借助超声波传感器系统的接触检测的制作方法

1.本发明涉及一种使用超声波传感器系统进行接触检测的方法，特别是通过使用以隐藏或未隐藏方式安装的超声波传感器系统主动激励和检测噪声信号的计算接触检测，特别是用于车辆。
2.本发明还涉及一种使用超声波传感器系统进行接触检测的系统，该系统特别适用于通过使用以隐藏或未隐藏方式安装的超声波传感器系统主动激励和检测噪声信号的计算接触检测，特别是用于车辆。
3.此外，本发明涉及一种具有该系统的车辆。
4.本发明还涉及一种包括指令的计算机程序，当计算机执行该计算机程序时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。
5.本发明还涉及一种传输计算机程序的数据载体信号。
6.本发明还涉及一种包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。


背景技术：

7.用于监控车辆环境的超声波换能器或超声波传感器系统通常以隐藏方式安装，也就是说在超声波换能器区域的车辆壁材料中有开口。
8.超声波换能器或超声波传感器系统的隐藏安装(因此从外部是不可见的)在视觉上是优选的，但还没有在很大程度上证明其本身，因为在紧邻的车辆结构中特别是在其壁材料中的寄生结构声振幅，其因此在超声波信号传输操作期间产生且在没有进一步措施的情况下仅缓慢衰减，这显著地妨碍了通过空气传播路径以回波形式耦合的超声波信号的可靠检测。
9.例如，在车辆中，以隐藏方式安装的超声波传感器系统意味着一个或多个超声波传感器从外部不可见，也就是说在车辆外壳上不可见。由超声波传感器系统发射的超声波信号穿透布置有传感器的壁材料。在此过程中，超声波信号两次穿透壁材料以进行超声波检测，特别是在超声波信号由以隐藏方式安装的超声波传感器系统发射和接收的过程中。在此过程中，壁材料产生振动。这些振动持续共振如此长的时间，使得它们干扰回波飞行时间的测量。
10.无论是在以隐藏方式安装的超声波传感器系统的情况下还是在以未隐藏方式安装的超声波传感器系统的情况下，计算接触检测目前都受到各种测量影响特别是噪声或结构声影响的阻碍。有不同的方法来解决这个问题，以便能够进行接触检测，如果可能的话，避免噪声信号的主动激励。在此情况下，噪声信号的主动激励意味着传感器单元明确地激励噪声并且基于明确的噪声激励接收相应的检测信号。
11.例如，公开的专利申请de102014014389a1涉及使用结构声传感器检测接触事件。这种结构声传感器与超声波传感器分开设计，但使用其信号处理装置。接触检测是被动的。因此，不存在噪声的主动激励，特别是结构声。
12.公开的专利申请de102006012336a1的教导也是已知的。这公开了将压电涂料用于无钥匙车辆进入系统的接触检测。还提到停车颠簸也可以用这种涂料检测。这里，测量也不是由超声波传感器进行的，并且也没有噪声的主动激励，特别是结构声。
13.公开的专利申请de102017109009a1的教导也是已知的。这公开了一种用于检测车辆外壳上的接触事件的方法。在这种情况下，通过结构声传感器检测结构声信号。通过评估装置评估结构声信号，以便确定车辆外壳上被触摸的区域。基于该位置，决定是否存在故意破坏损坏或碰撞损坏。测量是通过结构声传感器进行的，而不是通过超声波传感器系统。此外，没有提供噪声的主动激励，特别是结构声。
14.公开的专利申请de102017106749a1的教导也是已知的。这公开了一种用于确定机动车辆损坏的方法。在这种情况下，超声波传感器用于检测由作用在机动车辆部件上的外力产生的结构声波。噪声没有被主动激励，并且再次到达超声波传感器的来自车身部位的反射没有被评估。因此，这不是主动测量。
