定位装置及电子设备的制作方法

1.本技术涉及电子技术，涉及但不限于定位装置及电子设备。


背景技术：

2.随着无线通信技术的发展，人们对于无线通信提出了更高的要求，比如两个设备基于无线信号的交互进行距离和方位角的测量。对于基于无线信号的距离测量和方位角测量，比如，超宽带(ultra wideband，uwb)技术，是一种利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据的无载波通信技术，近年来通常被人们用于跟踪、室内定位等场景中，并能提供高精度的定位效果。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供的定位装置及电子设备，能够提高定位精度。
4.根据本技术实施例的一个方面，提供一种定位装置，至少包括：测量模块、开关阵列和天线模块，所述天线模块包括至少两个天线阵；其中，所述开关阵列的第一侧与所述测量模块连接，所述开关阵列的第二侧与所述至少两个天线阵连接；所述测量模块，用于控制所述开关阵列在不同时刻导通所述测量模块分别与所述至少两个天线阵的电性连接，以及基于所述至少两个天线阵分别与第一设备交互的无线信号和对应的信号质量，确定与所述第一设备的目标相对位置。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供一种电子设备，包括：电源模块和本技术实施例提供的定位装置；其中，所述电源模块用于给所述定位装置供电。
6.在本技术实施例中，测量模块基于各个天线阵分别对应的测量结果以及接收或发送的无线信号的信号质量，确定与第一设备的目标相对位置；由于在该方案中，不是将一个天线阵对应的测量结果直接作为定位装置与第一设备的目标相对位置，而是在确定目标相对位置时考虑了无线信号的信号质量；如此，能够提高目标相对位置的准确性，即提高定位精度。
7.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
8.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
9.图1为本技术实施例提供的定位装置的结构示意图；
10.图2为本技术实施例提供的另一定位装置的结构示意图；
11.图3为本技术实施例提供的目标相对位置的确定方法的实现流程示意图；
12.图4为单边双向测距算法的原理示意图；
13.图5为双边双向测距算法的原理示意图；
14.图6为定位装置与第一设备的相对方位的测量原理示意图；
15.图7为本技术实施例提供的天线阵的结构示意图；
16.图8为本技术实施例提供的天线模块的结构示意图；
17.图9为本技术实施例提供的三个天线阵的位置关系示意图；
18.图10为本技术实施例提供的两个天线阵的位置关系示意图；
19.图11为本技术实施例提供的定位基站模块的结构示意图；
20.图12为本技术实施例提供的定位基站模块的电路结构示意图；
21.图13为本技术实施例提供的定位基站模块与uwb终端的示意图；
22.图14为本技术实施例提供的定位方法的实现流程示意图。
具体实施方式
23.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
25.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”、“本实施例”、“本技术实施例”以及举例等等，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”、“本实施例”、“本技术实施例”等等可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
26.本技术实施例提供一种定位装置，图1为本技术实施例提供的定位装置的结构示意图，如图1所示，定位装置10包括测量模块11、开关阵列12和天线模块13，天线模块13包括至少两个天线阵；其中，
27.开关阵列12的第一侧与测量模块11连接，开关阵列12的第二侧与天线模块13的各个天线阵连接；
28.测量模块11，用于控制开关阵列12在不同时刻导通测量模块11分别与天线模块13的各个天线阵的电性连接，以及基于天线模块13的各个天线阵分别与第一设备交互的无线信号和对应的信号质量，确定与第一设备的目标相对位置。
29.可以理解地，开关阵列12在第一时刻导通测量模块11与天线模块13的某一天线阵的电性连接，如此射频通道打开，测量模块11接收到第一设备发送的无线信号和/或发送无线信号给第一设备，基于此进行测距和/或测角，从而得到定位装置与第一设备的相对位置。
30.开关阵列12在第二时刻导通测量模块11与天线模块13的另一天线阵的电性连接，如此另一射频通道打开，测量模块11可以通过该另一天线阵接收第一设备发送的无线信号或发送无线信号给第一设备，基于此进行测距和测角，从而得到定位装置与第一设备的另一相对位置。
