一种通用型真空吸具机器人工作站的制作方法

1.本实用新型涉及包装好的商品搬运技术领域，具体为一种通用型真空吸具机器人工作站。


背景技术：

2.现如今，很多的生产车间在对商品进行生产加工时，为了防止空气对包装产物造成氧化侵蚀，通常会采用密封包装，并且在包装内部充入惰性气体，以此对商品进行保护，同时在出厂前，还要对包装的气密性进行检测。
3.在检修检测时，一般都是采用机械臂对包装好的商品进行转移，通过设置控制程序开控制机械臂的移动，对包装好的商品进行准确位置移动，但是在实际操作的过程中，由于包装内部充入了大量的气体，且包装大多数都是塑料材质，因此普通夹具对其进行夹持固定移动时，很容易因为挤压过量，对包装造成损坏，因此需要提供一种通用型真空吸具机器人工作站以解决上述问题。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种通用型真空吸具机器人工作站，以解决上述背景技术中提出的商品包装内部充入了大量的气体，且包装大多数都是塑料材质，因此普通夹具对其进行夹持固定移动时，很容易因为挤压过量，对包装造成损坏的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种通用型真空吸具机器人工作站，包括移动机械臂和安装在移动机械臂端部的搬运吸具；
8.移动机械臂，所述移动机械臂的前后两侧分别设置有电控柜和气密性测试机，所述移动机械臂的左右两侧分别设置有上料机和返修台；
9.搬运吸具，所述搬运吸具包括法兰连接杆和吸具主体，所述法兰连接杆固定连接在移动机械臂的端部，所述吸具主体安装在法兰连接杆的顶部两侧。
10.优选的，所述上料机的顶部固定安装有上料料盘，所述移动机械臂的底部固定安装有机器人控制柜，所述机器人控制柜与移动机械臂控制连接。
11.优选的，所述机器人控制柜和气密性测试机之间固定安装有视觉纠偏台，所述视觉纠偏台与机器人控制柜信号传输连接。
12.优选的，所述搬运吸具还包括吸具连接板和吸具海绵，所述吸具连接板固定连接在法兰连接杆的顶部，所述吸具海绵固定连接在吸具主体的外表面。
13.优选的，两组所述吸具连接板之间安装有真空表，两组所述吸具连接板的侧面固定安装有吸具固定板，所述吸具主体固定安装在吸具固定板的外表面。
14.优选的，两组所述吸具固定板外表面分别固定安装有第一真空接头和第二真空接
头，两组所述吸具主体分别通过第一真空接头和第二真空接头与真空表内部相连通。
15.本实用新型公开了一种通用型真空吸具机器人工作站，其具备的有益效果如下：
16.1、该通用型真空吸具机器人工作站，移动机械臂移动至上料机内取料，到达取料位后，启动搬运吸具，等待真空表给出抽真空完成信号后，此时一组吸具主体吸附在该包装好的商品的外表面，当移动机械臂收到气密性测试机允许放料信号，此时移动机械臂开始移动，将包装好的商品精准地放到气密性测试机内，进行测试，测试完成后将气密性测试机内部的包装好的商品取出，以此便于对密封包装好的商品进行移动，同时避免在移动过程中发生夹持损坏。
17.2、该通用型真空吸具机器人工作站，通过在机器人控制柜和气密性测试机之间固定安装有视觉纠偏台，视觉纠偏台与机器人控制柜信号传输连接，移动机械臂取好料以后，等待气密性测试机给出允许放料信号，移动机械臂收到气密性测试机允许放料信号，此时移动机械臂开始移动到视觉纠偏进行纠偏，移动机械臂获取偏移量后进行位置调整，然后将包装好的商品放置到气密性测试机内部，避免因为包装好的商品的夹持角度差异，导致包装好的商品无法放入到气密性测试机内部。
附图说明
18.图1为本实用新型整体俯视图；
