一种支腿平台调平设备及其方法与流程

1.本发明涉及装载平台技术领域，特别是涉及一种支腿平台调平设备及其方法。


背景技术：

2.高端设备在进行安装或者使用时，对地面的水平精度有着较高的要求，水平精度不够时会严重影响设备的性能与使用，特别是一些车载的分析设备，例如对地面坡度与平整度进行分析的设备以及雷达等等，这是就需要通过安装平台对这些设备进行安装，从而使得这些设备的水平精度得以保障，目前传统的安装平台具有安装复杂、精度低、找平时间长以及经常有虚位等问题，在使用时十分不便。


技术实现要素：

3.为了解决以上技术问题，本发明提供一种支腿平台调平设备，包括承载台，还包括
4.倾角传感器，用于实时测量承载台的倾角，安装于承载台上，倾角传感器的x”轴、y”轴分别与承载台的x轴、y轴平行，承载台的x轴的角度为v，y轴的角度为j；
5.分别对称设置于承载台四个边角处的第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸，第一支腿油缸和第二支腿油缸分别设置于x轴方向的两侧，且第一支腿油缸和第三支腿油缸分别设置于承载台的对角处，第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸上均设置有截止阀；
6.油箱以及油泵，用于同时对第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸进行供油；
7.压力传感器，用于对油泵出口液压油的压力进行实时检测；
8.主控制模块，分别与倾角传感器、三位四通液压换向阀以及压力传感器电性连接，预设一压力阈值，使得在游泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于平台重力的75％-85％，读取油泵出口液压油的压力值，当油泵出口液压油的压力值大于等于压力阈值时输出切断信号；预设第一倾角阈值和第二倾角阈值，第一倾角阈值设置为1-5度，第二倾角阈值设置为0.01-1度，读取角度v和角度j，并分别先后与第一倾角阈值和第二倾角阈值比较，当角度v或者角度j的绝对值大于第一倾角阈值或者第二倾角阈值时，输出找平信号；还用于判断最高点，v＞0，j＞0时，最高点为第二支腿油缸，v＞0，j＜0时，最高点为第一支腿油缸，v＜0，j＞0时，最高点为第四支腿油缸，v＜0，j＜0时，最高点为第三支腿油缸；同时也对角度v和角度j的绝对值进行比较，优先调整角度大的倾角；
9.三位四通液压换向阀，与第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸上对应的截止阀同时连接，用于分别控制第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸的升降，响应于切断信号停止工作；响应于找平信号，控制位于同一边上的两个油缸同时上升，直至角度v或者角度j小于倾角阈值。
10.本发明进一步限定的技术方案是：
11.进一步的，压力阈值设置为，在游泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的
推力等于平台重力的80％。
12.前所述的一种支腿平台调平设备，第一倾角阈值设置为2度。
13.前所述的一种支腿平台调平设备，第二倾角阈值设置为0.1度。
14.前所述的一种支腿平台调平设备，主控制模块设置为可编程逻辑控制器。
15.一种支腿平台调平方法，包括以下步骤
16.s1、第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸同时伸出，预设一压力阈值，使得在泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台重力的75％-85％，还对第一倾角阈值和第二倾角阈值进行预设，第一倾角阈值大于第二倾角阈值；
17.s2、读取油泵出口液压油的压力值；
18.s3、将油泵出口液压油的压力值与压力阈值进行比较，当油泵出口液压油的压力值小于压力阈值时，执行步骤s2，否则执行步骤s4；
19.s4、读取承载台的x轴的角度v；
20.s5、将承载台的x轴的角度v与第一倾角阈值进行比较，当角度v大于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第一支腿油缸和第二支腿油缸伸长，并执行步骤s4；当角度v小于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第三支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s4；当角度v的绝对值小于第一倾角阈值时执行步骤s6；
21.s6、读取承载台的y轴的角度j；
22.s7、将承载台的y轴的角度j与第一倾角阈值进行比较，当角度j大于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第一支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s6；当角度j小于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第二支腿油缸和第三支腿油缸，并执行步骤s6；当角度j的绝对值小于第一倾角阈值时执行步骤s8；
23.s8、读取承载台的x轴的角度v；
