一种壁面作业机器人用多功能机械臂装置

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种壁面作业机器人用多功能机械臂装置。


背景技术：

2.机器人是一种自动化的机器，可以代替人类完成各种工作，提高工作质量，相较于人工，机器人在完成简单重复类工作的效率更高，在机器人的各组件中，机械臂是机器人完成多种工作的主要元件，为此本案设计一种壁面作业机器人用多功能机械臂装置。
3.现在传统的机械臂装置在快速更换加工头上还存在一定的不足，机械臂在工作时，常需要使用多种加工头进行相互配合，当更换加工头的操作较为的繁琐时，进而对后续加工进度产生影响。
4.针对现有问题，急需在原有机械臂装置的基础上进行创新。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种壁面作业机器人用多功能机械臂装置，以解决上述背景技术中提出的在快速更换加工头上还存在一定的不足，机械臂在工作时，常需要使用多种加工头进行相互配合，当更换加工头的操作较为的繁琐时，进而对后续加工进度产生影响。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种壁面作业机器人用多功能机械臂装置，包括固定底座、安装座和连接板，所述固定底座的顶部螺栓固定有安装座，且安装座的内部嵌套有升降柱，并且升降柱的顶部外侧安装有减震弹簧，同时升降柱的端部固定连接有连接板；
7.还包括：
8.支撑臂，安装于所述连接板的顶部，且支撑臂的顶部连接有连接臂，并且连接臂的端部安装有加工壳体，同时加工壳体的内部嵌套安装有探伤头；
9.连接杆，固定连接于所述探伤头的右侧，且连接杆的内部螺纹连接有转动丝杆，并且连接杆的外侧连接有固定条；
10.对接座，安装于加工壳体的左侧，且对接座的左侧安装有加工头，并且加工头的外侧连接有限位块，同时限位块的外侧焊接连接有定位块。
11.优选的，所述升降柱和减震弹簧均关于连接板的外壁呈等距离设置，且升降柱与连接板之间为焊接连接，并且减震弹簧的底部与安装座的顶部相互贴合，利用连接板底部设置的多个升降柱，升降柱嵌套在减震弹簧的内部，且升降柱和安装座之间为活动连接。
12.优选的，所述连接板通过升降柱和减震弹簧与安装座构成弹性伸缩结构，且升降柱嵌套设置于减震弹簧的内部，当受到冲击时，连接板带动升降柱在安装座内滑动，同时对减震弹簧进行挤压，利用多个减震弹簧的设置，来对冲击进行减震缓冲，来实现对机械臂进行减震保护的效果。
13.优选的，所述探伤头通过连接杆、转动丝杆和固定条与加工壳体构成滑动结构，且探伤头关于加工壳体的中轴线对称设置有两个，并且加工壳体与固定条之间为一体化设置，通过控制转动丝杆的转动，转动丝杆和连接杆为螺纹连接，进而带动连接杆和探伤头在加工壳体内滑动，且加工壳体内固定有固定条，利用固定条的设置，来对探伤头的滑动进行限位，进而来对探伤头进行伸缩运动，利用探伤头发出的超声波来对物体进行探伤，进而来实现边加工边探伤的效果。
14.优选的，所述对接座的内部设置有活动块和滚珠；
15.活动块，固定连接于所述限位块的端部，且活动块的边侧安装有液压杆；
16.滚珠，嵌套设置于所述活动块的内部，且滚珠的外表面与对接座的内表面相互贴合。
17.优选的，所述限位块和定位块均关于对接座的中轴线对称设置，且定位块与加工头之间为卡合连接，控制液压杆的运动，液压杆带动活动块和活动块上的限位块运动，限位块上设置有定位块，来让定位块与加工头进行卡合，并利用限位块来进行限位，进而来实现对加工头和对接座的快速组装固定，便于更换不同的加工头来实现清洁、焊接和除锈等不同操作。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该壁面作业机器人用多功能机械臂装置；
19.1、采用了转动丝杆和探伤头，通过控制转动丝杆的转动，转动丝杆和连接杆为螺纹连接，进而带动连接杆和探伤头在加工壳体内滑动，且加工壳体内固定有固定条，利用固定条的设置，来对探伤头的滑动进行限位，进而来对探伤头进行伸缩运动，利用探伤头发出的超声波来对物体进行探伤，进而来实现边加工边探伤的效果；
20.2、采用了限位块和定位块，控制液压杆的运动，液压杆带动活动块和活动块上的限位块运动，限位块上设置有定位块，来让定位块与加工头进行卡合，并利用限位块来进行限位，进而来实现对加工头和对接座的快速组装固定，便于更换不同的加工头来实现清洁、焊接和除锈等不同操作。
附图说明
21.图1为本实用新型的正视结构示意图；
22.图2为本实用新型的安装座内部结构示意图；
23.图3为本实用新型的图1中a处放大结构示意图；
24.图4为本实用新型的加工壳体内部结构示意图；
25.图5为本实用新型的对接座内部结构示意图；
