值得注意的是，第一磁性元件4043包括通常面向传感器4047的负极，并且第二磁性元件4045包括通常面向传感器4047的正极。[0648]除了以上内容之外，感测系统4040包括与传感器4047通信的控制器，该控制器被配置成能够解释传感器4047的输出以评估闭合驱动器4020的位置。由于第一磁性元件4043和第二磁性元件4045的相反极性，闭合驱动器4020的运动具有高程度的分辨率。在各种情况下，传感器4047和控制器协作以检测磁性元件4043和4045在其磁场内的到达和脱离，并且通过该数据，确定夹钳口4033的取向。对于传感器4047读数的第一给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在完全打开位置(a)。对于传感器4047读数的第二给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在部分闭合位置(b)。对于传感器4047读数的第三给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在闭合位置(c)，其中夹钳口4033将低压施加到被捕获在钳口4031和4033之间的组织，并且对于传感器4047读数的第四给定值，感测系统4040可确定夹钳口4033在位置(c1)向组织施加高压力。[0649]在各种实施方案中，外科器械的感测系统包括例如多个电容板(例如，第一电容板和第二电容板)。当可平移部件通过电容板时，感测系统能够检测电容板的电容变化。在各种情况下，第一电容板和第二电容板平行布置。在某些情况下，可平移部件通过第一电容板和第二电容板。通过该信息，控制电路能够评估可平移部件的位置、速度和/或方向。[0650]在各种实施方案中，外科器械的感测系统包括一个或多个光学传感器，该一个或多个光学传感器用于跟踪部件的运动。在至少一个实施方案中，该柔性电路包括光学传感器，并且部件包括发光二极管或其他光源。当部件被推进通过其击发行程时，从led发射的光的强度随着led接近光学传感器和/或随着led移动远离光学传感器而改变。通过来自光学传感器的数据，外科器械的控制电路可确定可移动部件的位置、速度和/或方向。在各种其他实施方案中，led和光学传感器都可安装到外科器械中的柔性电路。在此类实施方案中，可移动部件包括在其中限定的穿孔，当与led对准时，该穿孔允许由led发射的光被光学传感器检测到。在至少一种情况下，控制电路对光的脉冲进行计数以评估可移动部件的位置、速度和/或方向。控制电路还能够评估由于孔与led和光学传感器的部分对准而造成的光的部分脉冲。在至少一种情况下，可计算光的部分模糊，以进一步细化可移动构件的位置的检测。[0651]在各种情况下，机器人外科系统被配置成能够与许多不同外科器械附件一起使用。在此类情况下，不同的外科器械附件可各自包括具有传感器的感测系统和被配置成能够由感测系统感测的对应的触发器和致动器。在至少一种情况下，第一外科附件的触发器可干扰第二外科附件的传感器读数。例如，第一外科附件和第二外科附件可各自包括感测系统，该感测系统包括可影响或干扰彼此的霍尔效应传感器和/或磁性系统。当外科器械附件彼此接近至第一外科器械附件的磁体干扰第二外科器械附件的霍尔效应传感器的程度时，例如，控制系统可利用干扰分辨率系统来正确地操作外科器械附件，如下所述。[0652]除了以上内容之外，提供控制电路，以确定附接的外科器械附件的霍尔效应传感器读数何时由在附接的外科器械附件的预期触发器外部的磁体或磁源引起和/或影响。在至少一种情况下，一系列霍尔效应传感器值可存储在存储器中并对应于附接的外科器械附件的预期值。如果控制电路出现在指定范围之外的任何值，则控制电路将得出附接的外科器械附件内的感测系统被干扰的结论。在至少一种情况下，如果由控制电路接收的信号基于驱动附接的外科器械附件的致动器的马达的监测的参数而不对应于预期信号，则控制电路将得出附接的外科器械附件内的感测系统被干扰的结论。而且，例如，如果霍尔效应传感器信号波动并且监测马达的移动的马达编码器未检测到移动，则控制电路将得出附接的外科器械附件的感测系统被干扰的结论。[0653]在至少一种情况下，传感器设置在模块化附件的轴内以特别地感测外部干扰。例如，霍尔效应传感器可设置在附接的外科器械附件的轴内，以感测可在外科器械中紧邻附接的外科器械附件定位的外部磁体。控制电路可监测霍尔效应传感器，以确定包括磁体的附近的外科器械附件是否紧邻附接的外科器械附件。[0654]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在检测到外部干扰的情况下在外科系统内采取动作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够禁用附接的外科器械附件本地的感测系统，使得对感测系统的任何干扰不影响附接的外科器械附件的操作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于干扰的量值而忽略该干扰。例如，干扰可低于不会影响局部感测系统的某一阈值。在这种情况下，使用局部感测系统，并且控制电路继续监测干扰的可能增加。在至少一种情况下，如果确定干扰是恒定量值，则可调整感测系统中的传感器的预期范围以补偿恒定量值干扰，从而允许使用局部感测系统。在至少一种情况下，可以减去的方式消除恒定量值的干扰，使得恒定量值的干扰不影响局部感测系统。[0655]在至少一种情况下，多个传感器被配置成能够用于检测外部干扰。在这种情况下，可通过三角测量干扰信号来确定干扰的位置。在这种情况下，可由用户和/或外科机器人识别和去除干扰。[0656]在至少一种情况下，附接的外科器械附件内的多个感测系统可被配置成能够相互触发和感测。这种局部干扰可以是可预测的，并且用作感测附接的外科器械附件内的一个或多个致动器的一个或多个参数中的有用条件。例如，外科缝合附件包括致动器，该致动器被配置成能够夹紧端部执行器以及从端部执行器射出钉。在这种情况下，包括磁体和霍尔效应传感器的一个感测系统定位在闭合行程内，并且包括磁体和霍尔效应传感器的第二感测系统定位在击发行程内。在这种系统中，在闭合行程内的霍尔效应传感器可受感测系统的磁体的影响。这种重叠可以是可预测的，并且可在闭合行程和击发行程两者期间提供对致动器的参数的更准确的检测。[0657]在至少一种情况下，如果由感测系统感测的参数对于附接的外科器械附件的正确操作来说很重要，则受外部干扰的影响的附接的外科器械附件本地的感测系统的传感器可临时地切换到另一个感测系统。例如，如果感测系统的霍尔效应传感器受外部干扰的影响，则控制电路可切换到已经配备在外科器械附件内的不同监测感测系统。在至少一个这种情况下，控制系统可从监测轴中的位置传感器移位到马达位置传感器。[0658]在至少一种情况下，对局部感测系统的外部干扰可能无法调整或补偿。在这种情况下，可由控制电路采取动作。在至少一种情况下，可将警报发送到机器人外科系统和/或用户。在至少一种情况下，外科器械附件可被锁住，使得直到局部感测系统恢复可操作状态，外科器械附接才被控制电路锁住。在至少一种情况下，例如，控制电路可使外科器械附件处于激活低功率致动状态的跛行模式中。当控制系统确定其被干扰时，在各种情况下，控制系统可减慢驱动系统的速度、降低驱动系统的加速度和/或减小例如可能被电动马达汲取的最大电流。在某些情况下，当检测到差异时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。[0659]图53描绘了的外科器械系统6000，该外科器械系统包括机器人外科接口6010和被配置成能够附接到机器人外科接口的多个外科器械附件6020。外科器械系统6000包括无线通信网络。外科器械附件6020被配置成能够在外科器械附件6020中的任何外科器械附件附接到机器人外科接口6010之前彼此通信。外科器械附件6020可例如将每个附件6020的状态传达给彼此，该状态指示哪些外科器械附件6020准备好附接到机器人外科接口6010。这种信息可由附件本身和其当前状态提供，并且/或者可基于集线器已经指示哪个附件要附接到机器人外科接口6010来由集线器提供。在至少一种情况下，颜色编码灯可用于外科器械附件上以指示各种事物。例如，附件6020可传达彼此的状态，使得附件6020可识别和指示哪个附件6020要附接到机器人外科接口6010以用于给定外科规程。[0660]在各种情况下，附件6020可彼此通信以传达它们彼此的接近度。在此类情况下，第一附件6020可将其接近度传达到第二附件6020，使得如果第一附件6020检测到对其传感器中的一个或多个传感器的干扰，则第二附件6020可了解干扰源。在至少一个这种情况下，第二附件6020可与第一附件6020通信并请求第一附件6020断电和/或以其他方式修改其系统以减少或消除由第一附件6020产生的磁场。此外，第二附件6020可与机器人外科系统和/或用户通信以移动第一附件6020。[0661]在各种情况下，外科器械组件由用户和/或外科机器人操纵，使得外科器械组件被放置成可影响外科器械组件的操作的多种取向。例如，对患者体内的靶部位的某些区域的接近可能难以达成，这可能造成外科医生将整个外科器械组件旋转到倒置配置。在此类情况下，外科器械组件的某些操作系统可能受这种取向反向的影响。考虑到这一点，各种外科器械组件被构造成能够考虑到此类影响。在至少一种情况下，外科器械组件可包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够检测外科器械组件的取向和被配置成能够基于外科器械组件的所检测的取向来调整外科器械组件的操作控制程序的控制电路。[0662]图54和图55描绘了手持式外科器械组件5000和将手持式外科器械组件5000保持在两个不同取向上的用户5010。外科器械组件5000包括柄部壳体5020和从柄部壳体5020向远侧延伸的轴组件5040，该柄部壳体包括被配置成能够在使用期间由用户5010保持的抓持部分5030。轴组件5040包括被配置成能够治疗患者的组织的端部执行器。可使用任何合适的端部执行器(例如，外科缝合端部执行器和/或基于能量的外科端部执行器)。柄部壳体5020还包括触发器5031，该触发器被配置成能够致动轴组件5040的端部执行器的功能。[0663]外科器械组件5000还包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够检测外科器械组件5000的取向。例如，这种取向检测系统可包括陀螺仪传感器。在至少一个示例中，这种取向检测系统利用相机和/或雷达技术来确定外科器械组件的取向。图54以直立取向描绘了外科器械组件5000，并且用户5010以标准配置保持柄部壳体5020，其中用户5010的食指被配置成能够拉动触发器5031。取向检测系统被配置成能够检测外科器械组件5000处于直立取向并且将该信息传达到控制电路。设想了检测柄部5020相对于重力的取向的各种实施方案。在此类情况下，当把手5030垂直向下或基本上垂直向下延伸时，控制系统可确定柄部5020处于正常取向，而当把手5030垂直向上或基本上垂直向上延伸时，柄部5020处于倒置取向。也就是说，外科器械组件5000的轴在各种情况下可相对于柄部5020旋转，并且取向检测系统可被配置成能够确定轴和柄部5020之间的相对旋转。在此类情况下，当控制系统确定柄部5020已经相对于轴倒置或基本上倒置旋转时，控制系统可被配置成能够以某种方式改变控制程序。[0664]控制电路被配置成能够基于检测到的直立取向来调整外科器械组件5000的操作控制程序。在至少一种情况下，触发器5031包括可调整部件，该可调整部件被配置成能够改变挤压触发器5031所需的力以激活端部执行器的功能。在至少一种情况下，需要标准力5050来挤压触发器5031以在检测到外科器械组件5000处于直立取向时激活端部执行器的功能。现在转向图55，外科器械组件5000处于反向取向。在反向取向上，用户5010可以以不方便配置保持抓持部分5030，这可能使得更难以施加足够的力5060来挤压触发器5031以激活端部执行器的功能。在这种情况下，控制电路被配置成能够减小挤压触发器5031所需的力以激活端部执行器的功能。控制电路被配置成能够基于外科器械组件5000在操作期间的人体工程学和/或基于在外科器械组件5000的使用期间变化的手指和/或手腕力量来调整外科器械组件5000的操作控制程序。在至少一种情况下，由于例如驱动系统的重量，反向取向可能会降低驱动系统的操作能力。在这种情况下，可对马达控制程序进行调整，以基于反向取向将传动系的降低的操作能力恢复到完全操作能力。在各种情况下，例如，当控制系统确定柄部处于反向取向时，控制系统可减小被致动的驱动构件的速度、减小加速度、减小最大力和/或减小可由驱动驱动构件的电动马达汲取的最大电流。在某些情况下，当检测到特定取向时，控制系统可修改在操作步骤之间的时间或在操作步骤之间进行暂停。在至少一种情况下，例如，控制系统可增加在夹紧端部执行器与执行钉击发行程之间的暂停。[0665]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够控制激活和去激活外科器械组件的触发器所需的力阈值。例如，这可以允许用户用非主导手指和/或当用户的手处于非主导配置时激活和/或去激活触发器。[0666]在各种情况下，除了以上内容之外，可以检测外科缝合端部执行器的取向，并且控制电路可以基于检测到的取向来调整外科缝合端部执行器的操作控制程序。图56和图57描绘了包括轴5110和从轴5110向远侧延伸的端部执行器5120的端部执行器组件5100。端部执行器5120包括仓钳口5130和可相对于仓钳口5130移动的砧座钳口5140。虽然砧座钳口5140在该实施方案中是可移动的，但除了砧座钳口5140之外或代替砧座钳口5140的情况下，也可设想仓钳口5130可移动的实施方案。端部执行器组件5100还包括取向检测系统，该取向检测系统包括例如陀螺仪，该陀螺仪被配置成能够检测端部执行器组件5100相对于重力的取向。[0667]在至少一种情况下，砧座钳口5140的位置是可检测的并且可用于确定端部执行器组件5100的取向。例如，回差可以有目的地并入到砧座闭合传动系中，以确保砧座钳口5140下降到直立未夹紧位置(图57)，并且下降到与直立未夹紧位置不同的反向未夹紧位置(图56)。在这种情况下，砧座钳口5140与仓钳口5130之间的距离在两个取向上将是不同的；然而，砧座钳口5140和仓钳口5130都将处于完全未夹紧配置。然后可检测砧座钳口5140的位置以确定端部执行器组件5100的取向。[0668]在至少一种情况下，使用马达使端部执行器组件5100围绕端部执行器轴线旋转，从而引起端部执行器组件5100的反向。在这种情况下，可以在马达上采用编码器以确定端部执行器组件5100的取向。[0669]在至少一种情况下，与当端部执行器组件5100处于反向取向时打开砧座钳口5140所需的力相比(图56)，当端部执行器组件5100处于直立取向(图57)时，可能需要向砧座钳口5140施加更大的力才能打开。这可能是由于当端部执行器组件5100处于反向取向时，重力倾向于将砧座钳口5140相对于仓钳口5130拉开。当端部执行器组件5100处于直立取向时，重力将倾向于将砧座钳口5140相对于仓钳口5130闭合。在任何情况下，控制电路被配置成能够检测端部执行器组件5100的取向并且基于打开和/或闭合砧座钳口5140所需的力和/或本文所公开的其他参数对操作控制程序进行调整。[0670]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够在端部执行器组件5100在各种取向之间移动时自动调整砧座钳口5140的位置以补偿砧座钳口5140的任何基于重力的位置偏差。例如，如果当端部执行器组件5100处于不同的取向时，砧座钳口5140相对于仓钳口5130包括不同的位置，则控制电路被配置成能够将砧座钳口5140移动成与未夹紧位置匹配的预定义未夹紧位置，而不管端部执行器取向如何。在这种情况下，控制电路被配置成能够由于端部执行器组件5100的取向而消除砧座钳口5140的未夹紧配置的差异。在至少一种情况下，当端部执行器组件5100处于直立取向时，控制电路被配置成能够增加施加到砧座钳口5140的力，这至少是因为砧座钳口5140可能由于重力抵抗砧座钳口5140的打开而需要更多的力才能打开。在至少一种情况下，当端部执行器组件5100处于反向取向时，控制电路被配置成能够减少施加到砧座钳口5140的力，这至少是因为砧座钳口5140可能由于重力辅助打开砧座钳口5140而需要更少的力来打开。[0671]图58至图61描绘了外科器械组件5200，其包括附接接口5210、可通过轴附接适配器5220附接到附接接口5210并从附接接口拆卸的轴组件5240，以及被配置成能够检测轴组件5240相对于附接接口5210的取向的感测系统5230。附接接口5210可包括任何合适的附接接口，例如外科机器人和/或手持式外科壳体。附接接口5210包括电触点5211，其被配置成能够将轴附接适配器5220的触点5221与附接接口5210电耦接。[0672]轴组件5240包括轴5250和定位在轴组件5240的近侧端部上的电附接机构5260。电附接机构5260包括电触点5261和从电触点5261向远侧延伸的电引线5263。轴组件5240包括在电附接机构5260下游的至少一个电气系统，电触点5261与电附接机构5260耦接。轴组件5240被配置成能够通过电附接机构5260与轴附接适配器5220物理地和电耦接，并且感测系统5230包括滑环组件，该滑环组件将轴组件5240放置成与附接适配器5220通信。[0673]感测系统5230被配置成能够确定轴组件5240相对于附接接口5210的取向。感测系统5230包括外滑环5231、中间滑环5233和内滑环5235。触点5261被配置成能够通过滑环5231、5233、5235与附接接口5210电耦接。