清洗装置、机器人系统及基站的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洗装置、机器人系统及基站。


背景技术：

2.随着智能化科技的不断发展与成熟应用，传统家居也在逐渐地往智能家居方向转型。扫地机器人就是智能家居电器中的一种，又可以称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器、扫地机等，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地面清理工作。目前市场上的扫地机器人大都有拖地功能，一般在扫完地后进行拖地，实现扫拖一体化。
3.但是，目前市场上大多扫地机器人上用于拖地的抹布需人工清洗，清洗时用户必须先拆下抹布再进行水洗，拆洗麻烦，降低了机器人使用便利性。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本技术实施例提供能解决或改善现有问题的技术方案，即提供了一种清洗装置、机器人系统及基站。
5.在本技术的一个实施例中，提供了一种清洗装置。该清洗装置包括：
6.清洗台，其台面上设有花纹结构及出水口；
7.第一水箱，用于存放清洗液，所述第一水箱与所述出水口间具有至少一条液体通道；
8.触发组件，用于在机器人行进至所述清洗台并停留在所述清洗台上的停放位置后，触发所述至少一条液体通道中的至少部分通道导通，使得第一水箱内的清洗液流经导通的流体通道及所述出水口至所述清洗台上；
9.其中，所述机器人上的被清洗件动作，与所述花纹结构接触摩擦，并在所述清洗台上清洗液的作用下，实现对被清洗件的清洗。
10.在本技术的另一个实施例中，提供了一种机器人系统。该机器人系统包括机器人及清洗装置；所述机器人底部设有清洁组件；
11.清洗装置包括：
12.清洗台，其台面上设有花纹结构及出水口；
13.第一水箱，用于存放清洗液，所述第一水箱与所述出水口间具有至少一条液体通道；
14.触发组件，用于在机器人行进至所述清洗台并停留在所述清洗台上的停放位置后，触发所述至少一条液体通道中的至少部分通道导通，使得第一水箱内的清洗液流经导通的流体通道及所述出水口至所述清洗台上；
15.其中，所述清洁组件动作，与所述花纹结构接触摩擦，并在所述清洗台上清洗液的作用下，实现对清洁组件的清洗。
16.本技术的又一个实施例提供了一种为机器人提供服务的基站。该基站包括：
17.基站体，其上设有机器人停靠台，所述停靠台上设有花纹结构及出水口；
18.入水口，设置在所述基站体上，用于接入清洗液；所述入水口与所述出水口间具有至少一条液体通道；
19.触发组件，用于在机器人行进至所述停靠台并停留在所述停靠台上的停放位置后，触发所述至少一条液体通道中的至少部分通道导通，使得清洗液流经导通的流体通道及所述出水口至所述停靠台上；
20.其中，所述机器人上的被清洗件动作，与所述花纹结构接触摩擦，并在所述停靠台上清洗液的作用下，实现对被清洗件的清洗。
21.本技术的再一个实施例提供一种清洗装置，包括：
22.清洗台，其台面上设有花纹结构；
23.出水口，设置在所述清洗台上；
24.触发组件，用于在机器人行进至所述清洗台并停留在所述清洗台上的停放位置后，触发所述出水口开启，使得清洗液经所述出水口流至所述清洗台上；
25.其中，所述机器人上的被清洗件和所述花纹结构中的一者动作，使得所述被清洗件与所述花纹结构接触摩擦，并在所述停靠台上清洗液的作用下，实现对被清洗件的清洗。
26.本技术实施例提供的技术方案，通过在清洗台上设置花纹结构，由机器人启动自身的需清洗的部件(即被清洗件)和所述花纹结构中的一者动作，使得所述被清洗件与花纹结构不断接触摩擦，同时在清洗台上清洗液的作用下，实现对机器人上的需清洗的部件的清洗。可见，本技术实施例提供的技术方案，无需在清洗台上设置较复杂的结构，降低了清洗装置的成本，同时还能很好的完成机器人上被清洗件的清洗任务。
