一种用于组装电磁阀支架的工作台的制作方法

1.本发明涉及非标自动化领域，尤其涉及了一种用于组装电磁阀支架的工作台。


背景技术：

2.现有的家电领域，对于电磁阀的使用非常多。但是现有电磁阀支架的安装一般还是采用手工拼装，电磁阀支架一般包括一个c型的支架，c型支架的一个面上固定安装固定轴，再在固定轴的内侧安装垫片以及密封圈。
3.其中c型支架需要和中心杆进行铆接，铆接完成后进行垫片的装配，垫片装配完成后进行密封圈的装配，所涉及的工步较多，而且该零部件较小，手工操作难度大，同时对于中心杆的垂直度要求较高，人工操作良品率低。
4.为了解决上述技术问题本方案提供了一种全自动的组装工作台。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
6.一种用于组装电磁阀支架的工作台，用于装配的电磁阀支架包括c型固定架、铆接在c型固定架上的中心杆，以及套设在中心杆上的垫圈以及密封圈，其中中心杆铆接在c型支架的内侧；
7.工作台包括工作圆盘、固定安装在工作圆盘上的治具底座、工作圆盘周围按照装配顺序设置有中心杆送料装置、c型支架送料装置、铆接装置、切换装置、垫圈上料装置、密封圈上料装置以及下料装置；
8.工作圆盘将治具底座依次经过中心杆送料装置、c型支架送料装置、铆接装置、切换装置、垫圈上料装置、密封圈上料装置以及下料装置完成电磁阀支架的组装；
9.治具底座包括固定底板，固定底板上设置有装配区安装座和铆接区安装座；装配区安装座内设置有与支架边部形状匹配的定位槽，定位槽的中部设置有用于定位中心杆的限位孔，定位槽的底面用于和支架的底板抵触，定位槽的侧面用于对支架侧板、支架底板的侧面限位；铆接区安装座包括定位凸台，定位凸台的中部开设有用于安装中心杆的中心杆中心孔，定位凸台的侧面用于贴合支架的侧板上，定位凸台的顶面用于和支架的底板抵触；
10.铆接区用于中心杆送料装置上料、c型支架送料装置上料以及铆接装置的铆接；铆接完成后经切换装置将c型支架以及中心杆翻转换位至装配区；装配区用于垫圈上料装置上料装配、密封圈上料装置上料装配。
11.作为优选，定位凸台侧面之间的距离为下宽上窄；铆接区安装座还包括铆接底座，铆接底座固定在固定底板上，定位凸台位于铆接底座的上方，铆接底座的中部设置有铆接中心孔，铆接中心孔与限位孔同轴线设置；铆接底座的下方设置有铆接顶杆组件，铆接顶杆组件用于配合铆接机将中心杆和支架铆接；铆接底座的侧部设置有限位槽，限位槽的宽度与支架侧板宽度相同，支架侧板的下方卡设在限位槽内。
12.作为优选，铆接顶杆组件包括安装在铆接中心孔内的顶杆，顶杆上设置有限位环，
顶杆上套设有回位弹簧，铆接底座、定位凸台以及固定底板为一体成型结构，铆接中心孔贯穿固定底板；回位弹簧的一端抵触在固定底板上，另一端抵触在限位环上；安装在限位孔内的中心杆下端抵触在顶杆上，顶杆上移带动中心杆上移；定位凸台的上方设置有避让槽一，铆接底座的上方设置有用于中心杆定位夹持的避让槽二；铆接顶杆组件还包括第一固定板，第一固定板安装在转盘的下方，第一固定板的内侧设置有第一安装槽，限位环安装在第一安装槽内，顶杆的下端从第一安装槽的底部穿出，当顶杆的下端受力时顶杆可进行上下滑动。
13.作为优选，其包括上料轨道、运输机构、以及取料手臂；
14.上料机构用于c型支架的运输，用于将c型支架运输至运输机构；
15.运输机构用于接收上料机构的c型支架并将c型支架运输至取料手臂的取料工位；
16.取料手臂用于将c型支架从运输机构取出送至下一工位；
