隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及隧道施工作业技术领域，特别涉及隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.铲铣台车、悬臂式掘进机、湿喷台车等隧道施工设备通常需要进行定位以指导施工，目前隧道施工设备通常通过全站仪或扫描仪的激光进行打点定位，但上述定位方式需要在每次定位时由测量人员重新设站放样，同时需要至少两名操作人员协同配合完成台车定位，定位操作耗时较长、工作效率低。
3.因此，如何精准且高效地实现设备定位是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种隧道施工设备定位方法、一种隧道施工设备定位装置、一种电子设备及一种存储介质，能够精准且高效地完成设备定位。
5.为解决上述技术问题，本技术提供一种隧道施工设备定位方法，应用于所述隧道施工设备的工控电脑，所述隧道施工设备还包括扫描仪，所述扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，所述隧道施工设备定位方法包括：
6.利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿；
7.在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云；
8.当所述隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用所述二维激光传感器扫描所述掌子面得到匹配点云；
9.对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息；
10.根据所述隧道施工设备的位姿变化信息和所述初始位姿，得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。
11.可选的，利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿，包括：
12.利用所述一维激光传感器分别向隧道内的前已知点和后已知点发射激光，采集所述前已知点和所述后已知点反射的所述一维激光数据；
13.利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿。
14.可选的，在利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿之后，还包括：
15.获取校验激光数据；其中，所述校验激光数据由所述一维激光传感器向隧道内的校验点发射激光得到；
16.利用所述校验激光数据判断所述初始位姿是否准确；
17.若是，则进入在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云的操作。
18.可选的，对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息，包括：
19.对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述扫描仪的位姿变化信息；
20.根据扫描仪坐标系与所述隧道施工设备的装备基坐标系之间的相对位姿关系、以及所述扫描仪的位姿变化信息，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息。
21.可选的，所述隧道施工设备还包括车身棱镜；
22.相应的，还包括：
23.获取所述车身棱镜在所述隧道施工设备的装备基坐标系下的第一坐标信息；
24.获取所述车身棱镜在扫描仪坐标系下的第二坐标信息；
25.根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到，所述扫描仪坐标系与所述隧道施工设备的装备基坐标系之间的相对位姿关系。
26.可选的，在得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，实现设备定位之后，还包括：
27.将所述隧道施工设备的当前定位信息上传至所述隧道施工设备的主控制系统。
28.本技术还提供了一种隧道施工设备定位装置，应用于所述隧道施工设备，所述隧道施工设备的扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，所述隧道施工设备定位装置包括：
29.初始位置确定模块，用于利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿；
30.基准点云确定模块，用于在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云；
31.匹配点云确定模块，用于当所述隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用所述二维激光传感器扫描所述掌子面得到匹配点云；
32.点云配准模块，用于对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息；
33.位姿确定模块，用于根据所述隧道施工设备的位姿变化信息和所述初始位姿，得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。