27.本技术另一实施例提供的技术方案中，在基站的机器人停靠台上设置花纹结构，机器人在停靠到停靠台上后可启动自身需清洗部件(即被清洗件)和所述花纹结构中的一者动作，使得所述被清洗件与花纹结构接触摩擦，同时在停靠台上清洗液的作用下，实现对机器人上的需清洗的部件的清洗。可见，本技术实施例提供的技术方案，仅需在基站上增加一些简单的结构，便可为基站增加清洗服务。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本技术一实施例提供的一种清洗装置的结构示意图；
30.图2为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构的第一种实现形式的示意图；
31.图3为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构的第二种实现形式的示意图；
32.图4为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构的第三种实现形式的示意图；
33.图5为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构的第四种实现形式的示意图；
34.图6为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构的第五种实现形式的示意图；
35.图7为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构的第六种实现形式的示意图；
36.图8a为本技术另一实施例提供的一种清洗装置的结构示意图；
37.图8b为图8a中机器人碰触到触发组件后的示意图；
38.图9为本技术又一实施例提供的一种清洗装置的结构示意图；
39.图10为本技术一实施例提供的清洗装置中花纹结构高出清洗台台面，挤压机器人的被清洗件的示意图；
40.图11a为本技术一实施例提供的清洗装置的清洗台台面上设置有凹槽的结构示意图；
41.图11b为图11a的局部放大示意图；
42.图12为本技术一实施例提供的清洗装置的清洗台上设有活动门的结构示意图。
具体实施方式
43.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的部件、元件、设备等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下文所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.图1和图2示出了本技术一实施例提供的清洗装置的结构示意图。如图1和图2所示，所述清洗装置包括：清洗台1、出水口2及触发组件(图中未示出)。如图2所示，清洗台1上设有花纹结构3。出水口2设置在所述清洗台1上。触发组件用于在机器人4行进至所述清洗台并停留在所述清洗台1上的停放位置后，触发所述出水口2开启，使得清洗液经所述出水口2流至所述清洗台1上。其中，所述机器人4上的被清洗件41动作，与所述花纹结构3接触摩擦，并在所述清洗台上清洗液的作用下，实现对被清洗件41的清洗。
45.在具体实施时，所述出水口2可通过水管5接到供水系统中，比如自来水管路中。比如，用户家里安装有本实施例提供的清洗装置，出水口2可通过水管5连接在家里的自来水龙头上。或者，出水口2通过水管5连接到一个水箱上。该水箱可以是清洗装置的一个部件，也可以是一个外部的可选配件。该水箱可拆卸的连接在所述清洗装置上。
46.上述机器人4可以是扫拖一体机器人或拖地机器人，其上设有拖擦件(如抹布、海绵、拖擦辊等)。拖擦件可相对机器人机体动作，比如旋转动作或直线往复运动。具体的，拖擦件可绕旋转轴线(该旋转轴线垂直于被清洁面的轴线)旋转，或者拖擦件可沿机器人行进方向前后直线往复动作，又或者拖擦件可沿垂直于机器人行进方向左右直线往复运动，等等，本实施例对此不作具体限定。机器人的被清洗件可以是上述的拖擦件。