31.也就是说，每一天线阵均对应一个测量结果(即定位装置与第一设备的相对位置)，该测量结果是基于该天线阵与第一设备交互的无线信号测量得到的。基于此，在本技术实施例中，测量模块11基于各个天线阵分别对应的测量结果以及接收或发送的无线信号的信号质量，确定与第一设备的目标相对位置；由于在该方案中，不是将一个天线阵对应的测量结果直接作为定位装置与第一设备的目标相对位置，而是在确定目标相对位置时考虑了无线信号的信号质量；如此，能够提高目标相对位置的准确性，即提高定位精度。
32.本技术实施例再提供一种定位装置，图2为本技术实施例提供的定位装置的结构示意图，如图2所示，定位装置20包括测量模块11、开关阵列12和天线模块13，天线模块13包括至少两个天线阵；本技术实施例中，测量模块11可以是一个硬件单元，也可以包括多个硬件单元。比如图2所示，测量模块11包括通信单元111和控制单元112；其中，
33.开关阵列12的第一侧与通信单元111连接，开关阵列12的第二侧与天线模块13的各个天线阵连接；
34.控制单元112与通信单元111连接和/或控制单元112与开关阵列12的第一侧连接；
35.控制单元112，用于控制开关阵列12在不同时刻导通通信单元111分别与天线模块13的各个天线阵的电性连接；
36.通信单元111，用于基于天线模块13的各个天线阵分别与第一设备交互的无线信号和对应的信号质量，确定与第一设备的目标相对位置。
37.可以理解地，在控制单元112与通信单元111连接，且控制单元112没有与开关阵列12连接的实施例中，控制单元112可以将控制信号发送给通信单元111，通信单元111将控制信号传递给开关阵列12，从而实现对开关阵列12的控制。
38.在控制单元112与开关阵列12连接的实施例中，控制单元112页可以直接将控制信号传递给开关阵列12，从而实现对开关阵列12的控制。
39.总之，对于控制单元112与开关阵列12的连接关系不做限定，相应地，对于如何实现对开关阵列12的控制也不做限定。
40.对于如何确定与第一设备的目标相对位置，在一些实施例中，所述基于天线模块13的各个天线阵分别与第一设备交互的无线信号和对应的信号质量，确定与第一设备的目标相对位置，如图3所示，包括如下步骤301至步骤303：
41.步骤301，测量模块11或通信单元111基于一个所述天线阵与第一设备交互的第一无线信号，测量与第一设备的第一相对位置；
42.步骤302，测量模块11或通信单元111确定所述第一无线信号的第一接收质量参数；
43.步骤303，测量模块11或通信单元111根据天线模块13的各个天线阵分别对应的第一接收质量参数，从天线模块13的各个天线阵对应的第一相对位置中确定所述目标相对位置。
44.以下对上述各个步骤可能的实施方式以及相关术语进行说明。
45.在步骤301中，测量模块11或通信单元111基于一个所述天线阵与第一设备交互的第一无线信号，测量与第一设备的第一相对位置。
46.在一些实施例中，第一相对位置包括定位装置与第一设备之间的距离和/或相对方位，所述目标相对位置包括定位装置(10或20)与所述第一设备的距离和/或相对方位(也
即方位角)。
47.基于第一无线信号测量与第一设备的第一相对位置，示例性地，在基于uwb信号的定位技术中，可以采用单边双向测距(single-sided two-way ranging，ss-twr)法或者双边双向测距(double-sided two-way ranging，ds-twr)法计算与第一设备之间的距离；
48.其中，ss-twr的原理如图4所示：设备a和设备b是两个支持uwb信号收发的设备。测距首先由设备a发起，设备b收到之后再发回一个响应(responds)，设备a再接收这个响应，完成一次测距，在设备a和设备b每一次发送数据和收到数据时，记录当前时间戳。这样，设备a通过时间戳相减，就可以得到传输时间差，也就是飞行时间为得到飞行时间，且已知光速，容易求得设备a与设备b之间的距离；其中，t
round
为无线信号从设备a到设备b的测量时长，t
reply
为无线信号从设备b到设备a的测量时长。
49.需要说明的是，在ss-twr的应用场景中，设备a可以是包括定位装置10或20的设备。
50.ds-twr的原理如图5所示，ds-twr相当于2次ss-twr，是对两个往返消息在时间上的简单测量，设备a主动发送数据到设备b，设备b返回数据响应给设备a，设备a再返回数据响应给设备b，最终的测距结果在设备b中测量得到。
51.其中，设备a与设备b之间的飞行时间tprop如下式(1)所示：
52.tprop＝(tround1
·
tround2-treply1
·
treply2)/(tround1 tround2 treply1 treply2)
ꢀꢀ
(1)；
