一种示教器的控制方法、装置、系统和示教器与流程

1.本发明涉及智能硬件技术领域，具体涉及一种示教器的控制方法、装置、系统和示教器。


背景技术：

2.随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，工业机器人应用的越来越广泛。我国正处在机械制造业升级改造的蓬勃时期，以机器人为主导的智能制造技术必将引领新的技术革新。目前，工业机器人操作通常较为复杂，且巨有一定的危险性，对操作人员有较高的要求。因此，机器人从业人员都需要经过岗前培训，才能对机器人进行操作。同时，为满足机器人学相关的人才培养，在教育领域，许多院校或者机构已开设了机器人方面的相关课程。
3.机器人示教器是人与机器人交互的重要工具，操作员通过示教器的操作来控制机器人的运动。示教器是一种手持装置，由屏幕与一些操作按钮构成。在机器人教学过程中，操作者无法与自己以外的人共享屏幕内容与操作按钮的操作步骤，教学时，只能通过语言来描述操作过程，学员无法直观的感受，并不能很好的起到实操教学的作用。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种示教器的控制方法、装置、系统和示教器，以解决现有技术中，示教器的操作者无法与自己以外的人共享屏幕内容与操作按钮的操作步骤的技术问题。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种示教器的控制方法，包括：获取示教器控制面板的开关状态；根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面；控制显示所述投屏界面。
6.进一步地，所述根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面包括：获取示教器控制面板上指定开关状态对应的投屏显示策略；根据所述指定开关状态对应的投屏显示策略，确定所述指定开关状态对应的显示画面；根据所述指定开关状态对应的显示画面，生成所述投屏界面。
7.进一步地，所述根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面包括：获取示教器控制面板上指定开关类别对应的投屏显示策略；根据所述指定开关类别对应的投屏显示策略和所述指定开关类别的开关所对应的开关状态，确定所述指定开关类别的开关对应的显示画面；根据所述指定开关类别的开关对应的显示画面，生成所述投屏界面。
8.进一步地，所述投屏显示策略包括：控制虚拟图标按照预设显示参数进行显示，所述虚拟图标用于指示指定开关；或者，控制虚拟图标显示指定状态，所述虚拟图标用于指示指定开关，所述指定状态与所述指定开关的开关状态对应。
9.进一步地，所述示教器控制面板的开关括如下一个或者多个：旋钮、指示灯、急停按钮、按键以及使能按钮。
10.进一步地，所述根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面包括：获取所述示
教器显示屏的显示画面；根据所述显示屏的显示画面和所述示教器控制面板的开关状态生成投屏界面。
11.进一步地，所述控制显示所述投屏界面，包括：控制与所述示教器关联的显示设备对所述投屏界面进行显示；或者，控制所述示教器设置的投屏模块对所述投屏界面进行投射。
12.根据本发明的第二方面，提供了一种示教器的控制系统，包括：示教器，用于获取控制面板的开关状态，根据控制面板的开关状态生成投屏界面，并将所述投屏界面发送给显示设备；显示设备，接收所述示教器发送的投屏界面，并对所述投屏界面进行显示。
13.根据本发明的第三方面，提供了一种示教器，包括：处理器，用于获取控制面板的开关状态，并根据控制面板的开关状态生成投屏界面；投屏模块，用于对所述投屏界面进行投射。
14.根据本发明的第四方面，提供了一种示教器的控制装置，包括：获取单元，用于获取示教器控制面板的开关状态；生成单元，用于根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面；控制单元，用于控制显示所述投屏界面。
15.本发明提供一种示教器的控制方法、装置、系统和示教器，该方法包括：获取示教器控制面板的开关状态；根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面；控制显示所述投屏界面。解决了现有技术中，示教器的操作者无法与自己以外的人共享屏幕内容与操作按钮的操作步骤的技术问题。
附图说明
16.图1是本发明提供的示教器的控制方法的流程图；
17.图2至图3是本发明提供的示教器的控制面板的示意图；
18.图4是本发明提供的示教器的投屏界面的效果示意图；
19.图5是本发明提供的可选的示教器的控制方法的流程图；
20.图6是本发明提供的示教器的控制系统的示意图；
21.图7是本发明提供的示教器的示意图；
22.图8是本发明提供的示教器的控制装置的示意图。
具体实施方式
23.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
24.本实施例提供了一种示教器的控制方法，结合图1，该方法包括：
25.步骤s11，获取示教器控制面板的开关状态。
26.具体的，本方案可以由示教器的控制器作为本实施例的方法的执行主体，控制器可以调用信号监测模块对各开关的状态进行监测，在操作人员使用示教器的时候，会对示教器的开关进行操作，控制器则接收信号监测模块发送的各个开关的状态。
27.可选的，示教器中上述控制面板的开关可以为示教器正面的旋钮、指示灯、急停按钮、按键以及示教器背面的使能按钮。下面结合图2至图3，对控制面板的每个开关的作用做
如下描述：
28.旋钮开关：可通过不同档位进行选择不同的模式。指示灯：能显示机器人上电，运行，停止，报警等状态。急停按钮：按压下，机器人报警，无法进行其他操作，旋起后可对机器人进行操作。按键：可通过按键对机器人进行相关操作。使能按钮：一个三段式开关(第一段和第三段都是断开的，只有第二段才能上使能)，控制机器人手动运行时必须先上使能，并且将该按钮按在合适(第二段)的位置。
