一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置与流程

1.本技术涉及运动台技术领域，尤其是涉及一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置。


背景技术：

2.随着社会工业自动化生产高速发展，对于工业基础领域运动台制备的制造精度和可靠性的要求也越来越高，同时实际工业生产过程中，运动台的运动精度对于产品的制备质量也具有至关重要的作用。
3.点对点的运动轨迹规划是运动台的一个重点和难点问题，其运动精度决定了运动台的工况精度和性能。目前，现有的运动台的运动轨迹的规划方法存在算法阶数低、算法精度低、不易工程实现等缺点，使得运动台在运动过程中容易产生冲击振动等现象，严重影响运动台的精度和稳定性。此外，现有的运动台的运动轨迹的规划方法难以满足运动台在特定工业生产场景下的轨迹规划要求。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置，根据运动轨迹中第二阶段运动轨迹的场景工作段的运动速度和相关运动约束，得到第二阶段运动轨迹的特征参数；再由第二阶段运动轨迹的特征参数，反推第一阶段运动轨迹的结束位置；并根据第一阶段运动轨迹的结束位置和相关运动约束，得到第一阶段运动轨迹的特征参数；进而，得到全运动轨迹的特征参数轮廓以对运动台运动进行规划。这样，能够减少运动台在高速高精度运动过程中产生的大冲击和强残余振动，实现了运动台运动轨迹规划时合理加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的生成。
5.本技术实施例提供了一种运动台的运动轨迹的规划方法，运动台的运动轨迹包括第一阶段运动轨迹和第二阶段运动轨迹，所述第一阶段运动轨迹包括第一加速段、第一匀速段和第一减速段，所述第二阶段运动轨迹包括第二加速段、第一调整段、场景工作段、第二调整段和第二减速段；所述运动台在所述场景工作段做匀速运动以执行相应生产任务；所述规划方法包括：
6.根据上位机下发的工程参数建立所述运动轨迹的运动约束；所述运动约束包括所述运动轨迹的预设起始位置、预设最大加加加速度、预设最大加加速度和预设最大加速度，所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间以及所述第一调整段对应的调整时间；
7.根据所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间，确定所述运动台在所述场景工作段做匀速运动的预设最大速度；
8.根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动
的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度；
9.根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置；
10.根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度；
11.根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间、所述第一实际加加加速度和所述第二实际加加加速度，确定所述运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓；
12.根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，按照预定伺服周期对所述运动台运动时的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移进行规划。
13.进一步的，所述根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度，包括：
14.根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间；
15.根据所述第一时间、所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二时间；
16.根据所述第一时间、所述第二时间、所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第三时间；
17.根据所述预定伺服周期，对所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间进行圆整；
18.根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度以及圆整后的所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，确定所述第一实际加加加速度。
19.进一步的，所述根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置，包括：
20.根据所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间，确定在所述第二阶段运动轨迹中运动速度首次达到所述预设最大速度时，所述运动台的第一位移；
21.根据所述预设最大速度和所述调整时间，确定所述第一调整段对应的第二位移；
22.根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一位移和所述第二位移，确定所述第一运动轨迹的结束位置。
23.进一步的，所述根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度，包括：
24.根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第四时间；
25.根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加速度、所述预设最大速度和所述第四时间，确定所述第五时间；
26.根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大速度、所述第四时间和所述第五时间，确定所述第六时间；