滑环5231、5233、5235各自包括其中的不连续部。外滑环5231包括外部不连续部5232，中间环5233包括中间不连续部5234，并且内滑环5235包括内部不连续部5236。不连续部5232、5234、5236用于在轴组件5240相对于轴附接适配器5220旋转时确定端轴组件5240的取向。当轴组件5240旋转时，触点5261通过不连续部5232、5234、5236。[0674]在至少一种情况下，不连续部5232、5234、5236包括在电路内可检测的高电阻区域。当触点5261通过不连续部5232、5234、5236时，可以检测高电阻。当轴组件5240相对于轴附接适配器5230旋转时，控制电路被配置成能够跟踪触点5261通过高电阻区域的次数和顺序。控制电路被配置成能够基于触点5261通过不连续部5232、5234、5236的次数来确定轴组件5140相对于轴附接适配器5220的取向。[0675]图59以直立取向描绘了轴组件5240。当轴组件5240逆时针旋转到图60所示的取向时，控制电路可基于例如包含外滑环5231的电路内的高电阻检测来确定触点5261通过外部不连续部5232。因为首先通过外部不连续部5232，与其他不连续部5234和5236相反，所以控制电路可确定轴组件5240旋转的方向。如在图60中可见，轴组件5240已经逆时针旋转到与图59所示的取向的反向取向。旋转到此位置将导致通过中间不连续部5234。因此，控制电路可基于首先检测到外部不连续部5232并且然后检测到中间不连续部5234的事实来确定轴组件5240被反向。[0676]在至少一种情况下，外科器械组件的滑环包括高导电率区域以及低导电率区域。在这种情况下，控制电路被配置成能够确定轴组件何时旋转到低导电率区域并且沉降在低导电率区域上。当尝试保持附接接口与轴组件内的任何电气系统之间的电通信时，这可能是不利的。在这种情况下，控制电路被配置成能够调整操作控制程序，该操作控制程序控制轴组件相对于轴组件附接到的附接接口的旋转。在至少一种情况下，调整操作控制程序，使得轴组件旋转出低导电区域并立即进入最接近的高导电率区域。在至少一种情况下，向用户警示轴组件与附接接口之间的低导电率关系。在这种情况下，用户可手动调整轴组件和/或忽略关于检测到的低导电率关系的警报。[0677]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够记录不同部件的导电率问题和其中存在导电率问题的区域。在至少一种情况下，可以在已经检测到低导电率区域的某个阈值之后锁定部件。在这种情况下，如果部件曾经在外科器械系统内重新附接，则控制电路可向用户警示该情况和/或锁定部件不被使用。[0678]在至少一种情况下，这种取向检测系统可与基于能量的外科装置一起使用。在这种情况下，控制电路被配置成能够当存在低导电率关系时限制通过部件递送的发生器功率。在至少一种情况下，电路用于感测系统。在此类情况下，控制电路被配置成能够忽略当存在低导电率关系时发射的信号。[0679]在各种情况下，提供控制电路以例如基于检测到的患者取向来调整外科器械组件和/或机器人的操作控制程序。图62至图64描绘了包括患者5310和手术台5320的外科器械系统5300，患者5310被定位在该手术台上以进行手术。外科器械系统5300还包括取向检测系统，例如陀螺仪传感器，其被配置成能够检测患者的取向。提供控制电路以基于检测到的患者取向来调整在手术期间使用的外科器械组件和系统的操作控制参数。在至少一种情况下，进行调整，使得位置限制放置在机器人臂可基于患者的检测到的取向相对于患者移动的位置。例如，如果患者处于图62中所描绘的取向，则控制电路可限制机器人臂的移动，使得机器人臂不会在患者下方移动，其中机器人臂可能不是有用的和/或伤害患者。[0680]在各种情况下，外科集线器在外科环境内使用。外科集线器被配置成能够与外科环境内的一个或多个模块通信。例如，模块可包括轴组件、端部执行器、外科器械柄部、外科机器人、手术台和/或机器人控制接口。外科集线器可连接到基于云的系统。外科集线器被配置成能够与模块通信以确定模块的各种特性。外科集线器还被配置成能够控制每个模块的操作能力。[0681]图65是流程图7000，其描绘了用于具有模块化外科器械部件和/或外科集线器的环境中的外科器械控制电路。控制电路被配置成能够接收多个硬件输入7010，该多个硬件输入包括关于模块化外科器械部件和/或外科集线器的信息。例如，输入可以包括每个模块的能力信息。控制电路还被配置成能够识别外科环境的各种参数7020。各种参数7020包括识别可能的部件组件组合、识别对应于预期手术的患者数据，例如，规程参数的识别和业务参数的识别。在至少一种情况下，控制电路被进一步配置成能够考虑哪个外科医生正在执行手术、哪个手术室正在进行手术和/或手术正在哪个医院进行。所有此类输入和参数可影响模块和外科集线器的操作方式。[0682]控制电路被进一步配置成能够基于由控制电路接收的所有输入确定建议的解决方案7030。建议的解决方案7030可包括用于各种模块内的马达的最佳操作控制程序和/或被配置成能够优化模块内的感测系统的感测能力的感测控制程序。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够向用户提供任选的解决方案7040。任选的解决方案7040包括第一解决方案，该第一解决方案包括利用模块的多轴关节运动系统的控制程序。任选的解决方案7040还包括第二解决方案，该第二解决方案包括控制程序，该控制程序将模块的多轴关节运动系统限制为单轴。在至少一种情况下，用户被配置成能够选择7050期望的解决方案。在至少一种情况下，提供了手动锁定装置7060。在至少一种情况下，如果用户利用单轴关节运动选择任选的解决方案7040，则控制电路被配置成能够锁定模块的多轴关节运动。[0683]在各种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的所有子系统和/或部件。在至少一种情况下，被配置成能够用于外科集线器环境中的模块各自包括与外科集线器无线通信的装置。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的每个模块。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够针对在外科集线器环境内识别的每个模块限定操作控制程序。[0684]在各种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的所有子系统并自动评估每个所识别的子系统。评估可包括运行初始化程序以通过每个子系统上的所有驱动系统和/或感测系统操作。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将每个子系统无线地连接到每个其他子系统，使得子系统能够彼此通信。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将每个子系统连接到外科集线器。[0685]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够致动通过连接的子系统的组合的每个驱动系统。此致动可用于确定连接的子系统的组合的能力。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于在连接的子系统的组合的初始致动期间接收的反馈来调整操作控制程序。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将接收到的反馈与在先前使用每个子系统期间收集的信息进行比较。在这种情况下，控制电路可确定由于连接的子系统的组合或由于每个子系统本身而导致的任何操作偏差的部分。例如，轴组件和端部执行器组件可以彼此附接，从而形成模块化器械组件。然后可将模块化器械组件附接到手持式机动附接接口。然后，手持式机动附接接口可自动运行通过初始化致动阶段以确定模块化器械组件的可用功能。[0686]在各种情况下，控制电路被配置成能够识别外科集线器环境内的每个模块，并且基于一个或多个识别的模块确定所识别模块的所有可能组合和/或子组合。这可以通过允许的预定组合来确定。在至少一种情况下，可向用户显示所有所识别模块之间可用的组合的各种选项。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够基于允许的预定组合和/或基于其他输入，例如患者数据和/或外科医生专业知识水平来推荐一个或多个模块组合。[0687]在各种情况下，外科器械系统包括远程服务器，该远程服务器被配置成能够从现场模块聚合部件、公差、组件修改和/或性能统计数据的不同组合。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够针对模块的任何特定组合确定操作控制参数。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将所确定的操作控制参数传达到所有其他模块。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够将所确定的操作控制参数传达到现场模块的其他类似组合。在至少一种情况下，聚合包括不断演进的算法，并且随着收集更多数据和/或信息进一步限定可能的组合，控制电路可以连续地迭代可能的组合。[0688]在至少一种情况下，迭代过程可包括向第一模块系统提供一个可能的解决方案，并且将第二可能的解决方案提供给具有类似偏差的第二模块系统，并且然后使用第一模块系统和第二模块系统的结果来进一步改善一般模块群体的控制参数。如果识别出具有特定组合的问题，则控制电路可以通知用户该问题。在至少一种情况下，控制电路被配置成能够当检测到模块的特定组合的问题时锁定模块的特定组合。在至少一种情况下，用户可超控锁定的组合，并且在了解所识别的问题的情况下，控制电路可以解锁模块组合装置。在这种情况下，控制电路被配置成能够比在正常使用期间所监测的使用数据更紧密地监测使用数据，以允许使用后诊断。[0689]在至少一种情况下，例如，将校准参数存储在本地存储器上的每个模块内。在至少一种情况下，可以将其他调整因子上传到模块本身，使得下一次将模块连接到另一模块和/或外科集线器时，其他模块和/或外科集线器可识别模块的校准参数的变化。在各种情况下，外科集线器被配置成能够利用从每个模块接收的识别数据，例如序列号以查找例如用于特定模块的可行控制算法和/或操作参数。在至少一个实施方案中，将来自两个或更多个附接的部件的调整因子上传到模块和/或外科集线器。在此类实施方案中，系统的性能可以被两组或更多组调整参数集协作地改变。[0690]在至少一种情况下，控制电路被配置成能够调整各种控制参数，例如，在模块的各种系统的致动之间的暂停时间、在使用模块的板载感测系统进行测量之前等待的时间、与马达速度和/或能量递送相关的最小和最大阈值限制，例如模块的致动系统的行程长度、模块的致动系统的致动速度、模块的初始致动力、变化率触发阈值和/或变化率调整的量值。在至少一种情况下，基于是否存在具有预安装在仓上的附属件的仓或是否存在不具有附属件的仓来调整控制参数。在至少一种情况下，基于存储在安装的仓模块内的钉的大小来调整控制参数。[0691]图66是包括外科集线器8010、数据云8020、手持式致动模块8030和轴组件模块8040的外科器械系统8000的示意图。每个模块8030、8040包括rfid通信装置，该rfid通信装置被配置成能够允许模块8030、8040与外科集线器8010之间的互通。数据云8020被配置成能够存储软件程序数据、态势感知数据和/或其中的任何合适的集线器数据。外科集线器8010被配置成能够访问数据云8020以确定正在使用的各种模块是否需要针对数据云8020中的任何给定数据集的简化功能。在至少一种情况下，轴组件模块8040包括智能电池和/或智能显示器。[0692]在至少一种情况下，模块的操作能力包括例如端部执行器组件的端部执行器关节运动程度、基于能量的外科装置的能量输出水平和/或外科缝合轴组件的钉击发速度。例如，端部执行器关节运动可以从端部执行器组件的完整关节运动范围减小到左侧45度和右侧45度的范围，该完整关节运动范围可以是例如左90度和右90度。例如，可以将能量输出水平降低到比基于能量的外科装置能够递送到患者的功率水平更低的功率水平。例如，可以将外科缝合轴组件的钉击发速度降低到一半速度。[0693]在各种情况下，外科集线器被配置成能够识别外科环境内的模块。在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够通过解释从模块接收的信号来确定模块的能力，该信号可以包含对应于模块的能力的数据。外科集线器被配置成能够基于预定义的控制程序来限制模块的能力。预定义的控制程序可以由为模块购买的软件包级别来定义。例如，可能存在三个不同级别的软件。级别可以包括例如初级、中级和/或高级。如果购买了初级级别的软件，则可以将模块的能力降低到初级配置。例如，这种配置可包括减慢击发速度和/或降低关节运动范围。如果购买了中级级别的软件，则模块的能力可以从初级配置增加到中级配置，其中模块不能以完整的能力配置运行，而是以中级配置运行。这种配置可以包括提供完整的关节运动范围，但维持降低的击发速度。如果购买了高级级别的软件，则模块的能力可以处于最大能力配置，其中每个特征被解锁并且能够使用和/或模块能够以完整的能力配置运行。[0694]这种软件级别升级可以在训练环境中采用，其中将某些外科医生限制为更初级的软件级别可能更安全。外科集线器可以在使用软件的初级级别的同时跟踪外科医生，并且确定外科医生何时准备好前进到下一级别。外科集线器可以向外科医生警示软件级别的可用升级和/或自动升级该特定外科医生的模块。可以通过使用外科集线器内的登录信息来区分不同的外科医生，使得当一名更高级的外科医生登录到外科集线器时，该更高级的外科医生可能能够在更高级的软件级别下使用模块，而当另一名初级外科医生登录到外科集线器时，该更初级的外科医生可能被限制为在更初级的软件级别下使用该相同的模块。[0695]在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够即时启用模块的特征和/或全部能力。例如，可以提供超控特征，使得外科医生能够超控将外科医生限制到某些能力的系统。[0696]在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够基于外科集线器从基于云的系统可访问的患者数据来确定轴能力的适当水平。例如，基于预期手术的组织类型，某个患者可能不需要高能量水平。在这种情况下，外科集线器被配置成能够限制用于该患者手术的基于能量的外科器械模块的能量递送水平。在至少一种情况下，基于能量的外科器械模块的可用功能基于外科套房内的可用功率来限定和/或限制。例如，先前的生成发生器可以是基于能量的外科器械模块的唯一功率源，其可能无法递送足够的功率以使基于能量的外科器械模块的电势最大化。在这种情况下，基于能量的外科器械模块限于低功率配置。在至少一种情况下，可以限制外科套房内的可用功率，并且可以基于外科套房内的功率的可用性将外科器械发生器本身置于低功率操作模式。[0697]在至少一种情况下，被配置成能够启用和/或限制的模块的能力可以包括感测系统。例如，如果外科医生不熟悉更高级和/或精确的感测系统如何在特定模块内工作，则该感测系统可能对该外科医生完全禁用。在至少一种情况下，将感测系统置于训练模式，该训练模式允许外科医生在感测系统以完整的能力水平操作之前了解感测系统如何工作。在至少一种情况下，感测系统在简化状态下操作以简化外科医生的模块。[0698]在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够向每个模块发送测试或初始化信号以确定每个模块的能力范围和限制。例如，这也可以称为模块询问阶段。在至少一种情况下，外科集线器还被配置成能够在测试程序期间确定例如每个模块内的任何不规则性和/或磨损系统。在至少一种情况下，在手术开始之前，将初始化信号发送到待在手术期间使用的每个模块。在至少一种情况下，初始化信号恰好在手术期间使用模块之前被发送到每个模块。在至少一种情况下，例如，外科集线器被配置成能够基于检测到的不规则性来向用户警示是否需要更换任何模块。可通过每个模块的板载感测系统检测不规则性。在初始化阶段期间，例如，机载马达被配置成能够通过所有系统致动并且测试模块上的所有致动系统和/或感测系统。在没有马达的模块中，一旦模块附接到机动致动系统，就可以发生此类初始化。在这种情况下，模块可以在初始化阶段期间被锁定而无法正常使用。[0699]在至少一种情况下，可附接各种轴组件和/或端部执行器的机动致动模块，诸如手持式附接接口，用于限制附接到机动致动模块的各种轴组件和/或端部执行器的能力。例如，待附接到机动致动模块的轴组件可以不包括与集线器通信的通信装置。在这种情况下，机动致动模块的控制程序被限定为限制和/或限定轴组件的可用功能。[0700]在至少一种情况下，可基于模块已经使用的次数来限定模块功能。此类数据可以本地保持在模块本身内。在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够跟踪特定模块已经使用的次数。在至少一种情况下，模块功能可由模块的使用年限来限定。在至少一种情况下，模块功能可由电源的使用年限来限定。在至少一种情况下，模块功能可由在模块的先前使用期间记录的事件来限定。在至少一种情况下，记录的事件可例如包括有问题的使用，其中模块内的一个或多个系统在使用期间发生故障。例如，在第一次使用期间，外科缝合端部执行器模块的关节运动驱动系统可能会损坏。外科集线器被配置成能够记录此事件。外科医生可在了解关节运动系统被损坏的情况下重新附接外科缝合端部执行器模块。外科集线器可限制和/或锁定关节运动驱动系统的使用，并且允许外科医生仅使用夹紧、缝合和/或切割功能。