26.图6为本实用新型的加工头与定位块侧视连接结构示意图。
27.图中：1、固定底座；2、安装座；3、升降柱；4、减震弹簧；5、连接板；6、支撑臂；7、连接臂；8、加工壳体；9、探伤头；10、连接杆；11、转动丝杆；12、固定条；13、对接座；14、加工头；15、液压杆；16、活动块；17、滚珠；18、限位块；19、定位块。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种壁面作业机器人用多功能机械臂装置，包括固定底座1、安装座2和连接板5，固定底座1的顶部螺栓固定有安装座2，且安装座2的内部嵌套有升降柱3，并且升降柱3的顶部外侧安装有减震弹簧4，同时升降柱3的端部固定连接有连接板5；
30.还包括：
31.支撑臂6，安装于连接板5的顶部，且支撑臂6的顶部连接有连接臂7，并且连接臂7的端部安装有加工壳体8，同时加工壳体8的内部嵌套安装有探伤头9；
32.连接杆10，固定连接于探伤头9的右侧，且连接杆10的内部螺纹连接有转动丝杆11，并且连接杆10的外侧连接有固定条12；
33.对接座13，安装于加工壳体8的左侧，且对接座13的左侧安装有加工头14，并且加工头14的外侧连接有限位块18，同时限位块18的外侧焊接连接有定位块19；
34.升降柱3和减震弹簧4均关于连接板5的外壁呈等距离设置，且升降柱3与连接板5之间为焊接连接，并且减震弹簧4的底部与安装座2的顶部相互贴合；连接板5通过升降柱3和减震弹簧4与安装座2构成弹性伸缩结构，且升降柱3嵌套设置于减震弹簧4的内部；
35.利用连接板5底部设置的多个升降柱3，升降柱3嵌套在减震弹簧4的内部，且升降柱3和安装座2之间为活动连接，当机械臂受到冲击时，连接板5带动升降柱3在安装座2内滑动，同时对减震弹簧4进行挤压，利用多个减震弹簧4的设置，来对冲击进行减震缓冲，来实现对机械臂进行减震保护的效果。
36.探伤头9通过连接杆10、转动丝杆11和固定条12与加工壳体8构成滑动结构，且探伤头9关于加工壳体8的中轴线对称设置有两个，并且加工壳体8与固定条12之间为一体化设置；
37.通过控制转动丝杆11的转动，转动丝杆11和连接杆10为螺纹连接，进而带动连接杆10和探伤头9在加工壳体8内滑动，且加工壳体8内固定有固定条12，利用固定条12的设置，来对探伤头9的滑动进行限位，进而来让探伤头9可以进行伸缩运动，利用探伤头9发出的超声波来对物体进行探伤，进而来实现边加工边探伤的效果。
38.对接座13的内部设置有活动块16和滚珠17；活动块16，固定连接于限位块18的端部，且活动块16的边侧安装有液压杆15；滚珠17，嵌套设置于活动块16的内部，且滚珠17的外表面与对接座13的内表面相互贴合；限位块18和定位块19均关于对接座13的中轴线对称设置，且定位块19与加工头14之间为卡合连接；
39.控制液压杆15的运动，液压杆15带动活动块16和活动块16上的限位块18运动，限位块18上设置有定位块19，来让定位块19与加工头14进行卡合，并利用限位块18来进行限位，进而来实现对加工头14和对接座13的快速组装固定，便于更换不同的加工头14来实现清洁、焊接和除锈等不同操作。
40.工作原理：在使用该壁面作业机器人用多功能机械臂装置时，根据图1-6，首先将加工头14放置在对接座13上，并控制对接座13内的两组液压杆15同时运动，液压杆15带动活动块16和限位块18运动，活动块16上安装有滚珠17，降低运动时的摩擦，进而来带动两组
限位块18向内运动，来对加工头14进行限位，加工头14上焊接连接有定位块19，让定位块19与加工头14进行卡合，来让对接座13和加工头14进行稳定固定，且固定操作较为的简单和便捷，进而便于根据更换不同的加工头14来实现清洁、焊接和除锈等不同加工操作，在加工过程中，通过控制加工壳体8内驱动电机带动转动丝杆11转动，转动丝杆11和连接杆10为螺纹连接，进而带动连接杆10和探伤头9在加工壳体8内滑动，且加工壳体8内固定有固定条12，利用固定条12的设置，来对探伤头9的滑动进行限位，进而来让探伤头9可以进行伸缩运动，利用探伤头9发出的超声波来对物体进行探伤，进而来实现边加工边探伤的效果；
41.当在机械臂移动转运过程中，利用连接板5底部设置的多个升降柱3，升降柱3嵌套在减震弹簧4的内部，且升降柱3和安装座2之间为活动连接，当机械臂受到冲击时，连接板5带动升降柱3在安装座2内滑动，同时对减震弹簧4进行挤压，利用多个减震弹簧4的设置，来对冲击进行减震缓冲，来实现对机械臂进行减震保护的效果。
42.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
43.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。