工程车遥控系统、方法、装置及存储介质与流程

1.本发明属于工程机械无人化技术领域，具体涉及一种工程车遥控系统、方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.冶金是指开采、精选、烧结金属矿石并对其进行冶炼、加工成金属材料，因其行业的特殊性，使用机械多为特种机械，并在特殊工况下进行危险性较大的工作。
3.相关技术中，普遍采用人工驾驶机械进行作业，例如，驶人员通过驾驶舱控制工程车进行作业，危险性较大；而少部分工况采用人工近场遥控作业。虽然近场遥控较人工驾驶安全性有所提高，但是因为作业环境的恶劣对人体依旧有伤害。
4.因此，如何提升工程车作业的安全性，成为现有技术中亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种工程车遥控系统、方法、装置及存储介质，以克服目前工程车作业的安全性低的技术问题。
6.为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：
7.一方面，一种工程车遥控系统，包括：服务器、分别与所述服务器相连的驾驶舱和至少两个工程车；
8.所述工程车用于向所述服务器发送工程车数据；
9.所述驾驶舱用于向所述服务器发送控制指令；
10.所述服务器，用于接收所述驾驶舱发送的控制指令以及所述工程车发送的工程车数据，所述控制指令携带工程车确认信息；根据所述工程车确认信息和所述工程车数据，确定目标工程车；获取所述目标工程车的控制权限，以根据所述控制指令向所述目标工程车发送控制信息；
11.所述工程车还用于根据控制信息，执行与所述控制信息对应的动作。
12.可选的，所述工程车数据，包括：工程车在线信息；所述驾驶舱，还用于：发送工程车切换指令；
13.所述服务器，还用于：接收所述工程车切换指令，根据所述工程车在线信息，切换所述目标工程车。
14.可选的，所述服务器，还用于：接收权限设定指令，根据所述权利设定指令，设定每个驾驶舱对工程车的控制权限；其中，每个所述驾驶舱对应的所述工程车的数量为至少两个；和/或，每个所述工程车对应的所述驾驶舱的数量为至少两个。
15.可选的，所述驾驶舱的个数为至少两个；每个所述驾驶舱分时控制所述工程车。
16.可选的，所述驾驶舱，还用于：向所述服务器发送可控工程车列表查询请求，及，接收所述服务器返回的可控工程车列表；所述服务器，还用于：接收所述驾驶舱发送的可控工程车列表查询请求，确定所述驾驶舱对应的可控工程车列表，并将所述可控工程车列表返
回至所述驾驶舱。
17.可选的，所述服务器为边缘云服务器。
18.又一方面，一种工程车遥控方法，包括：
19.接收任一驾驶舱发送的控制指令以及每个工程车发送的工程车数据，所述控制指令携带工程车确认信息；
20.根据所述工程车确认信息和所述工程车数据，确定目标工程车；
21.获取所述目标工程车的控制权限，以根据所述控制指令向所述目标工程车发送控制信息。
22.可选的，还包括：
23.接收工程车切换指令；
24.根据所述工程车切换指令，切换所述目标工程车。
25.又一方面，一种工程车遥控装置，包括：
26.接收模块，用于接收任一驾驶舱发送的控制指令以及每个工程车发送的工程车数据，所述控制指令携带工程车确认信息；
27.确定模块，用于根据所述工程车确认信息和所述工程车数据，确定目标工程车；
28.获取模块，用于获取所述目标工程车的控制权限，以根据所述控制指令向所述目标工程车发送控制信息。
29.又一方面，一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述工程车遥控方法。
30.本发明实施例提供的工程车遥控系统、方法、装置及存储介质，系统包括服务器、分别与服务器相连的驾驶舱和至少两个工程车；工程车用于向服务器发送工程车数据；驾驶舱用于向服务器发送控制指令；服务器，用于接收驾驶舱发送的控制指令以及工程车发送的工程车数据，控制指令携带工程车确认信息；根据工程车确认信息和工程车数据，确定目标工程车；获取目标工程车的控制权限，以根据控制指令向目标工程车发送控制信息；工程车还用于根据控制信息，执行与控制信息对应的动作。通过设置边缘云服务器，使得工作人员可以通过驾驶舱直接远程遥控工程车，实现非视距条件下进行精准作业，降低了作业风险；另外，近场遥控在视野上较人工驾驶存在盲区，本技术的远程遥控，可以减少视野盲区，进一步增强作业的安全性。本技术中多台工程车可同时上传视频流和数据流数据至服务器；驾驶舱与服务器交互，可获取任一在线工程车数据及控制权限并完成数据的多态显示及远程遥控操作。应用本发明能实现多台驾驶舱分时远程遥控多台工程车辆在非视距条件下进行精准作业。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本发明实施例提供的一种工程师遥控系统的结构示意图；
33.图2为本发明实施例提供的一种工程车远程遥控方法的流程示意图；
34.图3为本发明实施例提供的一种工程车遥控装置的结构示意图；
35.图4为本发明实施例提供的一种工程车遥控设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