27.根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大速度、所述第四时间、所述第五时间和所述第六时间，确定所述第七时间；
28.根据所述预定伺服周期，对所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间进行圆整；
29.根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度以及圆整后的所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间，确定所述第二实际加加加速度。
30.进一步的，所述根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间、所述第一实际加加加速度和所述第二实际加加加速度，确定所述运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓，包括：
31.根据所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述工作时间，确定所述第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓；
32.根据所述第二实际加加加速度、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间，确定所述第一阶段运动轨迹的加加加速度轮廓；
33.将所述第一阶段运动轨迹的加加加速度轮廓和所述第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓进行拼接，得到所述运动轨迹的加加加速度轮廓；
34.对所述运动轨迹的加加加速度轮廓依次进行一重积分、二重积分、三重积分和四重积分，得到所述运动轨迹的加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓。
35.进一步的，根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，按照预定伺服周期对所述运动台运动时的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移进行规划，包括：
36.按照所述加加加速度轮廓中的加加加速度变化的时间节点，构建时间切换矩阵；
37.从所述运动台开始运动起，按照所述预定伺服周期进行计时；
38.当根据所述时间切换矩阵确定计时到任意时间节点时，根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，确定从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移；
39.根据从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移，对所述运动台进行控制。
40.进一步的，所述根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间，包括：
41.根据所述预设最大速度和所述预设最大加加加速度，确定所述第一时间的第一取值；
42.根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间的第二取值；
43.根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加加速度，确定所述第一时间的第三取值；
44.比较所述第一时间的第一取值、所述第一时间的第二取值和所述第一时间的第三取值，选择其中最小值作为所述第一时间。
45.本技术实施例还提供了一种运动台的运动轨迹的规划装置，运动台的运动轨迹包括第一阶段运动轨迹和第二阶段运动轨迹，所述第一阶段运动轨迹包括第一加速段、第一匀速段和第一减速段，所述第二阶段运动轨迹包括第二加速段、第一调整段、场景工作段、第二调整段和第二减速段；所述运动台在所述场景工作段做匀速运动以执行相应生产任务；所述规划装置包括：
46.建立模块，用于根据上位机下发的工程参数建立所述运动轨迹的运动约束；所述运动约束包括所述运动轨迹的预设起始位置、预设最大加加加速度、预设最大加加速度和预设最大加速度，所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间以及所述第一调整段对应的调整时间；
47.第一确定模块，用于根据所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间，确定所述运动台在所述场景工作段做匀速运动的预设最大速度；
48.第二确定模块，用于根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度；
49.第三确定模块，用于根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置；
50.第四确定模块，用于根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度；
51.第五确定模块，用于根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间、所述第一实际加加加速度和所述第二实际加加加速度，确定所述运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓；
52.规划模块，用于根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，按照预定伺服周期对所述运动台运动时的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移进行规划。
53.本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的规划方法的步骤。
54.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的规划方法的步骤。
