感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序与流程

1.本技术涉及智能驾驶领域，特别涉及一种感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序。


背景技术：

2.在智能驾驶领域中，车辆可以通过车身安装的各类传感器感知路况，以得到路况信息。这样，驾驶员可以基于该路况信息控制车辆。然而，在实际应用中，由于路况复杂多变，安装在车身上的各类传感器可能会被遮挡，造成传感器无法感知部分路况，从而影响驾驶员控制车辆。因此，如何对车辆的感知信息进行补偿成为目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序，可以解决相关技术的车辆的感知信息无法进行补偿的问题。所述技术方案如下：
4.一方面，提供了一种感知信息补偿方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
5.确定所述第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，所述第二车辆位于所述第一车辆的感知范围内；
6.获取所述第二车辆的感知信息，所述第二车辆的感知信息包括目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，所述目标移动对象位于所述第二车辆的感知范围内，且所述目标移动对象位于所述第一车辆的盲区内；
7.基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，以对所述第一车辆的感知信息进行补偿。
8.可选地，所述获取所述第二车辆的感知信息，包括：
9.获取所述第一车辆的实际定位信息以及所述第二车辆的实际定位信息；
10.基于所述第一车辆的实际定位信息，以及所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，确定所述第二车辆的理论定位信息；
11.在所述第二车辆的实际定位信息与所述第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取所述第二车辆的感知信息。
12.可选地，所述第二车辆的感知信息还包括数据校验码；
13.所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，包括：
14.将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据编码；
15.在所述数据编码与所述数据校验码相同的情况下，基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速
度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度。
16.可选地，所述相对位置包括相对距离和相对角度；
17.所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，包括：
18.基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离；
19.基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对角度；
20.将所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度减去所述目标移动对象与所述第二车辆的相对速度，以得到所述目标移动对象与所述第一车辆的相对速度。
21.可选地，所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离，包括：
22.基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，按照如下公式确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离；
[0023][0024]
其中，在上述公式中，d
bc
代表所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离，d
ba
代表所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离，d
ac
代表所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离，θ
ba
代表所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度，θ
ac
代表所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度。
[0025]
可选地，所述目标移动对象包括移动车辆、行人、动物。
[0026]
另一方面，提供了一种感知信息补偿装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
[0027]
确定模块，用于确定所述第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，所述第二车辆位于所述第一车辆的感知范围内；
[0028]
获取模块，用于获取所述第二车辆的感知信息，所述第二车辆的感知信息包括目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，所述目标移动对象位于所述第二车辆的感知范围内，且所述目标移动对象位于所述第一车辆的盲区内；
[0029]
转换模块，用于基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，以对所述第一车辆的感知信息进行补偿。
[0030]
可选地，所述获取模块具体用于：
[0031]
获取所述第一车辆的实际定位信息以及所述第二车辆的实际定位信息；
[0032]
基于所述第一车辆的实际定位信息，以及所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，确定所述第二车辆的理论定位信息；
[0033]
在所述第二车辆的实际定位信息与所述第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取所述第二车辆的感知信息。
[0034]
可选地，所述第二车辆的感知信息还包括数据校验码；
[0035]
所述转换模块具体用于：
[0036]
将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据编码；
[0037]
在所述数据编码与所述数据校验码相同的情况下，基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度。
[0038]
可选地，所述相对位置包括相对距离和相对角度；
[0039]
所述转换模块包括：
[0040]
第一确定单元，用于基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离；
[0041]
第二确定单元，用于基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对角度；
[0042]