[0701]在各种情况下，模块和外科集线器可包括例如基于成本和/或需求可控制的互通水平。在至少一种情况下，各种模块包括被配置成能够与外科集线器和/或具有支持通信的阵列系统的其他模块通信的支持通信的阵列系统。在至少一种情况下，可以基于购买的软件降低模块和/或外科集线器之间的互通级别。为了解锁完全互通，可能必须购买高级通信软件。[0702]第一层互通级别可以提供每个模块与集线器之间的基本通信。例如，利用第一层互通级别，每个模块可以能够将信息传输到外科集线器；然而，在第一层互通级别下，模块可能无法相互通信，外科集线器也无法向模块发送例如升级信号。除了第一层互通级别的能力之外，第二层互通级别还可以向外科集线器提供将更新信号发送到可更新模块的能力。例如，第三层互通级别可提供所有支持的模块与外科集线器之间的完全互通，从而解锁对软件更新、模块互通和/或记录装置使用统计数据的完全访问权限。[0703]在至少一种情况下，各种模块的升级系统软件可以是有利的，因为在本地模块初始推出后多次使用控制程序。例如，外科集线器可以被配置成能够基于模块在多个不同医院中的使用来更新本地模块的操作算法。可以记录多个不同医院中模块使用的所有使用统计数据并将其用于更新模块的操作算法。定期更新本地模块的软件可更新本地模块的操作算法，从而为本地模块提供更安全和/或更有效的操作算法。[0704]在至少一种情况下，在外科集线器内存在多个不同软件程序。例如，第一软件程序被配置成能够含有对应于例如轴组件的模块的全功能的所有信息。第二软件程序(例如附加件)可能是可用的，其包含高级模式，例如功率限制模式、睡眠模式、增加的核心内核处理模式，其可以允许模块例如进行更多精确测量、进行更多测量、更快反应和/或更快和/或更有效地操作。在至少一种情况下，不同软件程序可由用户选择。在至少一种情况下，为模块支付的成本对应于该模块可用的软件程序。在至少一种情况下，软件程序对于模块来说是容易更新的。在至少一种情况下，外科集线器被配置成能够基于集线器内的态势感知数据推荐软件程序。[0705]本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在各种实例中，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。本文所公开的任何系统都可与手持式外科器械一起使用。此外，本文所公开的任何系统都可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例并且全文以引用方式并入本文。[0706]已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被配置成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。[0707]在线性端部执行器和/或线性紧固件仓的上下文中描述了本文所述的各种实施方案。此类实施方案和其教导内容可应用于非线性端部执行器和/或非线性紧固件仓，诸如例如圆形和/或波状端部执行器。例如，2011年2月28日提交的名称为“surgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号13/036,647(现为美国专利申请公布2011/0226837，现为美国专利8,561,870)中公开了包括非线性端部执行器的各种端部执行器，该专利据此全文以引用方式并入。另外，2012年9月29日提交的名称为“staplecartridge”的美国专利申请序列号12/893,461(现为美国专利申请公布2012/0074198)据此全文以引用方式并入。2008年2月15日提交的名称为“endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)据此全文以引用方式并入。2013年3月12日公布的名称为“selectivelyorientableimplantablefastenercartridge”的美国专利8,393,514同样据此全文以引入方式并入。[0708]下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：[0709]-公布于1995年4月4日的名称为“electrosurgicalhemostaticdevice”的美国专利5,403,312；[0710]-公布于2006年2月21日的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；[0711]-公布于2008年9月9日的名称为“motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback”的美国专利7,422,139；[0712]-公布于2008年12月16日的名称为“electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents”的美国专利7,464,849；articulatableendeffector”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。[0731]虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。[0732]本文所公开的装置可被设计成在单次使用之后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括以下步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修整设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本技术的范围内。[0733]本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种消毒技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或tyvek袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、x射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。[0734]尽管已举例说明和描述了多个形式，但是申请人的意图并非将所附权利要求的范围约束或限制在此类细节中。在不脱离本公开的范围的情况下，可实现对这些形式的许多修改、变型、改变、替换、组合和等同物，并且本领域技术人员将想到这些形式的许多修改、变型、改变、替换、组合和等同物。此外，另选地，可将与所描述的形式相关联的每个元件的结构描述为用于提供由所述元件执行的功能的器件。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的形式范围内的所有此类修改、组合和变型。所附权利要求旨在涵盖所有此类修改、变型、改变、替换、修改和等同物。[0735]上述具体实施方式已经由使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或方法的各种形式。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实施。本领域的技术人员将会认识到，本文公开的形式中的一些方面可作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本公开，设计电路系统和/或编写软件和/或硬件的代码将在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的一个或多个程序产品进行分布，并且本文所述主题的例示性形式适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型是什么。[0736]用于编程逻辑以执行各种所公开的方面的指令可存储在系统中的存储器内，诸如动态随机存取存储器(dram)、高速缓存、闪存存储器或其他存储器。此外，指令可经由网络或通过其他计算机可读介质来分发。因此，机器可读介质可包括用于存储或传输以机器(例如，计算机)可读形式的信息的任何机构，但不限于软盘、光学盘、光盘只读存储器(cd-rom)、和磁光盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、磁卡或光卡、闪存存储器、或经由电信号、光学信号、声学信号或其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)在因特网上传输信息时使用的有形的、机器可读存储装置。因此，非暂态计算机可读介质包括适于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。[0737]如本文任一方面所用，术语“控制电路”可指例如硬连线电路系统、可编程电路系统(例如，计算机处理器，该计算机处理器包括一个或多个单独指令处理内核、处理单元，处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑装置(pld)、可编程逻辑阵列(pla)、场可编程门阵列(fpga))、状态机电路系统、存储由可编程电路系统执行的指令的固件、以及它们的任何组合。控制电路可以集体地或单独地实现为形成更大系统的一部分的电路系统，例如集成电路(ic)、专用集成电路(asic)、片上系统(soc)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能电话等。因此，如本文所用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电子电路、具有至少一个集成电路的电子电路、具有至少一个专用集成电路的电子电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电子电路(如，至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的通用计算机，或至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的微处理器)、形成存储器设备(如，形成随机存取存储器)的电子电路，和/或形成通信设备(如，调节解调器、通信开关或光电设备)的电子电路。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实施本文所述的主题。[0738]如本文的任何方面所用，术语“逻辑”可指被配置成能够执行前述操作中的任一者的应用程序、软件、固件和/或电路系统。软件可体现为记录在非暂态计算机可读存储介质上的软件包、代码、指令、指令集和/或数据。固件可体现为在存储器装置中硬编码(例如，非易失性)的代码、指令或指令集和/或数据。[0739]如本文任一方面所用，术语“部件”、“系统”、“模块”等可指计算机相关实体、硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。[0740]如本文任一方面中所用，“算法”是指导致所期望结果的有条理的步骤序列，其中“步骤”是指物理量和/或逻辑状态的操纵，物理量和/或逻辑状态可(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其他方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便的标签。[0741]网络可包括分组交换网络。通信装置可能够使用所选择的分组交换网络通信协议来彼此通信。一个示例性通信协议可包括可能够允许使用传输控制协议/因特网协议(tcp/ip)进行通信的以太网通信协议。以太网协议可符合或兼容电气和电子工程师学会(ieee)于2008年12月发布的标题为“ieee802.3standard”的以太网标准和/或本标准的更高版本。另选地或附加地，通信装置可能够使用x.25通信协议彼此通信。x.25通信协议可符合或兼容由国际电信联盟电信标准化部门(itu-t)发布的标准。另选地或附加地，通信装置可能够使用帧中继通信协议彼此通信。帧中继通信协议可符合或兼容由国际电报电话咨询委员会(ccitt)和/或美国国家标准学会(ansi)发布的标准。另选地或附加地，收发器可能够使用异步传输模式(atm)通信协议彼此通信。atm通信协议可符合或兼容atm论坛于2001年8月发布的名为“atm-mplsnetworkinterworking2.0”的atm标准和/或该标准的更高版本。当然，本文同样设想了不同的和/或之后开发的连接取向的网络通信协议。[0742]除非上述公开中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述公开中，使用术语如“处理”、“估算”、“计算”、“确定”、“显示”的讨论是指计算机系统或类似的电子计算装置的动作和进程，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其他此类信息存储、传输或显示装置内的物理量的其他数据。[0743]一个或多个部件在本文中可被称为“被配置成能够”、“可配置成能够”、“可操作/可操作地”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被配置成能够”通常可涵盖活动状态的部件和/或未活动状态的部件和/或待机状态的部件。[0744]另外，即使明确叙述引入权利要求叙述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数目(例如，在没有其他修饰语的情况下，对“两个叙述”的裸叙述通常意指至少两个叙述、或两个或更多个叙述)。此外，在其中使用类似于“a、b和c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b和c中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。在其中使用类似于“a、b或c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b或c中的至少一者的系统”应当包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“a或b”通常将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。[0745]对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以一个或多个序列出了各种操作流程图，但应当理解，可以不同于所示顺序的其他顺序执行各种操作，或者可同时执行所述各种操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其他改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其他过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。[0746]值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征部、结构或特征包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的各种位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例中”、“在一个范例中”不一定都指同一方面。此外，具体特征部、结构或特征可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。[0747]如上所述，本文公开的外科器械可包括控制系统。控制系统中的每一者可以包括具有一个或多个处理器和/或存储装置的电路板。除此之外，控制系统被配置成能够存储例如传感器数据。它们还被配置成能够存储数据，该数据识别附接到例如缝合器械的钉仓的类型。更具体地讲，当钉仓附接到缝合器械时，可以通过传感器识别钉仓的类型，并且传感器数据可以储存在控制系统中。控制系统可获得该信息以评估钉仓是否适合使用。[0748]本文所述的外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。例如，名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例，该公开内容全文以引用方式并入本文。2017年5月18日公布的名称为“staplerwithcompositecardanandscrewdrive”的国际专利公布wo2017/083125；2017年5月18日公布的名称为“staplepusherwithlostmotionbetweenramps”的国际专利公布wo2017/083126；2015年10月8日公布的名称为“surgicalinstrumentwithshiftabletransmission”的国际专利公布2015/153642；2017年3月17日提交的名称为“staplerwithcable-drivenadvanceableclampingelementanddualdistalpulleys”的美国专利申请公布2017/0265954；2017年2月15日提交的名称为“staplerwithcable-drivenadvanceableclampingelementanddistalpulley”的美国专利申请公布2017/0265865；以及2017年3月29日提交的名称为“staplingcartridge”的美国专利申请公布2017/0290586的公开内容全文以引用方式并入本文。