一种无人运输设备的制作方法

1.本实用新型涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人运输设备。


背景技术：

2.随着无人驾驶车技术的不断提高与普及，无人驾驶车已应用到越来越多的场景，在固定路线且无人的场所内已投入实际运营，如无人驾驶港口货车。目前无人驾驶港口车的货舱更换仍然需要大型起吊设备进行配合工作，然后通过车辆上的转锁与货舱底部进行连接固定，但是起吊设备需要在固定地点工作，占用空间大，并且操作笨重。
3.基于上述现状，亟待我们设计一种无人运输设备来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的一个目的在于：提供一种无人运输设备，能够灵活转运货舱，占用空间小，并且货舱的固定可靠。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种无人运输设备，包括：
7.货舱，设置有固定销；
8.中转装置，包括第一移动平台和第一转运组件，所述第一转运组件安装于所述第一移动平台上；
9.移动装置，包括第二移动平台和第二转运组件，所述第二转运组件安装于第二移动平台上，所述第一转运组件与所述第二转运组件平行设置，所述第一转运组件和所述第二转运组件能够输送所述货舱以使所述货舱在所述中转装置与所述移动装置之间切换；
10.固定装置，安装于所述第二移动平台上，所述固定装置包括第一驱动件和夹爪组件，所述夹爪组件连接于所述第一驱动件的输出端，所述第一驱动件能够驱动所述夹爪组件夹紧所述固定销以固定所述货舱。
11.作为一种优选方案，所述夹爪组件包括：
12.支座，所述第一驱动件安装于所述支座；
13.第一夹爪，连接于所述第一驱动件的输出端；
14.第二夹爪，与所述第一夹爪相对设置并连接于所述第一驱动件的输出端，所述第一驱动件能够驱动第一夹爪和所述第二夹爪相互远离或者靠近。
15.作为一种优选方案，所述夹爪组件还包括：
16.主动齿轮，传动连接于所述第一驱动件的输出端；
17.第一从动齿轮，转动设置于所述支座上并与所述第一夹爪连接，所述第一从动齿轮与所述主动齿轮啮合；
18.过渡齿轮，转动设置于所述支座上，所述第一从动齿轮与所述主动齿轮啮合；
19.第二从动齿轮，转动设置于所述支座上并与所述第二夹爪连接，所述第二从动齿轮与所述过渡齿轮啮合。
20.作为一种优选方案，所述第二移动平台上开设有避位槽，所述固定装置还包括第二驱动件，所述第二驱动件安装于所述避位槽内，所述支座连接于所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件能够驱动所述支座进出所述避位槽。
21.作为一种优选方案，所述第二移动平台设置有第一限位块，所述第一限位块与所述第二移动平台的台面之间形成沿水平方向延伸的限位间隙，所述货舱设置有第二限位块，当所述货舱至少部分位于所述第二移动平台上时，所述第二限位块位于所述限位间隙内。
22.作为一种优选方案，所述第一限位块和所述第二限位块的表面覆盖有防刮层。
23.作为一种优选方案，所述第一移动平台和所述第二移动平台相互背离的两侧分别设置有第一挡板和第二挡板，所述第二挡板与所述限位间隙垂直设置，所述第一挡板和所述第二挡板均能够抵接所述货舱。
24.作为一种优选方案，所述第一移动平台和所述第二移动平台上分别设置有两块平行的第一导向块和两块平行的第二导向块，两块所述第一导向块均与所述第一挡板垂直设置，两块所述第二导向块均与所述第二挡板垂直设置。
25.作为一种优选方案，所述第二移动平台上安装有位置传感器，所述位置传感器与所述第二转运组件通讯连接，所述位置传感器能够感应所述货舱的位置；
26.和/或，所述第一移动平台上安装有重力传感器，所述重力传感器与所述第一转运组件通讯连接，所述重力传感器能够感应所述货舱的重力。
27.作为一种优选方案，所述第一转运组件包括：
28.第三驱动件，安装于所述第一移动平台的底部；
29.至少一对带轮，转动设置于所述第一移动平台，其中一个所述带轮传动连接于所述第三驱动件的输出端；
30.履带，绕设于至少一对所述带轮上，所述履带的上表面平齐于所述第一移动平台的台面。
31.本实用新型的有益效果为：提供一种无人运输设备，当货舱位于移动装置上时，第一转运组件和第二转运组件配合能够将货舱从第二移动平台输送至中转装置的第一移动平台上；当货舱位于中转装置上时，第一转运组件和第二转运组件配合能够将货舱从第一移动平台输送至移动装置的第二移动平台上，此时固定装置的第一驱动件能够驱动夹爪组件夹紧固定销，将货舱可靠地固定，从而灵活转运货舱，占用空间小。
附图说明
32.下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
33.图1为无人运输设备的结构示意图；
34.图2为固定装置的结构示意图；
35.图3为夹爪组件的结构示意图；
36.图4为货舱位于中转装置上的结构示意图；
37.图5为货舱在中转装置与移动装置之间切换时的结构示意图；