55.本技术实施例提供的一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置，根据运动轨迹中第二阶段运动轨迹的场景工作段的运动速度和相关运动约束，得到第二阶段运动轨迹的特征参数；再由第二阶段运动轨迹的特征参数，反推第一阶段运动轨迹的结束位置；并根据第一阶段运动轨迹的结束位置和相关运动约束，得到第一阶段运动轨迹的特征参数；进而，得到全运动轨迹的特征参数轮廓以对运动台运动进行规划。这样，能够减少运动台在高速高精度运动过程中产生的大冲击和强残余振动，实现了运动台运动轨迹规划时合理加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的生成。
56.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
57.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
58.图1示出了本技术实施例所提供的一种运动台的运动过程的示意图；
59.图2示出了本技术实施例所提供的一种运动台的运动轨迹的规划方法的流程图；
60.图3示出了本技术实施例所提供的一种第二阶段运动轨迹中加加加速度的轮廓示意图；
61.图4示出了本技术实施例所提供的一种第一阶段运动轨迹中加加加速度的轮廓示意图；
62.图5(a)～(e)示出了本技术实施例所提供的一种运动台的运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的示意图；
63.图6示出了本技术实施例所提供的一种运动台的运动轨迹的规划装置的结构示意图；
64.图7示出了本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
65.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本技术保护的范围。
66.经研究发现，点对点的运动轨迹规划是运动台的一个重点和难点问题，其运动精度决定了运动台的工况精度和性能。目前，现有的运动台的运动轨迹的规划方法存在算法阶数低、算法精度低、不易工程实现等缺点，使得运动台在运动过程中容易产生冲击振动等现象，严重影响运动台的精度和稳定性。此外，现有的运动台的运动轨迹的规划方法难以满足运动台在特定工业生产场景下的轨迹规划要求。
67.基于此，本技术实施例提供了一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置，根据运动轨迹中第二阶段运动轨迹的场景工作段的运动速度和相关运动约束，得到第二阶段运动轨迹的特征参数；再由第二阶段运动轨迹的特征参数，反推第一阶段运动轨迹的结束位置；并根据第一阶段运动轨迹的结束位置和相关运动约束，得到第一阶段运动轨迹的特征参数；进而，得到全运动轨迹的特征参数轮廓以对运动台运动进行规划。这样，能够减少运动台在高速高精度运动过程中产生的大冲击和强残余振动，实现了运动台运动轨迹规划时合理加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的生成。
68.请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的一种运动台的运动过程的示意图。如图1所示，在特定工业生产场景下，运动台从一点到另一点的运动过程分为运动阶段1和运动阶段2；运动台在运动阶段1可以先加速，在加速到预设最大速度后的一段时间内保持匀速，再减速；在一些情况下，确定出的运动台在运动阶段1保持匀速运动的时间可以为0，此时，运动台在运动阶段1先做加速运动后做减速运动；运动台在运动阶段2先在加速段加速，当速度到达预定预设最大速度后，经过调整阶段1使得速度达到稳定，之后在场景工作段做匀速运动以执行相应生产任务，例如，对目标物体进行加工，再经调整阶段2和减速阶段以将速度逐渐降低。对于运动台的轨迹规划，在运动阶段1和2重点关注目标位置的精准性和轨迹规划过程中时间的可预知性；运动阶段2还要关注恒定速度段的速度稳定性。
69.因此，运动台的运动轨迹包括第一阶段运动轨迹和第二阶段运动轨迹，所述第一阶段运动轨迹包括第一加速段、第一匀速段和第一减速段，所述第二阶段运动轨迹包括第二加速段、第一调整段、场景工作段、第二调整段和第二减速段；所述运动台在所述场景工作段做匀速运动以执行相应生产任务。其中，场景工作段中运动台对测量系统和控制系统的要求最严格，须保证系统具备纳米级定位精度；第一调整段要求运动台运动速度快速达到稳定状。加速阶段和减速阶段要求运动台运动轨迹的加加加速度、加加速度和加速度的特征参数尽可能大，从而缩短加减速段的时间，进而提高产率。
70.请参阅图2，图2为本技术实施例所提供的一种运动台的运动轨迹的规划方法的流程图。如图2中所示，本技术实施例提供的规划方法，包括：
71.s101、根据上位机下发的工程参数建立所述运动轨迹的运动约束。
72.其中，所述运动约束包括所述运动轨迹的预设起始位置p0、预设最大加加加速度d
max
、预设最大加加速度j
max
和预设最大加速度a
max
，所述场景工作段对应的起始位置p2、结束位置p3和工作时间te以及所述第一调整段对应的调整时间ts。在具体实施时，可通过建立坐标系来确定运动轨迹的起始位置p0、所述场景工作段对应的起始位置p2和结束位置p3。
73.这里，预设最大加加加速度是指预先设定的运动轨迹全过程中的加加加速度上限阈值，即运动台在运动轨迹的全过程中，其加加加速度不得超过预设最大加加加速度d
max
；相应地，运动台在运动轨迹的全过程中，其加加速度不得超过预设最大加加速度j
max
，其加速度不得超过预设最大加速度a
max
，其速度不得超过预设最大速度。
74.s102、根据所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间，确定所述运动台在所述场景工作段做匀速运动的预设最大速度。
75.该步骤中，因为运动台在所述场景工作段做匀速运动，所以运动台在所述场景工作段的运动速度同样地，运动台在运动轨迹的全过程中，其运动速度不得超过预设最大速度vm。
76.s103、根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度。
77.在一种可能的实施方式中，步骤s103包括：
78.s1031、根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间。
79.在一种可能的实施方式中，步骤s1031包括：