34.本技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述隧道施工设备定位方法执行的步骤。
35.本技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述隧道施工设备定位方法的步骤。
36.可选的，所述隧道施工设备包括铲铣台车、悬臂式掘进机或湿喷台车。
37.本技术提供了一种隧道施工设备定位方法，应用于所述隧道施工设备的工控电脑，所述隧道施工设备还包括扫描仪，所述扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，
所述隧道施工设备定位方法包括：利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿；在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云；当所述隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用所述二维激光传感器扫描所述掌子面得到匹配点云；对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息；根据所述隧道施工设备的位姿变化信息和所述初始位姿，得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。
38.本技术提供的隧道施工设备的扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，利用一维激光传感器确定隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿，利用二维激光传感器在隧道施工设备处于初始位姿时扫描掌子面得到基准点云。当隧道施工设备从当前作业位置移动至下一作业位置时，利用二维激光传感器扫描掌子面得到匹配点云。本技术利用基准点云和匹配点云进行点云配准可以解算得到隧道施工设备的位姿变化信息，结合利用二维激光传感器确定的位姿变化信息和利用一维激光传感器确定的初始位姿可以得到隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。上述过程无需反复进行打点定位，能够精准且高效地完成隧道施工设备定位。本技术同时还提供了一种隧道施工设备定位装置、一种存储介质和一种电子设备，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为本技术实施例所提供的一种隧道施工设备定位方法的流程图；
41.图2为本技术实施例所提供的一种铲铣台车及其快速定位系统组成示意图；
42.图3为本技术实施例所提供的一种铲铣台车快速定位流程图；
43.图4为本技术实施例所提供的一种隧道施工设备定位装置的结构示意图。
具体实施方式
44.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.下面请参见图1，图1为本技术实施例所提供的一种隧道施工设备定位方法的流程图。
46.具体步骤可以包括：
47.s101：利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿；
48.其中，本实施例可以应用于隧道施工设备的工控电脑，上述隧道施工设备还包括与工控电脑连接的扫描仪，扫描仪可以包括一维激光传感器和二维激光传感器。
49.隧道施工设备所处的隧道内可以设置有已知点，通过控制一维激光传感器向上述已知点发射激光后，可以采集反射得到的一维激光数据，根据一维激光数据确定所述隧道施工设备与已知点的相对位姿。已知点为在大地坐标系下已知方位坐标的点，因此可以得到隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿。
50.s102：在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云；
51.其中，在得到隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿之后，可以先禁止隧道施工设备的位姿发生变化，以便在隧道施工设备处于初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云。具体的，本步骤可以利用二维激光传感器向掌子面发射激光，进而掌子面反射的基准点云。在得到基准点云后，隧道施工设备可以根据操作人员输入的指令或预设的工作流程进行运动。
52.s103：当所述隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用所述二维激光传感器扫描所述掌子面得到匹配点云；
53.其中，在本步骤之前还可以存在隧道施工设备由当前作业位置运动至下一作业位置的操作，在隧道施工设备到达下一作业位置时，可以控制二维激光传感器再次扫描所述掌子面得到匹配点云。二维激光传感器在s102和s103中所述的掌子面为同一掌子面。
54.s104：对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息；
