一种能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法与流程

1.本发明涉及智能巡检技术领域，具体为一种能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法。


背景技术：

2.基于目前电厂内信息化的水平，巡检工作等绝大多数作业仍需人工完成，耗费了大量的人力，人工巡检除了巡视工作效率低，巡检人员工作量大外，还存在着无法进行频繁的来回巡检、巡检手段单一、具有安全隐患等问题；
3.随着人工智能技术的发展，目前的人工智能技术已经可以满足电厂智能化改造的需求。智能巡检机器人技术及其相关的应用在电力行业已经较为成熟，相较于传统的人工作业，机器人巡检具有更高效、更全面等特点。因此，机器人巡检在发电行业的可行性研究也将作为电站智能化改造的主要手段。
4.目前，传统的智能巡检机器人通常采用规划固定的巡检路线，然后机器人跟随设定的路线进行巡检，巡检路线单一，巡检周期长，难以满足环境不断变化的电厂内的使用需求。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法，具备能够分析机器人的巡检结果，优化机器人的巡检路线、巡检周期的优点，解决了现有技术中智能机器人采用规划固定的巡检路线，然后机器人跟随设定的路线进行巡检，巡检路线单一，巡检周期长，难以满足环境不断变化的电厂内的使用需求的问题。
6.为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种能结合环境巡检的智能机器人路线规划方法，包括：s1：由巡检现场的各式巡检设备、现场传感器、工业视频等直接收取现场数据及信息；
7.s2：通过无线网络和后台控制系统，实现现场在线管控和巡检结果实时传输至网络层的交换机上；
8.s3：交换机将数据送至服务器及工作站的技术平台进行储存及进一步开发或展示；
9.s4：结合现场环境进行巡检机器人行走路线规划，保证巡检覆盖的全面性；
10.s5：通过在各位置的监控设备上安装清理机构，以方便对监控设备进行清理，保证监控设备的清晰度；
11.s6：通过在清理机构中安装污垢检测设备，能够感知监控设备脏污程度，以便及时对监控设备进行清理。
12.优选的，步骤s1，其具体包括：室内轮式机器人，用于室内环境监控；室外轮式机器人，用于室外环境监控；室内轨道机器人，用于室内运输轨道监控。
13.优选的，步骤s2，其具体包括：无线路由器和有线用路由器，用于与交换机进行连
接，对现场数据及信息的整理和发送。
14.优选的，步骤s3，其具体包括：多个站端交换机，用于无线路由器和有线用路由器与服务器之间的信息交换。
15.优选的，步骤s4，其具体包括：服务器，用于对多个站端交换机的信号进行接收和处理；工作站，用于对服务器处理出的数据进行节接收，并根据接收的数据实时生成机器人巡检路线。
16.优选的，步骤s5，其具体包括：电机、摆动杆和毛刷，电机带动摆动杆往复摆动，摆动杆带动毛刷往复移动，对监控设备进行刮动清理，保证监控设备的清晰度。
17.优选的，步骤s6，其具体包括：污垢感应器、补光灯和控制器，补光灯对监控设备的镜头进行照明，污垢感应器实时感知监控设备镜头的脏污程度，控制器控制清理机构及时对监控设备进行清理。
18.优选的，巡检现场包括视频监控设备和硬盘录像机，用于对机器人覆盖不到的部位进行补充。
19.一种能结合环境巡检的智能机器人，所述能结合环境巡检的智能机器人包括机械臂，用于分合闸和特殊带电操作等；红外热像仪，用于分别活体障碍物和固定障碍物；高清摄像头，用于识别障碍物的数量；温湿度传感器，用于感知巡检环境的温度和湿度；交互式实时对讲平台，用于控制室与巡检现场的交互；声光报警器，用于发出声光警报；超声传感器，用于感知障碍物的距离；无线接收模块，用于能结合环境巡检的智能机器人路线规划方法对巡检路径进行规划。
20.与现有技术相比，本发明提供了一种能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法，具备以下有益效果：
21.1、该能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法，通过结合现场环境进行巡检机器人行走路线规划，优化机器人的巡检路线、巡检周期，提高巡检效率，提升设备可靠性。
22.2、该能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法，通过在巡检现场设置视频监控设备和硬盘录像机，对机器人覆盖不到的部位进行补充，保证巡检覆盖的全面性。