17.所述的运输机构包括滑移平台，滑移平台上设置有用于接收c型支架的盛放槽，运输机构的一侧设置有ng箱，ng箱用于放置不合格的c型支架，盛放槽靠近取料手臂的一侧设置有安装支架，安装支架的上端设置有导向件，导向件具有入料口以及用于导向轨道，导向轨道的底面为斜面，斜面的低端靠近ng箱；工作时，运输机构将c型支架移动至取料位置，同时导向件从取料位置滑移至一侧，取料手臂进行取料，当c型支架不满足要求需要ng时，滑移平台带动导向件以及盛放槽回位，导向件回到取料位置，取料手臂将物料丢入至导向件从而被ng箱收集；导向件包括平行设置的第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板的底部通过底板连接，底板为倾斜设置，底板的低端朝向ng箱；安装支架为弯折形成的l型支架，包括竖直支架和水平支架，水平支架固定安装在滑移平台上，所述的导向件固定安装在竖直支架的端部，且位于安装支架的内侧，所述导向件的最高点所处平面的高度低于c型支架被夹起时最低点所在平面的高度。
18.作为优选，滑移平台包括滑移气缸，滑移气缸的滑移板上固定有底座，底座的中部凸起有定位座，定位座靠近上料机构的一侧设置有盛放槽，盛放槽和c型支架等宽设置，盛放槽的深度小于c型支架的高度；运输机构包括气缸组件，包括横向滑移的第一气缸、纵向升降的第二气缸，以及用于夹取c型支架的气动夹爪；定位座上安装有检测探头，检测探头用于检测定位槽内是否有工件；ng箱靠近安装支架的一侧设置有挡板，挡板用于限制盛放槽的开口避免c型支架掉落。
19.作为优选，所述中心杆上料装置与c型支架送料装置结构相同，区别在于匹配c型支架的结构更换为匹配阶梯状的中心杆。
20.作为优选，所述垫圈上料装置包括垫圈运输轨道、采集装置以及采集平台，采集装置包括采集臂，采集臂可进行横向以及竖直方向的运动；
21.采集臂上安装有采集单元以及控制单元，采集单元为夹爪组件用于夹持在垫圈的侧面；控制单元包括定位单元、轴推单元；采集平台上设置有用于与定位单元配合的定位孔；
22.定位单元包括定位杆、定位杆的另一端安装在安装座内，安装座内设置有弹簧，弹簧和定位杆的端部软连接，定位杆受外力时轴向运动，弹簧进行压缩，撤去外力弹簧释放，定位杆回位；
23.采集装置还包括安装板，轴推单元安装在安装板上，轴推单元包括驱动单元和与
驱动单元连接的驱动块，驱动块上设置有用于定位杆穿过的导向孔，驱动块可在驱动单元的带动下轴向运动；
24.工作时，垫圈被送至定位孔上方并与定位孔同轴线设置，定位杆在轴推单元的带动下插入在垫圈的内圈且端部伸入在定位孔内；采集单元夹持在垫圈的外侧面上；采集臂带动垫圈进行运动运输至装配工位。
25.作为优选，采集臂包括设置在上方的横向支架，横向支架上固定安装有横推气缸以及依靠横向气缸带动横向滑动的竖向支架，竖向支架上安装有竖向的气缸滑台，控制单元固定安装在气缸滑台上，且在竖向滑台带动进行上下运动；安装板固定安装在气缸滑台上，采集单元和轴推单元分别固定安装在安装板的两侧，驱动块位于气动夹爪的两夹爪之间；驱动块包括竖直方向与轴推单元运动部连接的第一板、横向延伸至气动夹爪两夹爪之间的第二板、以及固定连接在第二板端部的推块；安装座固定安装在安装板上且位于推块的上方，推块的总部设置的有贯穿的导孔，定位杆从导孔穿出至推块的下方；定位杆的轴径小于垫圈的内径，垫圈的外径大于定位孔的内径；运输轨道包括纵向运输轨道和横向运输轨道，纵向运输轨道和横向运输轨道呈t字型设置；横向运输轨道将垫片运输至端部进入纵向运输轨道，纵向运输轨道包括运输气缸和连接在运输气缸运动端的推板，推板的端部设置有与垫片边部匹配的弧形槽口，定位孔的一侧设置有限位台阶，横向运输轨道和纵向运输轨道的轨道宽度等于垫圈的外径。
