一种钢拱架连接筋焊接装置的制作方法

1.本发明涉及一种钢拱架连接筋焊接装置，属于焊接装置技术领域。


背景技术：

2.在硬岩掘进机施工过程中，硬岩掘进机在掘进之后，需要钢拱架进行支护，钢拱架拼装完成之后，两品钢拱架之间需要焊接大量的连接筋，工作量大。目前，钢拱架连接筋采用人工焊接，因隧道内工作环境较为恶劣且受空间的限制，导致劳动强度非常大，并且焊接效率较低，焊接质量一致性难以保证，存在一定的质量安全隐患。同时，钢拱架连接筋在焊接过程中会产生臭氧、一氧化碳等有害气体，污染隧道内空气，损害工人健康。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种钢拱架连接筋焊接装置，以解决现有钢拱架连接筋采用人工焊接而导致劳动强度大、焊接效率低、焊接质量一致性难以保证的问题。
4.为实现上述目的，本发明中的钢拱架连接筋焊接装置采用如下技术方案：
5.一种钢拱架连接筋焊接装置，包括轴向移动组件、回转组件、径向移动组件和焊接组件；轴向移动组件包括用于固定设置在隧道内且沿前后方向延伸的第一滑轨、导向移动安装在第一滑轨上的第一滑块以及驱动第一滑块移动的第一驱动机构；回转组件包括圆环形或圆弧形的回转支撑、设置在回转支撑的内周面或外周面上的齿圈、卡装在回转支撑外部的安装架、设置在安装架上的齿轮以及驱动齿轮旋转的动力装置，回转支撑与第一滑块固定连接，以随第一滑块同步前后移动，齿轮与齿圈啮合，以使安装架绕回转支撑转动；径向移动组件包括与安装架直接或间接相连的第二滑轨、导向移动安装在第二滑轨上的第二滑块以及驱动第二滑块移动的第二驱动机构，第二滑轨的延伸方向与第一滑轨的延伸方向垂直；焊接组件包括与第二滑块直接或间接相连的机构架、安装在机构架上的机械臂组件和夹持部组件以及安装在机械臂组件端部的焊接头，夹持部组件用于夹持待焊接的连接筋，机械臂组件用于控制焊接头移动，以将连接筋和钢拱架焊接固定。
6.上述技术方案的有益效果在于：本发明提供了一种钢拱架连接筋焊接装置，该焊接装置包括轴向移动组件、回转组件、径向移动组件和焊接组件，其中轴向移动组件包括第一滑轨、第一滑块和第一驱动机构，在第一驱动机构的作用下，可以驱动第一滑块沿着第一滑轨前后移动；回转组件包括圆环形或圆弧形的回转支撑、设置在回转支撑的内周面或外周面上的齿圈、卡装在回转支撑外部的安装架、设置在安装架上的齿轮以及驱动齿轮旋转的动力装置，由于回转支撑与第一滑块固定连接，因此整个回转组件可以随着第一滑块同步前后移动，同时由于齿轮与齿圈啮合，这样通过动力装置驱动齿轮旋转时，就可以使安装架绕回转支撑转动。
7.径向移动组件包括与安装架直接或间接相连的第二滑轨、导向移动安装在第二滑轨上的第二滑块以及驱动第二滑块移动的第二驱动机构，第二滑轨的延伸方向与第一滑轨的延伸方向垂直，这样在安装架绕回转支撑转动时，就可以带动第二滑轨同步转动，而第二
驱动机构可以驱动第二滑块沿着第二滑轨移动，第二滑块移动的方向与前后方向是垂直的，也即第二滑块是在垂直于隧道延伸方向(隧道延伸方向默认为前后方向)的隧道断面上移动，并且由于焊接组件与第二滑块相连，这样就可以调节焊接组件在隧道断面上的位置，便于实现焊接操作。
8.焊接组件包括与第二滑块直接或间接相连的机构架、安装在机构架上的机械臂组件和夹持部组件以及安装在机械臂组件端部的焊接头，夹持部组件用于夹持待焊接的连接筋，机械臂组件用于控制焊接头移动，从而将连接筋和钢拱架焊接固定。
9.综上，本发明的焊接装置通过轴向移动组件能够实现焊接组件整体的前后移动，通过回转组件能够实现焊接组件整体绕隧道中心的转动，通过径向移动组件能够调节焊接组件在隧道断面上的位置，通过夹持部组件可以夹持待焊接的连接筋，通过机械臂组件可以控制焊接头的移动，因此采用本发明的焊接装置可以实现焊接组件各种需要的移动，使焊接组件自动抓取连接筋并实现连接筋和钢拱架的焊接固定，从而替代人工焊接，克服由人工焊接导致的劳动强度大、焊接效率低、焊接质量一致性难以保证的问题。