[0749]实施例集1[0750]实施例1-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及与该轴一起定位的至少一个驱动部件。该外科器械系统还包括外科控制电路，该外科控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行马达，该马达被配置成能够驱动定位在该轴内的至少一个驱动部件。该外科控制电路被配置成能够接收该马达的参数的第一测量值，并且接收至少一个驱动部件的参数的第二测量值，其中该第二测量值在该轴内局部感测。该外科控制电路被进一步配置成能够比较该第一测量值和该第二测量值，基于该比较来确定该第一测量值和该第二测量值的实际关系，将该实际关系与预期关系进行比较，并且基于该实际关系与该预期关系的该比较来调整该马达控制程序以使该实际关系与该预期关系一致。[0751]实施例2-根据实施例1所述的外科器械系统，其中，该马达的该参数包括附接到该马达的输出轴的参数。[0752]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械系统，其中，该预期关系由该外科控制电路通过该外科器械组件学习。[0753]实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械系统，其中，该第二测量值由线性运动检测传感器提供。[0754]实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械系统，其中，该第一测量值由旋转运动检测传感器提供。[0755]实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械系统，其中，该马达的该参数包括在击发行程的中间阶段期间该马达的动态制动。[0756]实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械系统，其中，该马达的该参数包括在击发行程的初始阶段期间该马达的动态加速。[0757]实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械系统，其中，该马达控制程序的该调整包括基于该实际关系来重新校准该马达控制程序。[0758]实施例9-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴；附接到该轴的端部执行器，其中该端部执行器包括能够相对于第二钳口移动的第一钳口；以及闭合构件，该闭合构件被配置成能够使该第一钳口相对于该第二钳口移动。该外科器械系统还包括外科控制电路，该外科控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行马达，该马达被配置成能够致动该闭合构件。该外科控制电路被配置成能够使用马达编码器确定该马达何时旋转对应于该闭合构件的第一预期位移的第一量，使用定位在该轴内的传感器确定该闭合构件的实际位移，将该闭合构件的该实际位移和该闭合构件的该第一预期位移进行比较，确定对应于该闭合构件的第二预期位移的附加目标位移；并且重新校准该马达控制程序以将该马达旋转足以驱动该闭合构件的该第二预期位移。[0759]实施例10-一种外科器械组件，包括轴；附接到该轴的端部执行器；击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器；以及附接到该轴和该击发构件的可拉伸光学波导，其中该可拉伸光学波导被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械组件还包括光传感器，该光传感器被配置成能够在该击发行程期间感测该可拉伸光学波导内的光存在的变化；以及控制电路，该控制电路被配置成能够监测从该光传感器接收到的信号，以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0760]实施例11-根据实施例10所述的外科器械组件，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该可拉伸光学波导在该关节运动接头近侧附接到该轴。[0761]实施例12-根据实施例10或11所述的外科器械组件，其中，该可拉伸光学波导包括一个或多个竖直腔表面发射激光器和一个或多个光电二极管。[0762]实施例13-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，该光电二极管被配置成能够在该波导在该击发行程期间拉伸时测量该可拉伸光学波导中的光的损失。[0763]实施例14-一种外科器械组件，包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括限定在该击发构件中的多个窗口。该外科器械组件还包括光源和光传感器，该光传感器被配置成能够检测该光源，其中该多个窗口被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而在该光源和该光传感器之间通过。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测从该光传感器接收到的信号，以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0764]实施例15-根据实施例14所述的外科器械组件，其中，该多个窗口包括对应于该击发构件行进的线性距离的图案。[0765]实施例16-一种外科器械组件，包括轴；附接到该轴的端部执行器；击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器；以及感测电路，该感测电路包括附接到该轴和该击发构件的可拉伸电阻电缆，其中该可拉伸电阻电缆被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该感测电路的电阻以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0766]实施例17-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括磁体。该外科器械系统还包括定位在该击发行程的开始处的第一霍尔效应传感器，以及定位在该击发行程的结束处的第二霍尔效应传感器。该外科器械系统还包括外科控制电路，该外科控制电路包括马达和控制电路，该控制电路包括马达控制程序。该控制电路被配置成能够监测该马达的该旋转，将该马达的该旋转与从该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器接收到的信号进行比较，基于该马达的该旋转与从该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器接收到的该信号的该比较来确定该击发构件是否已移动预期距离，并且如果该击发构件尚未移动该预期距离，则重新校准该马达控制程序。该外科器械系统还包括感测电路，该感测电路包括附接到该轴和该击发构件的可拉伸电阻电缆，其中该可拉伸电阻电缆被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该感测电路的电阻以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0767]实施例18-一种外科器械，包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发系统，该击发系统包括电动马达和击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器。该外科器械还包括附接到该轴和该击发构件的可拉伸光学波导，其中该可拉伸光学波导被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械还包括光传感器，该光传感器被配置成能够在该击发行程期间感测该可拉伸光学波导内的光存在的变化；编码器，该编码器被配置成能够评估该电动马达的该旋转；以及控制电路。该控制电路被配置成能够监测从该光传感器和该编码器接收到的信号以确定该击发构件中的扭曲，该扭曲引起该击发构件的运动背离预期运动。[0768]实施例19-根据实施例18所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该可拉伸光学波导在该关节接头近侧附接到该轴，其中该击发构件延伸穿过该关节运动接头，并且其中该击发构件中的该扭曲由该端部执行器的关节运动产生。[0769]实施例20-一种外科器械，包括轴；附接到该轴的端部执行器；击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括限定在该击发构件中的多个窗口。该外科器械还包括电动马达，该电动马达被配置成能够驱动该击发构件；光源；以及光传感器，该光传感器被配置成能够检测该光源，其中该多个窗口被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而在该光源和该光传感器之间通过。该外科器械还包括编码器，该编码器被配置成能够评估该电动马达的该旋转；以及控制电路，该控制电路被配置成能够监测从该光传感器和该编码器接收到的信号以确定该击发构件中的扭曲，该扭曲引起该击发构件的运动背离预期运动。[0770]实施例21-根据实施例20所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该击发构件延伸穿过该关节运动接头，并且其中该击发构件中的该扭曲由该端部执行器的关节运动产生。[0771]实施例22-一种外科器械，包括轴；附接到该轴的端部执行器；以及击发构件，该击发构件被配置成能够在击发行程期间移动通过该端部执行器，其中该击发构件包括第一带和第二带。该外科器械还包括感测电路，该感测电路包括附接到该轴和该第一带的第一可拉伸电阻电缆以及附接到该轴和该第二带的第二可拉伸电阻电缆，其中该第一可拉伸电阻电缆和该第二可拉伸电阻电缆被配置成能够随着该击发构件移动通过该击发行程而拉伸。该外科器械还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该感测电路的电阻以在该击发行程期间确定该击发构件的至少一个参数。[0772]实施例23-根据实施例22所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该端部执行器附接到该轴，其中该击发构件延伸穿过该关节运动接头，并且其中该击发构件中的扭曲由该端部执行器的关节运动产生，该扭曲能够由该控制电路检测到。[0773]实施例集2[0774]实施例1-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头和通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器，其中该端部执行器被构造成能够围绕该关节运动接头进行关节运动。该外科器械组件还包括柔性电路，该柔性电路延伸穿过该轴并连接到该端部执行器，其中该柔性电路包括与该关节运动接头对准的关节运动区段。该关节运动区段包括预定义弯折轮廓，该预定义弯折轮廓被配置成能够在该端部执行器围绕该关节运动接头进行关节运动时可预测地横跨该关节运动接头拉伸。[0775]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该关节运动区段包括弹性连接构件，该弹性连接构件被配置成能够将该关节运动区段偏置成该预定义弯折轮廓。[0776]实施例3-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头、通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括非柔性区以及延伸跨过该关节运动接头的柔性区。[0777]实施例4-根据实施例3所述的外科器械组件，其中，该柔性电路还包括可导电的柔性油墨和可导电的金属迹线。[0778]实施例5-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头、通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括柔性区段，该柔性区段被配置成能够在预定方向上拉伸。该柔性区段包括松弛状态、拉伸状态和多个弹性连接构件，该多个弹性连接构件附接到该柔性区段内的该柔性电路。该多个弹性连接构件被配置成能够将该柔性区段偏置成该松弛状态并且允许该柔性区段在该预定方向上的拉伸。[0779]实施例6-根据实施例5所述的外科器械组件，其中，该弹性连接构件沿该预定方向取向。[0780]实施例7-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括柔性电路轮廓平面和预弯曲区段，在该预弯曲区段中，该柔性电路弯折，使得该柔性电路轮廓平面在整个该预弯曲区段中在单个平面中对准。[0781]实施例8-根据实施例7所述的外科器械组件，还包括关节运动接头，其中该预弯曲区段延伸跨过该关节运动接头，并且其中该预弯曲区段相对于由该轴限定的中心轴轴线偏离中心定位。[0782]实施例9-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及延伸穿过该轴的柔性电路。该柔性电路包括柔性电路轮廓平面和预弯区段，在该预弯区段中，该柔性电路弯折，使得该柔性电路轮廓平面在整个该预弯区段中不在单个平面中对准。[0783]实施例10-根据实施例9所述的外科器械组件，还包括关节运动接头，其中该预弯区段延伸跨过该关节运动接头，并且其中该预弯区段相对于由该轴限定的中心轴轴线偏离中心定位。[0784]实施例11-一种外科器械组件，包括轴、端部执行器和延伸穿过该轴的线束。该线束包括至少一个第一区，该至少一个第一区包括不可拉伸部分；和第二区，该第二区包括使该至少一个第一区互连的可拉伸部分。[0785]实施例12-根据实施例11所述的外科器械组件，其中，该第一区包括可弯折部分。[0786]实施例13-根据实施例11或12所述的外科器械组件，其中，该可拉伸部分包括导电油墨。[0787]实施例14-根据实施例11、12或13所述的外科器械组件，其中，该可拉伸区包括金属迹线。[0788]实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的外科器械组件，还包括定位在该轴内的驱动部件，其中该线束在该驱动部件中的至少一个驱动部件的至少一个位置中附接到该驱动部件中的该至少一个驱动部件。[0789]实施例16-根据实施例15所述的外科器械组件，其中，该至少一个位置包括索引位置，并且其中该索引位置限定该线束的至少一个传感器的基准。[0790]实施例17-根据实施例16所述的外科器械组件，其中，该至少一个传感器被配置成能够监测该驱动部件中的该至少一个驱动部件的参数。[0791]实施例18-一种外科器械，包括限定纵向轴线的轴、端部执行器和关节运动接头，其中该端部执行器围绕该关节运动接头可旋转地附接到该轴。该外科器械还包括安装到该端部执行器的关节运动驱动器，其中该关节运动驱动器能够纵向平移以使该端部执行器围绕该关节运动接头旋转。该外科器械还包括线束。该线束包括在该轴内延伸的轴部分、在该端部执行器内延伸的端部执行器部分以及安装到该关节运动驱动器的锚定部分。该线束还包括在该轴部分和该锚定部分之间延伸的第一柔性弯折部，以及在该锚定部分和该端部执行器部分之间延伸的第二柔性弯折部。[0792]实施例19-根据实施例18所述的外科器械，其中，该线束包括第一偏置构件，该第一偏置构件被配置成能够使该第一柔性弯折部返回到未弯折状态。[0793]实施例20-根据实施例19所述的外科器械，其中，该线束包括第二偏置构件，该第二偏置构件被配置成能够使该第二柔性弯折部返回到未弯折状态。[0794]实施例21-根据实施例18、19或20所述的外科器械，其中，该线束包括由聚酰亚胺层构成的柔性电路。[0795]实施例22-根据实施例21所述的外科器械，其中，该线束还包括位于该聚酰亚胺层上的金属电迹线。[0796]实施例23-根据实施例22所述的外科器械，其中，该金属电迹线由金属油墨构成。[0797]实施例24-根据实施例18、19、20、21、22或23所述的外科器械，其中，该线束还包括硅树脂区域，该硅树脂区域被配置成能够允许该线束拉伸。[0798]实施例25-根据实施例24所述的外科器械，其中，该金属电迹线延伸到该硅树脂区域上方。[0799]实施例26-根据实施例25所述的外科器械，其中，该金属电迹线沿循跨该硅树脂区域的弓形路径。[0800]实施例27-根据实施例22、23、24、25或26所述的外科器械，其中，该金属电迹线由导电油墨构成。[0801]实施例28-根据实施例21、22、23、24、25、26或27所述的外科器械，其中，该线束还包括限定在该柔性电路中的孔和定位在该孔中的印刷电路板，并且其中该印刷电路板与该柔性电路中的电迹线通信。[0802]实施例29-一种外科器械，包括限定纵向轴线的轴、端部执行器和关节运动接头，其中该端部执行器围绕该关节运动接头可旋转地附接到该轴。该外科器械还包括柔性电路。该柔性电路包括在该轴内延伸的轴部分以及在该端部执行器内延伸的端部执行器部分。[0803]实施例30-根据实施例29所述的外科器械，其中，该柔性电路由聚酰亚胺层构成。[0804]实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括位于该聚酰亚胺层上的金属电迹线。