26.作为优选，铆接装置包括安装在顶杆下端下方的铆接辅助支撑装置，以及安装在定位凸台上方的铆接机，铆接辅助支撑装置包括台座，台座的下方设置可横向移动的推块，推块的上端面设置为滑移面，滑移面为斜面或倾斜的弧面，滑移面上抵触有顶块，顶块的上方用于抵触顶杆的下端面，推块横向运动可通过斜面或者倾斜的弧面使顶块上升或者下降，顶块上升可带动顶杆向上运动，配合顶压在顶杆端部的铆接机实现中心杆和c型支架的锚机，中心杆为阶梯轴件，其中上端的细轴部分用于铆接。
27.作为优选，切换装置为驱动气缸组，包括用于靠近治具底座的横向移动的位移气缸，用于夹持c型支架的夹持气缸、用于c型支架脱离和定位凸台配合的竖向移动的脱离气缸以及用于将c型支架放置在装配的翻转气缸，工作圆盘上还安装有辅助定位气缸，辅助定位气缸包括用于夹持中心杆的辅助定位夹爪。
28.通过以上技术方案，本发明具有以下技术效果：
29.本方案设计了的装配工作台能够实现四个零部件的自动化组装，而且装配精度高，装配效率高，节约了大量人力和物力成本，而且良品率高。
附图说明
30.图1为工作台总装图。
31.图2为底座结构示意图。
32.图3是底座与工作转盘的配合示意图。
33.图4是铆接装置的结构示意图。
34.图5为垫圈送料装置的结构示意图。
35.图6是垫圈送料装置中控制单元结构示意图。
36.图7是垫圈送料装置中控制单元结构示意图。
37.图8是运输轨道结构示意图。
38.图9是安装座与定位杆的装配示意图。
39.图10为c型支架送料装置结构示意图。
40.图11是c型支架送料装置中运输机构的结构示意图。
41.图12是c型支架送料装置中ng箱的结构示意图。
42.图中的附图标记为以下技术名称：
43.1—上料轨道、2—运输机构、3—取料手臂、4—盛放槽、5—ng箱、6—安装支架、7—导向件、8—导向轨道、9—第一侧板、10—第二侧板、11—底板、12—竖直支架、13—水平支架、15—滑移平台、16—滑移气缸、17—第一气缸、18—第二气缸、19—气动夹爪、20—挡板、200—垫圈运输轨道、202—采集装置、203—采集平台、204—采集臂、205—采集单元、206—控制单元、207—定位单元、208—轴推单元、209—定位孔、210—定位杆、211—安装座、212—弹簧、213—安装板、214—横向支架、215—竖向支架、216—横推气缸、217—气缸滑台、218—驱动单元、219—驱动块、220—第一板、221—第二板、222—横向运输轨道、223—竖向运输轨道、224—限位台阶、400—装配区、401—铆接区、402—定位槽、403—限位孔、404—固定底板、405—定位凸台、416—中心杆中心孔、407—铆接底座、408—铆接中心孔、409—顶杆、410—限位环、411—回位弹簧、412—避让槽一、413—避让槽二、414—转盘、415—第一固定板、417—支架、418—中心杆、500—中心杆送料装置、501—c型支架上料装置、502—铆接装置、503—切换装置、504—垫圈上料装置、505—密封圈上料装置、506—下料装置、507—铆接辅助支撑装置、508—铆接机、509—台座、510—滑移面、511—顶块、512—推块、515—治具底座。
具体实施方式
44.下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
45.实施例1