55.其中，隧道施工设备与扫描仪同步运动，因此隧道施工设备的运动会使二维激光传感器扫描掌子面得到的数据发生变化，因此本步骤对基准点云和匹配点云进行点云配准，根据点云配准结果可以确定隧道施工设备的位姿变化信息。上述位置变化信息用于描述隧道施工设备在大地坐标系下的当前位姿相对于隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿的变化。
56.s105：根据所述隧道施工设备的位姿变化信息和所述初始位姿，得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。
57.其中，在得到了隧道施工设备的位姿变化信息的基础上，可以结合的位姿变化信息和初始位姿计算得到隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。在得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前定位信息之后，还可以将所述隧道施工设备的当前定位信息上传至所述隧道施工设备的主控制系统。
58.本实施例提供的隧道施工设备的扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，利用一维激光传感器确定隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿，利用二维激光传感器在隧道施工设备处于初始位姿时扫描掌子面得到基准点云。当隧道施工设备从当前作业位置移动至下一作业位置时，利用二维激光传感器扫描掌子面得到匹配点云。本实施例利用基准点云和匹配点云进行点云配准可以解算得到隧道施工设备的位姿变化信息，结合利用二维激光传感器确定的位姿变化信息和利用一维激光传感器确定的初始位姿可以得到隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。上述过程无需反复进行打点定位，能够精准且高效地完成隧道施工设备定位。
59.作为对于图1对应实施例的进一步介绍，可以通过以下方式确定隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿：利用所述一维激光传感器分别向隧道内的前已知点和后已知点发射激光，采集所述前已知点和所述后已知点反射的所述一维激光数据；利用所述一维激
光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿。上述前已知点和后已知点为在大地坐标系下已知方位坐标的点。
60.进一步的，隧道内还可以设置有校验点，检验点为大地坐标系下已知方位坐标的点，可以根据前已知点、后已知点和校验点的相对位置关系对上述实施例中得到的初始位姿的进行准确度判断，具体过程如下：利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿，获取校验激光数据；其中，所述校验激光数据由所述一维激光传感器向隧道内的校验点发射激光得到；利用所述校验激光数据判断所述初始位姿是否准确；若是，则进入在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云的操作。若初始位姿不准确，则重新采集一维激光数据。
61.作为对于图1对应实施例的进一步介绍，可以通过以下方式得到隧道施工设备的位姿变化信息：对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述扫描仪的位姿变化信息；根据扫描仪坐标系与所述隧道施工设备的装备基坐标系之间的相对位姿关系、以及所述扫描仪的位姿变化信息，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息。上述扫描仪坐标系为扫描仪的基坐标系。
62.进一步的，上述隧道施工设备还包括车身棱镜，相应的，在确定隧道施工设备的位姿变化信息之前，还可以利用车身棱镜确定所述扫描仪与所述隧道施工设备的相对位姿关系，具体过程包括：获取所述车身棱镜在所述隧道施工设备的装备基坐标系下的第一坐标信息；获取所述车身棱镜在扫描仪坐标系下的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到，所述扫描仪坐标系与所述隧道施工设备的装备基坐标系之间的相对位姿关系。
63.下面通过在实际应用中的铲铣台车为例说明上述实施例描述的流程。
64.铲铣台车是隧道超欠挖整形技术的重要工具，开挖时控制爆破轮廓为微欠挖状态，基于铲铣台车的铣削装置将爆破轮廓铣削至设计轮廓，实现爆破轮廓欠挖整形功能。铲铣台车在铣削作业中，需要多次移动位置，进而会出现定位困难、重复定位时间长、工作效率低等问题，亟需为该类装备提供一种为台车在作业过程中快速提供准确位置的方案，以便为精确施工提供动态导向能力。
65.目前铲铣台车在隧道内施工通过全站仪或扫描仪的激光进行打点定位，该方法定位精度较高，满足施工要求，但每次定位需要测量人员重新设站放样，同时需要至少两名操作人员协同配合完成台车定位，操作耗时较长，工作效率低，对铲铣台车适用性较差。解决隧道施工快速定位的方法主要用：(1)基于光电原理的定位技术，基准信号传输介质包括激光(点激光、线激光和全站仪等)、红外、可见光、机器视觉、超宽带等。该类方法因为现场施工环境的粉尘、水雾等影响，环境适应性差；(2)基于惯性元件的定位技术，惯性导航技术不依赖外部环境，具有较强的环境适应性，但该类方法的缺陷是长时定位精度难以满足厘米定位精度要求；(3)多信息融合的定位技术，多信息多传感器融合的导航技术能较好的解决装备的导航定位问题，但是成本较高。