38.图6为货舱位于移动装置上的结构示意图；
39.图7为固定装置夹紧固定销第一状态的结构示意图；
40.图8为固定装置夹紧固定销第二状态的结构示意图；
41.图9为固定装置夹紧固定销第三状态的结构示意图；
42.图10为货舱位于移动装置的侧视图；
43.图11为图10所示a处的局部放大图。
44.图1至图11中：
45.1、货舱；11、固定销；12、第二限位块；
46.2、中转装置；21、第一移动平台；211、第一挡板；212、第一导向块；22、第一转运组件；
47.3、移动装置；31、第二移动平台；311、避位槽；312、第一限位块；313、限位间隙；314、第二挡板；315、第二导向块；32、第二转运组件；33、位置传感器；
48.4、固定装置；41、第一驱动件；42、夹爪组件；421、支座；422、第一夹爪；423、第二夹爪；424、主动齿轮；425、第一从动齿轮；426、过渡齿轮；427、第二从动齿轮；43、第二驱动件。
具体实施方式
49.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
50.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
51.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
52.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
53.现有技术中，无人驾驶港口车一般通过大型起吊设备来更换货舱，然后通过车上的转锁与货舱底部进行固定连接，但是起吊设备需要安装在固定位置，占用空间大，而且操作笨重。基于上述问题，本实施例提供了一种无人运输设备，能够灵活转运货舱1，占用空间小，并且能够稳定固定货舱1。
54.如图1和图2所示，本实施例提供了一种无人运输设备，包括货舱1、中转装置2、移动装置3和固定装置4，货舱1、中转装置2和移动装置3分开设置，货舱1由铝合金型材框架搭建而成，外部由铝板覆盖，左右两侧配置大开度卷帘门方便货物装载，中转装置2包括第一移动平台21和第一转运组件22，第一转运组件22安装于第一移动平台21上，第一转运组件
22能够输送货舱1，移动装置3包括第二移动平台31和第二转运组件32，第二转运组件32安装于第二移动平台31上，第二转运组件32同样能够输送货舱1，第一转运组件22与第二转运组件32平行设置，固定装置4安装于第二移动平台31的侧壁，固定装置4包括第一驱动件41和夹爪组件42，夹爪组件42连接于第一驱动件41的输出端，货舱1的侧壁设置有固定销11，第一驱动件41能够驱动夹爪组件42夹紧固定销11以固定货舱1。具体地，如图4-图6所示，当货舱1位于中转装置2上时，中转装置2与移动装置3移动至并排位置，第一转运组件22将货舱1从第一移动平台21上沿靠近第二移动平台31的方向驱动，同时第二转运组件32配合第一转运组件22同步且同向驱动以将货舱1切换至第二移动平台31上，然后固定装置4的第一驱动件41驱动夹爪组件42夹紧固定销11以将货舱1稳定地固定于第二移动平台31上，并且第一移动平台21和第二移动平台31的底部均安装有驱动轮以自由移动，从而能够灵活转运货舱1，占用空间小。
55.如图2和图3所示，具体地，夹爪组件42包括支座421、第一夹爪422和第二夹爪423，支座421安装于第二移动平台31，第一驱动件41安装于支座421上，第一夹爪422与第二夹爪423相对设置并且均连接于第一驱动件41的输出端，其中，第一夹爪422和第二夹爪423是锯齿端带防滑橡胶的金属机械加工件。当货舱1移动至第二移动平台31上时，第一驱动件41驱动第一夹爪422与第二夹爪423相互靠近并夹紧固定销11，当货舱1离开第二移动平台31时，第一驱动件41驱动第一夹爪422与第二夹爪423相互远离并松开固定销11。
56.于本实施例中，第一夹爪422和第二夹爪423通过销轴转动安装在支座421上，第一驱动件41设置为电机，电机通过支架安装在支座421上，夹爪组件42还包括主动齿轮424、第一从动齿轮425、过渡齿轮426和第二从动齿轮427，电机的输出轴插接于主动齿轮424的中心孔，第一从动齿轮425的下端设置有销轴，第一从动齿轮425的销轴与第一夹爪422通过键连接，第一从动齿轮425啮合于主动齿轮424的一侧，过渡齿轮426通过销轴转动安装在支座421上，过渡齿轮426啮合于主动齿轮424的另一侧，第二从动齿轮427的下端同样设置有销轴，第二从动齿轮427的销轴与第二夹爪423通过键连接，第二从动齿轮427与过渡齿轮426啮合，过渡齿轮426起到转换驱动方向的作用。电机通过第一从动齿轮425和第二从动齿轮427能够驱动第一夹爪422和第二夹爪423沿相互背离的方向转动，从而夹紧或者松开固定销11。在本实用新型的其他实施例中，第一驱动件41也可以设置为气缸，第一夹爪422和第二夹爪423分别连接于气缸的两个输出端，气缸能够驱动第一夹爪422和第二夹爪423夹紧或者松开固定销11。