46.一种用于组装电磁阀支架的工作台，为了便于进行后续描述，本实施例首先对支架组件的结构进行大致描述：用于装配的电磁阀支架包括c型固定架、铆接在c型固定架上的中心杆，以及套设在中心杆上的垫圈以及密封圈，其中中心杆铆接在c型支架的内侧；其中c型支架的具体形状包括两相互平行的侧板以及连接在两侧板一端的底板，三板整体形状呈c字形。所述的中心杆为阶梯轴件，其中细轴部分用于和c型支架铆接，粗轴部分装配后位于c型支架的两侧板之间，粗轴部分用于安装垫圈以及密封圈。
47.工作台包括工作圆盘414、固定安装在工作圆盘414上的治具底座515、工作圆盘414周围按照装配顺序设置有中心杆送料装置500、c型支架送料装置、铆接装置502、切换装置503、垫圈上料装置504、密封圈上料装置505以及下料装置506；其中治具底座515的沿工作圆盘圆周分布，治具底座515的数量与分布在工作圆盘周围的装配工位对应，其中工作圆盘由伺服电机或者步进电机带动，保证其治具底座515能够逐个工位运动。
48.工作圆盘414将治具底座515依次经过中心杆送料装置500、c型支架送料装置、铆接装置502、切换装置503、垫圈上料装置504、密封圈上料装置505以及下料装置506完成电磁阀支架的组装；
49.本实施中治具底座515包括固定底板404，固定底板404上设置有装配区400安装座
和铆接区401安装座；装配区400安装座内设置有与支架417边部形状匹配的定位槽402，定位槽402的中部设置有用于定位中心杆418的限位孔403，定位槽402的底面用于和支架417的底板抵触，定位槽402的侧面用于对支架417侧板、支架417底板的侧面限位；铆接区401安装座包括定位凸台405，定位凸台405的中部开设有用于安装中心杆418的中心杆418中心孔416，定位凸台405的侧面用于贴合支架417的侧板上，定位凸台405的顶面用于和支架417的底板抵触。
50.铆接区401用于中心杆送料装置500上料、c型支架送料装置上料以及铆接装置502的铆接；铆接完成后经切换装置503将c型支架以及中心杆翻转换位至装配区；装配区用于垫圈上料装置504上料装配、密封圈上料装置505上料装配。
51.其中定位槽402的形状为矩形，为了便于对支架417的定位，所述的定位凸台405侧面之间的距离为下宽上窄。该种结构能够方便支架417与定位凸台405的装配，避免在装入过程中出现卡死或者不能对准的问题。
52.本实施例中，铆接区401安装座还包括铆接底座407，铆接底座407固定在固定底板404上，定位凸台405位于铆接底座407的上方，铆接底座407的中部设置有铆接中心孔406，铆接中心孔406与限位孔403同轴线设置；铆接底座407的下方设置有铆接顶杆组件，铆接顶杆组件用于配合铆接机508将中心杆418和支架417铆接。本实施例中铆接底座407与定位凸台405为一体成型结构。
53.为了保证支架417在定位凸台405上的位置，所述的铆接底座407的侧部设置有限位槽，限位槽的宽度与支架417侧板宽度相同，支架417侧板的下方卡设在限位槽内。装配时，支架417的两侧板分别卡设在定位凸台405以及铆接底座407的侧面上，其端部插接在限位槽内，同时支架417的底板抵触在定位底座的上端面。
54.所述的定位凸台405的上方设置有避让槽一412，中心杆418一为阶梯杆结构，上端细杆部分用于铆接，下端粗杆部分用于装配垫圈和密封圈。铆接底座407的上方设置有用于中心杆418定位夹持的避让槽二413，辅助定位装置可以通过避让槽二413夹持在中心杆418的侧面上，从而保证铆接过程中中心杆418的垂直度。
