一种清洁机自清洗控制方法与流程

1.本发明涉及清洁电器技术领域，具体涉及一种清洁机自清洗控制方法。


背景技术：

2.清洁机是人们日常生活中常用的对待清洁表面进行清洁的家用清洁电器。清洁机除了具备操作简便、清扫干净的优点外，通常还具有可充电和自动清洗辊刷的优点。清洁机一般带有一个配套的基座，当清洁机放置在基座上时可进行自清洗和充电操作。基座上通常设有充电端子与清洁机机身上的充电部对接对清洁机进行供电。清洁件在基座上进行自清洗，并在自清洗完成后自动进入充电模式对清洁机进行充电以保证用户下一次使用清洁机时清洁机电量充足。
3.但是在现有技术中清洁机在执行自清洗步骤时供液组件供液，清洁件旋转以实现自清洁，吸污电机工作对污物进行收集。清洁件在基座上旋转清除黏附在清洁件上的污物，清洁件旋转速度较快，通常会使清洁机本体发生抖动。部分清洁机在基座清洗槽内设置刮擦件增大清洁件旋转时与清洗槽之间的摩擦力辅助剥除清洁件上的污物，刮擦件在辅助剥除清洁件污物的同时也阻碍了清洁件旋转加剧了清洁机本体的抖动。吸污电机产生抽吸力使脏污被高速流动的气流挟裹由清洁件克服重力沿着吸污通道向上运动直至收集至污水桶中，清洁机本体会发生抖动。清洁机本体上的充电部与基座上的充电端子对接，但是执行自清洗步骤时清洁机抖动使清洁机与基座发生移位，充电端子与充电部脱开导致自清洗完成后充电电路无法导通，无法对清洁机进行充电，待用户下一次使用清洁机时，清洁机亏电无法满足用户使用需求，降低用户体验。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是如何保证充电部和充电端子在自清洗步骤执行完毕后保证可靠对接。本技术提供了一种清洁机自清洗控制方法，自清洗步骤中至少包括一次充电电路检测步骤对清洁机充电部与基座上充电端子的对接情况进行检测，并执行一次充电操作，确保充电部与充电端子可靠对接后继续执行自清洁步骤，若充电电路未连通则停止执行自清洁步骤和/或发出报警提醒用户调整清洁机位置以保证结束自清洁后能够进入充电模式实现对清洁机电量的及时补充。
5.为实现上述目的，本发明通过以下技术方案得以实现：
6.一种清洁机自清洗控制方法，所述清洁机包括清洁机本体和带有充电端子的基座，所述清洁机本体包括供液组件、吸污通道、吸污电机、污水桶、清洁件、可充电电池包以及与充电端子对接的充电部，所述供液组件为清洁件供液以擦拭待清洁表面，吸污电机通过吸污通道将清洁件上的污物收集至污水桶中，其特征在于：
7.所述清洁机自清洗控制方法包括自清洗步骤；
8.所述自清洗步骤中至少包括一次充电电路检测步骤；
9.所述充电电路检测步骤中，检测清洁机本体上的充电部与基座上的充电端子的对
接情况，对可充电电池包进行充电。
10.进一步的，所述充电电路检测步骤设置于所述吸污电机和/或清洁件开启之后。
11.进一步的，所述充电电路检测步骤中，若充电电路未连通则触发报警和/或停止执行后续自清洗步骤，待检测到可充电电池包充电后，停止充电并继续执行后续自清洗步骤。
12.进一步的，所述自清洗步骤还包括管道清洗步骤，所述管道清洗步骤中吸污电机功率小于清洁待清洁表面时吸污电机功率,所述充电电路检测步骤位于管道清洗步骤之前。
13.进一步的，所述自清洗步骤还包括：
14.清洁件甩干步骤s33：关闭供液组件，清洁件旋转，吸污电机持续开启；
15.所述充电检测步骤位于清洁件甩干步骤s33之前。
16.进一步的，一种清洁机自清洗控制方法，所述清洁机自清洗步骤包括：
17.步骤s1:供液组件向基座或清洁件供液；
18.步骤s2：清洁件旋转；