10.进一步地，钢拱架连接筋焊接装置还包括偏转组件，偏转组件包括安装在安装架上的第一摆动油缸，第一摆动油缸的摆动轴轴线沿前后方向延伸，所述第二滑轨与第一摆动油缸的摆动轴直接或间接相连。
11.上述技术方案的有益效果在于：由于第一摆动油缸的摆动轴轴线沿前后方向延伸，因此通过第一摆动油缸的摆动轴可以控制第二滑轨在隧道断面上整体摆动的位置，再结合第二滑块的移动，可以更好地控制焊接组件在隧道断面上的位置，进而便于调节焊接头的位置，提高焊接效率。
12.进一步地，偏转组件还包括第二摆动油缸，第一摆动油缸的摆动轴通过第一连接板与第二摆动油缸的缸体固定相连，第二摆动油缸的摆动轴与第二滑轨相连，且第二摆动油缸的摆动轴垂直于第二滑轨以及第一摆动油缸的摆动轴。
13.上述技术方案的有益效果在于：第二摆动油缸的摆动轴与第二滑轨相连，且第二摆动油缸的摆动轴垂直于第二滑轨以及第一摆动油缸的摆动轴，因此通过第二摆动油缸的摆动轴可以控制第二滑轨整体的前后摆动，更为精确地调整焊接组件的位置，保证焊接组件在隧道断面上改变位置，提高焊接效率。
14.进一步地，焊接组件还包括安装在焊接头旁侧以抽吸焊接产生尾气的尾气抽吸管。
15.上述技术方案的有益效果在于：尾气抽吸管安装在焊接头旁侧，可以抽吸焊接过程中产生的尾气，避免臭氧、一氧化碳等有害气体弥漫在隧道中，保证隧道内空气健康安全，进而保障工人的健康。
16.进一步地，焊接组件还包括安装在机械臂组件端部的双触点行程开关，双触点行程开关包括用于先与钢拱架的侧壁接触以控制焊接头开始焊接的第一触点，双触点行程开关还包括用于后与钢拱架的中间壁接触以控制焊接头停止焊接的第二触点。
17.上述技术方案的有益效果在于：通过设置双触点行程开关，利用双触点行程开关的两个触点，可以自动控制焊接头开始焊接及停止焊接，自动化程度更高，控制更加简单方便，可以提高焊接效率。
18.进一步地，焊接头上集成有计时器，计时器用于记录焊接头从开始焊接到停止焊
接的时间。
19.上述技术方案的有益效果在于：通过计时器记录的时间可以更好地控制焊接头的自动焊接操作。
20.进一步地，焊接组件还包括主摆动油缸，主摆动油缸的摆动轴通过第二连接板与机构架固定相连，主摆动油缸的缸体与第二滑块固定相连，主摆动油缸的摆动轴平行于第二滑轨。
21.上述技术方案的有益效果在于：主摆动油缸的摆动轴通过第二连接板与机构架固定相连，主摆动油缸的缸体与第二滑块固定相连，主摆动油缸的摆动轴平行于第二滑轨，因此通过主摆动油缸的摆动轴可以控制机构架整体的摆动，方便夹持部组件抓取连接筋，并方便连接筋进入两品钢拱架之间，提高控制灵活性。
22.进一步地，机械臂组件包括第三摆动油缸和第四摆动油缸，第三摆动油缸的摆动轴通过第三连接板与第四摆动油缸的缸体固定相连，第四摆动油缸的摆动轴上安装有第四连接板，所述焊接头安装在第四连接板上，第三摆动油缸和第四摆动油缸的摆动轴均用于与连接筋平行；机械臂组件还包括固定在机构架上的第三滑轨、导向移动安装在第三滑轨上的第三滑块以及驱动第三滑块移动的第三驱动机构，第三滑轨与第三摆动油缸的摆动轴平行，第三摆动油缸的缸体与第三滑块固定相连。
23.上述技术方案的有益效果在于：通过第三摆动油缸和第四摆动油缸可以方便调整焊接头的位置，使焊接头快速移动到焊接位置，同时第三摆动油缸的缸体与第三滑块固定相连，通过第三滑块可以带动第三摆动油缸沿着连接筋的长度延伸方向平移，从而在连接筋和钢拱架之间焊接出一道焊缝，保证焊接效果和焊接质量。
24.进一步地，一个机构架上的机械臂组件有两套且对称布置，各机械臂组件的端部均安装有所述的焊接头，以同时对连接筋的两端进行焊接。
25.上述技术方案的有益效果在于：对称布置的机械臂组件可以同时对连接筋的两端进行焊接，焊接操作更加简单方便，可以提高焊接效率。
26.进一步地，夹持部组件包括与机构架固定连接的固定板，固定板具有相背设置的第一端面和第二端面，夹持部组件还包括贯穿固定板的移动轴、固定在固定板的第一端面上且通过第五连接板与移动轴的第一端相连的伸缩驱动机构、铰接在固定板的第二端面上且对称布置在移动轴两侧的两个夹持臂、分别铰接在移动轴的第二端与两个夹持臂中部之间的连杆，两个夹持臂的远离固定板的一端分别设置有用于卡住连接筋的卡槽。