55.本实施例中，铆接顶杆组件包括安装在铆接中心孔406内的顶杆409，顶杆409上设置有限位环410，顶杆409上套设有回位弹簧411，铆接底座407、定位凸台405以及固定底板404为一体成型结构，铆接中心孔406贯穿固定底板404；回位弹簧411的一端抵触在固定底板404上，另一端抵触在限位环410上；安装在限位孔403内的中心杆418下端抵触在顶杆409上，顶杆409上移带动中心杆418上移。
56.该底座的使用过程如下：先将中心杆418放置在限位孔403内，下端抵触在顶杆409上，上端铆接部分伸出。然后将支架417放置在定位凸台405上，定位凸台405的侧面和顶面对支架417进行限位，且中心杆418的端部从支架417的底板伸出；然后推动顶杆409大概运动0.2～0.8mm左右，使支架417的底板与定位凸台405的上端留有一定的间隙，然后利用铆接机508进行铆接，避免了作用力直接作用在定位凸台405上，延长定位凸台405的使用寿命。铆接完成后，将装配有中心杆418的支架417翻转装配在装配区400的定位槽402内，进行后续的垫圈以及密封圈装配。
57.其中铆接装置502包括安装在顶杆下端下方的铆接辅助支撑装置507，以及安装在定位凸台上方的铆接机508，铆接辅助支撑装置507包括台座509，台座509的下方设置可横
向移动的推块512，推块512的上端面设置为滑移面510，滑移面510为斜面或倾斜的弧面，滑移面510上抵触有顶块511，顶块511的上方用于抵触顶杆的下端面，推块512横向运动可通过斜面或者倾斜的弧面使顶块511上升或者下降，顶块511上升可带动顶杆向上运动，配合顶压在顶杆端部的铆接机508实现中心杆和c型支架的锚机，中心杆为阶梯轴件，其中上端的细轴部分用于铆接。铆接辅助装置用于实现上述顶杆的升起。
58.本实施例中c型支架送料装置主要在于将c型支架运输至工作台使其能够自动和其他工位配合安装，送料装置的功能在在于进行自动上料，以及实现快速去除不合格物品的功能。
59.其包括上料轨道1、运输机构2、以及取料手臂3；
60.上料机构用于c型支架的运输，用于将c型支架运输至运输机构2；
61.运输机构2用于接收上料机构的c型支架并将c型支架运输至取料手臂3的取料工位；
62.取料手臂3用于将c型支架从运输机构2取出送至下一工位；
63.所述的运输机构2包括滑移平台15，滑移平台15上设置有用于接收c型支架的盛放槽4，运输机构2的一侧设置有ng箱5，ng箱5用于放置不合格的c型支架，盛放槽4靠近取料手臂3的一侧设置有安装支架6，安装支架6的上端设置有导向件7，导向件7具有入料口以及用于导向轨道8，导向轨道8的底面为斜面，斜面的低端靠近ng箱5；工作时，运输机构2将c型支架移动至取料位置，同时导向件7从取料位置滑移至一侧，取料手臂3进行取料，当c型支架不满足要求需要ng时，滑移平台15带动导向件7以及盛放槽4回位，导向件7回到取料位置，取料手臂3将物料丢入至导向件7从而被ng箱5收集。其中ng箱5为条状的管体件，其能够收集ng件即可。
64.本实施例中，导向件7包括平行设置的第一侧板9和第二侧板10，第一侧板9和第二侧板10的底部通过底板11连接，底板11为倾斜设置，底板11的低端朝向ng箱5。采用倾斜的结构可以实现自动收集的目的，而且该种导向件7能够避免工件掉落至其他地方，保证工作过程的安全稳定。
65.本实施例中，安装支架6为弯折形成的l型支架，包括竖直支架12和水平支架13，水平支架13固定安装在滑移平台15上，所述的导向件7固定安装在竖直支架12的端部，且位于安装支架6的内侧，所述导向件7的最高点所处平面的高度低于c型支架被夹起时最低点所在平面的高度。