47.清洗台1上的花纹结构3的具体形态与机器人4的被清洗件41的动作方式相关。比如，机器人4上具有两个并排设置的旋转拖擦件，此时，花纹结构3可采用如图2和图3所示的结构。参见图2和3所示，花纹结构3包括多个凸块31，多个凸块31以清洗台1上的一点为圆心，沿径向四周散开。清洗台1上可分别对应机器人4上的两个旋转拖擦件设置两个花纹结构3。若机器人具有一个或多个前后直线往复运动的拖擦件，则花纹结构3可采用图4、图5及图6所示的结构。参见图4、5和6所示，花纹结构3中的多个凸块31阵列排布，各凸块31的延伸方向y与前后直线往复方向x垂直。若机器人具有一个或多个左右直线往复运动的拖擦件，则花纹结构3可采用图7所示的结构。参见图7所示，花纹结构3中的多个凸块31阵列排布，各凸块31的延伸方向y与左右直线往复方向x垂直。
48.多个凸块31包括但不限于如下中的至少一种形状：波浪形(如图4)、直线形(如图3和图5)、弧线形(如图2)、折线形(如图6)等等。花纹结构3中各凸块的长度、形状可相等(如图2、3、4和6)；或者各凸块的长度不一(如图5)；或者，各凸块的形状不同(附图中未示出)；等等，本实施例对此不作具体限定。
49.图8a示出了本技术另一实施例提供的清洗装置的实现方案。在该方案中清洗装置具有第一水箱6。带有第一水箱6的清洗装置，摆放位置就比较随意，无需摆放在有供水系统的附近，如卫生间、厨房、水房等；可根据实际需要随意摆放清洗装置。第一水箱6可采用可拆卸的方式设置，在第一水箱6内的水量不足时可取下进行补给。具体的，如图8a和8b所示，清洗装置包括：清洗台1、第一水箱6及触发组件7。其中，清洗台1的台面上设有花纹结构3(可参见图2至图7)及出水口2。第一水箱6用于存放清洗液。所述第一水箱6与所述出水口2间具有至少一条液体通道61。触发组件7用于在机器人4行进至所述清洗台1并停留在所述清洗台1上的停放位置后，触发所述至少一条液体通道61中的至少部分通道导通，使得第一水箱6内的清洗液流经导通的流体通道61及所述出水口2至所述清洗台1上。所述机器人4上的被清洗件41和所述花纹结构3中的一者动作，使得所述被清洗件41所述花纹结构3接触摩擦，并在所述清洗台1上清洗液的作用下，实现对被清洗件41的清洗。
50.图8a示出的结构中，所述第一水箱6位于清洗台1的上方，且与清洗台1间留有能容置所述机器人4的空间。将所述第一水箱6设置在上方，在流体通道导通时，第一水箱6内的清洗液可在重力的作用下流下，并经出水口2喷出，无需设置水泵等元件，简化清洗装置的结构，降低成本。当然，本实施例也可采用图9所示的结构，将第一水箱6设置在清洗台1的后端102。参见图9所示，所述清洗台1具有相对的前端101及后端102，所述机器人4进入所述清洗台1的入口端为所述前端101。第一水箱6可采用插槽的方式插设在清洗台1上，用户需取下第一水箱6时，从清洗台上拔出第一水箱6即可。
51.图8a和图9示出的状态是，机器人4还未行进至停放位置前的某一状态，即触发组件7还未被触发的示意图。图8b示出了机器人在清洗台1上行进至停放位置后触发组件7被触发的示意图。
52.上文中提及触发组件可采用多种实现方式，实际应用时需结合清洗装置的结构而定。下面将分别对各种实现方式进行说明。
53.第一种实现方式
54.参见图8a和图9所示，触发组件7包括触发件71和阀门72。触发件71可设置在所述清洗台1上或伸向所述清洗台1。触发件71用于在所述机器人4停留在所述清洗台1上的停放位置后产生触发动作或触发信号。阀门72设置在所述第一水箱6的水箱口处，用于在所述触发动作的作用下开启，或在接收到所述触发信号后开启。
55.图8a所示的结构中，阀门72设置在第一水箱6的底部，触发件71自所述第一水箱的底部垂下伸向所述清洗台。更具体的，所述触发件71包括推杆711及弹性件712。所述推杆711与所述弹性件712连接。所述推杆711位于所述清洗台1的后端102。所述推杆711位于所述清洗台1后端102的上方。所述阀门712与所述推杆711联动。即图8a所示的触发组件7可以是机械式推杆阀门组件。所述机器人4自所述前端101向所述后端102行进，所述机器人4检测碰触到所述推杆711后停止，所述推杆711在所述机器人4的推力作用下动作(如图8b所示)，施力所述弹性件712产生形变，并带动所述阀门72开启；所述机器人4自所述后端102向