80.步骤1、根据所述预设最大速度和所述预设最大加加加速度，确定所述第一时间的第一取值。
81.步骤2、根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间的第二取值。
82.步骤3、根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加加速度，确定所述第一时间的第三取值。
83.步骤4、比较所述第一时间的第一取值、所述第一时间的第二取值和所述第一时间的第三取值，选择其中最小值作为所述第一时间。
84.在具体实施时，请参阅图3，图3为本技术实施例所提供的一种第二阶段运动轨迹中加加加速度的轮廓示意图。加加加速度轮廓用于实现三阶速度轨迹规划算法，即由加加加速度轮廓的三次积分，可得到速度轮廓。如图4所示，加加加速度轮廓对称分布，主要由三个特征参数，即三个特征时间确定：所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间t
s_d
、以所述预设最大加加速度运动的第二时间t
s_j
、以所述预设最大加速度运动的第三时间t
s_a
。
85.在不考虑加加速度和加速度限制，仅考虑加加加速度限制的条件下，结合图3可知，此时，t
s_j
＝t
s_a
＝0，t
all
＝4t
s_d
，t2＝t1＝td，t3＝t4，则加加速度、加速度和速度的表达式为：
86.j(t)＝d0t j0[0087][0088][0089]
式中，d0、j0、a0、v0分别为t0时刻的加加加速度值、加加速度值、加速度值和速度值，结合工程实际可知初始时刻t0时j0＝0，a0＝0，v0＝0。当速度达到最大值时(即t4时刻)，有d＝-d
max
，则
[0090]
j(t4)＝j(t3)＝0
[0091][0092][0093]
由速度轨迹轮廓对称性，可知：
[0094][0095]
此时，根据所述预设最大速度和所述预设最大加加加速度，推导出所述第一时间的第一取值：
[0096][0097]
考虑加速度限制时，由图4可知，最大加速度出现在t3时刻，即由t
s_d1
确定的最大加速度为如果则t
s_d1
满足最大加速度限制要求，否则需要重新计算t
s_d
，此时令a(t3)＝a
max
，可以根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，推导出所述第一时间的第二取值：
[0098][0099]
考虑加加速限制时，由图4可知，最大加加速度出现在t1时刻，即由t
s_d
确定的最大加加速度为如果则t
s_d
满足最大加加速度限制要求，否则需要重新计算t
s_d
，此时令j(t1)＝j
max
，可以根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加加速度，推导出所述第一时间的第三取值：
[0100][0101]
比较所述第一时间的第一取值t
s_d1
、所述第一时间的第二取值t
s_d2
和所述第一时间的第三取值t
s_d3
，选择其中的最小值作为所述第一时间t
s_d
。
[0102]
s1032、根据所述第一时间、所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二时间。
[0103]
请继续参照图3，在确定所述第一时间t
s_d
和不考虑加速度限制的基础上，设定存
在所述第二时间(t
s_j
》0)。此时，在t3时刻，加加速度、加速度和速度的表达式为：
[0104]
j(t3)＝0
[0105][0106][0107]
又因为t3＝t4，所以有：
[0108][0109]
由此，推导出满足给定预设最大速度vm的所述第二时间t
s_j
的第一取值t
s_j1
：
[0110][0111]
进一步的，在考虑加速度限制时，继续参照图3，最大加速度出现在t3时刻，即由t
s_d
和t
s_j
确定的加速度为：
[0112][0113]
如果则t
s_j
满足最大加速度限制要求，否则需要重新计算t
s_j
，此时令a(t3)＝a
max
，可以推导出所述第二时间t
s_j
的第二取值t
s_j2
：
[0114][0115]
比较所述第二时间的第一取值t
s_j1
和所述第二时间的第二取值t
s_j2
，选择其中的最小值作为所述第一时间t
s_j
。
[0116]
s1033、根据所述第一时间、所述第二时间、所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二时间。
[0117]
在确定所述第一时间t
s_d
及所述第二时间t
s_j
基础上，假设存在所述第二时间t
s_a
，即(t3《t4)，由速度对称关系可以推导出如下关系式：
[0118]
v(t7)-2v(t3)＝v(t4)-v(t3)
[0119]
由此，可以推导出以所述预设最大加速度运动的第三时间t
s_a
：
[0120][0121]
s1034、根据所述预定伺服周期，对所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间进行圆整。
[0122]
需要说明的是，在实际应用中通常由离散数字控制器对运动台的运动轨迹进行规划控制，离散数字控制器具有一定的伺服周期(采样周期)，所以需要对所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间向上圆整处理，转化为预定伺服周期的整数倍。
[0123]
s1035、根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速
度和所述预设最大加速度以及圆整后的所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，确定所述第一实际加加加速度。
[0124]
该步骤中，将圆整后的所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间带入上述确定第一时间、第二时间和第三时间的公式中，可确定出多个加加加速度限制值，从中选择最小的加加加速度值作为第一实际加加加速度。
[0125]
这里，在确定出所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一实际加加加速度之后，根据所述第一调整段对应的调整时间ts和工作时间te，再结合加加加速度轮廓的对称性，相加可得到工作台在第二阶段运动轨迹中以恒定速度运动的时间t