37.工程车是一个建筑工程的主干力量，由于它们的出现才使建筑工程的进度倍增，大大减少了人力。钢铁冶金工厂的无人化和智能化建设是现今钢铁企业节能减排的重要组成，目前国内冶金作业主要依靠人工驾驶工程车辆完成，可能存在作业不及时、不彻底、效率低、工人劳动强度和危害风险较大灯一系列问题。以炉下清渣作为示例，炉下清渣作为钢铁生产流程中节奏控制的重要枢纽，是工厂无人化和智能化建设的基础。目前国内清渣工作主要依靠人工驾驶清渣车完成，由于没有实现无人化操控，可能存在清渣不及时、清渣不彻底、清渣效率低、工人劳动强度和危害风险较大等问题；而少部分采用人工近场遥控作业，虽然近场遥控较人工驾驶安全性有所提高，但是因为作业环境的恶劣对人体依旧有伤害，另外，近场遥控在视野上较人工驾驶存在盲区。
38.因此，如何提升工程车作业的安全性，减少视野盲区，成为现有技术中亟待解决的技术问题。
39.基于此，本发明实施例提供一种工程车遥控系统、方法、装置及设备。
40.实施例：
41.图1为本发明实施例提供的一种工程师遥控系统的结构示意图，参阅图1，本发明实施例提供的系统可以包括以下部分：服务器11、分别与服务器11相连的驾驶舱12和至少两个工程车13。其中，工程车用于向服务器发送工程车数据；驾驶舱用于向服务器发送控制指令；服务器，用于接收驾驶舱发送的控制指令以及工程车发送的工程车数据，控制指令携带工程车确认信息；根据工程车确认信息和工程车数据，确定目标工程车；获取目标工程车的控制权限，以根据控制指令向目标工程车发送控制信息；工程车还用于根据控制信息，执行与控制信息对应的动作。
42.在一个具体的遥控工程车的过程中，可以设置服务器，驾驶舱和工程车通过服务器进行通信。其中，服务器可以为边缘云服务器，也可以为其他服务器，本技术中不做具体限定。在一个工程车遥控系统中，可以设置一个、两个或多个驾驶舱，设置至少两个工程车，通过驾驶舱远程遥控工程车进行作业。
43.其中，每个工程车采用智能化工程车，可以向服务器发送自身的工程车数据，也可以接收服务器返回的数据。驾驶舱采用工业智能驾驶舱，同样可以与服务器进行数据的交互。
44.工程车在上线后，实时将自身的工程车数据发送至服务器。在工作人员需要远程操控工程车进行作业时，可以选择一个驾驶舱，驾驶舱通过服务器查看工程车的上线信息，驾驶舱向服务器发送控制指令，如，控制指令可以为连接并驱动空闲工程车，其中空闲工程车为工程车确认信息，服务器在收到控制指令后，通过工程车发送的工程车数据确定在线
的空闲工程车1号为目标工程车，获取目标工程车的控制权限，从而使得驾驶舱可以通过服务器控制目标工程车。驾驶舱发送的控制指令，经过服务器，向目标工程车发送控制信息，使得目标工程车执行对应的动作，如前进、后退等。其中，在确定目标工程车后，系统将为目标工程车与驾驶舱建立数据通道，此时目标工程车状态为遥控中。
45.本技术中，工程车可以实时采集现场视频流，并将视频流长传至边缘云服务器中。其中，视频流可以包括最少6路高清低时延视频画面数据。工程车可以与边缘云服务器进行数据流的交互，其中，数据流为智能网关通信数据，主要包括工程车上报数据和驾驶舱下发控制指令数据。
46.本实施例提供的工程车遥控系统，通过设置边缘云服务器，使得工作人员可以通过驾驶舱直接远程遥控工程车，实现非视距条件下进行精准作业，降低了作业风险。另外，近场遥控在视野上较人工驾驶存在盲区，本技术的远程遥控，可以减少视野盲区，进一步增强作业的安全性。
47.在一些实施例中，工程车数据，包括：工程车在线信息；驾驶舱，还用于：发送工程车切换指令；服务器，还用于：接收工程车切换指令，根据所述工程车在线信息，切换目标工程车。
48.例如，工作人员还可以根据需求切换正在控制的工程车。通过驾驶舱发送工程车切换指令，服务器在收到工程车切换指令后，根据工程车切换指令，切换目标工程车。如，工程车切换指令可以为切换到2号工程车、切换到满电工程车、切换到下一区域工程车等，确定需要切换的工程车在线后，从而切换其他工程车为目标工程车，之前的目标工程车则恢复在线状态。
49.本技术中，任何一个驾驶舱在满足设定的控制约束条件下，均可以对接入云服务器的工程车进行切换操作。本技术中对设定的控制约束条件不做具体限定，用户可以根据需求进行设定。
50.本发明实施例中，通过设置工程车切换功能，使得工作人员可以根据需求实时对工程车进行切换，方便、快捷，提高工作的便宜度。
51.在一些实施例中，服务器，还用于：接收权限设定指令，根据权利设定指令，设定每个驾驶舱对工程车的控制权限；其中，每个驾驶舱对应的工程车的数量为至少两个；和/或，每个工程车对应的驾驶舱的数量为至少两个。
52.例如，可以对每个驾驶舱的控制权限进行管理，如，可以设定驾驶舱a，控制1号至5号工程车；设定驾驶舱b控制6号至10号工程车；也可以设定驾驶舱a和驾驶b共同控制1号至5号工程车等，本技术中不做具体限定。
53.本技术实施例中，通过对每个驾驶舱的控制权限进行设定，在驾驶舱和工程车数量较多时，可以更快捷的进行工程车的确定。
54.在一些实施例中，驾驶舱的个数为至少两个；每个驾驶舱分时控制工程车。
55.本技术中，为了提升控制效果，避免多个驾驶舱同时控制一辆工程车出现控制错乱的情况，本技术中设定驾驶舱分时控制工程车。