29.步骤s13，根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面。
30.步骤s15，控制显示所述投屏界面。
31.具体的，在获取到示教器控制面板的开关状态之后，本方案可以根据控制面板的开关状态生成投屏界面，上述投屏界面中可以针对示教器控制面板的开关状态进行演示。此时操作人员对示教器显示屏的操作和相关按钮、按键的操作均可显示到投屏界面上，在教学时，除操作员自身的其他人员也可以很直观清晰的通过投屏界面了解到操作员具体的操作步骤，提高了教学效率与教学效果。因此本方案解决了现有技术中操作者无法与自己以外的人共享示教器操作步骤的技术问题。
32.可选的，步骤s13所述根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面包括：
33.步骤s131，获取示教器控制面板上指定开关状态对应的投屏显示策略。步骤s132，根据所述指定开关状态对应的投屏显示策略，确定所述指定开关状态对应的显示画面；
34.步骤s133，根据所述指定开关状态对应的显示画面，生成所述投屏界面。
35.具体的，在本方案中，指定开关的状态不同，其显示的策略也就不同，比如，结合图4(图4中颜色未示出)，当操作员按下急停按钮时，投屏区域的急停按钮将显示为红色，若未按下时，该按钮将不显示红色。再比如，操作员通过按压键盘对机器人进行操作时，投屏界面相对应的按键将会显示为绿色，当操作员松开键盘，投屏界面相对应的案件将不会显示绿色。
36.本发明通过不同颜色区分急停按钮的状态，通过进度条表示使能开关按压的状态，更加直观清晰的表现操作者实际操作的情行，更有助于学生理解老师的操作步骤。
37.可选的，步骤s13，所述根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面包括：
38.步骤s134，获取示教器控制面板上指定开关类别对应的投屏显示策略；
39.步骤s135，根据所述指定开关类别对应的投屏显示策略和所述指定开关类别的开关所对应的开关状态，确定所述指定开关类别的开关对应的显示画面；
40.步骤s136，根据所述指定开关类别的开关对应的显示画面，生成所述投屏界面。
41.具体的，不同类别的开关，可以对应不同的显示策略，比如，结合图4，通过进度条来显示使能开关，也通过旋钮开关形状相同的虚拟图标来显示物理旋钮开关，当操作员对旋钮开关进行操作时，投屏界面旋钮开关也会指向对应的模式。投屏界面指示灯的视觉效果与实际情况保持一致。
42.可选的，结合图4，操作人员在进行使能时，根据按压情况可分为三段，当按压到第一段与第三段时，均无法实现使能，此时如图4中使能状态的1和3所示。当按压到第二段时，此时为使能状态，投屏界面如图4中使能状态2所示。
43.可选的，所述投屏显示策略包括：
44.控制虚拟图标按照预设显示参数进行显示，所述虚拟图标用于指示指定开关；或
者，
45.控制虚拟图标显示指定状态，所述虚拟图标用于指示指定开关，所述指定状态与所述指定开关的开关状态对应。
46.具体的，上述预设显示参数包括颜色、图案、形状以及进度条等。
47.可选的，所述根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面包括：
48.获取所述示教器显示屏的显示画面；
49.根据所述显示屏的显示画面和所述示教器控制面板的开关状态生成投屏界面。
50.具体的，结合图4，在生成的投屏界面中，可以既显示示教器显示器的画面，然后在画面附近显示示教器控制面板的开关状态，本发明投屏时除了可以投屏屏幕相关画面，同时也能将按钮，按键相关状态同步投屏出来，能够更加清晰直观的看到操作者的操作步骤与操作方法。
51.可选的，所述控制显示所述投屏界面，包括：
52.控制与所述示教器关联的显示设备对所述投屏界面进行显示；或者，
53.控制所述示教器设置的投屏模块对所述投屏界面进行投射。
54.具体的，本方案可以通过无线投屏模块或者有线连接方式连接投屏设备，进行投屏。操作员需要投屏时，在示教器软件中找到投屏功能按钮，可以通过蓝牙，wifi或者数据线的模式连接投屏设备，投屏设备连接成功后，可通过投屏界面看到示教器的具体操作情况。
55.下面结合图5，介绍本方案的一种可选的实施例，先通过示教器信号监测模块，监测示教器各按钮、按键、指示灯状态，然后示教器投屏软件，处理相关状态数据，生成投屏界面，接着示教器无线投屏模块与投屏设备进行连接，最后显示投屏界面，本方案通过收集处理按钮与按键状态的相关数据，结合示教器屏幕显示内容，经过示教器投屏软件重新生成一个投屏界面，然后可连接投屏设备，将该投屏界面投屏出来，可以使操作者以外的人也能清晰直观的看到示教器的操作步骤。
56.本实施例还提供了一种示教器的控制系统，如图6所示，该控制系统包括：
57.示教器60，用于获取控制面板的开关状态，根据控制面板的开关状态生成投屏界面，并将所述投屏界面发送给显示设备。
58.显示设备62，接收所述示教器发送的投屏界面，并对所述投屏界面进行显示。
59.本实施例还提供了一种示教器，如图7所示，包括：处理器70，用于获取控制面板的开关状态，并根据控制面板的开关状态生成投屏界面。
60.投屏模块72，用于对所述投屏界面进行投射。
61.本实施例还提供了一种示教器的控制装置，如图8所示，包括：
62.获取单元80，用于获取示教器控制面板的开关状态；
63.生成单元82，用于根据示教器控制面板的开关状态生成投屏界面；
64.控制单元84，用于控制显示所述投屏界面。
65.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现上述任意一项所述的方法中的步骤。
66.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储
有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任意一项所述的方法中的步骤。
67.当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。
68.以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。