s_v
(其中，工作台在调整阶段按照恒定速度运动处理)；进而，根据第一时间、第二时间、第三时间、工作台在第二阶段运动轨迹中以恒定速度运动的时间和所述第一实际加加加速度，结合加加加速度轮廓的对称性，即可得到整个第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓。
[0126]
s104、根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置。
[0127]
在一种可能的实施方式中，步骤s104包括：
[0128]
s1041、根据所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间，确定在所述第二阶段运动轨迹中运动速度首次达到所述预设最大速度时，所述运动台的第一位移。
[0129]
继续参照图3，该步骤中，根据所述第一实际加加加速度d
max
、所述第一时间t
s_d
、所述第二时间t
s_j
和所述第三时间t
s_a
，可以推导出第二阶段运动轨迹中运动速度首次达到所述预设最大速度时(即t7时刻)对应的第一位移：
[0130][0131]
s1042、根据所述预设最大速度和所述调整时间，确定所述第一调整段对应的第二位移。
[0132]
该步骤中，可以根据预设最大速度vm和所述调整时间ts，确定所述第一调整段对应的第二位移ps：
[0133]
ps＝vm×
ts[0134]
s1043、根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一位移和所述第二位移，确定所述第一运动轨迹的结束位置。
[0135]
该步骤中，结合图1可以推导出，所述第一运动轨迹的结束位置p1：
[0136]
p1＝p
2-p
s-p(t7)＝p
2-vm×
t
s-p(t7)
[0137]
s105、根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所
述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度。
[0138]
在一种可能的实施方式中，步骤s105包括：
[0139]
s1051、根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第四时间。
[0140]
在具体实施时，请参阅图4，图4为本技术实施例所提供的一种第一阶段运动轨迹中加加加速度的轮廓示意图。加加加速度轮廓用于实现四阶位移轨迹规划算法，即由加加加速度轮廓的四阶次积分，可得到位移轮廓。如图5所示，加加加速度轮廓对称分布，主要由四个特征时间确定：所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间t
f_d
、以所述预设最大加加速度运动的第五时间t
f_j
、以所述预设最大加速度运动的第六时间t
f_a
、以所述预设最大速度运动的第七时间t
f_v
。
[0141]
在不考虑加加速度、加速度和速度限制，仅考虑加加加速度限制时，结合图5可知，此时，t
f_j
＝t
f_a
＝t
f_v
＝0，t
f_all
＝8t
f_d
，加加速度、加速度、速度和位移的表达式为：
[0142]
j(t)＝d
f_0
t j
f_0
[0143][0144][0145][0146]
式中，d
f_0
、j
f_0
、a
f_0
、v
f_0
分别为t0时刻的加加加速度值、加加速度值、加速度值和速度值，结合工程实际可知初始时刻t0时j
f_0
＝0，a
f_0
＝0，v
f_0
＝0。当t8时刻，有d＝-d
max
，则：
[0147]
j(t8)＝j(t7)＝0
[0148]
a(t8)＝a(t7)＝0
[0149][0150][0151]
由于位移轨迹轮廓对称性，可知：
[0152][0153]
此时，可推导出所述第四时间t
f_d
的第一取值t
f_d1
：
[0154][0155]
考虑速度限制时，结合上式可知，最大速度出现在t7时刻，即由t
f_d1
确定的最大速度如果则t
f_d1
满足最大速度限制要求，否则需要重新计算t
f_d
，此时令v(t7)＝vm，可以推导出所述第四时间t
f_d
的第二取值t
f_d2
：
[0156][0157]
考虑加速度限制时，由t
f_d
确定的最大加加速度如果则t
f_d
满足最大加速度限制要求，否则需要重新计算t
f_d
，此时令a(t3)＝a
max
，可以推导出所述第四时间t
f_d
的第三取值t
f_d3
：
[0158][0159]
考虑加加速度限制时，由t
f_d
确定的最大加加速度如果则t
f_d
满足最大加加速度限制要求，否则需要重新计算t
f_d
，此时令j(t1)＝j
max
，可以推导出所述第四时间t
f_d
的第四取值t
f_d4
：
[0160][0161]
比较所述第四时间的第一取值t
f_d1
、所述第四时间的第二取值t
f_d2
、所述第四时间的第三取值t
f_d3
和所述第四时间t
f_d
的第四取值t
f_d4
，选择其中的最小值作为所述第四时间t
f_d
。
[0162]
s1052、根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加速度、所述预设最大速度和所述第四时间，确定所述第五时间。
[0163]
请继续参照图4，在确定所述第四时间t
f_d
和不考虑速度和加速度限制的基础上，假设位移轨迹中存在恒定加速度时间段(t
f_a
》0)。此时，在t7时刻，加加速度、加速度、速度和位移的表达式为：
[0164]
j(t7)＝0
[0165]
a(t7)＝0
[0166][0167][0168]
又因为t7＝t8，所以有x(t
15
)＝2x(t7)，则：
[0169][0170]
因此，可以推导出满足给定位移边界xf＝p
1-p0的第五时间t
f_j
的第一取值t
f_j1
：
[0171][0172]
进一步的，在考虑速度限制时，由t
f_d
和t
f_j
确定的速度为：
[0173][0174]
如果则t
f_j1
满足速度限制要求，否则需要重新计算t
f_j
，此时令v(t7)＝vm，可以推导出第五时间t
f_j
的第二取值t
f_j2
：
[0175][0176]
进一步的，在考虑加速度限制时，由t
f_d
和t
f_j
确定的最大加加速度确定的最大加加速度如果则t