[0805]实施例32-根据实施例31所述的外科器械，其中，该金属电迹线由金属油墨构成。[0806]实施例33-根据实施例29、30、31或32所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括硅树脂区域，该硅树脂区域被配置成能够允许该线束拉伸。[0807]实施例34-根据实施例33所述的外科器械，其中，该金属电迹线延伸到该硅树脂区域上方。[0808]实施例35-根据实施例33或34所述的外科器械，其中，该金属电迹线沿循跨该硅树脂区域的弓形路径。[0809]实施例36-根据实施例31、32、33、34、35或36所述的外科器械，其中，该金属电迹线由导电油墨构成。[0810]实施例37-根据实施例29、30、31、32、33、34、35或36所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括限定在其中的孔和定位在该孔中的印刷电路板，并且其中该印刷电路板与该柔性电路中的电迹线通信。[0811]实施例38-根据实施例37所述的外科器械，其中，该印刷电路板由玻璃纤维构成。[0812]实施例39-根据实施例29、30、31、32、33、34、35、36、37或38所述的外科器械，其中，该柔性电路还包括限定在其中的孔和定位在该孔中的微芯片，并且其中该微芯片与该柔性电路中的电迹线通信。[0813]实施例集3[0814]实施例1-一种外科器械组件，包括轴和从该轴延伸的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口、能够相对于该第一钳口移动的第二钳口以及砧座。该端部执行器还包括钉仓通道；钉仓，该钉仓定位在该钉仓通道内；以及多个压力传感器，该多个压力传感器定位在该钉仓与该钉仓通道之间，该多个压力传感器被配置成能够检测该端部执行器内的夹紧压力。[0815]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该端部执行器包括由击发行程路径限定的第一侧和第二侧，并且其中该多个压力传感器定位在该第一侧和该第二侧两者上。[0816]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械组件，其中，该多个压力传感器沿击发行程路径纵向分布。[0817]实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械组件，还包括耦接到该多个压力传感器的柔性电路。[0818]实施例5-一种外科器械组件，包括轴和能够在该轴内移动的驱动构件，其中该驱动构件包括不连续部分。该外科器械组件还包括柔性电路，该柔性电路定位在轴内并且耦接到外科控制电路。该柔性电路包括集成应变计，该集成应变计安装在该不连续部分内的该驱动构件上，其中该外科控制电路被配置成能够通过该应变计确定该驱动构件所经历的载荷。[0819]实施例6-根据实施例5所述的外科器械组件，其中，该不连续部分包括颈缩部分。[0820]实施例7-根据实施例5或6所述的外科器械组件，其中，该驱动构件包括通道脊，该通道脊包括定位在该驱动构件的远侧端部上的通道，其中该通道被配置成能够在该该通道中接收钉仓。[0821]实施例8-根据实施例5、6或7所述的外科器械组件，其中，该驱动构件包括第一驱动构件，其中该外科器械组件还包括能够在该轴内移动的第二驱动构件，其中该集成应变计包括第一集成应变计，并且其中该柔性电路还包括安装在该第二驱动构件上的第二集成应变计。[0822]实施例9-根据实施例5、6、7或8所述的外科器械组件，其中，该柔性电路包括柔性部分和非柔性部分。[0823]实施例10-根据实施例5、6、7、8或9所述的外科器械组件，其中，该驱动构件还包括主要主体部分，并且其中该不连续部分被配置成能够经历比该主要主体部分多的应变。[0824]实施例11-一种外科器械系统，包括：一批钉仓，其中，该批钉仓中的每个钉仓包括预定的载荷曲线范围。该外科器械系统还包括外科器械组件，其中该批钉仓中的钉仓被配置成能够安装到该外科器械组件中。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够检测该安装的钉仓的该预定载荷曲线范围，执行马达控制程序以使用该外科器械组件击发该安装的钉仓，并且当该安装的钉仓被击发时监测该安装的钉仓的实际载荷曲线。该控制电路被进一步配置成能够将该预定载荷曲线范围和该实际载荷曲线进行比较，输出该预定载荷曲线范围和该实际载荷曲线的该比较的结果，并且修改该马达控制程序，使得安装到该外科器械组件中的该批钉仓中的每个后续钉仓在该预定载荷曲线范围内被击发。[0825]实施例12-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及子部件系统，该子部件系统被配置成能够经历该外科器械组件内的应变。该外科器械组件还包括附接到该子部件系统的织造导电织物。该织造导电织物包括主要主体部分和延伸穿过该主要主体部分的多个导电纤维。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该织造导电织物的电阻并且基于该织造导电织物的该电阻来确定该子部件上的该载荷。[0826]实施例13-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，该多个导电纤维被织造。[0827]实施例14-根据实施例12或13所述的外科器械组件，其中，该多个导电纤维并联接线。[0828]实施例15-根据实施例12或13所述的外科器械组件，其中，该多个导电纤维串联接线。[0829]实施例16-根据实施例12、13、14或15所述的外科器械组件，其中，该织造导电织物附接到该轴内的接地位置。[0830]实施例17-根据实施例12、13、14、15或16所述的外科器械组件，其中，该织造导电织物包括第一织造导电织物，其中该第一织造导电织物被配置成能够测量在第一平面中施加到该子部件系统的载荷，其中该外科器械组件还包括第二织造导电织物，该第二织造导电织物被配置成能够测量在第二平面中施加到该子部件系统的载荷。[0831]实施例18-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，该织造导电织物的电阻被配置成能够对应于该子部件系统的位移。[0832]实施例19-一种外科器械组件，包括轴、关节运动接头和通过该关节运动接头附接到该轴的端部执行器。该外科器械组件还包括击发构件，该击发构件包括彼此附接的多个带；以及多个导电织物，其中每个该带包括附接到其上的该导电织物。该外科器械组件还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测每个导电织物的电阻以测量每个带的参数。[0833]实施例20-根据实施例19所述的外科器械组件，其中，每个导电织物包括多个导电纤维。[0834]实施例21-根据实施例19所述的外科器械组件，其中，每个导电织物包括单个导电纤维。[0835]实施例22-根据实施例19、20或21所述的外科器械组件，其中，每个带包括定位在其近侧端部上的电触点。[0836]实施例23-根据实施例19、20、21、22或23所述的外科器械组件，其中，该多个导电织物包括多个导电纺织物。[0837]实施例24-根据实施例19、20、21、22、23或24所述的外科器械组件，其中，该多个导电织物包括多个金属化导电织物。[0838]实施例25-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及能够在该轴内移动的致动构件，其中该致动构件包括部分不透明的部分。该外科器械组件还包括感测系统，该感测系统被配置成能够检测该致动构件上的载荷。该感测系统包括光源，该光源指向该致动构件的该部分不透明的部分；和传感器，该传感器被配置成能够检测由该致动构件的该部分不透明的部分引起的所得光衍射。所得光衍射包括对应于该致动构件上的该载荷的一系列衍射图案。[0839]实施例26-一种外科器械组件，包括轴，该轴包括第一远侧端部；关节运动接头，该关节运动接头包括最远侧关节运动连杆；以及端部执行器，该端部执行器通过该关节运动接头附接到该轴，其中该端部执行器耦接到该最远侧关节运动连杆。该外科器械组件还包括关节运动驱动构件，该关节运动驱动构件被配置成能够使该端部执行器围绕该关节运动接头进行关节运动，其中该关节运动驱动构件能够相对于该轴移动，并且其中该关节运动驱动构件包括第二远侧端部。该外科器械组件还包括附接到该关节运动接头的该第二远侧端部的霍尔效应传感器、附接到该最远侧关节运动连杆的磁体，其中该最远侧关节运动连杆能够致动到完全关节运动的位置。该外科器械组件还包括外科控制电路，该外科控制电路被配置成能够通过该霍尔效应传感器监测该磁体的该位置，并且基于该磁体的该位置来推进该关节运动驱动构件以将该最远侧关节运动连杆移动到该完全关节运动的位置。[0840]实施例27-一种外科器械组件，包括轴，该轴包括第一远侧端部；关节运动接头，该关节运动接头包括最远侧关节运动连杆；以及端部执行器，该端部执行器通过该关节运动接头附接到该轴，其中该端部执行器耦接到该最远侧关节运动连杆。该外科器械组件还包括关节运动驱动构件，该关节运动驱动构件被配置成能够使该端部执行器围绕该关节运动接头进行关节运动，其中该关节运动驱动构件能够相对于该轴移动，并且其中该关节运动驱动构件包括第二远侧端部。该外科器械组件还包括附接到该关节运动接头的该第二远侧端部的霍尔效应传感器、附接到该最远侧关节运动连杆的磁体，其中该最远侧关节运动连杆能够致动到完全关节运动的位置。该外科器械组件还包括外科控制电路，该外科控制电路被配置成能够通过该霍尔效应传感器监测该磁体的动态参数，并且基于该磁体的所监测的动态参数来推进该关节运动驱动构件以将该最远侧关节运动连杆移动到该完全关节运动的位置。[0841]实施例28-一种外科器械，包括轴，该轴包括框架，其中，该框架包括不连续部分。该外科器械还包括驱动构件，该驱动构件能够在该轴内移动；以及柔性电路，该柔性电路定位在轴内并且耦接到控制电路。该柔性电路包括集成应变计，该集成应变计安装在该不连续部分内的该框架上，其中该控制电路被配置成能够通过该应变计确定该轴所经历的载荷。[0842]实施例29-根据实施例28所述的外科器械，其中，该不连续部分包括凹口，其中该凹口包括深度，其中该集成应变计包括厚度，并且其中该厚度不超过该深度。[0843]实施例30-根据实施例28或29所述的外科器械，其中，该柔性电路包括纵向部分，并且该集成应变计包括从该纵向部分横向延伸的突片。[0844]实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，该纵向部分是柔性的并且该突片是刚性的。[0845]实施例32-根据实施例30或31所述的外科器械，其中，该纵向部分不安装到该框架。[0846]实施例33-根据实施例30、31或32所述的外科器械，其中，该突片通过至少一种粘合剂安装到该框架。[0847]实施例34-根据实施例28、29、30、31、32或33所述的外科器械，其中，该不连续部分包括颈缩部分，该颈缩部分包括比远侧框架部分和近侧框架部分小的横截面，该远侧框架部分相对于该颈缩部分定位在远侧并且该近侧框架部分相对于该颈缩部分定位在近侧。[0848]实施例35-根据实施例28、29、30、31、32、33或34所述的外科器械，其中，该不连续部分包括从该不连续部分向外延伸的翅片，并且其中该集成应变计安装到该翅片。[0849]实施例36-一种外科器械，包括轴，该轴包括框架；驱动构件，该驱动构件能够在该轴内移动；以及柔性电路，该柔性电路定位在轴内并且耦接到控制电路。该柔性电路包括连接器部分和柔性部分，其中该连接器部分连接该柔性部分，其中该柔性部分包括安装到该框架的集成应变计，并且其中该连接器部分包括与该集成应变计通信的信号电路。[0850]实施例37-根据实施例36所述的外科器械，其中，该柔性电路的该连接器部分包括多个附接层，并且其中该柔性部分包括比该连接器部分更少的层。[0851]实施例38-一种外科器械，包括轴；子部件系统，该子部件系统被配置成能够经历该外科器械组件内的应变；以及附接到该子部件系统的织造导电织物。该织造导电织物包括主体部分和延伸穿过该主体部分的多个导电纤维。该外科器械还包括控制电路，该控制电路被配置成能够监测该织造导电织物的电阻并且基于该织造导电织物的该电阻来确定该子部件上的载荷。[0852]实施例39-根据实施例38所述的外科器械，其中，该多个导电纤维包括第一部分和第二部分，在该第一部分中，该导电纤维在第一方向上取向，在该第二部分中，该导电纤维在与该第一方向不同的第二方向上取向。[0853]实施例40-根据实施例39所述的外科器械，其中，该第一方向与该第二方向正交。[0854]实施例41-根据实施例38、39或40所述的外科器械，其中，该多个导电纤维包括第一部分和第二部分，该第一部分附接到该子部件系统的第一区域，该第二部分附接到该子部件系统的与该第一区域不同的第二区域。[0855]实施例42-根据实施例41所述的外科器械，其中，该第一区域比该第二区域硬，其中该第一部分用于测量该子部件系统中的力，并且其中该第二部分用于测量该子部件系统中的应变。[0856]实施例43-根据实施例38、39、40、41或42所述的外科器械，其中，该多个导电纤维包括第一部分和第二部分，该第一部分附接到该子部件系统的第一子部件，并且该第二部分附接到该子部件系统的与该第一子部件不同的第二子部件。[0857]实施例44-根据实施例43所述的外科器械，其中该第一子部件包括击发构件的第一层，并且该第二子部件包括该击发构件的第二层。[0858]实施例集4[0859]实施例1-一种外科器械组件，包括框架；致动构件，该致动构件被配置成能够致动通过该框架内的致动行程；以及延伸穿过该框架的柔性电路。该柔性电路被配置成能够与外科控制电路通信地耦接，并且其中该柔性电路包括集成传感器，该集成传感器被配置成能够检测该致动构件的参数。[0860]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括霍尔效应传感器，并且其中该致动构件包括定位在该致动构件上的磁体。[0861]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械组件，其中，该参数包括该致动构件的位移。[0862]实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械组件，其中，该参数包括该致动构件的速度。[0863]实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械组件，其中，该参数包括该致动构件的加速度。[0864]实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括击发构件。[0865]实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括闭合构件。[0866]实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括关节运动构件。[0867]实施例9-根据实施例1、3、4、5、6、7或8所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括霍尔效应传感器，其中该致动构件包括定位在该致动构件上的多个磁体，其中该多个磁体中的第一磁体以与该多个磁体中的第二磁体的反向极性关系取向，其中该霍尔效应传感器被配置成能够同时感测这两个磁体。[0868]实施例10-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括旋转驱动构件。[0869]实施例11-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9或10所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括旋转驱动构件，其中该旋转驱动构件包括定位在该旋转驱动构件上的交替磁体，并且其中该外科器械组件还包括线圈，该线圈被配置成能够改变磁场。[0870]实施例12-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10或11所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括闭合构件，其中该集成传感器包括霍尔效应传感器，其中该闭合构件包括相对于该霍尔效应传感器以第一极性布置的第一磁体和相对于该霍尔效应传感器以第二极性布置的第二磁体。[0871]实施例13-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11或12所述的外科器械组件，还包括端部执行器，该端部执行器包括第一钳口和第二钳口，该第二钳口能够相对于该第一钳口移动以夹持组织。该致动构件包括闭合构件，该闭合构件被配置成能够使该第二钳口相对于该第一钳口移动，并且其中该参数包括该闭合构件的位移以确定该第二钳口相对于该第一钳口的位置。[0872]实施例14-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12或13所述的外科器械组件，其中，该致动构件包括定位在该致动构件上的多个磁体，其中该集成传感器包括霍尔效应传感器，并且其中该霍尔效应传感器被配置成能够在该致动行程期间感测该多个磁体。[0873]实施例15-根据实施例14所述的外科器械组件，其中，该多个磁体包括行程开始磁体和行程结束磁体，它们各自相对于该霍尔效应传感器以一定极性布置，该极性与布置该多个磁体中的所有其他磁体时的极性相反。