19.步骤s3:关闭供液组件、清洁件停止旋转，执行充电检测步骤；
20.所述充电电路检测步骤中，检测清洁机本体上的充电部与基座上的充电端子的对接情况，对可充电电池包进行充电；
21.步骤s4:供液组件供液、清洁件旋转、吸污电机开启；
22.清洁件甩干步骤s33：关闭供液组件，清洁件旋转，吸污电机持续开启。
23.进一步地，一种清洁机自清洗控制方法，所述清洁机自清洗步骤包括：
24.步骤s111:供液组件向基座或清洁件供液，吸污电机开启、清洁件旋转；
25.步骤s222：供液组件向基座或清洁件供液，清洁件旋转，吸污电机停止运行；
26.步骤s333：关闭供液组件、清洁件停止旋转，执行充电检测步骤；
27.所述充电电路检测步骤中，检测清洁机本体上的充电部与基座上的充电端子的对接情况，对可充电电池包进行充电；
28.管道清洗步骤s444：吸污电机以低于额定功率的第一功率带动液流在吸污通道4内往复流转以清洗吸污通道4；
29.清洁件甩干步骤s33：关闭供液组件，清洁件旋转，吸污电机持续开启；
30.进一步的，所述自清洗步骤中步骤s111清洁件旋转的速度小于清洁机清洁待清洁表面时的速度，所述步骤s222中清洁件旋转的速度大于步骤s111中清洁件旋转的速度。
31.进一步的，所述步骤s111中吸污电机功率大于清洁待清洁表面时吸污电机功率。
32.进一步的，所述步骤s111和步骤s222之间设有充电检测步骤。
33.综上所述，在自清洗步骤中至少包括一次充电电路检测步骤，以检测清洁机本体上的充电部与基座上的充电端子的对接情况，对可充电电池包进行充电。即在自清洗步骤中至少执行一次对可充电电池包的充电以确保充电部与充电端子对接，在自清洗结束后可自动对可充电电池包进行充电。避免自清洗过程中清洁机抖动致使充电部与充电端子未实现可靠连接，自清洗完成后充电电路处于断路状态无法对可充电电池包充电。当用户下一次使用清洁机时，可充电电池包处于亏电状态无法实现全屋清洁，延长用户等待时间，降低用户体验。
34.清洁件清洗步骤中通常由供液组件提供动力使净水箱中的液体由净水箱经液体
输送管路喷淋至清洁件上或基座清洗槽中。清洁件在喷淋液体的同时旋转或待水泵关闭后在盛有清洁液的清洗槽中旋转，清除黏附在清洁件上的脏污。清洁件旋转一定时间后，吸污电机开启对清洁件上黏附的污物和清洗槽中的液体进行抽吸实现对污物的回收，避免脏污留置在基座上需要用户手动清洗。吸污电机的工作功率一般为100w-300w之间，且吸污电机工作时产生抽吸力将清洗槽中的液体或清洁件上黏附的脏污抽吸至吸污通道中并最终收集至污水桶3中。吸污电机工作液流由位于清洁机本体底部的清洁件输送至位于清洁机机身上的污水桶内，液流流动范围大，且在抽吸力的作用下产生挟裹污液一同运动的高速气流，吸污效率高。吸污电机工作过程中清洁机易发生摇摆或抖动致使充电部与充电端子断开。
35.清洁件工作时转速一般在300r/min-800r/min之间，清洁件高速旋转快速除去黏附在其表面上的脏污或清洁件高速旋转带动清洗槽中的液流由吸污口进入吸污通道4现污物收集。因此清洁件旋转过程中清洁机易发生位移致使充电部与充电端子断开。因此为避免自清洗完成后无法自动对可充电电池包充电导致用户无法随时使用清洁机的问题，在自清洗步骤重设置充电检测步骤保证充电部与充电端子可靠对接，避免自清洗过程中清洁机抖动致使充电部与充电端子未实现可靠连接，自清洗完成后充电电路处于断路状态无法对可充电电池包充电，方便用户随时使用。
附图说明
37.图1为清洁机的结构示意图；
38.图2是实施例2中清洁机的自清洗流程示意图；