27.上述技术方案的有益效果在于：通过伸缩驱动机构和第五连接板可以带动移动轴沿其轴向移动，进而带动铰接在移动轴第二端的两个连杆移动，由于连杆与夹持臂中部铰接，两个夹持臂对称布置在移动轴两侧，因此可以带动两个夹持臂闭合或者张开，从而实现连接筋的夹住或松开，操作和控制比较方便。
附图说明
28.图1为本发明钢拱架连接筋焊接装置的主视图；
29.图2为图1中a处的放大图；
30.图3为本发明钢拱架连接筋焊接装置中回转组件、偏转组件、径向移动组件和焊接组件的俯视图；
31.图4为本发明钢拱架连接筋焊接装置的侧视图；
32.图5为本发明钢拱架连接筋焊接装置中焊接组件的结构图；
33.图6为图5中所示结构的俯视图；
34.图7为图5中机械臂组件的结构图；
35.图8为图7中所示结构的俯视图；
36.图9为图5中夹持部组件的结构图；
37.图10为图9中所示结构的俯视图；
38.图11为本发明钢拱架连接筋焊接装置中焊接组件的使用状态立体图；
39.图12为本发明钢拱架连接筋焊接装置中双触点行程开关的第一触点接触钢拱架的侧壁时的示意图；
40.图13为本发明钢拱架连接筋焊接装置中双触点行程开关的第一触点接触钢拱架的中间壁时的示意图。
41.图中：1、轴向移动组件；11、第一驱动油缸；12、第一滑轨；13、第一滑块；2、回转组件；21、回转支撑；22、齿圈；23、动力装置；24、齿轮；25、安装架；3、偏转组件；31、第一摆动油缸；32、第一连接板；33、第二摆动油缸；4、径向移动组件；41、第二驱动油缸；42、第二滑块；43、第二滑轨；5、焊接组件；51、主摆动油缸；52、机构架；521、第一机构板；522、第二机构板；53、机械臂组件；531、第三摆动油缸；532、第三连接板；533、第四摆动油缸；534、第四连接板；535、第三驱动油缸；536、第三滑轨；537、第三滑块；54、夹持部组件；541、第五连接板；542、伸缩驱动机构；543、移动轴；544、固定板；545、连接块；546、连杆；547、夹持臂；548、卡槽；55、焊接头；56、尾气抽吸管；57、第二连接板；58、双触点行程开关；581、第一触点；582、第二触点；59、计时器；6、放置平台；7、连接筋；8、钢拱架；81、侧壁；82、中间壁；9、隧道。
具体实施方式
42.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
43.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.需要说明的是，可能出现的术语如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
45.以下结合实施例对本发明的特征和性能作进一步地详细描述。
46.本发明中钢拱架连接筋焊接装置的一个实施例如图1所示，包括轴向移动组件1、
回转组件2、偏转组件3、径向移动组件4和焊接组件5。
47.其中，如图1和图4所示，轴向移动组件1包括用于固定设置在隧道9内且沿前后方向延伸的第一滑轨12(即第一滑轨12的延伸方向与隧道9的延伸方向相同)、导向移动安装在第一滑轨12上的第一滑块13以及驱动第一滑块13移动的第一驱动机构，本实施例中的第一驱动机构为第一驱动油缸11，第一驱动油缸11的伸缩杆与第一滑块13连接。另外在本实施例中，轴向移动组件1共设有四个，两两一组左右对称布置。
48.如图2、图3和图4所示，回转组件2共设有两个，各回转组件2均包括圆弧形的回转支撑21、设置在回转支撑21的外周面上的齿圈22、卡装在回转支撑21外部的安装架25、设置在安装架25上的齿轮24以及驱动齿轮24旋转的动力装置23，两个回转支撑21左右对称布置，左侧的回转支撑21与左侧的一组第一滑块13固定连接，右侧的回转支撑21与右侧的一组第一滑块13固定连接，因此回转支撑21可以随第一滑块13同步前后移动。上述动力装置23为电机，齿轮24与齿圈22啮合，这样当动力装置23驱动齿轮24旋转时，齿轮24就可以带动安装架25一起绕回转支撑21转动。