15.另外的现有技术是公开的专利申请de10034524a1。这公开了为了检测损伤(由事故引起的变形)的目的而测量结构声频谱。为此，提供了特殊的脉冲发生器来激励机动车辆的车身。然后，结构声传感器测量由此产生的结构声频谱，并与参考测量进行比较。


技术实现要素：

16.从上述现有技术出发，本发明因此基于改进接触检测方法的目的。
17.根据本发明，该目的通过独立权利要求的特征来实现。从属权利要求中规定了本发明的有利配置。
18.因此，本发明规定了一种用于以隐藏或未隐藏方式安装的超声波传感器系统的接触检测的方法。特别地，该方法旨在用于具有壁材料的车辆。该方法具有以下步骤：使用超声波传感器系统的超声波传感器检测参考环境信息，该参考环境信息包括信号的时间曲线，该信号具有：与(特别是车辆的)壁材料相关的噪声信号信息和/或空气声信号信息；存储参考环境信息；使用超声波传感器检测实时环境信息，该实时环境信息包括信号的时间曲线，该信号具有：与壁材料相关的噪声信号信息和/或空气声信号信息和/或与接触壁材料的物体相关的物体声信号信息；以及使用计算单元在参考环境信息和实时环境信息的环境信息之间形成差信号。
19.在说明书和所附权利要求中，环境信息特别是参考环境信息和实时环境信息的检测被理解为意味着超声波特别是超声波信号或超声波脉冲的产生，以及相关的壁材料激励和超声波发射以及随后借助超声波传感器对振动特别是壁材料振动的测量。
20.用于接触检测的方法优选地是用于计算噪声补偿的方法，该方法是用于计算结构声补偿的方法。
21.优选地，根据本发明的方法的最后步骤在车辆中执行。
22.本发明还规定了一种用于以隐藏或未隐藏方式安装的超声波传感器系统的接触检测的系统，该系统尤其用于具有壁材料的车辆。该系统具有：
23.具有一个或多个超声波传感器的超声波传感器系统,其配置为检测参考环境信息，其中参考环境信息包括信号的时间曲线，该信号具有：与壁材料相关的噪声信号信息和/或空气声信号信息；
24.存储装置，其配置为存储参考环境信息；
25.其中一个或多个超声波传感器配置成检测实时环境信息，其中实时环境信息包括信号的时间曲线，该信号具有：与壁材料相关的噪声信号信息和/或空气声信号信息和/或与接触壁材料的物体相关的物体声信号信息；以及计算单元,其配置成在参考环境信息和实时环境信息的环境信息之间形成差信号。该系统优选地具有配置为执行根据以下描述为优选的实施例之一的至少一个步骤的装置。
26.本发明还规定了一种具有该系统的车辆。该车辆优选地是驾驶员的私人车辆。
27.此外，本发明规定了一种包括指令的计算机程序，当计算机执行该计算机程序时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。计算机程序是用于执行设计成解决特定类别问题的特定任务的指令的集合。程序的指令设计成由计算机执行，计算机必须能够执行程序才能运行。
28.本发明还规定了一种传输计算机程序的数据载体信号。
29.本发明还规定了一种包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。
30.因此，本发明的基本思想是将超声波信号引入到壁材料中，并且确定干扰信号，特别是结构声干扰信号，作为与壁材料相关的参考噪声信息。在已经相应地检测到与壁材料相关的实时噪声信息之后，确定实时噪声信息和参考噪声信息之间的差异。只要车辆壁的条件没有变化，这种差异实际上为零。该差异对干扰的反应非常敏感，因此甚至可以检测到与车辆外壁的接触。也可以通过这种方式检测外壁上的损坏或刮擦过程。根据本发明，因此允许在接触检测期间精确检测噪声模式特别是结构声模式的变化以及相关的高灵敏度。