24.s9、将承载台的x轴的角度v与第二倾角阈值进行比较，当角度v大于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第一支腿油缸和第二支腿油缸伸长，并执行步骤s8；当角度v小于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第三支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s8；当角度v的绝对值小于第二倾角阈值时执行步骤s10；
25.s10、读取承载台的y轴的角度j；
26.s11、将承载台的y轴的角度j与第二倾角阈值进行比较，当角度j大于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第一支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s10；当角度j小于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第二支腿油缸和第三支腿油缸，并执行步骤s10；当角度j的绝对值小于第二倾角阈值时，调平工作完成。
27.前所述的一种支腿平台调平方法，步骤s1中，压力阈值设置为，使得在泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台重力的80％。
28.前所述的一种支腿平台调平方法，步骤s1中，第一倾角阈值设置为2度。
29.前所述的一种支腿平台调平方法，步骤s1中，第二倾角阈值设置为0.1度。
30.本发明的有益效果是：
31.本发明，首先第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸同时上升，当油泵出口的液压油压力等于压力阈值时停止上升，此时所有油缸的推力接近承载
台的重力，具体为承载台重力的75％-85％，从而使得所有的油缸都可以最快速度落到实地，有效避免了虚位情况的发生，大大节约了工作时间，进行承载台的找平时，位于同一边上的两个油缸同时上升，此时相当于三点定面，不会存在单个油缸没有实际施力的问题，从而也避免了由于只有一个油缸动作而产生的虚位问题，具有安装简单、精度高、找平迅速的优点，极大地提高了整个支腿平台调平设备的便捷性。
附图说明
32.图1为本发明的原理框图；
33.图2为本发明的整体结构示意图；
34.图3为本发明的液压系统原理图；
35.图4为本发明调平方法的流程图。
36.其中：1、承载台；2、倾角传感器；3、第一支腿油缸；4、第二支腿油缸；5、第三支腿油缸；6、第四支腿油缸。
具体实施方式
37.本实施例提供的一种支腿平台调平设备，结构如图1至3所示，包括承载台1，其特征在于：还包括
38.倾角传感器2，用于实时测量承载台的倾角，安装于承载台1上，倾角传感器2的x”轴、y”轴分别与承载台1的x轴、y轴平行，承载台1的x轴的角度为v，y轴的角度为j；
39.分别对称设置于承载台1四个边角处的第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6，第一支腿油缸3和第二支腿油缸4分别设置于x轴方向的两侧，且第一支腿油缸3和第三支腿油缸5分别设置于承载台1的对角处，第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6上均设置有截止阀；
40.油箱以及油泵，用于同时对第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6进行供油；
41.压力传感器，用于对油泵出口液压油的压力进行实时检测；
42.主控制模块，分别与倾角传感器2、三位四通液压换向阀以及压力传感器电性连接，预设一压力阈值，使得在游泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台1重力的75％-85％，读取油泵出口液压油的压力值，当油泵出口液压油的压力值大于等于压力阈值时输出切断信号；预设第一倾角阈值和第二倾角阈值，第一倾角阈值设置为1-5度，第二倾角阈值设置为0.01-1度，读取角度v和角度j，并分别先后与第一倾角阈值和第二倾角阈值比较，当角度v或者角度j的绝对值大于第一倾角阈值或者第二倾角阈值时，输出找平信号；还用于判断最高点，v＞0，j＞0时，最高点为第二支腿油缸4，v＞0，j＜0时，最高点为第一支腿油缸3，v＜0，j＞0时，最高点为第四支腿油缸6，v＜0，j＜0时，最高点为第三支腿油缸5；同时也对角度v和角度j的绝对值进行比较，优先调整角度大的倾角；
43.三位四通液压换向阀，与第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6上对应的截止阀同时连接，用于分别控制第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6的升降，响应于切断信号停止工作；响应于找平信号，控制位于同一边上的两个油缸同时上升，直至角度v或者角度j小于倾角阈值。
44.首先第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6同时上升，当油泵出口的液压油压力等于压力阈值时停止上升，此时所有油缸的推力接近承载台1的重力，具体为承载台1重力的80％，从而使得所有的油缸都可以最快速度落到实地，有效避免了虚位情况的发生，大大节约了工作时间。