所述前端101退出，所述推杆711在所述弹性件712的作用下，复位并带动所述阀门72关闭。
56.采用图8a所示的触发组件(如机械式推杆阀门组件)，清洗装置无需接入电源，完全依赖机械机构实现阀门的开启，进一步的降低了清洗装置的成本，且工作稳定性高。
57.图9所示的方案中，也可采用同图8a所示触发组件原理相同的结构实现，例如，图9所示的方案中，触发组件选用机械式推杆阀门组件。该触发组件7包含的触发件71可设置在第一水箱6的外壁，伸向清洗台。或者说是，触发件71朝向机器人，等待与机器人4被触发。
58.当然，图8a和图9所示的方案中，触发组件7也可采用电动阀门和触发件的结构实现。电动阀门简单地说就是用电动执行器控制阀门，从而实现阀门的开和关。比如，触发件71用于在机器人4停留在清洗台1上的停放位置后产生触发信号。电动阀门(即图9中标号72的阀门)在接收到该触发信号后开启。
59.第二种实现方式
60.触发组件7为自动喷嘴，所述自动喷嘴设置在所述出水口2处。所述机器人4停留在所述停放位置时，所述自动喷嘴在所述机器人4的重力作用下打开，或在动作的所述被清洗件41的作用下打开。所述机器人4离开所述停放位置后，所述自动喷嘴关闭。
61.一种可实现的方案，自动喷嘴为按压式喷嘴，按压式喷嘴设置在出水口2处。当机器人4行驶到清洗台1台面上，在机器人的重力作用下，按压式喷嘴被按下，按压式喷嘴打开，清洗液从出水口2流出至清洗台1。机器人4离开后，按压式喷嘴回弹将出水口2关闭。
62.另一种可实现的方案，自动喷嘴为橡胶阀门。橡胶阀门设置在出水口2处。当机器人4的被清洗件41动作(如旋转)时，使得橡胶阀门松动，清洗液从出水口流出至清洗台台面；被清洗件41停止动作(如旋转)，橡胶阀门复位关闭出水口。其中，本实施例不限定橡胶阀门的具体结构，只要能实现上述功能的橡胶阀门均可。
63.清洗机器人的被清洗件过程中会产生清洗污水，清洗污水需排出。为此，本实施例提供的所述清洗台上还设有至少一个漏水口8，如图2所示。在具体实施时，漏水口8的设置高度可比出水口2的高度低。参见如图2，清洗台1的台面边缘设有至少一个漏水口8。清洗台1的台面中间高、边缘低。漏水口8可与一个用于存放污水的第二水箱(附图中未示出)连通，或者，漏水口8与外部的下水管道连通，比如，用户可使用水管将漏水口8排出的清洗污水引流至下水管道。进一步的，所述清洗台1的台面边缘还可设置有引流槽9。所述引流槽9将多个漏水口8连通在一起。
64.若清洗装置具有用于存放污水的第二水箱；该第二水箱可以为透明箱体，以便查看所述第二水箱内的液体液位。例如，可采用“抽屉式”结构将第二水箱设置在清洗台的台面下方，并与台面上的漏水口8连通。透过透明箱体查看到第二水箱水满时，可抽出第二水箱以将污水倒出。
65.本实施例中的花纹结构3的高度可与清洗台1的台面齐平。机器人行进至清洗台1并停靠在停放位置后，机器人可启动被清洗件41(如抹布、海绵等)旋转或直线往复动作，被清洗件41与花纹结构3接触摩擦，同时清洗台1上的出水口2喷出的清洗液润湿被清洗件41(如抹布、海绵等)；花纹结构3类似“搓衣板”对被清洗件41进行揉搓，揉搓过程中会挤出清洗污水；被清洗件41就这样不断被出水口2喷出的清洗液润湿，不断被花纹结构3进行揉搓，实现对清洗件41的清洗。当然，在机器人工作于自清洁模式时，为了提高清洗效果，可启动被清洗件41动作(如旋转或往复直线运动)的同时，还可对被清洗件41施加向下的作用力，
以使被清洗件41与花纹结构3相抵，增加花纹结构3对被清洗件41的挤压作用力。或者，还可此采用另一种设计思路，花纹结构3高出清洗台1的台面，以在与机器人的被清洗件接触摩擦时挤压被清洗件。花纹结构3高出的高度，本实施例不作具体限定，需结合被清洗件的材质、厚度等来设计。
66.本技术各实施例提供的技术方案，清洗台表面做成花纹样，即台面上设置花纹结构；被出水口喷出的清洗液润湿的被清洗件在清洗台上旋转或直线往复运动，花纹结构类似于“搓衣板”揉搓被清洗件，以清洗掉被清洗件的污渍。