31.根据本发明，没有确定结构声频谱，但检测到反射噪声特别是结构声的变化。
32.换句话说，本发明基于检查信号变化的原理。在后者的计算补偿期间，还可以考虑噪声中的温度相关变化。因此，这种方法允许通过超声波传感器系统进行可靠的检测，其中安装在例如壁材料下面的超声波传感器系统可以具有多个超声波传感器，这些超声波传感器可以同时且持久地进行检测，从而实现连续精确的检测结果。所提出的方法允许显著降低设计和材料的费用，并且因此有可能显著降低成本和重量，而隐藏式超声检测系统的性能相当或者甚至得到改善。这种用于补偿结构声的方法也可以用在以隐藏方式安装的超声波检测系统中，其中通过对每次测量的计算，去除由膜的混响产生的并且同样可被解释为结构声的相应信号。在这种情况下，膜形成例如壁材料。在超声波换能器的未隐藏配置中，在小距离(例如接近10cm)处检测的检测结果的质量提高。
33.根据本发明，差信号的评估不仅可以用于检测产生结构声的接触，还可以用于检测本身既不产生空气声也不产生结构声的接触。静态接触也可以用它来检测。原则上，可以检测大面积和点状接触。
34.例如，如果车辆的特别是车辆外壳的相关壁材料允许结构声的充分传播，尤其是金属材料、硬塑料和玻璃的情况，则可以使用用于接触检测的方法。因此，车辆外壳的所有区域尤其是以下配置都有助于该方法的应用。
35.例如，本发明可以与无钥匙进入系统结合使用，以便基于接触来识别哪个门/舱口将被打开。无钥匙进入系统是一种当手在配备该系统的车辆的门把手几厘米范围内时解锁车辆的系统。在这种情况下，借助于总是激活的车载电容或光学接近传感器，系统从所谓的“睡眠模式”中被唤醒，并且通过分布在车辆中的多个天线发射编码的请求信号。然后，车载系统进入接收模式并等待确认。如果钥匙在范围内，它会接收特定频率的信号，对其进行解码，并以新的编码再次主动发射。在车辆中，控制单元会再次对其进行解码。由于系统知道两个编码表，它可以将自己的原始发射信号与刚接收到的信号进行比较。如果在定义的时间内没有正确响应，则什么都不会发生，系统切换回待机状态。拉门把手没有任何作用，因为门锁的状态没有被系统改变。然而，如果两个代码匹配，这导致认证，车载系统释放锁并且拉动把手解锁车门。
36.可以想到的是，使用已经存在于车辆中的隐藏式超声波换能器来进行环境的正常监控或物体检测。因此，在相反的情况下，以隐藏方式安装的用于接触检测的超声波换能器也可以同时用于监测环境或检测物体或用作接近传感器。
37.原则上，可以获得预存的参考环境信息，特别是噪声信号信息。这些检测可以例如通过使用声音吸收器来进行，例如在相应配置的声音工作室中。
38.超声波被理解为频率高于人类可听频率范围的声音。它优选包括从16khz开始的频率。频率大约在1ghz以上的声音也称为超声。相比之下，低于人类可听频率范围的频率被称为次声。
39.在气体和液体中，超声波以纵波的形式传播。在固体中，由于产生的剪切应力，横波也会传播。从空气声到固体中的过渡，或者反之亦然，出于效率的原因，可以特别地使用具有适应的声阻抗和特定厚度的耦合介质来进行。
40.取决于障碍物的材料，超声波被前者反射、吸收、散射或透射。与其他波的情况一样，也发生折射、衍射和干涉，结果超声波系统具有高灵敏度的设计。
41.空气表现出对超声波的阻尼，这种阻尼随着频率而强烈增加。空气声阻尼还取决于空气温度和湿度。相比之下，在液体中，超声波以低阻尼传播。
42.因此，该方法的第一步骤是检测参考环境信息。