45.接着读取倾角传感器2的数据，因倾角传感器2安装在承载台1上，且x”轴与x轴平行，y”轴与y轴平行，所以倾角传感器2的x”轴角度v、y”轴角度j与承载台1保持一致，当角度v或者角度j的绝对值大于第一倾角阈值或者第二倾角阈值时，主控制模块控制第一支腿油缸3、第二支腿油缸4、第三支腿油缸5以及第四支腿油缸6工作，以此来进行承载台1的找平，第一倾角阈值设置为2度，第二倾角阈值设置为0.1度。
46.接着判断哪个油缸位于最高点，如表1所示，v＞0，j＞0时，最高点为第二支腿油缸4，v＞0，j＜0时，最高点为第一支腿油缸3，v＜0，j＞0时，最高点为第四支腿油缸6，v＜0，j＜0时，最高点为第三支腿油缸5。
47.序号角度值最高点1v＞0，j＞0第二支腿油缸2v＞0，j＜0第一支腿油缸3v＜0，j＞0第四支腿油缸4v＜0，j＜0第三支腿油缸
48.表1最高点判断表
49.同时也对角度v和角度j的绝对值进行比较，优先调整角度大的倾角。
50.假设第一支腿油缸3位于最高点，且角度v的绝对值大于角度j的绝对值，此时第一支腿油缸3和第二支腿油缸4都保持原状态，首先调节第三支腿油缸5和第四支腿油缸6，使得第三支腿油缸5和第四支腿油缸6同时上升，由于共用一个油泵进行供油，所以液压油会优先向油压低的那一侧流动，此时第三支腿油缸5与第四支腿油缸6的整体相当于一个支点，承载台1相当于三点定面，不会存在单个油缸没有实际施力的问题，从而也避免了由于只有一个油缸动作而产生的虚位问题，直至角度v的绝对值小于第一倾角阈值，也就是2度；同理以上述步骤再次对第二支腿油缸4和第三支腿油缸5进行调节，使得第二支腿油缸4和第三支腿油缸5同时上升，直至角度j的绝对值小于第一倾角阈值，也就是2度；
51.上述步骤为粗精度调节，接着继续进行精细调节，首先调节第三支腿油缸5和第四支腿油缸6，使得第三支腿油缸5和第四支腿油缸6同时上升，直至角度v的绝对值小于第二倾角阈值，也就是0.1度；同理以上述步骤再次对第二支腿油缸4和第三支腿油缸5进行调节，使得第二支腿油缸4和第三支腿油缸5同时上升，直至角度j的绝对值小于第二倾角阈值，也就是0.1度，从而完成整个找平工作，使得整个支腿平台调平设备具有安装简单、精度高、找平迅速的优点，极大地提高了整个支腿平台调平设备的便捷性。
52.一种支腿平台调平方法，如图4所示，包括以下步骤
53.s1、第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)同时伸出，预设一压力阈值，使得在泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台(1)重力的80％，还对第一倾角阈值和第二倾角阈值进行预设，第一倾角阈值设置为2度，第二倾角阈值设置为0.1度；
54.s2、读取油泵出口液压油的压力值；
55.s3、将油泵出口液压油的压力值与压力阈值进行比较，当油泵出口液压油的压力值小于压力阈值时，执行步骤s2，否则执行步骤s4；
56.s4、读取承载台(1)的x轴的角度v；
57.s5、将承载台(1)的x轴的角度v与第一倾角阈值进行比较，当角度v大于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第一支腿油缸和第二支腿油缸伸长，并执行步骤s4；当角度v小于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第三支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s4；当角度v的绝对值小于第一倾角阈值时执行步骤s6；
58.s6、读取承载台(1)的y轴的角度j；
59.s7、将承载台(1)的y轴的角度j与第一倾角阈值进行比较，当角度j大于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第一支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s6；当角度j小于0且绝对值大于第一倾角阈值时，第二支腿油缸和第三支腿油缸，并执行步骤s6；当角度j的绝对值小于第一倾角阈值时执行步骤s8；
60.s8、读取承载台(1)的x轴的角度v；
61.s9、将承载台(1)的x轴的角度v与第二倾角阈值进行比较，当角度v大于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第一支腿油缸和第二支腿油缸伸长，并执行步骤s8；当角度v小于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第三支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s8；当角度v的绝对值小于第二倾角阈值时执行步骤s10；
62.s10、读取承载台(1)的y轴的角度j；
63.s11、将承载台(1)的y轴的角度j与第二倾角阈值进行比较，当角度j大于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第一支腿油缸和第四支腿油缸伸长，并执行步骤s10；当角度j小于0且绝对值大于第二倾角阈值时，第二支腿油缸和第三支腿油缸，并执行步骤s10；当角度j的绝对值小于第二倾角阈值时，调平工作完成。
64.除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式；凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。