49.如图2、图3和图4所示，偏转组件3包括安装在安装架25上的第一摆动油缸31，第一摆动油缸31的摆动轴轴线沿前后方向延伸。偏转组件3还包括第二摆动油缸33，第二摆动油缸33的摆动轴垂直于第一摆动油缸31的摆动轴，第一摆动油缸31的摆动轴通过第一连接板32与第二摆动油缸33的缸体固定相连，第一摆动油缸31的摆动轴可以驱动第一连接板32、第二摆动油缸33整体在垂直于隧道延伸方向的隧道断面上摆动。
50.如图1、图3和图4所示，径向移动组件4包括第二滑轨43、导向移动安装在第二滑轨43上的第二滑块42以及驱动第二滑块42移动的第二驱动机构，本实施例中的第二驱动机构为第二驱动油缸41，第二驱动油缸41的伸缩杆与第二滑块42连接。第二滑轨43与第二摆动油缸33的摆动轴相连，第二滑轨43的延伸方向与第一滑轨12的延伸方向垂直，同时第二滑轨43的延伸方向与第二摆动油缸33的摆动轴轴线方向也垂直，因此第二摆动油缸33的摆动轴可以控制第二滑轨43前后摆动，第二滑轨43相当于通过第二摆动油缸33、第一连接板32与第一摆动油缸31的摆动轴间接相连，也即第二滑轨43相当于通过偏转组件3与安装架25间接相连。
51.如图5和图6所示，焊接组件5包括主摆动油缸51、机构架52、安装在机构架52上的机械臂组件53和夹持部组件54以及安装在机械臂组件53端部的焊接头55和尾气抽吸管56，主摆动油缸51的缸体与第二滑块42固定相连，主摆动油缸51的摆动轴平行于第二滑轨43，主摆动油缸51的摆动轴通过第二连接板57与机构架52固定相连，因此机构架52相当于通过第二连接板57、主摆动油缸51与第二滑块42间接相连，整个主摆动油缸51和机构架52可以随第二滑块42沿着第二滑轨43移动，同时主摆动油缸51的摆动轴可以通过第二连接板57带动机构架52摆动。
52.上述机械臂组件53用于控制焊接头55的移动，如图7、图8和图11所示，机械臂组件53包括第三摆动油缸531和第四摆动油缸533，第三摆动油缸531的摆动轴通过第三连接板532与第四摆动油缸533的缸体固定相连，第四摆动油缸533的摆动轴上安装有第四连接板534，上述焊接头55和尾气抽吸管56安装在第四连接板534上。第三摆动油缸531和第四摆动油缸533的摆动轴均与待焊接的连接筋7平行，通过第三摆动油缸531和第四摆动油缸533可以方便调整焊接头55的位置，使焊接头55快速移动到焊接位置。
53.如图7、图8和图11所示，机构架52包括垂直相连的第一机构板521和第二机构板522，机械臂组件53还包括固定在第一机构板521上的第三滑轨536、导向移动安装在第三滑轨536上的第三滑块537以及驱动第三滑块537移动的第三驱动机构，本实施例中的第三驱动机构为第三驱动油缸535，第三驱动油缸535的伸缩杆与第三滑块537连接。第三滑轨536与第三摆动油缸531的摆动轴平行，也即第三滑轨536的延伸方向与第三摆动油缸531的摆动轴轴线方向相同，第三摆动油缸531的缸体与第三滑块537固定相连，因此在第三驱动油缸535的作用下，第三摆动油缸531、第三连接板532、第四摆动油缸533、第四连接板534、焊接头55和尾气抽吸管56整体可以沿着连接筋7的长度延伸方向移动，进而焊接头55可以在连接筋7和钢拱架8之间焊接出一道焊缝，实现二者焊接固定。
54.尾气抽吸管56安装在焊接头55旁侧，用于抽吸焊接过程中产生的尾气。如图5、图7和图11所示，一个机构架52上的机械臂组件53有两套且对称布置，各机械臂组件53的端部均安装有上述的焊接头55和尾气抽吸管56，可以同时对连接筋7的两端进行焊接，并同时进行尾气的抽吸。