66.针对上述相关技术中存在的技术问题，本实施例提供一种铲铣台车定位方案，可以使铲铣台车实现快速、可靠、成本相对较低的定位，可以应对施工过程中需要多次移动定位的工况。
67.为了实现铲铣台车快速定位，需要配备相应硬件模块，铲铣台车可以包括工控电
脑、扫描仪、扫描仪控制手柄。其中，扫描仪可以在旋转平台上搭载一维激光传感器和二维激光传感器。工控电脑中的主控制程序控制铲铣台车臂架运动，基于扫描仪的动态定位系统以子模块的形式嵌入到台车主控制程序中。铲铣台车进行铣削作业时，通过动态定位系统得到台车在大地坐标系下的位姿，反馈给台车主控制系统，进而控制臂架带动铣削装置运动至目标区域，实现对隧道轮廓的超欠挖整形处理。
68.在台车出厂前需要完成标定，包括扫描仪标定与台车和扫描仪相对关系标定，提高扫描仪的测量精度，得到台车基坐标系和扫描仪坐标系之间的相对位姿。
69.铲铣台车施工时的定位方法流程包括：首先，台车进场时进行一维激光定位，通过扫描仪控制手柄控制一维激光去指隧道内的已知点，得到台车在大地坐标系下的位姿；台车完成初次定位后，用二维激光器扫描隧道掌子面，获得基准点云；随后，台车开始铣削作业，完成当前里程段后需要移动台车位置，此时需要再次定位，用二维激光再次扫描隧道同一掌子面，得到匹配点云；最后，基于动态定位系统将基准点云和匹配点云进行点云配准，即得到台车移动前后扫描仪的相对位姿关系，进而得到台车移动后在大地坐标系下的位姿，实现铲铣台车作业过程中的快速定位。
70.请参见图2，图2为本技术实施例所提供的一种铲铣台车及其快速定位系统组成示意图，包括掌子面1、工作面2、铣削装置3、臂架系统4、扫描仪5、驾驶室6、工控电脑7、扫描仪控制手柄8、棱镜9、定位点10。如图2所示，扫描仪5包含一维激光发射器和二维激光发射器，工控电脑7和扫描仪控制手柄8安装在铲铣台车驾驶室6内。驾驶室内操作人员可通过控制手柄控制一维激光发射器和二维激光发射器运动。一维激光目标点的坐标和距离信息可在工控电脑上实时显示，二维激光扫描的点云信息能在工控电脑7中直观展示，并存储到本地空间。
71.请参见图3，图3为本技术实施例所提供的一种铲铣台车快速定位流程图，其过程如下：标定台车和扫描仪的相对位置，利用一维激光进行初次定位；利用二维激光扫描得到基准点云。台车作业完成后移动至下一位置，此时利用二维激光扫描匹配点云。将基准点云和匹配点云进行点云配准得到移动前后扫描仪相对位姿，进而将结果转换到台车在大地坐标系的位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。
72.步骤1：对扫描仪进行自身精度校准，借助全站仪、角度仪和标靶等工具标定扫描仪的模型参数，以便消除机械加工、装配等因素引入的误差，本步骤只需出厂前进行一次即可，不会影响后续施工作业。
73.步骤2：组装扫描仪到铲铣台车右前方位置，确保该位置能够使激光指向隧道壁上已知点进行一维激光定位以及对待作业面进行扫描。动态定位系统内嵌到台车驾驶室内主控制系统中，进行调试保证电脑、控制手柄和扫描仪正常通信。
74.步骤3：标定铲铣台车和扫描仪的相对位姿关系。
75.具体的，本步骤可以利用车身棱镜建立台车基坐标系和扫描仪坐标系之间的联系，进而确定台车基坐标系和扫描仪坐标系之间的相对位姿关系。
76.步骤4：在铲铣台车施工作业中，首先进行一维激光定位。操作人员在驾驶室中通过控制手柄控制一维激光去指隧道内的前已知点和后已知点，基于两点计算原理，解算扫描仪在大地坐标系的位姿，再结合步骤3中扫描仪-台车的转换矩阵，即得到台车到大地坐标系的位姿，校验点用来检验定位是否准确。定位子系统会将定位结果反馈给台车主控制
系统，台车主控制系统基于该定位信息规划当前作业区域；
77.步骤5：一维激光定位完成后，用二维激光扫描前方待掌子面，得到基准点云，存储到工控电脑本地空间内，当台车完成该位置的铣削作业后，往前进尺到下一作业位置，通过扫描仪二维激光再次扫描前方工作面，得到匹配点云；之后台车通过将两幅点云进行点云配准，即得到台车在移动前后扫描仪的相对位姿，进而确定台车移动后在大地坐标系下的定位信息，实现台车作业过程中的快速定位，将定位信息继续反馈给台车主控制系统，完成定位。
78.上述实施例基于工控电脑、扫描仪和扫描仪控制手柄构成的动态定位系统可以实现台车作业过程中快速定位，本实施例基于扫描仪一维激光初次定位，点云配准快速定位的定位方式效率高且定位准确，对作业中需要多次移动位置的装备适用性强。在点云配准过程中，本实施例先在扫描仪坐标系下完成点云配准过程，得到台车移动前后扫描仪的相对位姿关系，再通过扫描仪-台车转换矩阵得到台车新的定位信息，该方式能有效提高定位的精度。
79.隧道内环境光线不足，粉尘干扰较大，基于激光扫描实现定位的方式能有效规避环境因素的限制；台车移动后操作手在驾驶室内即可通过工控电脑中的动态定位系统完成定位，减少了人力成本，提高了施工效率和安全性；本实施例提出的定位系统和点云配准定位方法，依赖的外部条件较少，对操作人员简单易行，排除了主观因素的影响，有效提高定位的精度；铲铣台车超欠挖识别需要借助扫描仪二维激光器扫描实现，台车超欠挖识别模块和点云配准模块共用一套硬件，有效降低了硬件成本。
