一种陆空两栖运动机器人

技术特征：
1.一种陆空两栖运动机器人，其特征在于，包括四旋翼运动组件、中部传动组件及底盘运动组件，所述四旋翼运动组件整体成x字型布局，对称排列，用来提供地面与空中运动的驱动力；所述中部传动组件与四旋翼运动组件相连，并用来驱动四旋翼运动组件完成前后倾转；所述底盘运动组件安装于中部传动组件和四旋翼运动组件的下方，用来在四旋翼运动组件驱动力的作用下完成地面运动。2.根据权利要求1所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述四旋翼运动组件中包括固定在飞行框架中部的电机支架上板和电机支架下板，使得四旋翼运动组件整体成x字型布局，对称排列。3.根据权利要求1所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述四旋翼运动组件中包括飞行框架上板，通过转轴固定支架与飞行框架下板固定，转轴固定支架的中间安装转轴，转轴通过转轴轴向固定套筒实现轴向固定，实现飞行框架的绕轴转动，使得四旋翼运动组件具备倾转功能。4.根据权利要求2所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述四旋翼运动组件中包括旋翼电机、桨叶顶针帽和桨叶，桨叶顶针帽和桨叶分别通过加紧装置固定在旋翼电机上，旋翼电机与旋翼电机固定座固定，并通过电机支架下板上的对应孔位安装在电机支架下板上，由用来提供整体机器人系统的地面与空中运动的驱动力。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述中部传动组件包括转轴固定支架，所述转轴固定支架固定在中部支架板上，转轴固定支架上方开通孔，并且通过轴承与转轴配合，实现在中部支撑的情况下，四旋翼整体的前后倾转。6.根据权利要求5所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述中部传动组件包括倾转舵机支架固定在转轴固定支架的内部，倾转舵机支架上安装倾转舵机，倾转舵机的输出端通过转盘与舵机双轴旋转架连接，并依次连接舵机连接杆、拉杆以及飞行框架下板连接件，用以将倾转舵机输出的转矩传递到飞行框架下板上，实现四旋翼整体的倾转。7.根据权利要求5所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述中部传动组件包括传感器组，所述传感器组包括机器人定位必需的双目相机和定高雷达。8.根据权利要求1-4中任意一项所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述底盘运动组件包括底盘板件，所述底盘板件成x型布局，用于安装中部传动组件。9.根据权利要求8所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述底盘运动组件中底盘板件的一侧两个突出部安装定向轮组件，依次安装定向轮固定上板、定向轮固定支架、定向轮转轴以及定向轮轮胎；在底盘板件的另一侧两个突出部的中间位置安装转向舵机支撑架，其上安装转向舵机；转向舵机的输出端与舵机连接杆配合，舵机连接杆与转向轮组件通过转向拉杆相连，实现旋转力矩从转向舵机到转向轮组件的传递。10.根据权利要求9所述的陆空两栖运动机器人，其特征在于，所述底盘运动组件包括转向轮组件，所述转向轮组件中转向轮胎的转向轮胎转轴通过转向轮支架中部的通孔安装在转向轮支架上，转向轮胎与转向轮胎转轴配合，并通过转向轮胎转轴固定套筒实现轮胎的轴向固定，同时保证转向轮胎在转向轮胎转轴上旋转；转向轮支架上部安装旋转销和旋转销轴承，旋转销轴承安装在转向轮支架和转向轮支架固定下板之间，旋转销轴承与转向轮支架固定下板进行配合，旋转销上部有螺纹；转向轮组件通过旋转销、转向轮支架固定上板、转向轮支架固定下板紧固安装在底盘板件上，用来实现转向轮支架绕旋转销的自由旋
转，以及转向轮胎绕转向轮胎转轴的旋转，完成地面的转向运动。

技术总结
本发明公开了一种陆空两栖运动机器人，包括四旋翼运动组件、中部传动组件及底盘运动组件，所述四旋翼运动组件整体成X字型布局，对称排列，用来提供地面与空中运动的驱动力；所述中部传动组件与四旋翼运动组件相连，并用来驱动四旋翼运动组件完成前后倾转；所述底盘运动组件安装于中部传动组件和四旋翼运动组件的下方，用来在四旋翼运动组件驱动力的作用下完成地面运动。本发明具有结构简单、适用范围广、可控性好等优点。可控性好等优点。可控性好等优点。


技术研发人员：张道勋 卢惠民 任昊然 徐明 曾志文 郎琳 周宗潭 张辉
受保护的技术使用者：中国人民解放军国防科技大学
技术研发日：2022.06.10
技术公布日：2022/8/12