55.如图6和图11所示，焊接组件5还包括安装在机械臂组件53端部的双触点行程开关58，如图12和图13所示，双触点行程开关58包括用于先与钢拱架8的侧壁81接触以控制焊接头55开始焊接的第一触点581，还包括用于后与钢拱架8的中间壁82接触以控制焊接头55停止焊接的第二触点582，利用双触点行程开关58的两个触点，可以自动控制焊接头55开始焊接及停止焊接，自动化程度高，控制简单方便，可以提高焊接效率。如图6所示，焊接头55上集成有计时器59，计时器59用于记录焊接头55从开始焊接到停止焊接的时间，从而更好地控制焊接头55的自动焊接操作。
56.上述夹持部组件54用于夹持待焊接的连接筋7，如图9和图10所示，夹持部组件54包括与机构架52的第二机构板522固定连接的固定板544，固定板544具有相背设置的第一端面和第二端面，第二端面朝向连接筋7。夹持部组件54还包括贯穿固定板544的移动轴543、固定在固定板544的第一端面上且通过第五连接板541与移动轴543的第一端相连的伸缩驱动机构542、铰接在固定板544的第二端面上且对称布置在移动轴543两侧的两个夹持臂547、分别铰接在移动轴543的第二端与两个夹持臂547中部之间的连杆546。
57.具体地，移动轴543的第二端设置有连接块545，两个连杆546均铰接在连接块545上。如图9所示，移动轴543、夹持臂547、连杆546分别设置有两组，第五连接板541呈“几”字形，同时与两个移动轴543的第一端相连。伸缩驱动机构542可以是液压缸、气缸或电推杆，其伸缩杆与第五连接板541相连，通过第五连接板541可以同时带动两个移动轴543移动，进而通过连杆546带动两个夹持臂547转动，实现闭合或张开。两个夹持臂547的远离固定板544的一端分别设置有用于卡住连接筋7的卡槽548，从而可以实现连接筋7的夹住或松开。
58.本发明中钢拱架连接筋焊接装置的工作原理是：
59.使用时，第一驱动油缸11推动第一滑块13沿第一滑轨12实现轴向方向移动，进而实现回转组件2、偏转组件3、径向移动组件4和焊接组件5整体的前后移动；动力装置23通过驱动齿轮24实现与齿圈22的啮合转动，进而实现安装架25、偏转组件3、径向移动组件4和焊接组件5整体的转动；将焊接组件5移动到连接筋的放置平台6处抓取连接筋7。然后，通过轴向移动组件1和回转组件2将连接筋7放置到要焊接的钢骨架之间，利用偏转组件3中的第一摆动油缸31实现径向移动组件4和焊接组件5的整体摆动，通过第二摆动油缸33实现角度调
节，保证径向移动组件4和焊接组件5在隧道断面上摆动，使连接筋7移动到适当位置。然后，主摆动油缸51旋转一定角度，使连接钢筋7能够进入两品钢拱架8之间，然后主摆动油缸51回正，夹持部组件54前移贴紧钢拱架8。
60.然后，通过机械臂组件53中第三摆动油缸531与第四摆动油缸533的摆动调节，使焊接头55对准连接筋7一侧焊接位置。机械臂组件53中的第三驱动油缸535推动第三摆动油缸531沿第三滑轨536线性移动，当双触点行程开关58的第一触点581碰到钢拱架8的侧壁81后，启动焊接头55及尾气抽吸管56开始焊接及排气操作，当双触点行程开关58的第二触点582碰到钢拱架8的中间壁82后，第三驱动油缸535、焊接头55及尾气抽吸管56停止工作，计时器59记录工作时间。
61.然后，通过第三摆动油缸531与第四摆动油缸533的摆动调节，使焊接头55对准连接筋7另一侧焊接位置，机械臂组件53反方向退回到原点位置，焊接头55及尾气抽吸管56工作相同时间之后，自动停止，最后夹持部组件54松开连接筋7。利用相应运动机构重新抓取连接筋7，重复以上工作。
62.当然，钢拱架连接筋焊接装置在实际应用中不局限于上述操作步骤，根据需要运动的效果，在利用当前的结构设置可以满足要求的前提下，具体的动作步骤可以适应性地调整。
63.综上所述，本发明通过轴向移动组件实现焊接组件整体的前后移动，通过回转组件实现绕隧道中心的转动，通过偏转组件实现径向和轴向偏转角度的调节，通过径向移动组件实现在隧道断面上位置的调节，通过夹持部组件实现连接筋的夹持，通过机械臂组件控制焊接头的移动，因此采用本发明的焊接装置可以实现焊接组件各种需要的移动，使焊接组件自动抓取连接筋并实现连接筋和钢拱架的焊接固定，从而替代人工焊接，克服由人工焊接导致的劳动强度大、焊接效率低、焊接质量一致性难以保证的问题。同时，本发明采用尾气抽吸管将焊接过程中产生的尾气吸走，避免臭氧、一氧化碳等有害气体弥漫在隧道中，保证隧道内空气健康安全，进而保障工人的健康。