53.式中，tround1为设备a从向设备b发送请求消息直至接收到设备b返回的响应消息的往返时延，treply1为设备b从接收到设备a发送的请求消息直至向设备a返回响应消息的处理时延，tround2为设备b从向设备a发送请求消息直至接收到设备a返回的响应消息的往返时延，treply2为设备a从接收到设备b发送的请求消息直至向设备b返回响应消息的处理时延。
54.ds-twr与ss-twr相比，使得twr测量精度受设备a和设备b晶振不同步的影响更小。
55.需要说明的是，在ds-twr的应用场景中，设备b可以是包括定位装置10或20的设备，也可以是第一设备；是第一设备时，第一设备将计算得到的飞行时间或者将基于飞行时间计算得到的距离发送给定位装置等，当然也可以不将这些计算结果发送给定位装置，这取决于实际应用场景的需求。
56.示例性地，在基于uwb信号的定位技术中，可以这样测量定位装置与第一设备的相对方位，如图6所示：
57.设备a上设有特定间距d的两个uwb天线ant1和ant2。设备b，可以只有1个uwb天线ant0(也可以是通设备a的天线结构)。设备b发射特定的uwb数据包，设备a接收到来自设备b发射的uwb数据包时，设备a上的2个天线都能接收到uwb数据包。ant0到ant1、ant0到ant2的路径距离的关系与设备b相对于设备a的方位角aoa有关，两个路径距离相差
△
p，距离差的因素对于电磁波的传输来说就会产生相位差pdoa，pdoa＝poa
ant1
–
poa
ant2
，其中poa
ant1
为ant1接收的uwb信号的相位。而pdoa、poa
ant1
、poa
ant2
等参数可以测量得出。
58.最后设备a根据pdoa和天线间距d，通过预设的一些函数关系计算出设备b相对设备a的方位角。
59.需要说明的是，在测角的应用场景中，设备a为包括定位装置的设备。
60.在步骤302中，测量模块11或通信单元111确定所述第一无线信号的第一接收质量参数。
61.可以理解地，第一接收质量参数用于表征第一无线信号的信号质量，该参数可以包括定位装置接收第一设备发送的信号时测量得到的接收质量参数，和/或，第一设备接收定位装置发送的信号时测量得到的接收质量参数。
62.在本实施例中，对于表征第一无线信号(即所述无线信号)的信号质量的参数不做限定，可以是各种各样的能够表征所述无线信号的信号质量的参数。例如，该参数可以包括以下至少之一：接收信号强度rssi、接收信号信噪比snr或信道为视距(light of sight，los)的概率p
los
或者指示等等，比如：los_flag＝1表示定位装置与第一设备之间的信道条件较好，比如无遮挡或者遮挡少。而信道条件较好，说明无线信号的信号质量也较好。
63.在步骤303中，测量模块11或通信单元111根据天线模块13的各个天线阵分别对应的第一接收质量参数，从天线模块13的各个天线阵对应的第一相对位置中确定所述目标相对位置。
64.可以理解地，第一接收质量参数、天线阵以及第一相对位置，是一一对应的关系，即基于一天线阵与第一设备交互的第一无线信号，可以测量得到第一相对位置以及第一接收质量参数。
65.在本技术实施例中，确定目标相对位置的方法可以是各种各样的。例如可以采用如下实施例1或实施例2确定目标相对位置：
66.在实施例1中，将满足条件的第一接收质量参数对应的第一相对位置作为所述目标相对位置。
67.在本实施例中，对于所述条件不做限定，其目的是选出信号质量最好的无线信号，从而将基于该信号质量最好的无线信号测量得到的第一相对位置作为所述目标相对位置。举例而言，假设第一接收质量参数为rssi，则将最大rssi的第一无线信号对应的第一相对位置作为所述目标相对位置。又如，第一接收质量参数为snr，则将最大snr的第一无线信号对应的第一相对位置作为所述目标相对位置。
68.在信号质量最好的无线信号存在至少两个时，即至少两个天线阵交互的第一无线信号的信号质量相同，则可以将基于这些信号测量的第一相对位置的均值作为所述目标相对位置。
69.当然，在表征无线信号的信号质量的参数包括多个的情况下，可以基于这多个参数评价该无线信号的信号质量，进而选出信号质量最好的无线信号，将基于该无线信号测量得到的第一相对位置作为所述目标相对位置。
70.在实施例2中，根据所述第一接收质量参数，确定对应的第一相对位置的权重；根据各个所述第一相对位置的权重，对所述第一相对位置进行加权平均，得到所述目标相对位置。
71.可以理解地，第一接收质量参数表征的信号质量越好，对应的权重设置的越大；反之，第一接收质量参数表征的信号质量越差，对应的权重设置的越小。
72.在一些实施例中，如图7所示，天线阵包括至少两个天线单元1001和1002，所述天线单元是圆极化天线。图中天线单元的形状只是示例。
73.可选地，相邻两个天线单元的相位中心的距离小于无线信号的半个工作波长。
74.可以理解地，圆极化天线可以接收任何极化的电磁波。而线极化天线存在极化正交的问题，比如垂直极化的天线很难接收水平极化的电磁波。因此，在本实施例中，天线单元是圆极化的，这样能够更准确地测量不同极化的电磁波信号的到达相位差，从而对被测的第一设备的姿态限制小，即使第一设备的姿态角度在变化，最终定位的方位角依然准确。
