车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。2.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，所述线控请求目标还包括工况请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：当检测到所述线控请求目标为工况请求目标时，根据所述工况请求目标对应的目标工况信息从预设的工况车速数据库中筛选出第二车速；根据电机的响应特性将所述第二车速转化为第三目标转速，且基于所述第三目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。3.如权利要求2所述的车辆纵向控制方法，其特征在于：所述工况请求目标包括转鼓循环工况和标准作业工况。4.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，所述线控请求目标还包括司机移库请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，根据司机移库请求目标对应的车速挡位信息和油门踏板信息确定出第三车速；根据电机的响应特性将所述第三车速转化为第四目标转速，并基于所述第四目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。5.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统或基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统的步骤之后，还包括：获取驱动系统的转角信号；基于所述转角信号计算车辆的位置信息。6.如权利要求1所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，包括：判断当前车速是否大于所述目标车速；若当前车速小于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统进行加速响应；若当前车速等于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统，以保持当前车速；若当前车速大于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应。7.如权利要求6所述的车辆纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应，包括：基于所述第一目标转速控制电机进入负扭减速模式或控制辅助制动系统进行减速，以
实现减速响应。8.一种车辆纵向控制装置，其特征在于，包括：获取单元，其用于获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；第一控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；第二控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。9.一种车辆纵向控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的车辆纵向控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现权利要求1至7中任一项所述的车辆纵向控制方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆纵向控制技术领域，包括获取线控请求目标，线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；当检测到线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将车速请求目标对应的目标车速转化为目标转速，并基于目标转速控制驱动系统和制动系统；当检测到线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将第一车速转化为目标转速，基于目标转速控制驱动系统和制动系统，实现车辆的纵向控制。本申请可满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，并可有效提高纵向控制精度。提高纵向控制精度。提高纵向控制精度。


技术研发人员：杨小波 李学兵 于涛 毛天仪 冯永杰 李朝乐
受保护的技术使用者：东风商用车有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/29