f_j
满足加速度限制要求，否则需要重新计算t
f_j
，此时令a(t3)＝a
max
，可以推导出第五时间t
f_j
的第三取值t
f_j3
：
[0177][0178]
比较所述第五时间t
f_j
的第一取值t
f_j1
、第五时间t
f_j
的第二取值t
f_j2
和第五时间t
f_j
的第三取值t
f_j3
，选择其中的最小值作为所述第五时间t
f_j
。
[0179]
s1053、根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大速度、所述第四时间和所述第五时间，确定所述第六时间。
[0180]
在确定第四时间t
f_d
、第五时间t
f_j
及不考虑速度限制基础上，假设存在第六时间t
f_a
，此时，在t7时刻，加加速度、加速度、速度和位移的表达式为：
[0181]
j(t7)＝0
[0182][0183]
[0184][0185]
又因为x(t
15
)＝2x(t7)，则：
[0186][0187]
取上述关于t
f_a
的二元一次方程的正数解t
f_a1
，由此，可以推导出满足给定位移边界xf的第六时间t
f_a
的第一取值t
f_a1
。
[0188]
当考虑速度限制时，由t
f_d
、t
f_j
和t
f_a
确定的最大速度位于t7时刻，此时当时，则t
f_a1
满足速度限制要求，否则需要重新计算t
f_a
，此时令v(t7)＝vm，可以推导出第六时间t
f_a
的第二取值t
f_a2
：
[0189][0190]
比较所述第六时间t
f_a
的第一取值t
f_a1
和第六时间t
f_a
的第二取值t
f_a2
，选择其中的最小值作为所述第六时间t
f_a
。
[0191]
s1054、根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大速度、所述第四时间、所述第四时间和所述第六时间，确定所述第七时间。
[0192]
在确定所述第四时间t
f_d
、所述第五时间t
f_j
、所述第六时间t
f_a
基础上，假设存在第七时间(即，恒定速度时间段)t
f_v
，即存在x
f-2x(t7)＝x(t4)-x(t3)，则可以推导出第七时间t
f_v
：
[0193][0194]
s1055、根据所述预定伺服周期，对所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间进行圆整。
[0195]
s1056、根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度以及圆整后的所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所
述第七时间，确定所述第二实际加加加速度。
[0196]
s106、根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间、所述第一实际加加加速度和所述第二实际加加加速度，确定所述运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓。
[0197]
在一种可能的实施方式中，步骤s106包括：
[0198]
s1061、根据所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述工作时间，确定所述第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓。
[0199]
s1062、根据所述第二实际加加加速度、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间，确定所述第一阶段运动轨迹的加加加速度轮廓。
[0200]
s1063、将所述第一阶段运动轨迹的加加加速度轮廓和所述第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓进行拼接，得到所述运动轨迹的加加加速度轮廓。
[0201]
s1064、对所述运动轨迹的加加加速度轮廓依次进行一重积分、二重积分、三重积分和四重积分，得到所述运动轨迹的加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓。
[0202]
具体的，对所述运动轨迹的加加加速度轮廓进行一重积分，可得到所述运动轨迹的加加速度轮廓；对所述运动轨迹的加加加速度轮廓进行二重积分，可得到所述运动轨迹的加速度轮廓；对所述运动轨迹的加加加速度轮廓进行三重积分，可得到所述运动轨迹的速度轮廓；对所述运动轨迹的加加加速度轮廓进行四重积分，可得到所述运动轨迹的位移轮廓。
[0203]
请参照图5(a)～(e)，图5(a)～(e)为本技术实施例所提供的一种运动台的运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的示意图。
[0204]
s107、根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，按照预定伺服周期对所述运动台运动时的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移进行规划。
[0205]
在一种可能的实施方式中，步骤s107包括：
[0206]
s1071、按照所述加加加速度轮廓中的加加加速度变化的时间节点，构建时间切换矩阵。
[0207]
在具体实施时，参照图5(a)，根据加加加速度轮廓中的加加加速度变化的时间节点，可以构建出第一阶段运动轨迹对应的第一时间切换矩阵tf和第二阶段运动轨迹对应的第二时间切换矩阵ts；其中，第一时间切换矩阵tf的每列中的四个值依次表示t
f_d
、t
f_j
、t
f_a
和t
f_v
对应的系数；第二时间切换矩阵ts的每列中的四个值依次表示t
s_d
、t
s_j
、t
s_a
和t
s_v
对应的系数。
[0208][0209][0210]
根据第一阶段运动轨迹对应的第一时间切换矩阵tf和第二阶段运动轨迹对应的
第二时间切换矩阵ts，可得到运动台的运动轨迹对应的时间切换矩阵t
f_s
；在前述步骤确定了第一时间、第二时间、第三时间、第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间以及根据调整时间和工作时间确定出工作台在第二阶段运动轨迹中以恒定速度运动的时间t