75.在一些实施例中，天线模块13的各个天线阵组合的视场角为360
°
。在本技术实施例中，对于天线模块13包括的天线阵的数目不做限定，以及各个天线阵的位置关系也不做限定，总之组合起来视场角为360
°
即可，如下举例说明。
76.示例性地，如图8所示，天线模块13包括第一天线阵131、第二天线阵132和第三天线阵133；如图9所示，第一天线阵131、第二天线阵132和第三天线阵133呈三角设置，各个天线阵的视场角大于或等于120
°
，各个天线阵的天线单元的辐射面朝外。
77.示例性地，天线模块13包括第一天线阵131和第二天线阵132这两个天线阵，这两个天线阵的视场角均大于或等于180
°
，如图10所示，第一天线阵131和第二天线阵132背对背设置，两个天线阵的天线单元的辐射面朝外。
78.示例性地，天线模块13也可以包括4个天线阵，每个天线阵的视场角均大于或等于90
°
，这四个天线阵呈四边形设置，四个天线阵的天线单元的辐射面朝外。这里不再通过附图示意。
79.在本技术实施例中，对于无线信号的类型不做限定，可以是任何能够支持测距和/或测角的信号。在一些实施例中，所述无线信号为uwb信号、超声波信号或雷达信号等等；其中，uwb信号是指符合ieee802.15.4或ieee802.15.4z的uwb协议的无线信号。
80.下面将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
81.一)硬件方案
82.一种基于uwb的定位基站模块(即定位装置)，可以设置在机器狗上，实现机器狗对用户的跟随；该定位基站模块也可以设置在智能家具上，对用户进行室内全向定位。
83.如图11所示，所述定位基站模块11包括uwb通信模块1101(即通信单元111的一种示例)、开关阵列12、第一天线阵131、第二天线阵132、第三天线阵133、微处理器1102(含存储器)和供电单元1103(power)；其中，第一天线阵131也可以称为第一测角天线阵，第二天线阵132也可以称为第二测角天线阵，第三天线阵133也可以称为第三测角天线阵。
84.对于定位基站模块的三个天线阵，说明如下：
85.1.第一天线阵、第二天线阵和第三天线阵是相同的模块。
86.2.各个天线阵中，如图10所示，均由2个天线(即天线单元)构成，这2个天线单元的间距小于uwb通信频率的半个波长。注意，图10所示的天线单元的形状只是一个示例，本实施例中对于天线单元的形状不做限定。
87.3.该天线单元是定向宽带圆极化天线，可选的，该天线单元以微带天线的形式实现。由于圆极化天线可以更好地接收不同极化的电磁波，因此由宽带圆极化天线组成的天线阵可以更准确地测量不同极化的uwb电磁波信号的到达相位差pdoa。
88.4.图9是定位基站模块的三个天线阵的一个布局实施例，如图8所示，第一天线阵131、第二天线阵132和第三天线133阵呈三角布置，天线阵的辐射面朝外。
89.5.对于单个天线阵，其测角fov大于120
°
(
±
60
°
)。
90.因此，通过软件和交互逻辑的配置，本定位基站模块的定位fov可达360
°
。
91.本实施例中，开关阵列用于支持uwb射频通路选择的功能，该开关阵列由uwb通信模块控制或者由微处理器控制，或者由uwb通信模块和微处理器共同控制。
92.uwb通信模块的射频端口与开关阵列的一侧连接，三个天线阵的射频端口与开关阵列的另一侧连接。开关阵列被控制后，将uwb通信模块的射频端口连接至三个天线阵的其中一个天线阵。
93.所述uwb通信模块为支持ieee802.15.4、ieee802.15.4z的uwb协议的通信芯片，支持双向测距(2-way ranging)和pdoa的测量。
94.在一些实施例中，该定位基站模块的电路结构如图12所示，uwb通信模块包括3个射频端口，即：tx端口(发射端口)、rx1端口(第一接收端口)和rx2端口(第二接收端口)。tx端口和rx1端口与spdt1的支路端口相连，rx2端口与spdt2的支路端口相连(一些uwb ic的设计中，spdt2可以省去，rx2端口直接与sp3t2的公共端口相连)。
95.第一天线阵、第二天线阵和第三天线阵的第一个天线单元的射频馈电端口与sp3t1的支路端口相连，第二个天线单元的射频馈电端口与sp3t2的支路端口相连。
96.spdt1的公共端口与sp3t1的公共端口相连，spdt2的公共端口与sp3t2的公共端口相连(一些uwb ic的设计中，spdt2可以省去，rx2端口直接与sp3t2的公共端口相连)。
97.二)定位基站模块的使用
98.比如，图13所示，定位基站模块11(即定位装置的一种示例)在uwb终端13(即第一设备的一种示例)的相对位置，所述uwb终端可以是搭载uwb ic的智能终端，也可以是单纯的搭载uwb ic的小型标签终端，总之能够发射定位基站模块可接收的uwb信号即可。