23.3、该能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法，通过污垢检测设备对监控设备镜头进行实时检测，控制清理机构及时对监控设备进行清理，以保证监控设备的长期清洁，从而能够提高机器人路线规划的精准度。
附图说明
24.图1为本发明提出的一种能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法结构示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.请参阅图1，一种能结合环境巡检的智能机器人路线规划方法，包括：
27.s1：由巡检现场的各式巡检设备、现场传感器、工业视频等直接收取现场数据及信息；
28.s2：通过无线网络和后台控制系统，实现现场在线管控和巡检结果实时传输至网络层的交换机上；
29.s3：交换机将数据送至服务器及工作站的技术平台进行储存及进一步开发或展示；
30.s4：结合现场环境进行巡检机器人行走路线规划，保证巡检覆盖的全面性；
31.s5：通过在各位置的监控设备上安装清理机构，以方便对监控设备进行清理，保证监控设备的清晰度；
32.s6：通过在清理机构中安装污垢检测设备，能够感知监控设备脏污程度，以便及时对监控设备进行清理。
33.步骤s1，其具体包括：室内轮式机器人，用于室内环境监控；室外轮式机器人，用于室外环境监控；室内轨道机器人，用于室内运输轨道监控。
34.步骤s2，其具体包括：无线路由器和有线用路由器，用于与交换机进行连接，对现场数据及信息的整理和发送。
35.步骤s3，其具体包括：多个站端交换机，用于无线路由器和有线用路由器与服务器之间的信息交换。
36.步骤s4，其具体包括：服务器，用于对多个站端交换机的信号进行接收和处理；工作站，用于对服务器处理出的数据进行节接收，并根据接收的数据实时生成机器人巡检路线。
37.巡检现场包括视频监控设备和硬盘录像机，用于对机器人覆盖不到的部位进行补充。
38.步骤s5，其具体包括：电机、摆动杆和毛刷，电机带动摆动杆往复摆动，摆动杆带动毛刷往复移动，对监控设备进行刮动清理，保证监控设备的清晰度。
39.步骤s6，其具体包括：污垢感应器、补光灯和控制器，补光灯对监控设备的镜头进行照明，污垢感应器实时感知监控设备镜头的脏污程度，控制器控制清理机构及时对监控设备进行清理。
40.一种能结合环境巡检的智能机器人，能结合环境巡检的智能机器人包括机械臂，用于分合闸和特殊带电操作等；红外热像仪，用于分别活体障碍物和固定障碍物；高清摄像头，用于识别障碍物的数量；温湿度传感器，用于感知巡检环境的温度和湿度；交互式实时对讲平台，用于控制室与巡检现场的交互；声光报警器，用于发出声光警报；超声传感器，用于感知障碍物的距离；无线接收模块，用于能结合环境巡检的智能机器人路线规划方法对巡检路径进行规划。
41.综上，该能结合环境巡检的智能机器人及其路线规划方法，在使用时，首先，由巡检现场的各式巡检设备、现场传感器、工业视频等直接收取现场数据及信息，通过无线网络和后台控制系统，实现现场在线管控和巡检结果实时传输至网络层的交换机上，并将数据送至服务器及工作站的技术平台进行储存及进一步开发或展示，能够结合现场环境进行巡检机器人行走路线规划，保证巡检覆盖的全面性，对机器人覆盖不到的部位可使用视频设
备进行补充，除基础巡检功能外，配电环境下机器人可具备一定的设备操作能力，如分合闸，特殊带电操作等，智能机器人巡检要求搭载红外热像仪、高清摄像头、温湿度传感器、交互式实时对讲平台、声光报警器、超声传感器、无线接收模块等部件，系统运行可靠，功能齐全，智能巡检机器人可支持定时巡检、定点巡检、指定任务临时巡检、遥控巡检多种巡检方式，在重点区域如升压站、配电室等部位设置巡检机器人，可以实现温度红外成像、环境和参数异常报警、数据传输等功能，同时由于清理机构机构的设置，能够对监控设备进行自动化清理，保证监控设备的清晰度，从而提高机器人路线规划的精准度，由于清理机构中安装污垢检测设备，通过污垢感应器实时感知监控设备镜头的脏污程度，通过控制器控制清理机构及时对监控设备进行清理，以保证监控设备的长期清洁。
42.需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
43.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。