s_v
之后，结合时间切换矩阵t
f_s
，即可确定加加加速度轮廓中的加加加速度变化的实际时刻。
[0211][0212]
s1072、从所述运动台开始运动起，按照所述预定伺服周期进行计时。
[0213]
s1073、当根据所述时间切换矩阵确定计时到任意时间节点时，根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，确定从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移。
[0214]
s1074、根据从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移，对所述运动台进行控制。
[0215]
在具体实施时，从运动台开始运动的起始时刻起进行计时，当根据所述时间切换矩阵确定计时到任意一个时间节点时，根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，确定从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移，以对所述运动台进行控制，从而规划运动台的运动轨迹。
[0216]
本技术实施例提供的一种运动台的运动轨迹的规划方法，根据运动轨迹中第二阶段运动轨迹的场景工作段的运动速度和相关运动约束，得到第二阶段运动轨迹的特征参数；再由第二阶段运动轨迹的特征参数，反推第一阶段运动轨迹的结束位置；并根据第一阶段运动轨迹的结束位置和相关运动约束，得到第一阶段运动轨迹的特征参数；进而，得到全运动轨迹的特征参数轮廓以对运动台运动进行规划。这样，能够减少运动台在高速高精度运动过程中产生的大冲击和强残余振动，实现了运动台运动轨迹规划时合理加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的生成。
[0217]
请参阅图6，图6为本技术实施例所提供的一种运动台的运动轨迹的规划装置的结构示意图。运动台的运动轨迹包括第一阶段运动轨迹和第二阶段运动轨迹，所述第一阶段运动轨迹包括第一加速段、第一匀速段和第一减速段，所述第二阶段运动轨迹包括第二加速段、第一调整段、场景工作段、第二调整段和第二减速段；所述运动台在所述场景工作段做匀速运动以执行相应生产任务；如图6中所示，所述规划装置600包括：
[0218]
建立模块610，用于根据上位机下发的工程参数建立所述运动轨迹的运动约束；所述运动约束包括所述运动轨迹的预设起始位置、预设最大加加加速度、预设最大加加速度和预设最大加速度，所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间以及所述第一调整段对应的调整时间；
[0219]
第一确定模块620，用于根据所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间，确定所述运动台在所述场景工作段做匀速运动的预设最大速度；
[0220]
第二确定模块630，用于根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度；
[0221]
第三确定模块640，用于根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置；
[0222]
第四确定模块650，用于根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度；
[0223]
第五确定模块660，用于根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间、所述第一实际加加加速度和所述第二实际加加加速度，确定所述运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓；
[0224]
规划模块670，用于根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，按照预定伺服周期对所述运动台运动时的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移进行规划。
[0225]
进一步的，所述第二确定模块630在用于根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度时，所述第二确定模块630用于：
[0226]
根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间；
[0227]
根据所述第一时间、所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二时间；
[0228]
根据所述第一时间、所述第二时间、所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第三时间；
[0229]
根据所述预定伺服周期，对所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间进行圆整；
[0230]
根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度以及圆整后的所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，确定所述第一实际加加加速度。
[0231]
进一步的，所述第三确定模块640在用于根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置时，所述第三确定模块640用于：
[0232]
根据所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间，确定在所述第二阶段运动轨迹中运动速度首次达到所述预设最大速度时，所述运动台的第一位移；
[0233]
根据所述预设最大速度和所述调整时间，确定所述第一调整段对应的第二位移；
[0234]
根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一位移和所述第二位移，确定所述第一运动轨迹的结束位置。
[0235]