99.定位基站模块与uwb终端的交互逻辑，这里简单举个例子：
100.1.定位基站模块选择切换至第一天线阵，定位基站模块与uwb终端进行测距和测角，定位基站模块获得距离测量值d1、到达角度aoa1和接收质量参数q1；
101.其中，所述aoa1是相对于第一天线阵的到达角度，所述接收质量参数q1可以为接收信号强度rssi、接收信号信噪比snr或信道为视距(light of sight，los)的概率p
los
或者指示等等，比如：los_flag＝1表示uwb终端和定位基站模块之间的信道条件较好，比如无遮挡或者遮挡少。
102.2.定位基站模块选择切换至第二天线阵，定位基站模块与uwb终端进行测距和测角，定位基站模块获得距离测量值d2、到达角度aoa2和接收质量参数q2。
103.3.定位基站模块选择切换至第三天线阵，定位基站模块与uwb终端进行和测距测角，定位基站模块获得距离测量值d3、到达角度aoa3和接收质量参数q3。
104.4.若上述第x天线阵(第一天线阵至第三天线阵中的一种)的接收质量参数最好，则认为该天线阵的测量值是准确的。那么uwb终端相对于定位基站模块的相位距离d＝d
x
，uwb终端相对于定位基站模块的到达角度aoa＝aoa
x
θ
x
。其中θ
x
为第x天线阵具体设置的方位角度，比如可以设θ1＝0
°
，θ2＝120
°
，θ3＝240
°
，即第一天线阵的方位角为0
°
，第二天线阵的方位角为120
°
，第三天线阵的方位角为240
°
。
105.在本实施例中，uwb定位模块实现了定位基站模块对uwb标签/uwb终端360
°
平面全方位的定位(包括测距和测角)。
106.在本实施例中，采用定向的宽带圆极化天线阵，能够更准确地测量不同极化的uwb
电磁波信号的到达相位差pdoa，因此对被测的uwb终端的姿态限制小，即使uwb终端的姿态角度在变化，最终定位的方位角依然准确。
107.在本实施例中，uwb定位模块可设置在机器狗的机身上，帮助机器狗对主人进行任意方位的定位，实现机器狗对主人的伴随功能。
108.在本实施例中，采用1个uwb通信模块开关阵列连接多个uwb定向天线阵，实现定位视角(fov)可达360
°
。
109.本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备是除第一设备外的其他设备，该设备包括电源模块和上述任一实施例描述的定位装置，其中，所述电源模块用于给所述定位装置供电。
110.所述电子设备可以是各种类型的具有基于无线信号进行定位能力的设备，比如，该设备可以是用以跟踪所述第一设备的跟踪设备(比如机器狗)、电子标签、手机、家电设备、平板电脑、台式机、车载设备等。
111.本技术实施例再提供一种定位方法，图14为本技术实施例提供的定位方法的实现流程示意图，如图14所示，该方法包括如下步骤1401至步骤1402：
112.步骤1401，控制开关阵列12在不同时刻导通测量模块11分别与天线模块的各个天线阵的电性连接；
113.步骤1402，基于所述各个天线阵分别与第一设备交互的无线信号和对应的信号质量，确定与所述第一设备的目标相对位置。
114.以上方法实施例的描述，与上述装置实施例的描述是类似的，具有同装置侧相关实施例相似的有益效果。对于本技术方法实施例中未披露的技术细节，请参照本技术装置实施例的描述而理解。
115.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”、“一实施例”、“一些实施例”、“本实施例”、“本技术实施例”以及举例等等意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”、“在一实施例中”、“在一些实施例中”、“在本实施例中”、“在本技术实施例中”以及举例等等未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
116.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象a和/或对象b，可以表示：单独存在对象a，同时存在对象a和对象b，单独存在对象b这三种情况。
117.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
118.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
119.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
120.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
121.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。