66.本实施例中，滑移平台15包括滑移气缸16，滑移气缸16的滑移板上固定有底座，底座的中部凸起有定位座，定位座靠近上料机构的一侧设置有盛放槽4，盛放槽4和c型支架等宽设置，盛放槽4的深度小于c型支架的高度。所述的定位座以及底座为一体式结构。盛放槽4的深度需要低于工件的高度的原因在于，便于夹持工件，同时该种结构设计不会使工件掉落。
67.本实施例中，运输机构2包括气缸组件，包括横向滑移的第一气缸17、纵向升降的第二气缸18，以及用于夹取c型支架的气动夹爪19。所述的定位座上安装有检测探头，检测探头用于检测定位槽内是否有工件。
68.为了放置工件在滑台带动下出现晃动，本方案中ng箱5靠近安装支架6的一侧设置有挡板20，挡板20用于限制盛放槽4的开口避免c型支架掉落。所以在整个滑移过程中，工件
的四周均被限位，所以保证了工件位置的准确性，方便进行自动化操作。
69.工作时，运输机构2将c型支架移动至取料位置，同时导向件7从取料位置滑移至一侧，取料手臂3进行取料，当c型支架不满足要求需要ng时，滑移平台15带动导向件7以及盛放槽4回位，导向件7回到取料位置，取料手臂3将物料丢入至导向件7从而被ng箱5收集。合格的c型支架被运输至治具底座515，具体为运输至定位凸台上，卡设在定位凸台的两侧且c型支架的侧板插接在定位槽内。
70.所述的中心杆上料装置与c型支架上料装置501结构相同，其区别仅在于上料以及取料部分匹配c型杆所做的设计需要根据圆柱形中心杆的形状进行匹配。
71.当完成中心杆上料、c型支架上料以及两者铆接后，进入切换工位进行切换。其中切换装置503为驱动气缸组，包括用于靠近治具底座515的横向移动的位移气缸，用于夹持c型支架的夹持气缸、用于c型支架脱离和定位凸台配合的竖向移动的脱离气缸以及用于将c型支架放置在装配的翻转气缸，工作圆盘上还安装有辅助定位气缸，辅助定位气缸包括用于夹持中心杆的辅助定位夹爪。
72.当铆接后的c型支架、中心杆组合件运输至装配区后则进行垫圈和密封圈的上料。
73.其中垫圈上料装置504结构如下：
74.一种垫圈与轴件装配的执行装置，包括垫圈运输轨道200、采集装置202以及采集平台203，采集装置202包括采集臂204，采集臂204可进行横向以及竖直方向的运动；垫圈为扁平环状件，所以运输轨道需要要求其保证垫圈直线运动的同时不会发生横向摆动以及竖向的跳动，所以本方案采用条状槽型运输轨道进行运输。
75.采集臂204上安装有采集单元205以及控制单元206，采集单元205为夹爪组件用于夹持在垫圈的侧面；其中本实施例中采用的夹爪为两平行设置的夹臂，运动时平行靠拢或者张开，夹臂的下方连接横向的用于夹持垫圈边部的夹杆，夹杆的端部设置用于夹持的槽口。控制单元206包括定位单元207、轴推单元208；采集平台203上设置有用于与定位单元207配合的定位孔209；
76.定位单元207包括定位杆210、定位杆210的另一端安装在安装座211内，安装座211内设置有弹簧212，弹簧212和定位杆210的端部软连接，定位杆210受外力时轴向运动，弹簧212进行压缩，撤去外力弹簧212释放，定位杆210回位；其中整个定位单元207可以被采集臂204带动竖直方向上运动，其与轴推单元208的运动是相互独立的，不干涉的，两者配合使用进行夹持定位。
77.采集装置202还包括安装板213，轴推单元208安装在安装板213上，轴推单元208包括驱动单元218和与驱动单元218连接的驱动块219，驱动块219上设置有用于定位杆210穿过的导向孔，驱动块219可在驱动单元218的带动下轴向运动；