64.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：夹持部组件可以是其他形式的夹持结构，如直接利用气缸带动夹爪实现夹紧，不是移动轴和连杆的形式。
65.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：一个机构架上的机械臂组件只有一套，此时在焊接完连接筋的一端后，焊接头需要旋转180度，再进行另一端的焊接。
66.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：机械臂组件也可以只有一个摆动油缸或者有三个以上的摆动油缸，摆动油缸的数目增多时，调节灵活性更高，但结构也更为复杂。
67.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：焊接组件不包括主摆动油缸，机构架直接与第二滑块固定相连，此时由于机构架不能整体转动，因此需要将放置平台上的连接筋摆放成抓取之后可以直接移动到两品钢拱架之间的状态。
68.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：焊接头上未集成计时器，当焊接头位置调整到要焊接另一侧焊缝时，可以先控制焊接头移动到初始位置，然后和先前一样，利用双触点行程开关的两个触点重新来控制焊接头的工作与否。
69.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：焊接组件不包括双触点行程开关，而是在机械臂组件上安装有摄像头，操作人员通过远程监控画面，来控制焊接头的工作与否。
70.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：焊接组件不包括尾气抽吸管，即本发明提供的钢拱架连接筋焊接装置仅解决人工焊接带来的劳动强度大、焊接效率低、焊接质量一致性难以保证的问题，而关于有害气体的问题，可以待隧道内自然通风一段时间后自行消散，或者是另外设置抽风设备进行抽吸。
71.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：偏转组件不包括第二摆动油缸，第二滑轨与第一摆动油缸的摆动轴直接相连，此时通过加工精度和装配精度来保证整个径向移动组件和焊接组件是在垂直于隧道延伸方向的隧道断面上移动，而无需调整其轴向偏转角度。
72.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：钢拱架连接筋焊接装置不包括偏转组件，此时第二滑轨与安装架直接相连，且无法调整径向移动组件和焊接组件径向偏转角度，而是通过回转组件和径向移动组件的配合来调整焊接组件在垂直于隧道延伸方向的隧道断面上的位置。
73.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均可以是气缸或者电推杆。
74.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：齿圈也可以设置在回转支撑的内周面上。
75.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：回转支承也可以是圆环形，回转支承与隧道同心设置，此时偏转组件、径向移动组件及焊接组件仍然可以设置两套，以保证焊接效率，当然也可以仅设置一套。
76.在钢拱架连接筋焊接装置的其他实施例中：驱动齿轮旋转的动力装置也可以是液压马达或气动马达。
77.以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。