67.如图1、图8a、8b、9和10所示的方案中，清洗台1具有一平整的清洗台面，或台面中心高、边缘低。清洗台1的出水口喷出的清洗液润湿抹布即可，然后机器人启动被清洗件旋转或直线往复运动，以与清洗台上的花纹结构接触摩擦；整个清洗过程，被清洗件所需的水分少。
68.本技术还可提供一种清洗台的台面方案，与上述方案不同的是，清洗台1上对应所述机器人4的被清洗件41的区域处设有凹槽103，如图11a和11b所示。所述凹槽103的槽底设有花纹结构3(类似于图2至7所示的花纹结构)。所述凹槽103用于储存清洗液；在所述机器人4停留在所述清洗台1上的停放位置后，所述机器人4下降所述被清洗件41至所述凹槽103内并与所述花纹结构3相抵；所述凹槽103内的清洗液至少部分浸没所述被清洗件41。如图11a和11b所示的实施例，被清洗件41至少部分浸没在凹槽103内的清洗液内，被清洗件41和凹槽103底部的花纹结构3中的一者动作，使得所述被清洗件41与花纹结构3接触摩擦，实现了对被清洗件41的涮洗。进一步的，所述清洗台1的凹槽103槽底可设置漏水口8，凹槽103槽底设置的漏水口8可处于常开状态，出水口2不断喷水、漏水口8不断漏水，使得凹槽103内的清洗液不断流动更新，有助于提高清洗效果。清洗台1的除凹槽103之外的台面上也可设置有漏水口8，以泄漏因涮洗溅出的清洗液。
69.为了提高清洗效果，可为机器人配置相应的自清洗程式。比如，机器人启动自清洗模式后，按照该自清洗程式，先驱动被清洗件动作，以与花纹结构接触摩擦；被清洗件动作第一预设时长(比如3分钟、5分钟等)后，停止被清洗件的动作；抬升被清洗件以使被清洗件与花纹结构存在一定的距离，随后驱动被清洗件旋转(如按照设定速度旋转)，以利用离心力甩掉一部分水分(即脱水)，降低被清洗件的含水量。上述清洗、脱水过程可循环2、3轮等，即完成自清洗，便可从清洗台上退出。若清洗台1上设有凹槽103(如图11a)，机器人4启动自清洗模式后，按照该自清洗程式，可先下降被清洗件至与槽底的花纹结构相抵，再驱动被清洗件动作；被清洗件动作第一预设时长后，停止被清洗件的动作；抬升被清洗件以使被清洗件与花纹结构存在一定的距离，随后驱动被清洗件旋转(如按照设定速度旋转)，以利用离心力甩掉一部分水分(即脱水)，降低被清洗件的含水量。同样的，上述清洗、脱水过程可循环2、3轮等，即完成自清洗。这里需要补充的是：在完成自清洗后，机器人无清洁任务时，可停靠在清洗装置的清洗台上。在停靠时，机器人可保持被清洗件的抬升高度，这样可加速被清洗件的干燥速度。
70.进一步，本实施例中所述清洗台1的入口(即图中示出的前端101)处可设置有斜坡，便于机器人通过所述斜坡行进至所述清洗台上。
71.一种可实现的方案，如图12所示，斜坡可由活动门来实现。具体的，所述清洗台1的入口(图中示出的前端101)处设有活动门10；所述清洗台1的台面上设有控制机构(图12中
未示出)，所述控制机构用于控制所述活动门10开关；所述活动门10处于开启状态时，斜置于所述清洗台1的入口形成所述斜坡；在所述机器人4行进至所述清洗台1并停留在所述清洗台1上的停放位置后，所述控制机构被所述机器人4触发产生控制动作，以控制所述活动门10上旋至竖立以处于关闭状态，以阻挡飞溅起的液滴至所述清洗装置的外部。
72.本实施例对控制机构不作具体限定，可采用机械的方式带动活动门关闭的结构均可。
73.总结，本技术各实施例提供了一种结构简单、无需电源供电，节能又环保，且制造成本低的清洗装置。清洗装置中出水口喷水无需电气元件，采用机械结构的方式实现喷水(如机械式推杆阀门组件、按压式喷嘴、橡胶阀门等)；由机器人上被清洗件和花纹结构中的一者动作，清洗装置上的花纹结构与被清洗件摩擦接触实现清洗作用。另外，本技术提供的清洗装置可不包含第一水箱、第二水箱，清洗装置的入水口可直接接入自来水供水管路，漏水口可通过水管接入下水管路；使得清洗装置的结构更简单，成本更低。或者，第一水箱、第二水箱可为选配部件，用户可为清洗装置选配安装第一水箱和第二水箱。第一水箱和第二水箱均可采用可拆卸的方式与清洗台连接。第一水箱和第二水箱均可为透明水箱，且水箱上可设有水位刻度线，方便观察水箱内的水位。