得到单元，用于将所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度减去所述目标移动对象与所述第二车辆的相对速度，以得到所述目标移动对象与所述第一车辆的相对速度。
[0043]
可选地，所述第一确定单元具体用于：
[0044]
基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，按照如下公式确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离；
[0045][0046]
其中，在上述公式中，d
bc
代表所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离，d
ba
代表所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离，d
ac
代表所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离，θ
ba
代表所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度，θ
ac
代表所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度。
[0047]
可选地，所述目标移动对象包括移动车辆、行人、动物。
[0048]
另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的感知信息补偿方法的步骤。
[0049]
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述感知信息补偿方法的步骤。
[0050]
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的感知信息补偿方法的步骤。
[0051]
本技术提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
[0052]
在目标移动对象位于第一车辆的盲区内的情况下，第一车辆可以获取第二车辆的感知信息。由于第二车辆的感知信息包括目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，且第二车辆位于第一车辆的感知范围内。所以，第一车辆可以基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以此来实现对第一车辆的感知信息进行补偿。
附图说明
[0053]
为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0054]
图1是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图；
[0055]
图2是本技术实施例提供的一种感知信息补偿方法的流程图；
[0056]
图3是本技术实施例提供的一种确定第一车辆与第二车辆的相对位置的示意图；
[0057]
图4是本技术实施例提供的一种确定目标移动对象与第一车辆的相对角度的示意图；
[0058]
图5是本技术实施例提供的一种感知信息补偿装置的结构示意图；
[0059]
图6是本技术实施例提供的一种感知信息补偿设备的结构示意图。
具体实施方式
[0060]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
[0061]
在对本技术实施例提供的感知信息补偿方法进行详细地解释说明之前，先对本技术实施例提供的应用场景进行介绍。
[0062]
本技术实施例提供的感知信息补偿方法可以应用于多种场景，比如，在车辆行驶场景中，第一车辆可以通过车身安装的各类传感器感知路况，以此来辅助驾驶员控制车辆。然而，在某些情况下，第二车辆可能会遮挡第一车辆的部分传感器，使得被遮挡的传感器无法感知目标移动对象。此时，第一车辆的驾驶员无法获取目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，从而无法控制第一车辆规避可能出现的风险。所以，第一车辆可以按照本技术实施例提供的感知信息补偿方法进行感知信息补偿，以此来获得目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，从而有利于驾驶员提前规避可能出现的风险。
[0063]
本技术实施例提供的感知信息补偿方法可以通过车辆来执行。更进一步地，本技术实施例提供的感知信息补偿方法也可以通过感知信息补偿设备来实现，后续以车辆为例进行说明。
[0064]
请参考图1，第一车辆包括定位模块、感知模块和通讯模块。定位模块用于确定第一车辆的实际定位信息，感知模块用于确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，通讯模块用于接收第二车辆的感知信息以及第二车辆的实际定位信息。
[0065]
其中，感知信息补偿设备可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥
控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如pc(personal computer，个人计算机)、手机、智能手机、pda(personal digital assistant，个人数字助手)、掌上电脑ppc(pocket pc)、平板电脑、智能车机、智能电视、智能音箱等。
[0066]
本领域技术人员应能理解上述应用场景和感知信息补偿设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的应用场景和感知信息补偿设备如可适用于本技术实施例，也应包含在本技术实施例保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
[0067]
需要说明的是，本技术实施例描述的业务场景是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
[0068]
接下来对本技术实施例提供的感知信息补偿方法进行详细地解释说明。
[0069]
图2是本技术实施例提供的一种感知信息补偿方法的流程图，请参考图2，该方法包括如下步骤。
[0070]
步骤201：第一车辆确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，第二车辆位于第一车辆的感知范围内。
[0071]
在一些实施例中，第一车辆通过感知模块确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度。其中，感知模块包括摄像头以及雷达，雷达包括毫米波雷达和超声波雷达等。
[0072]
第一车辆与第二车辆的相对位置包括第一车辆与第二车辆的相对距离，以及第一车辆与第二车辆的相对角度。第一车辆以车身中心点为起点且方向为水平方向的射线为参考线，确定第一车辆与第二车辆的相对角度，此时，第一车辆与第二车辆的相对角度是第一车辆的车身中心点与第二车辆的车身中心点的连线与参考线之间的夹角。
[0073]
比如，请参考图3，d
ba
代表第一车辆与第二车辆的相对距离，第一车辆以车身中心点b为起点且方向为水平方向的射线为参考线，第一车辆与第二车辆的相对角度θ
ba
是第一车辆的车身中心点b与第二车辆的车身中心点a的连线与参考线之间的夹角。
[0074]
第一车辆通过雷达向第二车辆发射电磁波信号，并接收第二车辆反射的回波信号，从而确定从发射该电磁波信号到接收到回波信号的总时长。然后，基于该总时长以及电磁波信号的传播速度，确定第一车辆与第二车辆的相对距离。