43.本发明不要求在单条信息或多条信息之间进行区分，因为这样做无助于创造性步骤。此外，参考环境信息可以仅包括与壁材料相关的噪声信号信息和/或空气声信号信息。换句话说，单词“一”用作不定冠词而不是数词。
44.壁材料被认为是车辆的外壁，例如车身部件或滑动车顶中使用的gorilla玻璃。
45.噪声信号信息是除了期望的声音检测之外出现并可能干扰其的信号信息。需要补偿的正是该信号信息。
46.空气声信号信息被认为是位于壁材料外部的超声波。
47.接下来，存储参考环境信息。根据定义的条件，该步骤可以执行一次或重复执行。对于执行该方法来说，重要的是在先前步骤中检测到的参考环境信息在稍后的时间是可检索的。
48.如果参考环境信息被存储为可检索的，则使用超声波传感器检测实时环境信息，其包括与壁材料相关的噪声信号信息，特别是结构声信号信息，和/或空气声信号信息和/或与接触壁材料的物体相关的物体声信号信息。能够发现物体的特征信号，例如将手放在壁材料上。以这种方式，除了现有的参考信息之外，还检测其他实时信息。如果在不同的检测时间之间，被检测物体的距离发生了变化，则这也被检测到。
49.物体声信号信息被认为是位于壁材料外部的超声波，并且由物体触摸壁材料而产
生。它是既不对应于噪声信号信息也不对应于空气声信号信息的信息。
50.最后，使用计算单元在参考环境信息和实时环境信息的各条环境信息之间形成差信号。以这种方式，在时域中从后面的实时测量中减去参考测量。在这种情况下，可以从实时环境信息中减去参考环境信息，或者可以从参考环境信息中减去实时环境信息。这里应该注意，计算算法是统一设置的。
51.根据现有技术执行后续步骤，也就是说，如同安装在外部的超声波传感器的情况。例如，通常使用信号，在当前情况下是差信号，以便例如检查阈值被超过的任何事件。
52.根据本发明的有利实施例，超声波传感器是距离传感器。根据本发明的有利实施例，超声波传感器系统以隐藏方式安装。换句话说，噪声尤其是结构声是由超声波传感器测量的，这些超声波传感器以隐藏方式安装并且也用作距离传感器。
53.根据本发明的有利实施例，车辆的壁材料具有至少0.1毫米且至多3.0毫米的材料厚度。利用这种壁材料厚度，已经有利地发现了超声波传感器的合适灵敏度。
54.根据有利实施例，本发明的特征在于对差信号进行平滑和/或滤波。为随后的计算过程准备的差信号能够更可靠或更少出错地检测车辆环境。
55.根据本发明的有利实施例，超声波传感器的频率为至少40khz至80khz。已经发现，可以很好地补偿该频率范围内的噪声，特别是结构声，从而能够可靠地或不易出错地检测车辆环境。
56.根据本发明的有利实施例，基于原始数据、包络和/或另一滤波接收信号，例如与超声波传感器的发射信号的相关性，形成各条环境信息之间的差信号。原始数据只需要降低计算能力，从而加速数据利用。
57.根据本发明的有利实施例，以定义的时间间隔重复检测参考环境信息。原则上，任何检测到的参考环境信息也可以包含检测到的物体。为了使得可以最可靠且最精确地检测，在一实施例中，以规则的时间间隔检测参考环境信息。根据前述实施例的有利实施例，定义的时间间隔小于一分钟。用于使得可以最可靠且最精确检测的优选时间间隔尤其可以是至少10毫秒。
58.根据本发明的有利实施例，以基于事件的方式重复检测参考环境信息。这意味着作为事件的外部因素启动参考环境信息的检测。这减少计算操作的数量。根据前述实施例的有利实施例，以基于事件的方式重复检测参考环境信息，使得温度变化和/或湿度变化触发参考环境信息的重复检测。已经发现，如果温度和/或湿度的变化超过了定义的幅度，则作为事件的这些影响适于重复执行新的检测，使得可靠的检测成为可能。