19.图2为本实用新型整体外表面结构示意图；
20.图3为本实用新型搬运吸具外表面结构示意图；
21.图4为本实用新型搬运吸具俯视图。
22.图中：1、电控柜；2、返修台；3、移动机械臂；4、机器人控制柜；5、视觉纠偏台；6、气密性测试机；7、上料料盘；8、上料机；9、搬运吸具；901、法兰连接杆；902、吸具连接板；903、吸具主体；904、吸具海绵；10、真空表；11、第一真空接头；12、第二真空接头；13、吸具固定板。
具体实施方式
23.本实用新型实施例公开一种通用型真空吸具机器人工作站，如图1-4所示，包括移动机械臂3和安装在移动机械臂3端部的搬运吸具9；
24.移动机械臂3，移动机械臂3的前后两侧分别设置有电控柜1和气密性测试机6，移动机械臂3的左右两侧分别设置有上料机8和返修台2；
25.搬运吸具9，搬运吸具9包括法兰连接杆901和吸具主体903，法兰连接杆901固定连接在移动机械臂3的端部，吸具主体903安装在法兰连接杆901的顶部两侧。
26.参照附图1，上料机8的顶部固定安装有上料料盘7，移动机械臂3的底部固定安装有机器人控制柜4，机器人控制柜4与移动机械臂3控制连接，物料放置到上料料盘7上，完成自动上料至上料机8内部。
27.参照附图1-2，机器人控制柜4和气密性测试机6之间固定安装有视觉纠偏台5，视觉纠偏台5与机器人控制柜4信号传输连接，移动机械臂3收到气密性测试机6允许放料信号，此时移动机械臂3开始移动到视觉纠偏台5进行纠偏，移动机械臂3获取偏移量后，将包装好的商品精准地放到气密性测试机6内。
28.参照附图3-4，搬运吸具9还包括吸具连接板902和吸具海绵904，吸具连接板902固定连接在法兰连接杆901的顶部，吸具海绵904固定连接在吸具主体903的外表面，两组吸具连接板902之间安装有真空表10，两组吸具连接板902的侧面固定安装有吸具固定板13，吸具主体903固定安装在吸具固定板13的外表面，通过两组吸具主体903可对未检测和已检测的物料进行交替转移，提升物料转移效率。
29.参照附图4，两组吸具固定板13外表面分别固定安装有第一真空接头11和第二真空接头12，两组吸具主体903分别通过第一真空接头11和第二真空接头12与真空表10内部相连通，通过真空表10能够准确反映出搬运吸具9与物料的吸附固定情况。
30.工作原理：该装置在使用时，通过上料料盘7自动将包装好的商品移动至上料机8内部，此时上料机8给出允许取料信号，然后机器人控制柜4控制移动机械臂3移动至上料机8内取料，到达取料位后，启动搬运吸具9，等待真空表10给出抽真空完成信号后，移动机械臂3取料完成；
31.移动机械臂3取好料以后，等待气密性测试机6给出允许放料信号，移动机械臂3收到气密性测试机6允许放料信号，此时移动机械臂3开始移动到视觉纠偏台5进行纠偏，移动机械臂3获取偏移量后，将包装好的商品精准地放到气密性测试机6内，进行测试，测试完成后将气密性测试机6内部的包装好的商品取出，整个流程结束；
32.同时在上述使用过程中，当上料机8允许取料，同时气密性测试机6允许取料时，移动机械臂3会通过其两侧的两组吸具主体903先进入到上料机8内部进行取料，取完上料机8内部的包装好的商品以后，移动机械臂3再通过另一侧的吸具主体903去取气密性测试机6内部测试好的包装好的商品，同时再将上料机8内取出的包装好的商品放入气密性测试机6内部进行测试，再将气密性测试机6内部已测试完成的包装好的商品取出，以此减少移动机械臂3的运动行程，减小能耗，提高转运速度。
33.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。