[0075]
作为一种示例，第一车辆可以按照如下公式(1)来确定第一车辆与第二车辆的相对距离。
[0076][0077]
其中，在上述公式(1)中，d
ba
代表第一车辆与第二车辆的相对距离，c代表该电磁波信号的传播速度，t代表第一车辆从发射电磁波信号到接收到回波信号的总时长。
[0078]
在一些实施例中，第二车辆也可以通过雷达向第一车辆发射电磁波信号，使得第一车辆的多个雷达中的每个雷达均可以接收第二车辆发射的电磁波信号。由于第一车辆的多个雷达处于不同的位置，所以，该多个雷达与第二车辆之间的距离不同。这样，第一车辆的多个雷达接收到第二车辆发射的电磁波信号时，会产生不同的相位。而且，第二车辆发射的电磁波信号在传输的过程中会发生衰减。即，随着传输距离的增加，电磁波信号的能量逐渐减小。这样，第一车辆的多个雷达接收到第二车辆发射的电磁波信号时，会产生不同的振
幅。第一车辆可以基于该多个雷达接收到的电磁波信号之间的相位差以及振幅差，确定第一车辆与第二车辆的相对角度。
[0079]
第一车辆将该多个雷达中接收到的电磁波信号的振幅最大的雷达确定为目标雷达。然后，获取目标雷达接收到的电磁波信号与相邻雷达接收到的电磁波信号之间的相位差，基于该相位差确定第一车辆与第二车辆的相对角度。
[0080]
作为一种示例，第一车辆可以按照如下公式(2)来确定第一车辆与第二车辆的相对角度。
[0081][0082]
其中，在上述公式(2)中，θ
ba
代表第一车辆与第二车辆的相对角度，代表目标雷达接收到的电磁波信号与相邻雷达接收到的电磁波信号之间的相位差，λ代表该电磁波信号的波长，d代表目标雷达与相邻雷达之间的距离。
[0083]
第一车辆通过雷达向第二车辆发射电磁波信号，并接收第二车辆反射的回波信号，进而将该回波信号进行fft(fast fourier transform，快速傅里叶变换)，以得到多普勒频移的频率。然后，基于该多普勒频移的频率、电磁波信号的发射频率以及电磁波信号的传播速度，确定第一车辆与第二车辆的相对速度。
[0084]
作为一种示例，第一车辆可以按照如下公式(3)来确定第一车辆与第二车辆的相对速度。
[0085][0086]
其中，在上述公式(3)中，v
ba
代表第一车辆与第二车辆的相对速度，c代表该电磁波信号的传播速度，fd代表该多普勒频移的频率，f0代表该电磁波信号的发射频率。
[0087]
需要说明的是，第一车辆通过感知模块确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度为一种示例。在另一些实施例中，第一车辆还可以通过其他的模块来确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度。当然，第一车辆还可以通过其他的方式来确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，本技术实施例对此不做限定。
[0088]
步骤202：第一车辆获取第二车辆的感知信息，第二车辆的感知信息包括目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，目标移动对象位于第二车辆的感知范围内，且目标移动对象位于第一车辆的盲区内。
[0089]
第一车辆获取第一车辆的实际定位信息以及第二车辆的实际定位信息，基于第一车辆的实际定位信息，以及第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，确定第二车辆的理论定位信息，在第二车辆的实际定位信息与第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取第二车辆的感知信息。
[0090]
也即是，第二车辆的定位模块确定第二车辆的实际定位信息，并通过第二车辆的通讯模块发送给第一车辆的通讯模块。第一车辆的通讯模块接收第二车辆的实际定位信息，使得第一车辆可以获取到第二车辆的实际定位信息。第一车辆的定位模块确定第一车辆的实际定位信息，第一车辆的感知模块确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度。然后，第一车辆基于第一车辆的实际定位信息，以及第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，按照相关的算法确定第二车辆的理论定位信息。如果第二车辆的实际定位信息
与第二车辆的理论定位信息相同，则表明第二车辆的实际定位信息准确。此时，第一车辆的通讯模块接收第二车辆的感知信息，使得第一车辆可以获取到第二车辆的感知信息。如果第二车辆的实际定位信息与第二车辆的理论定位信息不相同，则表明第二车辆的实际定位信息不准确。此时，第一车辆的通讯模块不接收第二车辆的感知信息。
[0091]
其中，第二车辆确定目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度的过程与上述步骤201中第一车辆确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度的过程相似，所以，可以参考上述步骤201的相关内容，此处不再赘述。目标移动对象包括移动车辆、行人、动物。
[0092]
定位模块可以是gps(global positioning system，全球定位系统)模块。当然，定位模块还可以是其他的模块，通讯模块可以是tbox(telematicsbox，信息通讯模块)。当然，通讯模块还可以是其他的模块，本技术实施例对此不做限定。
[0093]
需要说明的是，以上描述是以第一车辆确定第二车辆的实际定位信息与第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取第二车辆的感知信息。即，第二车辆确定目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，以得到第二车辆的感知信息。然后，第二车辆广播第二车辆的感知信息。这样，在第一车辆确定第二车辆的实际定位信息准确的情况下，接收第二车辆广播的第二车辆的感知信息。在实际应用过程中，第二车辆也可以确定第一车辆的实际定位信息与第一车辆的理论定位信息相同的情况下，向第一车辆发送感知信息。即，第二车辆确定目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，以得到第二车辆的感知信息。然后，第二车辆接收第一车辆发送的感知信息访问请求，并向第一车辆发送第二车辆的感知信息。
[0094]
在一些实施例中，第一车辆向第二车辆发送感知信息访问请求，该感知信息访问请求用于访问第二车辆的感知信息。第二车辆接收到第一车辆发送的感知信息访问请求之后，可以基于该感知信息访问请求携带的第一车辆的实际定位信息，以及第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，确定第一车辆的理论定位信息。在第一车辆的实际定位信息与第一车辆的理论定位信息相同的情况下，第二车辆直接将第二车辆的感知信息发送给第一车辆。在第一车辆的实际定位信息与第一车辆的理论定位信息不相同的情况下，第二车辆拒绝将第二车辆的感知信息发送给第一车辆。
[0095]
步骤203：第一车辆基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以对第一车辆的感知信息进行补偿。
[0096]