39.图3是实施例3中清洁机的自清洗流程示意图；
40.其中：100—清洁机本体；200—基座；1—可充电电池包；2—吸污电机；3—污水桶；4—吸污通道；5—净水箱；6—充电部；7—充电端子；8—清洁件
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
43.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
45.需要说明的是，本公开的表面清洁装置可以是自行走式的表面清洁机器人，也可以是手持式的表面清洁装置。其中，自行走式的表面清洁机器人除了包括上述的结构以外，还包括用于支撑和驱动表面清洁装置行走的行走轮。下面参照附图并结合手持式的表面清洁装置，来对本公开的表面清洁装置进行举例说明。
46.实施例一：
47.如图1所示，本技术的清洁机包括清洁机本体100和用于放置清洁机本体100的清洁机基座200。清洁机本体100放置在清洁机基座200上时可以进行充电和自清洗操作。清洁机本体100包括清洁件8、清洁件8可以是辊刷、履带式清洁布、或转盘式清洁布。辊刷可以是单辊刷、双辊刷或者多辊刷。本实施例以清洁件8是辊刷为例。清洁机还包括用于容置辊刷的辊刷腔，辊刷腔可以是半封闭式的也可以是敞开式的。清洁机清洁待清洁表面时辊刷电机使辊刷旋转以擦拭待清洁表面，辊刷电机可以被辊刷套设在辊刷内或位于辊刷外部与辊刷电连接驱动辊刷旋转。清洁机本体100还包括与辊刷连通以吸取污物的吸污通道4、与吸污通道4连通以回收污物的污水箱以及与吸污通道4和污水箱连通为其提供抽吸力的真空电机。吸污通道4包括吸污管道和吸污口，吸污口位于辊刷腔上。辊刷旋转时污物在真空电机抽吸力的作用下通过吸污口进入吸污通道4，辊刷腔壁对污物起到一定的引导作用。清洁机还包括供液组件，供液组件包括净水箱5和液体输送通道，净水箱5内可以盛装清水、清洗液或者两者的混合物，液体输送通道一端与净水箱5相连接，另一端为辊刷提供液体供其清洁待清洁表面或自清洗。自清洗模式中可以由净水箱5为辊刷供液进行自清洗，也可以将辊刷放置于盛有清洁液的清洗槽中中进行自清洗。
48.清洁机还包括用于放置清洁机本体100的清洁机基座200，基座200上设有容置辊刷的清洗槽和与清洁机电连接的充电端子7，基座200与外接电源电连接为清洁机的可充电电池包1供电。当清洁机放置在基座200上时可以对清洁机进行充电或自清洗。
49.清洁机还包括充电部6，充电部6与清洁机基座200上的充电端子7使充电电路连通外接电源为可充电电池包1充电。
50.进一步的，清洁机自清洗控制方法包括自清洗步骤，自清洗步骤中至少包括一次充电检测步骤。
51.充电检测步骤包括检测清洁机本体100上的充电部6与基座200上的充电端子7的对接情况，对可充电电池包1进行充电。
52.优选的，充电检测步骤包括对可充电电池包1进行充电，若无法对可充电电池包1进行充电则说明充电电路未连通，清洁机在进行自清洗的过程中充电部6与充电端子7脱开未实现可靠对接。若充电电路未连通则触发报警和/或停止执行后续自清洗步骤提醒用户及时调整清洁机和基座200的位置关系使清洁机的充电部6与基座200上的充电端子7对接，检测到可充电电池包1完成一次充电后，自清洗步骤继续执行。
53.优选的，充电检测步骤中若充电电路未连通，则停止执行后续自清洗步骤。避免自清洗执行完毕后清洁机无法对可充电电池包1进行充电，待用户需要使用清洁机进行清洁
时可充电电池包1电量不足，用户等待时间过长，用户体验不佳的问题。
