无车道线车道偏离预警方法及电子设备与流程

1.本发明属于车道偏离预警领域，具体涉及一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备。


背景技术：

2.在当前市面上，具备车道偏离预警功能的车辆一般都是通过摄像头去识别车道线，并且依赖摄像头来判断本车与车道线的距离以实现车道偏离预警。但这样会存在以下问题：在很多新修建的道路或者乡村道路，存在还不具备车道线的情况，无法进行车道偏离预警。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于，提供一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备，解决无车道线时的车道偏离预警问题。
4.本发明所采用的技术方案如下：
5.一种无车道线车道偏离预警方法，包括以下步骤：
6.获取本车的位置信息；
7.以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为x轴，垂直于车身方向为y轴；
8.获取在本车前方的车辆集合；
9.将集合内所有车辆的位置信息代入本车坐标系，计算相对于本车的侧向距离δy，并筛选出最小的侧向距离δymin；
10.将侧向距离为δymin的前车轨迹作为本车将要行驶车道；
11.计算本车与选定前车的侧向距离，根据该侧向距离来进行车道偏离预警：
12.若该侧向距离小于l，则不报警；
13.若该侧向距离大于l，则进行车道偏离预警。
14.进一步，通过车载obu获取本车的高精度定位。
15.进一步，通过v2x功能获取在本车前方的车辆集合。
16.进一步，通过路侧rsu的感知传感器获取在本车前方的车辆集合。
17.进一步，通过车与车的绝对位置计算出两车的相对位置，以获取在本车前方的车辆集合。
18.进一步，获取在本车前方且与本车距离超过预设距离阈值的车辆集合。
19.进一步，预设距离阈值为2倍车长。
20.进一步，若本车前方无车辆，则按照当前方向继续行驶，关闭车道偏离预警。
21.进一步，在行驶过程中，若δymin对应的车辆改变，则所选定的前车也随之改变。
22.一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的无车道线车道偏离预警方法。
23.本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
24.本发明的无车道线车道偏离预警方法及电子设备，可以实现在不具备车道线的场景下的车辆车道偏离预警，还可以不使用摄像头等感知传感器，降低单车成本。
附图说明
25.图1是无车道线车道偏离预警方法流程图；
26.图2是无车道线车道偏离预警架构图。
具体实施方式
27.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
28.本发明提供了一种基于车路协同的无车道线车道偏离预警方法，不但可以解决无车道线时的车道偏离预警问题，还可以降低单车成本，可以不使用摄像头等感知传感器。
29.本发明实施例的无车道线车道偏离预警方法，如图1和图2所示，包括以下步骤：
30.1、车辆通过车载obu(on board unit，车载单元)获取本车的高精度定位(绝对坐标)；
31.2、以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为x轴，垂直于车身方向为y轴；
32.3、通过v2x(vehicle-to-everything，车联网)功能筛选出在本车前方的车辆集合a(t)(前方距离大于2倍的车长，目的是去除距离较近的前方车辆)，有如下2种获取方式：
33.方法一：通过路侧rsu(road side unit，路侧单元)的感知传感器来识别筛选；
34.方法二：v2x的功能通过车与车的绝对位置计算出两车的相对位置来识别筛选；
35.若识别前方无车辆，则按照当前方向继续行驶，没有车道偏离预警；
36.4、将所有的前车的位置信息(高精度定位)代入本车的车辆坐标系；
37.5、在坐标系内计算所有前车相对于本车的侧向距离δy，并筛选出最小的侧向距离δymin；
38.6、将距离为δymin的前车轨迹当做本车将要行驶车道(在行驶过程中，若δymin对应的车辆改变，则所选定的前车也改变)；
39.7、始终计算本车与选定前车的侧向偏差，根据侧向偏差来进行车道偏离预警；
40.若车辆与前车的侧向距离小于l，则不报警；
41.若车辆与前车的侧向距离大于l，则进行车道偏离预警。
42.本发明还提供一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的无车道线车道偏离预警方法。
43.综上所述，本发明提供了一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备，可以实现在不具备车道线的场景下的车辆车道偏离预警，还可以降低单车成本，可以不使用摄像头等感知传感器。
44.本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制
本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：获取本车的位置信息；以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为x轴，垂直于车身方向为y轴；获取在本车前方的车辆集合；将集合内所有车辆的位置信息代入本车坐标系，计算相对于本车的侧向距离δy，并筛选出最小的侧向距离δymin；将侧向距离为δymin的前车轨迹作为本车将要行驶车道；计算本车与选定前车的侧向距离，根据该侧向距离来进行车道偏离预警：若该侧向距离小于l，则不报警；若该侧向距离大于l，则进行车道偏离预警。2.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过车载obu获取本车的高精度定位。3.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过v2x功能获取在本车前方的车辆集合。4.根据权利要求3所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过路侧rsu的感知传感器获取在本车前方的车辆集合。5.根据权利要求3所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过车与车的绝对位置计算出两车的相对位置，以获取在本车前方的车辆集合。6.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，获取在本车前方且与本车距离超过预设距离阈值的车辆集合。7.根据权利要求6所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，预设距离阈值为2倍车长。8.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，若本车前方无车辆，则按照当前方向继续行驶，关闭车道偏离预警。9.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，在行驶过程中，若δymin对应的车辆改变，则所选定的前车也随之改变。10.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行权利要求1至9中任意一项所述的无车道线车道偏离预警方法。

技术总结
本发明公开了一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备，该方法包括：获取本车的位置信息；以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为X轴，垂直于车身方向为Y轴；获取在本车前方的车辆集合；将集合内所有车辆的位置信息代入本车坐标系，计算相对于本车的侧向距离ΔY，并筛选出最小的ΔYmin；将侧向距离为ΔYmin的前车轨迹作为本车将要行驶车道；计算本车与选定前车的侧向距离，根据该侧向距离来进行车道偏离预警：若该侧向距离小于L，则不报警；若该侧向距离大于L，则进行车道偏离预警。本发明的无车道线车道偏离预警方法及电子设备，可以实现在不具备车道线的场景下的车辆车道偏离预警，还可以不使用摄像头等感知传感器，降低单车成本。降低单车成本。降低单车成本。


技术研发人员：刘鹏 姚小婷 徐欣奕 赵奕铭 程梁柱
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2022.05.30
技术公布日：2022/8/12