57.如图7-图9所示，第二移动平台31上开设有避位槽311，固定装置4还包括第二驱动件43，第二驱动件43为直线驱动件，可以设置为气缸或者电推杆，本实施例的第二驱动件43为电推杆，电推杆安装于避位槽311内，支座421连接于电推杆的输出端。当货舱1从中转装置2切换至移动装置3时，电推杆能够驱动夹爪组件42移动至避位槽311的外部，然后夹爪组件42夹紧固定销11；当货舱1离开移动装置3时，夹爪组件42松开固定销11，电推杆能够驱动夹爪组件42缩回至避位槽311内，防止固定装置4与货舱1发生干涉。
58.如图10和图11所示，第二移动平台31设置有第一限位块312，第一限位块312的数量可以根据实际需要设置，本实施例在第二移动平台31的前后两端设置有两个第一限位块312，第一限位块312与第二移动平台31的台面之间形成沿水平方向延伸的限位间隙313，货舱1的相应位置设置有第二限位块12，第一限位块312和第二限位块12均为铝挤成型的铝合
金型材。当货舱1位于第二移动平台31或者从第一移动平台21转移至第二移动平台31时，第二限位块12位于限位间隙313内，此种结构设置能够避免货舱1上下运动，提高了可靠性。
59.具体地，第一限位块312和第二限位块12的表面覆盖有防刮层，防刮层可以设置为橡胶层，能够防止第一限位块312刮伤货舱1以及第二限位块12刮伤移动装置3。
60.如图1所示，第一移动平台21和第二移动平台31相互背离的两侧分别设置有第一挡板211和第二挡板314，第二挡板314与限位间隙313垂直设置并分别位于第二移动平台31相互垂直的两侧。当货舱1从第一移动平台21转移至第二移动平台31时，第二挡板314能够抵接货舱1以防止货舱1过度移动；当货舱1从第二移动平台31转移至第一移动平台21时，第一挡板211能够抵接货舱1以防止货舱1过度移动。
61.于本实施例中，第一移动平台21和第二移动平台31上分别设置有两块平行的第一导向块212和两块平行的第二导向块315，第一导向块212与第一挡板211垂直设置，第二导向块315与第二挡板314垂直设置。当货舱1在第一移动平台21与第二移动平台31之间切换时，第一导向块212与第二导向块315平行，第一挡板211与第二挡板314相对，从而便于将货舱1从第一移动平台21转移至第二移动平台31或者将货舱1从第二移动平台31转移至第一移动平台21。
62.于本实施例中，第二移动平台31上安装有位置传感器33，具体安装于第二挡板314上，位置传感器33与第二转运组件32通讯连接，当货舱1从第一移动平台21转移至第二移动平台31时，位置传感器33能够感应货舱1的到位情况，从而准确地将货舱1固定于第二移动平台31上。优选的，第一移动平台21上安装有重力传感器，重力传感器与第一转运组件22通讯连接，当货舱1从第一移动平台21转移至第二移动平台31时，重力传感器能够感应货舱1的有无，从而准确地将货舱1转移第二移动平台31上。
63.具体地，第一转运组件22和第二转运组件32设置为同样的结构，均包括第三驱动件、至少一对带轮和履带，第三驱动件可以设置为电机或者气动马达，本实施例的第三驱动件为电机，安装于第一移动平台21和第二移动平台31的底部，带轮的数量可以根据实际需要设置，所有的带轮均转动设置于第一移动平台21，其中一个带轮传动连接于电机的输出端，履带绕过所有的带轮，并且履带的上表面平齐于第一移动平台21和第二移动平台31的台面。电机驱动带轮转动，带轮带轮履带同步转动，从而使放置在履带上的货舱1能够在中转装置2或者移动装置3上移动，结构简单。在本实用新型的其他实施例中，也可以通过在第一挡板211或者第二挡板314上安装电推杆或者气缸推杆来推着货舱1移动。
64.无人运输设备转运货舱1的具体流程为：
65.s100：中转装置2搭载货舱1在预设位置等待，然后向中央控制台发送位置信息，移动装置3通过中央控制台接收的位置信息到达预设位置；此时中转装置2的外部信号装置发射信号，使移动装置3通过激光雷达能够识别中转装置2的准确位置，然后挨着中转装置2停靠。
66.s200：移动装置3内部的控制单元发出指令，第一转运组件22和第二转运组件32同步运动，使货舱1从中转装置2平行移动到移动装置3上。
67.s300：当货舱1全部运动到移动装置3上时，触碰第二挡板314上的位置传感器33，移动装置3内部的控制单元发出指令，使第二转运组件32停止运动；此时位于中转装置2上的重力传感器也发出指令使第一转运组件22停止运动。
68.s400：第二驱动件43驱动夹爪组件42移动出避位槽311，第一驱动件41驱动夹爪组件42夹紧固定销11，从而将货舱1固定于移动装置3上。
69.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
70.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
71.此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。