54.待用户重新调整清洁机与基座200之间的位置关系，使充电部6与充电端子7对接待充电电路导通并完成一次充电后，自清洗步骤继续执行。自清洗步骤继续执行是指按照既定的自清洗流程继续进行，已执行过的自清洗步骤不再重复执行。避免已经完成的自清洗步骤重复进行，自清洗时间延长，耗电量增多，增加用户等待时间同时延长噪声产生时间。
55.优选的，充电检测步骤中对可充电电池包1进行充电，对可充电电池包1进行短时充电，充电时间不大于1分钟。既能完成对充电部6与充电端子7之间对接情况的检测，保证清洁机此时可以随时实现对可充电电池包1的稳定充电，又能避免自清洗时间过长辊刷长时间浸泡在液体中损害使用寿命。
56.进一步的，充电电路检测步骤设置于吸污电机2和/或清洁件8开启之后。
57.具体来说，自清洗步骤至少包括清洁件8清洗和清洁件8甩干两个步骤。清洁件8清洗步骤中通常由水泵提供动力使净水箱5中的液体由净水箱5经液体输送管路喷淋至清洁件8上或基座200清洗槽中。清洁件8在喷淋液体的同时旋转或待水泵关闭后在盛有清洁液的清洗槽中旋转，清除黏附在清洁件8上的脏污。清洁件8旋转一定时间后，吸污电机2开启对清洁件8上黏附的污物和清洗槽中的液体进行抽吸实现对污物的回收，避免脏污留置在基座200上需要用户手动清洗。吸污电机2的工作功率一般为100w-300w之间，且吸污电机2工作时产生抽吸力将清洗槽中的液体或清洁件8上黏附的脏污抽吸至吸污通道4中并最终收集至污水桶3中。吸污电机2工作液流由位于清洁机本体100底部的清洁件8输送至位于清洁机机身上的污水桶3内，液流流动范围大，且在抽吸力的作用下产生挟裹污液一同运动的高速气流，吸污效率高。吸污电机2工作过程中清洁机易发生摇摆或抖动致使充电部6与充电端子7断开。
58.清洁件8工作时转速一般在300r/min-800r/min之间，清洁件8高速旋转快速除去黏附在其表面上的脏污或清洁件8高速旋转带动清洗槽中的液流由吸污口进入吸污通道4实现污物收集。因此清洁件8旋转过程中清洁机易发生位移致使充电部6与充电端子7断开。
59.因此在吸污电机2和/或清洁件8开启之后进行充电电路检测步骤有助于及时发现充电电路断开的情况，及时提醒用户调整清洁机与基座200的放置位置避免自清洗结束后无法自动进入充电状态造成用户使用不便的问题。
60.除此之外自清洗步骤中水泵主要用于提供动力将净水箱5中的液体输送至液体输送管路中并喷淋处清洁机体外，且水泵的输出功率在15w左右，因此供液组件工作时清洁机机身不会发生剧烈晃动，而是保持相对平稳的状态因此通常不必要在水泵工作结束后开启充电检测步骤。
61.进一步地，自清洗步骤还包括管道清洗步骤，管道清洗步骤中吸污电机2功率小于清洁待清洁表面时的吸污电机2功率，充电电路检测步骤位于管道清洗步骤之前。清洁机还包括吸污通道4，吸污通道4一端通过污水桶3与吸污电机2连通，另一端与辊刷连通。吸污电机2产生抽吸力使污物经由吸污通道4最终收集至污水桶3中，因此吸污通道4作为污物流经的路径且位于清洁机本体100当中，路径较长且无法完全拆卸容易藏污纳垢产生异味和滋生细菌。因此自清洗步骤包括管道清洗步骤使得清洁机的自清洗步骤不仅能实现对擦拭待清洁表面的清洁件8进行清洗还能对吸污通道4进行清洗。