59.根据本发明的有利实施例，如果物体已经改变了其相对于车辆或相对于相应超声波换能器的位置，则借助于参考环境信息中的空气声信号信息和/或物体声信号信息检测的至少一个物体的信号分量在差信号中产生负信号。该配置提供了可用于提高检测结果的精度和可靠性的更多数据。特别地，可以基于幅度变化和/或相位变化来捕获负信号或物体。根据前述实施例的有利实施例，负信号被反向用作实时环境信息中的正信号，用于物体跟踪。所述负信号可以用于基于负信号的特征数据来跟踪物体，作为相对于先前已知的参考信号的正信号。
60.根据本发明的有利实施例，计算单元是集成在超声波传感器系统中的专用电路。这使得可以在成本有效的结构单元中进行可靠的数据处理。专用集成电路asic是以集成电
路形式实现的电子电路。因此，asic的功能不再是可变的，但生产成本较低，一次性成本较高。
61.根据本发明的有利实施例，所提出的用于计算声音补偿的方法也与未隐藏的超声波换能器结合使用，以便通过为每次测量计算出由壁材料的混响产生的信号来实现超声波换能器的近距离内的改进的物体检测，所述壁材料为膜的形式，并且同样可解释为结构声。
62.根据本发明的有利实施例，该方法是用于计算结构声补偿的方法，并且噪声信号信息是结构声信号信息。结构声信号信息是一种噪声信号信息，其中由超声波传感器检测的结构声被认为是结构声信号信息，其中这对应于壁材料的振动。这种应用特别适用于以隐藏方式安装的超声波换能器，例如安装在车辆上。
63.根据本发明的有利实施例，所提出的用于计算声音补偿的方法与隐藏的和/或未隐藏的超声波换能器结合使用，以便以有针对性的方式阻挡来自环境的单个或多个不期望的空气声信号，例如来自拖车联结器或自行车架的空气声信号，并且还检测环境的回声情形中非常微小的变化，这在某些情况下可能是复杂的，例如用于通过位于车辆底部区域的超声波换能器来检测车辆下方的物体，和/或用于检测结构声模式的任何变化，例如由于温度、污染、变形和/或损坏的变化。损坏可以是例如损坏的玻璃窗格。在此，至少一个超声波换能器可以附接到玻璃窗格并且测量其结构声。如果玻璃窗格破裂，检测到的结构声信号会发生变化，这意味着可以推断出玻璃损坏。结果，与初始噪声信号相比保持不变的噪声信号被认为是用于未破裂玻璃窗格的信号。
64.下面参照附图并基于优选实施例更详细地解释本发明。所示的每个特征可以单独或组合地代表本发明的一方面。不同示例性实施例的特征可以从一个示例性实施例转移到另一个示例性实施例。
附图说明
65.在图中：
66.图1示出了根据本发明优选实施例的超声波传感器系统的示意图，
67.图2示出了具有超声波传感器系统的汽车，
68.图3示出了根据该方法生成的示例性时间信号曲线和差异，以及
69.图4示出了接触检测方法的流程图。
具体实施方式
70.图1示出了以隐藏方式安装并具有超声波传感器5的超声波传感器系统1，超声波传感器5布置在车辆的壁材料2上，用于检测噪声信号信息3，特别是结构声信号信息、空气声信号信息4和物体声信号信息7。参见图2，超声波传感器系统可以集成在汽车中。作为特定的、优选的示例性实施例的一部分，下文将假设噪声信号信息3是结构声信号信息。本发明不限于以隐藏方式安装的超声波传感器5，尽管这些传感器在示例性实施例中被用作解决特定问题的示例。
71.以隐藏方式安装意味着超声波传感器系统1包括发射器和/或接收器，它们以从外部不可见的方式布置在车辆内。
72.结构声信号信息和空气声信号信息4在计算单元6中被处理。
73.在图1中，没有可以检测到的物体。然而，在根据图3c(从顶部的第三幅图像)和3d(底部图像)的时间曲线的情况下，存在这样的物体。