[0874]实施例16-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14或15所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括电容传感器。[0875]实施例17-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械组件，其中，该集成传感器包括光学传感器。[0876]实施例18-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统以及在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括电力传输主干和信号通信主干，并且其中该信号通信主干与该电力传输主干分开。[0877]实施例19-根据实施例18所述的外科器械，其中，该通信主干包括与多路复用器通信的通信电路。[0878]实施例20-根据实施例18或19所述的外科器械，其中，该柔性电路组件包括第一区域和第二区域，其中该第一区域和该第二区域是不同的。该柔性电路组件还包括与该第一区域通信的第一电路、与该第二区域通信的第二电路以及电压控制电路，该电压控制电路被配置成能够对该第一区域限制电压，同时向该第二区域提供不同电压。[0879]实施例21-根据实施例20所述的外科器械，其中，该第一区域包括与该第一电路通信的第一传感器，并且其中该第二区域包括与该第二电路通信的第二传感器。[0880]实施例22-根据实施例21所述的外科器械，其中，该第一传感器被配置成能够检测该驱动系统的第一部件，并且该第二传感器被配置成能够检测该驱动系统的第二部件。[0881]实施例23-根据实施例20、21或22所述的外科器械，其中，向该第一区域提供的电压为6伏，并且向该第二区域提供的电压为12伏。[0882]实施例24-根据实施例18、19、20、21、22或23所述的外科器械，其中，该柔性电路组件包括第一区域和第二区域，其中该第一区域和该第二区域不同。该柔性电路组件还包括与该第一区域通信的第一电路、与该第二区域通信的第二电路以及控制器，该控制器被配置成能够在第一操作模式期间限制经由该第一电路传输的数据量，并且在第二操作模式期间增加经由该第一电路传输的数据量。[0883]实施例25-根据实施例20、21、22、23或24所述的外科器械，其中，该第一区域包括与该第一电路通信的第一传感器，并且其中该第二区域包括与该第二电路通信的第二传感器。[0884]实施例26-根据实施例25所述的外科器械，其中，该第一传感器被配置成能够检测该驱动系统的第一部件，并且该第二传感器被配置成能够检测该驱动系统的第二部件。[0885]实施例27-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴以及从该轴延伸的端部执行器。该外科器械还包括驱动系统；和在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，其中该第一传感器电路被配置成能够响应于第一事件而生成第一查验信号。该柔性电路组件还包括第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，其中该第一区域和该第二区域不同，其中该第二传感器电路被配置成能够响应于第二事件而生成第二查验信号。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该控制器使该第一传感器电路保持处于第一低功率模式直到其接收该第一查验信号，其中该控制器一旦接收到该第一查验信号，就将该第一传感器电路置于第一高功率模式。该控制器使该第二传感器电路保持处于第二低功率模式直到其接收该第二查验信号，并且其中该控制器一旦接收到该第二查验信号，就将该第二传感器电路置于第二高功率模式。[0886]实施例28-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统；和在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，该第一传感器电路包括第一传感器；以及第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，该第二传感器电路包括第二传感器，其中该第一区域和该第二区域不同。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该第一传感器电路处于第一低功率模式直到其接收来自该控制器的第一查验信号，其中该第一传感器电路在接收到该第一查验信号时进入第一高功率模式。该第二传感器电路处于第二低功率模式直到其接收来自该控制器的第二查验信号，并且其中该第二传感器电路在接收到该第二查验信号时进入第二高功率模式。[0887]实施例29-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统以及在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，其中该第一传感器电路被配置成能够响应于第一事件而生成第一查验信号。该柔性电路组件还包括第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，其中该第一区域和该第二区域不同，其中该第二传感器电路被配置成能够响应于第二事件而生成第二查验信号。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该控制器使该第一传感器电路保持处于第一低数据带宽模式直到其接收该第一查验信号，其中该控制器一旦接收到该第一查验信号，就将该第一传感器电路置于第一高数据带宽模式。该控制器使该第二传感器电路保持处于第二低数据带宽模式直到其接收该第二查验信号，并且其中该控制器一旦接收到该第二查验信号，就将该第二传感器电路置于第二高数据带宽模式。[0888]实施例30-一种外科器械，包括壳体、从该壳体延伸的轴、从该轴延伸的端部执行器、驱动系统以及在该轴内延伸的柔性电路组件。该柔性电路组件包括第一区域，该第一区域包括第一传感器电路，该第一传感器电路包括第一传感器；第二区域，该第二区域包括第二传感器电路，该第二传感器电路包括第二传感器，其中该第一区域和该第二区域不同。该柔性电路组件还包括控制器，该控制器与该第一传感器电路和该第二传感器电路通信。该第一传感器电路处于第一低数据带宽模式直到其接收来自该控制器的第一查验信号，其中该第一传感器电路在接收到该第一查验信号时进入第一高数据带宽模式。该第二传感器电路处于第二低数据带宽模式直到其接收来自该控制器的第二查验信号，其中该第二传感器电路在接收到该第二查验信号时进入第二高数据带宽模式。[0889]实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，该驱动系统包括驱动构件，其中该第一传感器和该第二传感器被配置成能够检测该驱动构件的位置，其中当该第一传感器电路检测到该驱动构件的移动时，该第二传感器电路进入该第二高数据带宽模式。[0890]实施例32-根据实施例30或31所述的外科器械，其中，如果该控制器确定总系统数据带宽充分超过由该第一传感器电路消耗的数据带宽，则该控制器将该第二传感器电路置于该第二高数据带宽模式。[0891]实施例33-根据实施例30、31或32所述的外科器械，其中，当该第二传感器电路处于该第二高数据带宽模式时，该控制器增加该第二传感器的采样率。[0892]实施例34-根据实施例30、31、32或33所述的外科器械，其中，如果总系统数据带宽未充分超过由该第一传感器电路消耗的数据带宽，则该控制器使该第二传感器电路保持处于该第二低数据带宽模式。[0893]实施例35-根据实施例30、31、32、33或34所述的外科器械，其中，如果总系统数据带宽未充分超过由该第一传感器电路消耗的数据带宽，则该控制器使该第二传感器电路节流进入该第二低数据带宽模式。[0894]实施例36-根据实施例30、31、32、33、34或35所述的外科器械，其中，该控制器减小该第二传感器的采样率以使该第二传感器电路节流进入该第二低数据带宽模式。[0895]实施例37-根据实施例30、31、32、33、34或35所述的外科器械，其中，该控制器减小由该第二传感器传输的数据的位大小以使该第二传感器电路节流进入该第二低数据带宽模式。[0896]实施例38-一种外科器械驱动系统，包括电动马达、能够由该电动马达驱动的旋转驱动轴以及能够由该旋转驱动轴驱动的驱动构件。该外科器械驱动系统还包括安装到该旋转驱动轴的磁性元件阵列；感测线圈阵列，该感测线圈阵列被配置成能够检测该磁性元件阵列的存在；以及与该感测线圈阵列通信的控制器。该控制器被配置成能够通过来自该感测线圈阵列的数据来评估该驱动构件的位置。[0897]实施例39-根据实施例38所述的外科器械驱动系统，其中，该磁性元件阵列包括第一磁性元件，该第一磁性元件定位在该旋转驱动轴的第一侧上；和第二磁性元件，该第二磁性元件定位在该旋转驱动轴的与该第一侧相对的第二侧上。[0898]实施例40-根据实施例39所述的外科器械驱动系统，其中，该第一磁性元件包括面向该感测线圈阵列的负极，并且该第二磁性元件包括面向该感测线圈阵列的正极。[0899]实施例41-一种外科器械，包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及安装到该驱动构件的磁性构件。该外科器械还包括霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置成能够在该驱动行程的整个范围内检测该磁性元件；以及与该霍尔效应传感器通信的控制器。[0900]实施例42-根据实施例41所述的外科器械，还包括轴和延伸穿过该轴的线束，其中该霍尔效应传感器集成到该线束中。[0901]实施例43-一种外科器械，包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置、第二位置和第三位置之间移动。该驱动系统还包括安装到该驱动构件的磁性构件。该外科器械还包括第一霍尔效应传感器，该第一霍尔效应传感器被配置成能够检测该第一位置与该第二位置之间但不超过该第二位置的该磁性元件；第二霍尔效应传感器，该第二霍尔效应传感器被配置成能够检测该第二位置与该第三位置之间但不在该第二位置之前的该磁性元件；以及控制器，该控制器与该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器通信。[0902]实施例44-根据实施例43所述的外科器械，还包括轴和延伸穿过该轴的线束，其中该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器集成到该线束中。[0903]实施例45-一种外科器械，包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及安装到该驱动构件的磁性构件纵向阵列。该外科器械还包括霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置成能够检测该磁性元件阵列；以及与该霍尔效应传感器通信的控制器。[0904]实施例46-根据实施例45所述的外科器械，其中，该磁性构件阵列包括第一磁性构件和第二磁性构件，其中该第一磁性构件相对于该第二磁性构件定位在远侧，并且其中该第一磁性构件包括第一极性分布，并且该第二磁性构件包括与该第一极性分布不同的第二极性分布。[0905]实施例47-根据实施例45所述的外科器械，其中，该磁性构件阵列包括多个远侧磁性构件和最近侧磁性构件，其中每个该远侧磁性构件包括第一极性分布，并且其中该最远侧磁性构件包括与该第一极性分布不同的第二极性分布。[0906]实施例48-根据实施例45、46或47所述的外科器械，其中，该驱动系统包括与该控制器通信的电动马达，并且其中该控制器被配置成能够在该霍尔效应传感器检测到该最远侧磁性元件的存在时减慢该电动马达。[0907]实施例49-根据实施例45、46、47或48所述的外科器械，还包括轴和延伸穿过该轴的线束，其中该霍尔效应传感器集成到该线束中。[0908]实施例50-一种外科器械，包括轴；和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及在该轴中延伸的线束。该线束包括第一电容板、第二电容板以及限定在该第一电容板与该电容板之间的间隙。该驱动构件在该驱动行程期间能够在该第一电容板与该第二电容板之间移动。该外科器械还包括与该第一电容板和该第二电容板通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过该第一电容板和该第二电容板跟踪该驱动构件的位置。[0909]实施例51-一种外科器械，包括轴；和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动；以及在该轴中延伸的线束。该线束包括第一电容板和第二电容板，其中该第二电容板相对于该第一电容板定位在远侧。该外科器械还包括与该第一电容板和该第二电容板通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过该第一电容板和该第二电容板跟踪该驱动构件的位置。[0910]实施例52-一种外科器械，包括轴和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动，其中该驱动构件包括发光二极管，该发光二极管被配置成能够发光。该外科器械还包括在该轴中延伸的线束，该线束包括光学传感器，其中该光学传感器被配置成能够检测该光的强度。该外科器械还包括与该光学传感器通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过来自该光学传感器的数据跟踪该驱动构件的位置。[0911]实施例53-一种外科器械，包括轴和驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，该驱动构件在驱动行程期间能够在第一位置与第二位置之间移动，其中该驱动构件包括发光二极管纵向阵列，该发光二极管纵向阵列被配置成能够发光。该外科器械还包括屏幕，该屏幕包括延伸穿过其中的孔，其中该发光二极管纵向阵列定位在该屏幕的第一侧上。该外科器械还包括在该轴中延伸的线束，该线束包括定位在该屏幕的第二侧上的光学传感器，其中该光学传感器与该孔对准并且被配置成能够检测通过该孔发射的光的强度。该外科器械还包括与该光学传感器通信的控制器，其中该控制器被配置成能够通过来自该光学传感器的数据跟踪该驱动构件的位置。[0912]实施例集5[0913]实施例1-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的感测系统。该感测系统被配置成能够检测该外科器械组件的参数，并且检测影响该外科器械组件的参数检测的外部干扰的存在。[0914]实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该感测系统包括多个霍尔效应传感器和磁体，该磁体被配置成能够由该多个霍尔效应传感器感测，并且其中该多个霍尔效应传感器包括对应于该参数的预期输出值的范围。[0915]实施例3-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，该感测系统包括多个霍尔效应传感器和多个磁体，该多个磁体被配置成能够由该多个霍尔效应传感器感测，并且其中该多个霍尔效应传感器包括对应于该参数的预期输出值的范围。[0916]实施例4-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的感测系统。该感测系统被配置成能够检测该外科器械组件的参数，并且检测影响该外科器械组件的参数检测的外部干扰的存在。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够接收来自该感测系统的信号，确定所接收的信号是否已被外部干扰改变，并且如果已确定该信号已被外部干扰改变，则调整该控制程序。[0917]实施例5-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括马达；致动构件，该致动构件被配置成能够由该马达致动；以及轴。该外科器械组件还包括附接到该轴的端部执行器；定位在该轴内的第一感测系统，该第一感测系统被配置成能够监测该致动构件的参数；以及第二感测系统，该第二感测系统被配置成能够监测该马达的参数。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行该马达。该控制电路被配置成能够将该致动构件的所监测参数和该马达的所监测参数进行比较，并且如果该致动构件的所监测参数与该马达的所监测参数的该比较不具有预期关系，则调整该马达控制程序。[0918]实施例6-一种外科器械系统，包括外科器械控制接口，该外科器械控制接口包括第一无线通信模块；和第一外科器械组件，该第一外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第一外科器械组件包括第二无线通信模块。该外科器械系统还包括第二外科器械组件，该第二外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第二外科器械组件包括第三无线通信模块。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够在该第一外科器械组件或该第二外科器械组件中的任一者附接到该外科器械控制接口之前从该第二无线通信模块和该第三无线通信模块接收无线通信信号。