56.在一些实施例中，驾驶舱，还用于：向服务器发送可控工程车列表查询请求，及，接收服务器返回的可控工程车列表；服务器，还用于：接收驾驶舱发送的可控工程车列表查询请求，确定驾驶舱对应的可控工程车列表，并将可控工程车列表返回至驾驶舱。
57.例如，驾驶舱可以查询自己的控制权限，查看可以控制的工程车列表，并根据查询到的可控工程车列表，选择需要控制的工程车。如，驾驶舱a查询到可控工程车列表为1号至5号，其中，1号和2号在线，可以选择1号或2号，本技术中不做具体限定。
58.本技术实施例中，通过设置驾驶舱查阅控制权限，可以方便工作人员作业。
59.本发明实施例提供的工程车遥控系统，多台智能化工程车辆可同时上传视频流和数据流数据至边缘云服务器；工业智能驾驶舱与边缘云服务器交互，可获取任一在线可控智能化工程车辆数据及控制权限并完成数据的多态显示及远程遥控操作。应用本发明能实现多台驾驶舱分时远程遥控多台工程车辆在非视距条件下进行精准作业。
60.基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种工程车遥控方法。
61.图2为本发明实施例提供的一种工程车远程遥控方法的流程示意图，参阅图2，本发明实施例提供方法，可以包括以下步骤：
62.s21、接收任一驾驶舱发送的控制指令以及每个工程车发送的工程车数据，控制指令携带工程车确认信息；
63.s22、根据工程车确认信息和工程车数据，确定目标工程车；
64.s23、获取目标工程车的控制权限，以根据控制指令向目标工程车发送控制信息。
65.在一些实施例中，还包括：接收工程车切换指令；根据工程车切换指令，切换目标工程车。
66.在一些实施例中，还包括：接收权限设定指令，根据权利设定指令，设定每个驾驶舱对工程车的控制权限；其中，每个驾驶舱对应的工程车的数量为至少两个；和/或，每个工程车对应的驾驶舱的数量为至少两个。
67.在一些实施例中，还包括：接收驾驶舱发送的可控工程车列表查询请求，确定驾驶舱对应的可控工程车列表，并将可控工程车列表返回至驾驶舱。
68.实施例提供的工程车遥控方法，工作人员可以通过驾驶舱直接远程遥控工程车，实现非视距条件下进行精准作业，降低了作业风险。另外，近场遥控在视野上较人工驾驶存在盲区，本技术的远程遥控，可以减少视野盲区，进一步增强作业的安全性。多台智能化工程车辆可同时上传视频流和数据流数据至边缘云服务器；工业智能驾驶舱与边缘云服务器交互，可获取任一在线可控智能化工程车辆数据及控制权限并完成数据的多态显示及远程遥控操作。应用本发明能实现多台驾驶舱分时远程遥控多台工程车辆在非视距条件下进行精准作业。
69.基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种工程车遥控装置。
70.图3为本发明实施例提供的一种工程车遥控装置的结构示意图，参阅图3，本发明实施例提供的装置，可以包括以下结构：
71.接收模块31，用于接收任一驾驶舱发送的控制指令以及每个工程车发送的工程车数据，控制指令携带工程车确认信息；
72.确定模块32，用于根据工程车确认信息和工程车数据，确定目标工程车；
73.获取模块33，用于获取目标工程车的控制权限，以根据控制指令向目标工程车发送控制信息。
74.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
75.基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种工程车遥控设备。
76.图4为本发明实施例提供的一种工程车遥控设备的结构示意图，参阅图4，本实施例的工程车遥控设备包括处理器41和存储器42，处理器41与存储器42相连。其中，处理器41用于调用并执行存储器42中存储的程序；存储器42用于存储程序，程序至少用于执行以上实施例中的工程车遥控方法。
77.本技术实施例提供的工程车遥控设备的具体实施方案可以参考以上任意实施例的工程车遥控方法的实施方式，此处不再赘述。
78.基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项实施例记载的工程车遥控方法。
79.可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
80.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
81.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
82.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
83.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
84.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
85.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
86.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
87.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。