74.上述各实施例提供的技术方案也可应用在现有机器人的基站上。基站为机器人提供相应的服务，如充电、注水、排污、倒灰等等。现有机器人的基站还可保留现有结构，只需对现有基站进行较为简单的改造即可增加对机器人进行清洗的服务。即，在基站体的停靠台上设置花纹结构、再增设出水回路、排污回路即可。具体的，为机器人提供服务的基站包括：基站体、入水口、触发组件。基站体的外观结构示意图类似于图8a所示的结构。基站体上设有机器人4停靠台(类同于上述实施例中的清洗台1)，所述停靠台上设有花纹结构3及出水口2。入水口设置在所述基站体上，用于接入清洗液；所述入水口与所述出水口间具有至少一条液体通道。触发组件用于在机器人行进至所述停靠台并停留在所述停靠台上的停放位置后，触发所述至少一条液体通道中的至少部分通道导通，使得清洗液流经导通的流体通道及所述出水口至所述停靠台上。所述机器人上的被清洗件和所述花纹结构中的一者动作，使得所述被清洗件所述花纹结构接触摩擦，并在所述停靠台上清洗液的作用下，实现对被清洗件的清洗。
75.其中，入水口可连接一水箱(如图8a和9所示的第一水箱6)，还可连接供水管路(如自来水管路)。
76.基站停靠台上的花纹结构，触发组件、出水口排布、漏水口、第二水箱、活动门等等的具体实现，可参见上文中的相关内容，此处不作赘述。
77.比如，机器人为扫拖一体机器人。当扫拖一体机器人完成拖地工作或检测到拖擦件脏污需清洗后，会按照系统设置的指令自动找到清洗装置，沿着清洗台斜坡到达清洗台台面上。碰触到触发组件时，机器人自动识别碰撞行为且停止前进，此时触发组件被触发使得入水口至出水口间的流体通道导通，清洗液通过流体通道从清洗台面上的出水口喷出，机器人启动拖擦件旋转与清洗台上的花纹结构接触摩擦，台面上的花纹结构类似于“搓衣板”对拖擦件进行搓洗。清洗过程中的污水流入导水槽，并汇聚在漏水口内，最终流入第二水箱或下水管路中。当完成拖擦件清洗任务后，机器人后退离开清洗装置，触发组件复位流体通道断开，清洗结束。
78.下面结合具体的应用场景对本技术实施例提供的技术方案进行说明。
79.应用场景1
80.拖地机器人在家里拖地，完成拖地任务后行驶至置于卫生间墙角处的清洗装置。沿着清洗装置的斜坡爬升至清洗台面上，并往深处行进。拖地机器人行进过程中，检测到碰撞行为后停止行进。被拖地机器人碰撞的触发组件被触发，清洗装置的第一水箱上的阀门开启，清洗台上的出水口喷水以润湿拖地机器人的抹布。拖地机器人进入自清洗工作模式，启动抹布旋转。旋转的抹布与清洗台上的花纹结构接触摩擦，花纹结构类似于“搓衣板”揉搓抹布，揉搓出的污水流入清洗台上的漏水口进入清洗台下方的第二水箱。挤出水分的抹布不断吸入清洗液，经花纹结构反复揉搓再被挤出污水，以达到对抹布进行清洗的目的。拖地机器人进入自清洗工作模式长达预设时长后，完成抹布的清洗，停止抹布旋转，退出清洗台或者就停靠在清洗台上等待执行下次拖地任务。
81.应用场景2
82.扫拖一体机器人完成指定区域的清洁后，需充电和/或倒灰，扫拖一体机器人行驶至基站，并停靠在基站的停靠台上，与基站上的充电接口对接以进行充电，并与基站上的倒灰桶连通，基站启动倒灰功能以将机器人尘桶内的灰尘倒出。在充电、倒灰过程中或在完成充电、倒灰后，机器人可启动进入自清洗工作模式。机器人驱动抹布下降至停靠台(同上文中提及的清洗台)上的凹槽内，并与凹槽内花纹结构相抵。抹布与花纹结构相抵的同时，按压式喷嘴被按压，凹槽槽底的出水口开启流出清洗液。抹布浸润清洗液，并在机器人的驱动下旋转，以与花纹结构接触摩擦，以达到揉搓抹布的效果。搓洗10分钟后，机器人停止抹布的旋转，并抬升抹布至与花纹结构具有一定距离后，高速旋转抹布，以利用离心力的作用，甩去多余的水分；并保持该抬升高度停靠在基站，以加速抹布的干燥速度，可有效减少细菌的滋生。
83.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。