在一些实施例中，第一车辆可以直接基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以对第一车辆的感知信息进行补偿。
[0097]
在另一些实施例中，第二车辆的感知信息还包括数据校验码，第一车辆将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据编码，在该数据编码与该数据校验码相同的情况下，基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度。
[0098]
第二车辆确定出目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度之后，按照事先
设置的算法，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据校验码。第一车辆获取到第二车辆的感知信息之后，按照相同的算法，将第二车辆的感知信息包括的目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据编码。然后，第一车辆将该数据编码与第二车辆的感知信息包括的数据校验码进行比较，以此来判断第二车辆的感知信息在传输的过程中有没有被篡改。如果该数据编码与该数据校验码相同，则表明第二车辆的感知信息在传输的过程中没有被篡改。此时，第一车辆基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度。如果该数据编码与该数据校验码不相同，则表明第二车辆的感知信息在传输的过程中被篡改。此时，第一车辆结束本次对第一车辆的感知信息进行补偿的过程。
[0099]
其中，第二车辆的感知信息还可以包括第二车辆的车辆标识。或者，还可以包括第二车辆的实际定位信息。当然，在实际应用中，第二车辆的感知信息还可以包括其他的内容，本技术实施例对此不做限定。
[0100]
车辆标识用于唯一标识车辆，该车辆标识可以是该车辆的编号、生产厂家、品牌以及型号等等，或者通过这些信息进行组合得到。
[0101]
基于上文描述，相对位置包括相对距离和相对角度。在一些实施例中，第一车辆可以按照下述步骤(1)-(3)，基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度。
[0102]
(1)第一车辆基于第一车辆与第二车辆的相对距离、目标移动对象与第二车辆的相对距离、第一车辆与第二车辆的相对角度、以及目标移动对象与第二车辆的相对角度，确定目标移动对象与第一车辆的相对距离。
[0103]
作为一种示例，第一车辆可以按照如下公式(4)来确定目标移动对象与第一车辆的相对距离。
[0104][0105]
其中，在上述公式(4)中，d
bc
代表目标移动对象与第一车辆的相对距离，d
ba
代表第一车辆与第二车辆的相对距离，d
ac
代表目标移动对象与第二车辆的相对距离，θ
ba
代表第一车辆与第二车辆的相对角度，θ
ac
代表目标移动对象与第二车辆的相对角度。
[0106]
(2)第一车辆基于第一车辆与第二车辆的相对角度、以及目标移动对象与第二车辆的相对角度，确定目标移动对象与第一车辆的相对角度。
[0107]
比如，请参考图4，假设第一车辆与第二车辆的相对角度θ
ba
是第一车辆的车身中心点b与第二车辆的车身中心点a的连线与参考线之间的夹角，目标移动对象与第二车辆的相对角度θ
ac
是目标移动对象的中心点c与第二车辆的车身中心点a的连线与参考线之间的夹角。此时，目标移动对象与第一车辆的相对角度θ
bc
＝θ
ba
θ
ac
/2。
[0108]
第一车辆按照上述方式确定目标移动对象与第一车辆的相对距离，以及目标移动对象与第一车辆的相对角度为一种示例。在另一些实施例中，第一车辆还可以按照其他的方式确定目标移动对象与第一车辆的相对距离，以及目标移动对象与第一车辆的相对角度。示例地，第一车辆将第一车辆与第二车辆的相对位置转换为对应的矢量，以得到第一矢
量。第一车辆将目标移动对象与第二车辆的相对位置转换为对应的矢量，以得到第二矢量。然后，第一车辆可以按照如下公式(5)来确定目标移动对象与第一车辆的相对位置。
[0109][0110]
其中，在上述公式(5)中，代表目标移动对象与第一车辆的相对位置对应的矢量，代表第一矢量，代表第二矢量，的模用于表示目标移动对象与第一车辆的相对距离，对应的单位矢量用于表示目标移动对象与第一车辆的相对角度。
[0111]
(3)第一车辆将第一车辆与第二车辆的相对速度减去目标移动对象与第二车辆的相对速度，以得到目标移动对象与第一车辆的相对速度。
[0112]
在本技术实施例中，在目标移动对象位于第一车辆的盲区内的情况下，第一车辆可以获取第二车辆的感知信息。由于第二车辆的感知信息包括目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，且第二车辆位于第一车辆的感知范围内。所以，第一车辆可以基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以此来实现对第一车辆的感知信息进行补偿。此外，第一车辆获取到第二车辆的感知信息之后，还可以基于数据编码以及数据检验码，判断第二车辆的感知信息在传输的过程中有没有被篡改，进一步提高转换后目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度的准确性。
[0113]
图5是本技术实施例提供的一种感知信息补偿装置的结构示意图，该感知信息补偿装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为感知信息补偿设备的部分或者全部。请参考图5，该装置包括：确定模块501、获取模块502和转换模块503。
[0114]
确定模块501，用于确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，第二车辆位于第一车辆的感知范围内。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
[0115]
获取模块502，用于获取第二车辆的感知信息，第二车辆的感知信息包括目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，目标移动对象位于第二车辆的感知范围内，且目标移动对象位于第一车辆的盲区内。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
[0116]
转换模块503，用于基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以对第一车辆的感知信息进行补偿。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
[0117]
可选地，获取模块502具体用于：
[0118]
获取第一车辆的实际定位信息以及第二车辆的实际定位信息；
[0119]
基于第一车辆的实际定位信息，以及第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，确定第二车辆的理论定位信息；
[0120]
在第二车辆的实际定位信息与第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取第二车辆的感知信息。
[0121]
可选地，第二车辆的感知信息还包括数据校验码；
experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。感知信息补偿设备600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
[0138]
通常，感知信息补偿设备600包括有：处理器601和存储器602。
[0139]
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0140]
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本技术中方法实施例提供的感知信息补偿方法。
[0141]
在一些实施例中，感知信息补偿设备600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。
[0142]
外围设备接口603可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
[0143]
射频电路604用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术实施例对此不加以限定。
[0144]
显示屏605用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置感知信息补偿设备600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在感知信息补偿设备600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在感知信息补偿设备600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用lcd(liquid crystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。
[0145]
摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在感知信息补偿设备的前面板，后置摄像头设置在感知信息补偿设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtual reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
[0146]
音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在感知信息补偿设备600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。
[0147]
定位组件608用于定位感知信息补偿设备600的当前地理位置，以实现导航或lbs(location based service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的gps(global positioning system，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
[0148]
电源609用于为感知信息补偿设备600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
[0149]
在一些实施例中，感知信息补偿设备600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。
[0150]
加速度传感器611可以检测以感知信息补偿设备600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分
量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
[0151]
陀螺仪传感器612可以检测感知信息补偿设备600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对感知信息补偿设备600的3d动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
[0152]
压力传感器613可以设置在感知信息补偿设备600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在感知信息补偿设备600的侧边框时，可以检测用户对感知信息补偿设备600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
[0153]
指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置感知信息补偿设备600的正面、背面或侧面。当感知信息补偿设备600上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商logo集成在一起。
[0154]
光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。
[0155]
接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在感知信息补偿设备600的前面板。接近传感器616用于采集用户与感知信息补偿设备600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与感知信息补偿设备600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与感知信息补偿设备600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。
[0156]
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对感知信息补偿设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
[0157]
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中感知信息补偿方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是rom、ram、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0158]
值得注意的是，本技术实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
[0159]
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
[0160]
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的感知信息补偿方法的步骤。
[0161]
应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
[0162]
需要说明的是，本技术实施例所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本技术实施例中涉及到的感知信息以及实际定位信息都是在充分授权的情况下获取的。
[0163]
以上所述为本技术提供的实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。