进一步的，所述第四确定模块650在用于根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度时，所述第四确定模块650用于：
[0236]
根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第四时间；
[0237]
根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加速度、所述预设最大速度和所述第四时间，确定所述第五时间；
[0238]
根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大速度、所述第四时间和所述第五时间，确定所述第六时间；
[0239]
根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大速度、所述第四时间、所述第五时间和所述第六时间，确定所述第七时间；
[0240]
根据所述预定伺服周期，对所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间进行圆整；
[0241]
根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度以及圆整后的所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间，确定所述第二实际加加加速度。
[0242]
进一步的，所述第五确定模块660在用于根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、所述第七时间、所述第一实际加加加速度和所述第二实际加加加速度，确定所述运动轨迹的加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓时，所述第五确定模块660用于：
[0243]
根据所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述工作时间，确定所述第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓；
[0244]
根据所述第二实际加加加速度、所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间和所述第七时间，确定所述第一阶段运动轨迹的加加加速度轮廓；
[0245]
将所述第一阶段运动轨迹的加加加速度轮廓和所述第二阶段运动轨迹的加加加速度轮廓进行拼接，得到所述运动轨迹的加加加速度轮廓；
[0246]
对所述运动轨迹的加加加速度轮廓依次进行一重积分、二重积分、三重积分和四
重积分，得到所述运动轨迹的加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓。
[0247]
进一步的，所述规划模块670在用于根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，按照预定伺服周期对所述运动台运动时的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移进行规划时，所述规划模块670用于：
[0248]
按照所述加加加速度轮廓中的加加加速度变化的时间节点，构建时间切换矩阵；
[0249]
从所述运动台开始运动起，按照所述预定伺服周期进行计时；
[0250]
当根据所述时间切换矩阵确定计时到任意时间节点时，根据所述加加加速度轮廓、所述加加速度轮廓、所述加速度轮廓、所述速度轮廓和所述位移轮廓，确定从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移；
[0251]
根据从该时间节点到下一时间节点之间所述运动台的加加加速度、加加速度、加速度、速度和位移，对所述运动台进行控制。
[0252]
进一步的，所述第二确定模块630在用于根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间时，所述第二确定模块630用于：
[0253]
根据所述预设最大速度和所述预设最大加加加速度，确定所述第一时间的第一取值；
[0254]
根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第一时间的第二取值；
[0255]
根据所述预设最大加加加速度和所述预设最大加加速度，确定所述第一时间的第三取值；
[0256]
比较所述第一时间的第一取值、所述第一时间的第二取值和所述第一时间的第三取值，选择其中最小值作为所述第一时间。
[0257]
请参阅图7，图7为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图7中所示，所述电子设备700包括处理器710、存储器720和总线730。
[0258]
所述存储器720存储有所述处理器710可执行的机器可读指令，当电子设备700运行时，所述处理器710与所述存储器720之间通过总线730通信，所述机器可读指令被所述处理器710执行时，可以执行如上述图1至图5所示方法实施例中的规划方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0259]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1至图5所示方法实施例中的规划方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0260]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0261]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0262]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0263]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0264]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0265]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。