74.图4示意性地示出了用于以隐藏或未隐藏方式安装的超声波传感器系统1的接触检测的流程图，特别是用于具有壁材料2的车辆。该方法包括以下步骤：
75.根据参考数字“100”的步骤，使用超声波传感器系统1的超声波传感器5检测参考环境信息。参考环境信息包括具有与壁材料2相关的噪声信号信息3和空气声信号信息4的信号的时间曲线。
76.特别地，借助于以隐藏方式安装的超声波换能器，对特征结构声信号100进行限定的激励和检测，并且在时域中记录该系统响应，用于以后用作参考信号或者用于产生这种参考信号。
77.根据参考数字“200”的步骤，存储参考环境信息。
78.根据参考数字“300”的步骤，使用超声波传感器5检测实时环境信息。实时环境信息包括信号的时间曲线，该信号具有与壁材料2相关的噪声信号信息3和空气声信号信息4以及与接触壁材料2的物体相关的物体声信号信息7。
79.根据参考数字“400”的步骤，使用计算单元6形成参考环境信息和实时环境信息的环境信息之间的差信号。
80.进一步的步骤包括应用解释差信号的方法。
81.特别地，通过在时域中形成这些相应信号和参考信号之间的差，通过计算来补偿结构声信号。只要结构声模式不改变，差信号就不会显示任何显著的信号偏转。在接触的情况下，由相关的材料应力和变形引起的和/或由相关的空气声和结构声引起的和/或特别是由承载结构声的车辆外壳的相关变化的机械阻尼引起的结构声模式改变。这导致差信号中的信号偏转。
82.根据根据图1的有利实施例，计算单元6是集成在超声波传感器系统1中的专用电路。
83.图3(顶部图像)示出了根据本发明优选实施例的隐藏式超声波传感器系统1或隐藏式超声波传感器5中的发射和接收信号。在检测区域中没有布置物体，例如放在车身上的手，从而空气声信号信息4或物体声信号信息7不会产生信号偏转。因为超声波传感器5被隐藏，所以它检测噪声或结构声信号信息3。因此，在没有物体的情况下检测参考环境信息。
84.图3(从顶部的第二幅图像)以示意性简化的方式示出了参考环境信息和实时环境信息的环境信息之间的差信号，其中没有物体布置在检测区域中。因此，如果没有检测到接触，则在参考环境信息和实时环境信息之间存在完全的补偿。
85.图3(从顶部的第三幅图像)示出了根据本发明优选实施例的隐藏式超声波传感器系统1或隐藏式超声波传感器5中的发射和接收信号。在这种情况下，物体布置在检测区域中，例如与壁材料2接触的手。结果，可以记录空气声信号信息4和物体声信号信息7的信号偏转。空气声信号信息4和物体声信号信息7被混合。因为超声波传感器5被隐藏，所以它另外检测噪声或结构声信号信息3。然而，这些是叠加的，意味着不能仅通过这种检测来识别该物体。换句话说，来自物体的信号被来自结构声或来自壁材料2的信号覆盖。
86.图3(底部图像)以示意性简化的方式示出了参考环境信息和实时环境信息的环境信息之间的差信号。这里，空气声信号信息4和物体声信号信息7也可以混合。生成物体的信
号轮廓特征，从而可以例如基于信号包络的特征来识别涉及哪个物体。换句话说，当形成差异时，可以认识到在参考环境信息和实时环境信息之间存在不完全补偿。
87.如果在物体位于检测区域中时执行参考测量，则所述物体一旦改变其相对于超声波换能器的位置，就在差信号中变得可见。在这种情况下，如果物体即使在亚毫米范围内改变其相对于超声波换能器的位置，这就足够了。
88.换句话说，除了产生结构声的接触之外，本身既不产生空气声也不产生结构声的接触也可被检测到。也可以检测静态接触。原则上，可以检测大面积和点状接触。
89.产生参考信号的频率可以变化很大。例如，每次测量也可以作为下一次测量的参考。另一方面，只有每100次测量才能作为参考。此外，还可以从多次测量中形成参考。