78.工作时，垫圈被送至定位孔209上方并与定位孔209同轴线设置，定位杆210在轴推单元208的带动下插入在垫圈的内圈且端部伸入在定位孔209内；采集单元205夹持在垫圈的外侧面上；采集臂204带动垫圈进行运动运输至装配工位。
79.本实施例中，采集臂204包括设置在上方的横向支架214，横向支架214上固定安装有横推气缸216以及依靠横向气缸带动横向滑动的竖向支架215，竖向支架215上安装有竖向的气缸滑台217，控制单元206固定安装在气缸滑台217上，且在竖向滑台带动进行上下运动。安装板213固定安装在气缸滑台217上，采集单元205和轴推单元208分别固定安装在安
装板213的两侧，驱动块219位于气动夹爪的两夹爪之间。该种结构设计能够保证产品的集成化程度高，节约整体的占用空间，避免设备在运行时由于重量分散导致抖动精度低的问题。
80.本实施例中，驱动块219包括竖直方向与轴推单元208运动部连接的第一板220、横向延伸至气动夹爪两夹爪之间的第二板221、以及固定连接在第二板221端部的推块512230；安装座211固定安装在安装板213上且位于推块512230的上方，推块512230的总部设置的有贯穿的导孔，定位杆210从导孔穿出至推块512230的下方。为了方便定位杆210的定位以及方便夹持以及垫圈落位，定位杆210的轴径小于垫圈的内径，垫圈的外径大于定位孔209的内径。
81.本实施例中，运输轨道包括纵向运输轨道223和横向运输轨道222，纵向运输轨道223和横向运输轨道222呈t字型设置；横向运输轨道222将垫片运输至端部进入纵向运输轨道223，纵向运输轨道223包括运输气缸和连接在运输气缸运动端的推板，推板的端部设置有与垫片边部匹配的弧形槽口，定位孔209的一侧设置有限位台阶224，横向运输轨道222和纵向运输轨道223的轨道宽度等于垫圈的外径。
82.工作时，运输轨道将垫片运输至定位孔209的上方，其边部由轨道侧边与限位台阶224侧边进行定位，然后竖向支架215上的气缸滑台217带动定位杆210穿过垫圈插入在定位孔209内，然后气动夹爪进行夹持；夹持后在输送至装配台上的过程中，气缸滑台217带动定位单元207以及控制单元206同步上移，然后输送至装配件装配轴的上方，采集臂204的竖向气缸滑台217带动定位杆210的端部抵触在装配轴的端部，由于垫圈的下端面与装配轴的端部存在一定的距离偏差，如果直接利用轴推单元208进行轴推会导致垫圈与定位杆210出现卡死现象，而且很难对中。本方案中在两者接触后，气缸滑台217继续进行运动，弹簧212进行压缩，定位杆210整体相对向安装座211内部滑动，垫圈相对向下运动，当垫圈落入在垫圈上时，此时撤去采集单元205的夹爪作用力，利用轴推单元208进行轴向推动，使垫圈落入在装配轴的根部，完成装配。
83.所述的密封圈上料装置505与垫圈上料装置504基本类似，区别在于，由于密封圈为柔性件，所以其不需要解决垫圈的认头问题，其定位杆结构可以直接套设在密封圈上，密封圈和定位杆依靠摩擦力进行连接，当带有密封圈的定位杆与中心杆的顶部定位抵触时，直接下推即可使密封圈套设在中心杆上。
84.完成密封圈装配的c型支架即完成了整个装配，进行后续的检测下料即可。
85.实施例2
86.本实施例与实施例1的区别之处在于：滑移平台15为滑移气缸16。
87.实施例3
88.本实施例与实施例1的区别之处在于：第一气缸17和第二气缸18为推杆式气缸。