62.优选的，清洁机在清洁待清洁表面时需要将待清洁表面上的污物及黏附在清洁件8上的污物快速收集至污水桶3中，因此清洁待清洁表面时的吸污电机2功率通常在80w-180w之间以实现快速吸污。在清洁待清洁表面时吸污电机2产生抽吸力，清洁机内形成负压环境，流动的气流挟裹着污物进入吸污通道4并在吸污通道4内由吸污口向污水桶3方向快速流动。但是在清洁待清洁表面时由于待清洁表面和辊刷上带有大量污物，污物在吸污通道4内流动的过程中，由于吸污通道4是由清洁机底面向清洁机把手方向的折弯管且污物的流动过程中需要克服重力由下至上流动，因此在污物运动过程中容易黏附在吸污通道4的管壁上或者吸污通道4的回弯处等地方，容易藏污纳垢形成清洁死角。在执行自清洗其他步骤时为实现快速清洁的目的，吸污电机2功率通常在80w-200w之间。在执行自清洗其他步骤时吸污电机2功率至少不小于清洁待清洁表面时吸污电机2功率。因此在执行自清洗其他步骤时液流也由流动的气流挟裹由吸污口方向向污水桶3方向快速流动，不在吸污通道4内停留无法起到对吸污通道4的清理作用。在管道清洗步骤中使液流在吸污管道中往复流转，上下窜动脉冲式冲刷吸污通道4以清除黏附在吸污通道4上的污物。为保证完成管道清洗步骤后的吸污通道4保持洁净，管道清洗步骤至少应该位于自清洗步骤中清洁件8清洗步骤之后以保证完成管道清洗步骤后在下一次清洁机工作之前吸污通道4不会被二次污染。特别的，管道清洗步骤中吸污电机2功率小于清洁待清洁表面时吸污电机2功率，液流在吸污管道内往复流转，无论是液流流动速度还是吸污电机2功率都比自清洗步骤中的其他步骤和清洁待清洁表面时的流速和功率低。因此自清洗步骤中的管道清洗步骤清洁机产生小幅震动导致充电部6与充电端子7脱开的概率较低，充电电路检测步骤设于管道清洗步骤之前，确认充电部6与充电端子7可靠连接，完成管道清洗步骤后不再重复进行充电电路检测步骤依旧能保证充电部6与充电端子7可靠连接。
63.进一步的，自清洗步骤还包括清洁件8甩干步骤s33：关闭供液组件，清洁件8旋转，吸污电机2持续开启，充电检测步骤位于清洁件8甩干步骤s33之前。甩干步骤通常作为自清洗步骤的最后一个步骤，完成清洁件8甩干后即结束自清洗步骤因此无需在清洁件8甩干步骤执行完毕后进入充电检测步骤，通常在清洁件8甩干步骤s33执行完毕后自清洗步骤结束，外接电源对可充电电池包1充电。因此在清洁件8甩干步骤s33之前设置充电检测步骤保证充电部6与充电端子7可靠对接在自清洗步骤执行完毕后即可直接为可充电电池包1充电。
64.优选的，自清洗步骤中的清洁件8甩干步骤s33作为自清洗步骤一次循环中的最后一步骤。执行完清洁件8甩干步骤s33清洁机可根据清洁件8的脏污程度、使用时间、用户使用习惯、用户设置等任何方式循环执行自清洗步骤直至清洁件8完成彻底清洁。在不同的自清洗步骤中清洁件8甩干步骤s33可以作为自清洗步骤的最后一个步骤将清洁完毕后湿润的清洁件8甩干，使其以干燥的状态等待用户的下一次使用。也可以作为自清洗步骤一次循环中的最后一个步骤通过清洁件8的旋转和吸污电机2的持续开启清除基座200清洗槽内或清洁件8中的污物。无论何种自清洗步骤，清洁件8甩干步骤s33均会作为自清洗步骤结束前的最后一个子步骤，因此充电电路检测步骤军设置于清洁件8甩干步骤s33之前保证充电部6于充电端子7在及逆行步骤s33之前实现可靠对接，完成清洁件8甩干步骤s33之后即可为可充电电池包1充电，及时补充清洁机电量，方便用户随时再一次使用清洁机。
65.实施例二：