该控制电路被进一步配置成能够基于所接收的无线通信信号来向用户警示对该第一外科器械组件和该第二外科器械组件的识别。[0919]实施例7-一种外科器械系统，包括外科器械控制接口，该外科器械控制接口包括接口场检测传感器；和第一外科器械组件，该第一外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第一外科器械组件包括第一无线通信模块和第一场检测传感器。该外科器械系统还包括第二外科器械组件，该第二外科器械组件被构造成能够附接到该外科器械控制接口，其中该第二外科器械组件包括第二无线通信模块和第二场检测传感器。该外科器械系统还包括控制器。该控制器被配置成能够接收来自该第一无线通信模块的包含来自该第一场检测传感器的数据的无线通信信号和来自该第二无线通信模块的包含来自该第二场检测传感器的数据的通信信号。该控制器被进一步配置成能够基于所接收的无线通信信号来向用户警示对该外科器械系统的场干扰的存在。[0920]实施例8-根据实施例7所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统外部的源生成。[0921]实施例9-根据实施例7或8所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时恒定，并且当恒定时，在操作该外科器械系统时忽略恒定的场干扰。[0922]实施例10-根据实施例7、8或9所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时平稳，并且当平稳时，在操作该外科器械系统时忽略平稳的场干扰。[0923]实施例11-根据实施例7、8、9或10所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时不恒定且不平稳，并且向该外科器械系统的该用户警告该外科器械系统的一个或多个系统可能无法正常运行。[0924]实施例12-根据实施例11所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0925]实施例13-根据实施例11或12所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的速度来将该外科器械系统置于跛行模式。[0926]实施例14-根据实施例11、12或13所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的扭矩来将该外科器械系统置于跛行模式。[0927]实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的功率来将该外科器械系统置于跛行模式。[0928]实施例16-根据实施例11、12、13、14或15所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过防止一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0929]实施例17-根据实施例11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的方向来将该外科器械系统置于跛行模式。[0930]实施例18-根据实施例7、8、9、10、11、12、13、14、15、16或17所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统内部的源生成。[0931]实施例19-根据实施例7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够确定该场干扰的起源并且将该场干扰减小至低于阈值。[0932]实施例20-一种外科器械系统，包括第一霍尔效应传感器、第二霍尔效应传感器和控制器。该控制器被配置成能够从该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器接收信号，确定对该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器中的至少一者的场干扰的存在，并且基于该信号来向用户警示对该外科器械系统的场干扰的存在。[0933]实施例21-根据实施例20所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统外部的源生成。[0934]实施例22-根据实施例20或21所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时恒定，并且当恒定时，在操作该外科器械系统时忽略恒定的场干扰。[0935]实施例23-根据实施例20、21或22所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时平稳，并且当平稳时，在操作该外科器械系统时忽略平稳的场干扰。[0936]实施例24-根据实施例20、21、22或23所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰何时不恒定且不平稳，并且向该外科器械系统的该用户警告该外科器械系统的一个或多个系统可能无法正常运行。[0937]实施例25-根据实施例24所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0938]实施例26-根据实施例24或25所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的速度来将该外科器械系统置于跛行模式。[0939]实施例27-根据实施例24、25或26所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的扭矩来将该外科器械系统置于跛行模式。[0940]实施例28-根据实施例24、25、26或27所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的功率来将该外科器械系统置于跛行模式。[0941]实施例29-根据实施例24、25、26、27或28所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过防止一个或多个系统的操作来将该外科器械系统置于跛行模式。[0942]实施例30-根据实施例24、25、26、27、28或29所述的外科器械系统，其中，该控制器被进一步配置成能够通过限制一个或多个系统的方向来将该外科器械系统置于跛行模式。[0943]实施例31-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29或30所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够评估该场干扰是否由该外科器械系统内部的源生成。[0944]实施例32-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30或31所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够确定该场干扰的起源并且将该场干扰减小至低于阈值。[0945]实施例33-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30、31或32所述的外科器械系统，还包括驱动系统，该驱动系统包括驱动构件，其中该第一霍尔效应传感器被配置成能够检测该驱动构件的位置。[0946]实施例34-根据实施例33所述的外科器械系统，其中，该第二霍尔效应传感器被配置成能够检测该驱动构件的位置。[0947]实施例35-根据实施例33所述的外科器械系统，其中，该第二霍尔效应传感器专用于感测该场干扰而不是该驱动构件的位置。[0948]实施例36-根据实施例20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30、31或32所述的外科器械系统，其中，该第一霍尔效应传感器和该第二霍尔效应传感器专用于检测该场干扰而不是驱动构件的位置。[0949]实施例集6[0950]实施例1-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的致动构件。该外科器械组件还包括马达，该马达被配置成能够致动该致动构件；取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该轴相对于该马达的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该轴相对于该马达的所确定的取向来调整该马达的致动。[0951]实施例2-一种外科器械组件，包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的致动构件。该外科器械组件还包括马达，该马达被配置成能够致动该致动构件；取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该端部执行器相对于该马达的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该端部执行器相对于该马达的所确定的取向来调整该马达的致动。[0952]实施例3-一种外科器械系统，包括壳体接口，该壳体接口包括马达；和能够附接到该壳体接口的轴组件。该轴组件包括轴；附接到该轴的端部执行器；定位在该轴内的致动构件；以及取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该轴相对于该壳体接口的取向。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路包括马达控制程序，该马达控制程序被配置成能够运行该马达，其中该控制电路被配置成能够基于该轴相对于该壳体接口的所确定的取向来调整该马达控制程序。[0953]实施例4-根据实施例3所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够调整该致动构件的致动速率。[0954]实施例5-根据实施例3或4所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够调整该致动构件的行程长度。[0955]实施例6-一种外科器械系统，包括柄部，该柄部包括马达和触发器，该触发器被配置成能够致动该马达；以及能够附接到该柄部的轴组件。该轴组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及定位在该轴内的致动构件。该外科器械系统还包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该柄部的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该柄部的所确定的取向来调整致动该触发器所需的力。[0956]实施例7-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部反向时减小致动该触发器所需的力。[0957]实施例8-一种外科器械系统，包括壳体。该壳体包括附接接口，该附接接口包括多个滑环触点，其中每个滑环触点包括中断导体路径。该壳体还包括马达。该外科器械系统还包括轴组件，该轴组件能够附接到该附接接口，其中该轴组件被构造成能够相对于该附接接口围绕纵向轴轴线旋转。该轴组件包括近侧附接部分，该近侧附接部分包括电触点，所述电触点被配置成能够在该轴组件附接到该附接接口时接合该滑环触点。该轴组件还包括轴、附接到该轴的端部执行器；和定位在该轴内的致动构件。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够监测所述电触点相对于该滑环触点的位置，并且基于所述电触点相对于所述滑环触点的所监测的位置来确定该轴组件的取向。[0958]实施例9-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口以及能够相对于该第一钳口移动的第二钳口。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该端部执行器相对于重力的取向，并且基于该端部执行器相对于重力的所确定的取向来调整施加到该端部执行器的控制运动。[0959]实施例10-一种被配置成能够用于患者的外科器械系统，其中，该外科器械系统包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该患者的取向，并且基于该患者的所确定的取向来调整该外科器械组件的控制程序。[0960]实施例11-一种被配置成能够用于治疗患者的外科器械系统，其中，该外科器械系统包括外科器械。该外科器械包括轴和从该轴延伸的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该患者的取向，确定该外科器械的取向，并且基于该患者的所确定的取向和该外科器械的所确定的取向来调整该外科器械组件的控制程序。[0961]实施例12-一种外科器械系统，包括外科器械。该外科器械包括柄部；限定纵向轴线的轴；以及旋转接头，该旋转接头将该轴可旋转地连接到该柄部，其中该轴能够相对于该柄部围绕该纵向轴线旋转。该外科器械还包括从该轴延伸的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口以及能够相对于该第一钳口移动的第二钳口。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够确定该端部执行器相对于重力的取向，并且基于该端部执行器相对于重力的所确定的取向来调整施加到该端部执行器的控制运动。[0962]实施例13-一种外科器械系统，包括外科器械。该外科器械包括限定纵向轴线的轴以及从该轴延伸的端部执行器。该端部执行器包括第一钳口；第二钳口，该第二钳口能够相对于该第一钳口围绕闭合接头移动；以及关节运动接头，其中该第一钳口和该第二钳口能够相对于该纵向轴线横向地进行关节运动。该外科器械还包括旋转接头，该旋转接头将该端部执行器可旋转地连接到该轴，其中该端部执行器能够相对于该轴围绕该纵向轴线旋转。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定该端部执行器相对于重力的取向，并且基于该端部执行器相对于重力的所确定的取向来调整施加到该端部执行器的控制运动。[0963]实施例14-一种外科器械系统，包括柄部，该柄部包括马达和触发器，该触发器被配置成能够致动该马达；以及从该柄部延伸的轴。该轴包括轴、附接到该轴的端部执行器以及致动构件。该外科器械系统还包括取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该柄部相对于重力的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该柄部的所确定的取向来调整致动该触发器所需的力。[0964]实施例15-根据实施例14所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于重力反向时减小致动该触发器所需的力。[0965]实施例16-根据实施例14所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于重力反向时增加致动该触发器所需的力。[0966]实施例17-一种外科器械系统，包括柄部，该柄部包括马达和触发器，该触发器被配置成能够致动该马达；以及轴。该轴包括限定纵向轴线的轴、附接到该轴的端部执行器以及致动构件。该外科器械系统还包括旋转接头，该旋转接头将该轴可旋转地连接到该柄部，使得该轴能够相对于该柄部围绕该纵向轴线旋转；取向检测系统，该取向检测系统被配置成能够确定该柄部相对于该轴的取向；以及控制电路，该控制电路被配置成能够基于该柄部的所确定的取向来调整致动该触发器所需的力。[0967]实施例18-根据实施例17所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于该轴反向时减小致动该触发器所需的力。[0968]实施例19-根据实施例17所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够在确定该柄部相对于该轴反向时增加致动该触发器所需的力。[0969]实施例集7[0970]实施例1-一种外科器械系统，包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够基于预定义的软件配置来将该外科器械组件的操作限制于有限能力状态。[0971]实施例2-根据实施例1所述的外科器械系统，其中，该控制电路被配置成能够接收来自用户的输入以解锁该外科器械组件的完全能力状态。[0972]实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械系统，其中，该有限能力状态包括将致动构件感测系统限制于减小的功能状态。[0973]实施例4-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括轴和附接到该轴的端部执行器。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够确定有限能力操作模式，并且向该外科器械组件的用户推荐该有限能力操作模式。[0974]实施例5-一种外科器械系统，包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及机电系统。