90.由于在形成差异时，结构声模式中即使非常小的变化也会导致不完全的补偿，所以即使相对较轻的接触也可被检测到。结构声模式具有高度的灵敏度，特别是关于机械阻尼的变化，从而例如即使手轻微地放在承载结构声的结构区域上也会在差信号中引起显著的信号偏转。
91.空气超声波的产生也与结构声的激励密切相关。然而，由于结构声的变化引起的差信号中的信号偏转通常在它们的曲线方面与由变化的空气声回波引起的信号偏转显著不同。
92.根据本发明的方法与从现有技术中已知的用于接触检测的其他方法的组合，特别是与那些基于在开始时提到的检测特征结构声频谱的变化、使用结构声传感器或超声波传感器检测结构声或借助压电层检测机械应力变化的操作原理的方法的组合，可以使用相同的超声波换能器。
93.如果车辆的特别是车辆外壳的相关材料允许结构声的充分传播，尤其是金属材料、硬塑料和玻璃的情况，则可以使用接触检测方法。因此，车辆外壳的所有区域，尤其是以下配置有助于该方法的应用：在每个车门上集成至少一个隐藏式超声波换能器，在行李箱盖中集成至少一个隐藏式超声波换能器，在滑动车顶中集成至少一个隐藏式超声波换能器，在油箱盖中集成至少一个隐藏式超声波换能器，或者在发动机罩中集成至少一个隐藏式超声波换能器。
94.还可以想到例如与无钥匙进入系统结合使用，以便基于接触来识别哪个门或挡板将被打开，例如如图2所示。为了实现该方法，如果合适的话，可以使用已经存在于车辆中的隐藏式超声波换能器，用于环境的正常监控或物体检测。因此，在相反的情况下，以隐藏方式安装的用于接触检测的超声波换能器也可以同时用于监测环境或检测物体或用作接近传感器。
95.根据本发明的有利实施例，车辆的壁材料2具有至少0.1毫米的材料厚度。根据一实施例，还优选的是，车辆的壁材料2具有至多3.0毫米的材料厚度。在图3所示的信号曲线之一中，例如在第三幅图像中，示例性地示出了该范围内的结构声。
96.根据本发明的有利实施例，差信号被平滑和/或滤波。
97.根据本发明的有利实施例，超声波传感器5的频率为至少40khz到80khz。以这样的频率发生的超声波检测产生声音信号，如图3中的信号曲线中的示例所示。
98.根据本发明的有利实施例，基于原始数据、包络和/或另一滤波接收信号，例如与超声波传感器5的发射信号的相关性，形成各条环境信息之间的差信号。图3以符号化的方
式举例说明了包络。这意味着超声波信号是通过包络来表示和处理的。
99.根据本发明的有利实施例，以定义的时间间隔重复检测参考环境信息。
100.根据前述实施例的有利实施例，定义的时间间隔小于一分钟，特别是至少10毫秒。
101.根据本发明的有利实施例，以基于事件的方式重复检测参考环境信息。
102.根据前述实施例的有利实施例，以基于事件的方式重复检测参考环境信息，使得温度变化和/或湿度变化触发参考环境信息的重复检测。
103.根据本发明的有利实施例，如果物体已经改变了其相对于车辆或相对于相应超声波换能器的位置，则借助于参考环境信息中的空气声信号信息4检测的至少一个物体的信号分量在差信号中产生负信号。
104.根据前述实施例的有利实施例，负信号被反向用作实时环境信息中的正信号，用于物体跟踪。
105.附图标记列表
106.1 超声波传感器系统
107.2 车辆的壁材料
108.3 噪声信号信息
109.4 空气声信号信息
110.5 超声波传感器
111.6 计算单元
112.7 物体声信号信息
113.100 检测参考环境信息
114.200 存储参考环境信息
115.300 检测实时环境信息
116.400 形成各条环境信息之间的差信号