66.如图1-2所示，本实施例的不同之处在于，自清洗步骤包括：步骤s111：供液组件向基座200或清洁件8供液，吸污电机2开启清洁件8旋转；步骤s222：供液组件向基座200或清洁件8供液，清洁件8旋转，吸污电机2停止运行；步骤s333：关闭供液组件、清洁件8停止旋转，执行充电检测步骤；充电电路检测步骤中，检测清洁机本体100上的充电部6与基座200上的充电端子7的对接情况，对可充电电池包1进行充电；管道清洗步骤s444：吸污电机2以低于额定功率的第一功率带动液流在吸污通道4内往复流转以清洗吸污通道4；步骤s33：关闭供液组件，清洁件8旋转，吸污电机2持续开启；步骤s111中供液组件向基座200或清洁件8供液，同时吸污电机2开启，清洁件8旋转。特别的，步骤s111中清洁件8旋转的速度小于清洁机清洁待清洁表面的速度。清洁机完成一次清扫工作后放置于基座200上进行自清洗和充电，清洁件8上黏附着大量的污物,若清洁件8高速旋转大量污物伴随着清洁件8的高速旋转在离心力的作用下与清洁件8相脱离并飞溅到基座200清洗槽中或基座200外面给环境造成二次污染，若用户站立在清洁机周边容易被飞溅的污物迸溅到降低使用体验。因此在在自清洗步骤启动阶段降低清洁件8旋转速度使清洁件8旋转的速度小于清洁机清洁待清洁表面的速度，清洁件8上的污物是清洁件8旋转擦拭待清洁表面过程中黏附道清洁件8表面的，因此清洁件8以清洁待清洁表面时的旋转速度旋转即可保证清洁件8上的污物不会在离心力的作用下四处飞溅造成环境污染。因此在步骤s111中，使清洁件8浸润在清洗液中或在清洁件8旋转的过程中由供液组件持续供液冲洗清洁件8，同时清洁件8以小于清洁机清洁待清洁表面时的旋转速度旋转，同时吸污电机2开启产生抽吸力。清洁件8浸润在清洗液并进行旋转中或清洁件8伴随着清洁液的冲刷不断旋转降低了清洁件8上污物的粘附力使污物更易脱离清洁件8但又不至于四处飞溅，同时吸污电机2产生抽吸力引导污物与清洁件8脱离并沿着吸污通道4运动最终被收集至污水桶3中，实现对清洁件8上黏附污物的清除。执行步骤s111后的清洁件8黏附在其上的大部分污物已经被清除，步骤s222：供液组件向基座200或清洁件8供液，清洁件8旋转，吸污电机2停止运行；使清洁件8在湿润的环境中持续旋转。特别的，步骤s222中清洁件8的旋转速度大于步骤s111中清洁件8的旋转的速度。在执行步骤s111后清洁件8上黏附的大部分污物已经被清除，但是可能还存在顽固污渍或者脏污残渣依旧留存在清洁件8上的可能，但是此时清洁件8上黏附的污物量相对不多。因此在执行完步骤s111后提高清洁件8旋转速度使步骤s222中清洁件8的旋转速度大于步骤s111中清洁件8的旋转速度，在清洁液的浸润或冲刷下旋转的清洁件8能够清除顽固污物或脏污残渣实现清洁件8的彻底清洁。特别的，辊刷腔中还设有刮条与清洁件8过盈接触，在清洁件8旋转的过程中对清洁件8进行刮擦使得污物由清洁件8上脱落下来。进一步地，在清洁机清洁待清洁表面时，用户手持清洁机把手使清洁机本体100的机身倾斜以握持清洁机在待清洁表面上移动。污水桶3设置在机身上随着机身的倾斜而倾斜，污水箱一端与吸污电机2连通，为避免污水桶3中的水汽进入吸污电机2中通常再污水桶3与吸污电机2之间设置过滤件以放置水汽进入吸污电机2避免吸污电机2进水造成清洁机
整机报废。在使用时倾斜的污水桶3相比清洁机处于直立时存储在污水桶3内的液体和由吸污通道4脱出的液体更靠近吸污电机2，增加吸污电机2被水汽入侵的危险。因此清洁待清洁表面时的吸污电机2功率小于自清洗步骤中步骤s111中吸污电机2的功率，一方面避免在清洁待清洁表面时水汽进入吸污电机2危害用电安全和机器使用寿命，另一方面在进行自清洗时吸污电机2高档运行能够快速吸取污物实现快速完成自清洗的作用。进一步的，进行步骤s111和步骤s222后进行充电电路检测步骤，在自清洗步骤s111和步骤s222中清洁件8旋转、吸污电机2开启，将黏附在清洁件8上的污物快速清除，清洁件8机身存在小幅度震动或摆动的可能性，清洁机与基座200对接的充电部6和充电端子7可能在自清洗步骤中脱开，因此在结束步骤s222后清洁件8已处于洁净状态，此时进行充电检测步骤能够及能够判定充电部6与充电端子7的连接情况。