80.本实施例在铲铣台车上实现台车施工作业过程中的快速定位，该定位系统也可应用于其它需要多次移动重复定位的装备，比如悬臂式掘进机、湿喷台车等。
81.请参见图4，图4为本技术实施例所提供的一种隧道施工设备定位装置的结构示意图，该装置可以应用于所述隧道施工设备，所述隧道施工设备的扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，所述隧道施工设备定位装置包括：
82.初始位置确定模块401，用于利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿；
83.基准点云确定模块402，用于在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云；
84.匹配点云确定模块403，用于当所述隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用所述二维激光传感器扫描所述掌子面得到匹配点云；
85.点云配准模块404，用于对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息；
86.位姿确定模块405，用于根据所述隧道施工设备的位姿变化信息和所述初始位姿，得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。
87.本实施例提供的隧道施工设备的扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，利用一维激光传感器确定隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿，利用二维激光传感器在隧道施工设备处于初始位姿时扫描掌子面得到基准点云。当隧道施工设备从当前作业位置移动至下一作业位置时，利用二维激光传感器扫描掌子面得到匹配点云。本实施例利用
基准点云和匹配点云进行点云配准可以解算得到隧道施工设备的位姿变化信息，结合利用二维激光传感器确定的位姿变化信息和利用一维激光传感器确定的初始位姿可以得到隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。上述过程无需反复进行打点定位，能够精准且高效地完成隧道施工设备定位。
88.进一步的，初始位置确定模块401用于利用所述一维激光传感器分别向隧道内的前已知点和后已知点发射激光，采集所述前已知点和所述后已知点反射的所述一维激光数据；还用于利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿。
89.进一步的，还包括：
90.校验模块，用于在利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿之后，获取校验激光数据；其中，所述校验激光数据由所述一维激光传感器向隧道内的校验点发射激光得到；还用于利用所述校验激光数据判断所述初始位姿是否准确；若是，则进入在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云的操作。
91.进一步的，点云配准模块404用于对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述扫描仪的位姿变化信息；还用于根据扫描仪坐标系与所述隧道施工设备的装备基坐标系之间的相对位姿关系、以及所述扫描仪的位姿变化信息，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息。
92.进一步的，所述隧道施工设备还包括车身棱镜；
93.相应的，还包括：
94.相对位姿确定模块，用于获取所述车身棱镜在所述隧道施工设备的装备基坐标系下的第一坐标信息；还用于获取所述车身棱镜在扫描仪坐标系下的第二坐标信息；还用于根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到，所述扫描仪坐标系与所述隧道施工设备的装备基坐标系之间的相对位姿关系。
95.进一步的，还包括：
96.上传模块，用于将在得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前定位信息之后，将所述隧道施工设备的当前定位信息上传至所述隧道施工设备的主控制系统。
97.由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
98.本技术还提供了一种存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
99.本技术还提供了一种电子设备，可以包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然所述电子设备还可以包括各种网络接口，电源等组件。
100.进一步的，上述隧道施工设备包括铲铣台车、悬臂式掘进机或湿喷台车。
101.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而
言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
102.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。