该外科器械系统包括控制电路，该控制电路被配置成能够基于对该外科器械组件的可用功率电平来限制该机电系统的功能范围。[0975]实施例6-一种外科器械系统，包括外科通信集线器和外科器械。该外科器械包括控制器、第一组固件和通信系统。该通信系统被配置成能够与该外科通信集线器通信，其中该第一组固件适用于该外科器械执行第一外科技术。该控制器可由该外科器械系统的该用户选择性地操作以从该外科通信集线器上传第二组固件，该第二组固件使该外科器械适用于执行与该第一外科技术不同的第二外科技术。[0976]实施例7-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器、将该端部执行器可旋转地连接到该轴的关节运动接头以及关节运动驱动系统。该关节运动驱动系统包括与该控制器通信的关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使该端部执行器移动通过第一关节运动范围。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使该端部执行器移动通过第二关节运动范围。该第一关节运动范围小于该第二关节运动范围。[0977]实施例8-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器、将该端部执行器可旋转地连接到该轴的关节运动接头以及关节运动驱动系统。该关节运动驱动系统包括与该控制器通信的关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使该端部执行器移动通过第一关节运动范围。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使该端部执行器移动通过第二关节运动范围。该第一关节运动范围大于该第二关节运动范围。[0978]实施例9-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器和第一关节运动接头，该第一关节运动接头限定第一关节运动轴线。该外科器械还包括第二关节运动接头，该第二关节运动接头限定第二关节运动轴线；第一关节运动驱动系统，该第一关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第一关节运动马达；以及第二关节运动驱动系统，该第二关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第二关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使用该第一关节运动驱动系统而不是该第二关节运动驱动系统。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使用该第一关节运动驱动系统和该第二关节运动驱动系统。[0979]实施例10-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴、端部执行器和第一关节运动接头，该第一关节运动接头限定第一关节运动轴线。该外科器械还包括第二关节运动接头，该第二关节运动接头限定第二关节运动轴线；第一关节运动驱动系统，该第一关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第一关节运动马达；以及第二关节运动驱动系统，该第二关节运动驱动系统包括与该控制器通信的第二关节运动马达。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第一组固件时使用该第一关节运动驱动系统和该第二关节运动驱动系统。该控制器被配置成能够在该控制器使用该第二组固件时使用该第一关节运动驱动系统而不是该第二关节运动驱动系统。[0980]实施例11-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴和端部执行器。该端部执行器包括第一钳口和第二钳口，并且其中该第一钳口能够相对于该第二钳口旋转。该外科器械还包括驱动系统，该驱动系统被配置成能够使该第一钳口相对于该第二钳口移动。该驱动系统与该控制器通信。该控制器被配置成能够在使用该第一组固件时使该第一钳口移动通过第一运动范围。该控制器被配置成能够在使用该第二组固件时使该第一钳口移动通过第二运动范围。该第二运动范围大于该第一运动范围并与该第一运动范围重叠。[0981]实施例12-根据实施例6所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括轴和端部执行器。该端部执行器包括第一钳口和第二钳口，并且其中该第一钳口能够相对于该第二钳口旋转。该外科器械还包括驱动系统，该驱动系统被配置成能够使该第一钳口相对于该第二钳口移动。该驱动系统与该控制器通信。该控制器被配置成能够在使用该第一组固件时使该第一钳口移动通过第一运动范围。该控制器被配置成能够在使用该第二组固件时使该第一钳口移动通过第二运动范围。该第一运动范围大于该第二运动范围并与该第二运动范围重叠。[0982]实施例13-根据实施例6、7、8、9、10、11或12所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括驱动系统，该驱动系统包括与该控制器和功率源通信的电动马达。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限高于该第一功率极限。[0983]实施例14-根据实施例6、7、8、9、10、11或12所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括驱动系统，该驱动系统包括与该控制器和电源通信的电动马达。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该电动马达的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限低于该第一功率极限。[0984]实施例15-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13或14所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括与该控制器和功率源通信的能量递送系统。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限高于该第一功率极限。[0985]实施例16-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13或14所述的外科器械系统，其中，该外科器械包括与该控制器和电源通信的能量递送系统。当使用该第一组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第一功率极限。当使用该第二组固件时，该控制器将从该电源供应给该能量递送系统的功率限制于第二功率极限。该第二功率极限低于该第一功率极限。[0986]实施例17-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该控制器在使用该第一组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第一范围，其中该控制器在使用该第二组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第二范围，并且其中该第二范围长于该第一范围。[0987]实施例18-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该控制器在使用该第一组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第一范围，其中该控制器在使用该第二组固件时向该外科器械的该通信系统供电以具有第二范围，并且其中该第二范围短于该第一范围。[0988]实施例19-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械系统，其中，该外科通信集线器包括在将该第二组固件递送到该外科器械之前需要支付的支付协议。[0989]实施例20-根据实施例6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够基于该外科器械的所感测的性能而对下载到该外科器械的变化进行超控或限制中的至少一者。[0990]实施例集8[0991]实施例1-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件被构造成能够附接到致动接口。该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及存储器。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够运行该致动接口。该控制电路被配置成能够基于该外科器械组件来从该存储器接收校准参数，并且基于所接收的校准参数来更新马达控制程序。[0992]实施例2-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件被构造成能够附接到致动接口。该外科器械组件包括轴、附接到该轴的端部执行器以及存储器。该外科器械系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够运行该致动接口。该控制电路被配置成能够基于该外科器械组件来从该存储器接收部件标识符，并且基于所接收的部件标识符来确定马达控制程序。[0993]实施例3-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件被构造成能够附接到致动接口。该外科器械组件包括模块化轴，该模块化轴包括第一存储器；和模块化端部执行器。该模块化端部执行器包括第二存储器，其中该模块化端部执行器被构造成能够附接到轴。该模块化端部执行器还包括控制电路，该控制电路被配置成能够运行该致动接口。该控制电路被配置成能够接收来自该第一存储器的第一部件特定信息和来自该第二存储器的第二部件特定信息，并且基于所接收的第一部件特定信息和所接收的第二部件特定信息来确定马达控制程序。[0994]实施例4-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括多个子系统；和控制接口。该控制接口包括附接部分，其中该外科器械组件被构造成能够附接到该附接部分。该控制接口还包括一个或多个马达，该一个或多个马达被配置成能够致动该多个子系统。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够在该外科器械组件附接到该附接部分时识别该外科器械组件的每个子系统，将每个子系统致动通过测试行程，并且根据该测试行程来优化一个或多个控制程序。[0995]实施例5-一种外科器械系统，包括外科器械组件，该外科器械组件包括多个子系统；和控制接口。该控制接口包括附接部分，其中该外科器械组件被构造成能够附接到该附接部分。该控制接口还包括一个或多个马达，该一个或多个马达被配置成能够致动该多个子系统。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够在该外科器械组件附接到该附接部分时识别该外科器械组件的每个子系统，将每个子系统致动通过测试行程，并且根据该测试行程来生成一个或多个控制程序。[0996]实施例6-根据实施例5所述的外科器械系统，其中，该控制电路被进一步配置成能够将该测试行程与先前附接到该控制接口的外科器械组件的致动进行比较，并且确定该控制接口是否引起致动变化以及该外科器械组件是否引起致动变化。[0997]实施例7-一种外科器械系统，包括外科器械组件。该外科器械组件包括轴；附接到该轴的端部执行器；定位在该轴内的驱动系统；以及板载存储器，该板载存储器被配置成能够存储对应于该驱动系统的识别数据。该外科器械系统还包括控制电路。该控制电路被配置成能够访问存储在该板载存储器上的该识别数据，基于所访问的识别数据来识别该外科器械组件，并且基于所识别的外科器械组件来确定马达控制程序以致动该外科器械组件。[0998]实施例8-一种外科器械系统，包括柄部。该柄部包括框架；第一驱动系统，该第一驱动系统包括第一驱动马达；以及第二驱动系统，该第二驱动系统包括第二驱动马达。该柄部还包括控制系统，该控制系统与该第一驱动马达和该第二驱动马达通信；以及附接传感器，该附接传感器与该控制系统通信。该外科器械系统还包括能够附接到柄部的轴。该轴包括连接器部分，该连接器部分能够可释放地安装到该框架；第一驱动构件，该第一驱动构件包括第一近侧连接器，当该轴附接到该柄部时，该第一近侧连接器耦接到该第一驱动系统；以及第二驱动构件，该第二驱动构件包括第二近侧连接器，当该轴附接到该柄部时，该第二近侧连接器耦接到该第二驱动系统。该控制系统被配置成能够在该轴附接到该柄部时将该第一驱动构件移动通过第一测试行程，以评估该第一驱动系统和该第一驱动构件中的回差、背隙、摩擦损失、行程变化和马达失速中的至少一者。该控制系统被配置成能够在该轴附接到该柄部时将该第二驱动构件移动通过第二测试行程，以评估该第二驱动系统和该第二驱动构件中的回差、背隙、摩擦损失、行程变化和马达失速中的至少一者。[0999]实施例9-根据实施例8所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够基于该控制器对该第一驱动系统和该第一驱动构件的评估来改变用于控制该第一驱动马达的马达控制算法，并且其中该控制器被配置成能够基于该控制器对该第二驱动系统和该第二驱动构件的评估来改变用于控制该第二驱动马达的马达控制算法。[1000]实施例10-一种外科器械系统，包括外科器械。该外科器械包括致动接口，该致动接口包括接口存储器装置；驱动系统，该驱动系统包括电动马达；马达控制程序；以及轴，该轴能够可释放地附接到该致动接口。该轴包括控制电路，该控制电路被配置成能够在该轴附接到该致动接口时访问该接口存储器装置以获得关于该致动接口的数据。该轴还包括与该控制电路通信的轴存储器装置，以及与该控制电路通信的通信电路。该外科器械系统还包括外科集线器，该外科集线器被配置成能够与该控制电路和远程服务器通信。该外科集线器被配置成能够从该接口存储器装置和该轴存储器装置接收数据，并且将该数据传输到该远程服务器以确定对该马达控制程序的改变，该改变将改善该外科器械的操作。该控制电路被配置成能够基于该改变来更新该马达控制程序。[1001]实施例11-根据实施例10所述的外科器械系统，其中，该数据包括该致动接口的识别号和该轴的识别号。[1002]实施例12-根据实施例10或11所述的外科器械系统，其中，该数据包括该致动接口的制造日期和该轴的制造日期。[1003]实施例13-根据实施例10、11或12所述的外科器械系统，其中，该数据包括该致动接口的制造地点和该轴的制造地点。[1004]实施例14-根据实施例10、11、12或13所述的外科器械系统，其中，该数据用于评估该驱动系统和与该驱动系统接合的该轴的驱动构件的公差以估计该驱动构件的行程变化。[1005]实施例15-根据实施例14所述的外科器械系统，其中，该服务器被配置成能够存储该公差评估、行程变化估计和马达控制程序改变。[1006]实施例16-根据实施例10、11、12、13、14或15所述的外科器械系统，其中，该服务器被配置成能够将该马达控制程序改变传输到具有相同数据的其他致动接口和轴配对。[1007]实施例17-根据实施例10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械系统，其中，该服务器被配置成能够将该马达控制程序改变传输到具有相同识别号的其他致动接口和轴配对。[1008]实施例18-根据实施例10、11、12、13、14、15、16或17所述的外科器械系统，其中，该轴的识别号存储在该轴上的rfid标签上，并且该致动接口的识别号存储在该致动接口上的rfid标签上。[1009]实施例19-根据实施例10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械系统，其中，该致动接口和该轴中的至少一者包括锁定装置，该锁定装置被构造成能够限制该驱动构件的操作，并且其中该控制器被配置成能够在该行程变化估计在可接受范围之外时致动该锁定装置。[1010]实施例20-根据实施例10、11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的外科器械系统，还包括锁定超控装置，该锁定超控装置被构造成能够界定该驱动构件的操作。[1011]实施例21-根据实施例10、11、12、13、14、15、16、17、18、19或20所述的外科器械系统，其中，该控制器被配置成能够监测该驱动构件的实际行程，评估该驱动构件的实际行程变化，将该实际行程变化与该行程变化估计进行比较，并且将该实际行程变化传输到该外科集线器。该外科集线器被配置成能够将该实际行程变化传输到该远程服务器。该远程服务器被配置成能够基于该实际行程变化来修改该行程变化估计。[1012]本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请，专利，非专利公布或其他公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料在此不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。当前第1页12当前第1页12
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