检测清洁机本体100上的充电部6与基座200上的充电端子7的对接情况。若无法对可充电电池包1进行充电，则说明充电部6与充电端子7未实现可靠对接，充电电路断开，则触发报警同时停止继续执行后续自清洗步骤或直接停止执行后续自清洗步骤及时提醒用户调整清洁机位置，用户调整清洁机位置检测到充电部6与充电端子7对接并完成一次对可充电电池包1的充电后，继续执行后续自清洗步骤，确保充电电路连通在结束自清洗后可立即对可充电电池包1充电方便用户随时使用。进一步的，自清洗步骤s111和步骤s222之间设有充电检测步骤，结束步骤s111后检查充电部6与充电端子7的对接情况及时提醒用户保证充电部6与充电端子7的可靠对接。
67.实施例三：
68.如图1、图3所示，本实施例的不同之处在于，自清洗步骤包括：
69.步骤s1:供液组件向基座200或清洁件8供液；
70.步骤s2：清洁件8旋转；
71.步骤s3:关闭供液组件、清洁件8停止旋转，执行充电检测步骤；
72.所述充电电路检测步骤中，检测清洁机本体100上的充电部6与基座200上的充电端子7的对接情况，对可充电电池包1进行充电；
73.步骤s4:供液组件供液、清洁件8旋转、吸污电机2开启；、
74.清洁件8甩干步骤s33：关闭供液组件，清洁件8旋转，吸污电机2持续开启。
75.自清洗步骤包括：供液组件向基座200或清洁件8供液。供液组件喷淋出的液体可以直接喷向基座200的清洗槽也可以喷向清洁件8对清洁件8进行润湿。供液组件供液至预设时间后，供液组件关闭，清洁件8在蓄有清洗液的清洗槽中旋转清除黏附在清洁件8上的污物。或供液组件先向清洗槽或清洁件8喷液润湿清洁件8，供液量达预设克重或体积，或供液至预设时间后，清洁件8旋转同时持续供液在清洁件8旋转的同时进行冲刷清除黏附在清洁件8上的污物。清洁完毕后执行自清洗步骤s3：关闭供液组件、清洁件8停止旋转，执行充电检测步骤；检测充电部6与充电端子7的对接情况，对可充电电池包1进行充电。若完成一次对可充电电池包1充电，则此时充电部6与充电端子7可靠对接，充电电路连通，继续执行自清洗步骤并在自清洗步骤结束后对可充电电池充电，方便用户下一次使用。若无法实现对可充电电池包1充电，则此时充电部6与充电端子7未实现可靠对接，充电电路断开，则发出报警提醒用户调整清洁机与基座200的位置关系使清洁机与基座200可靠对接，待充电部6和充电端子7对接并完成一次对可充电电池包1的充电后继续执行自清洗步骤，自清洗完
成后对可充电电池包1进行充电方便用户随时使用。特别的，充电部6与充电端子7未实现可靠对接，充电电路断开，自清洗停止执行后续步骤，待待充电部6和充电端子7对接并完成一次对可充电电池包1的充电后继续执行自清洗步骤，自清洗完成后对可充电电池包1进行充电方便用户随时使用。
76.至此，已经结合前文的多个实施例描述了本技术的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本技术的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本技术技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本技术的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本技术的保护范围之内。