车辆碰撞回避支援装置的制作方法

1.本发明涉及车辆碰撞回避支援装置。


背景技术：

2.已知如下车辆碰撞回避支援装置，在自身车辆(本车)有可能与存在于自身车辆的前方的物体碰撞的情况下，执行通过强制地对自身车辆进行制动以使自身车辆停止来避免自身车辆与物体碰撞的强制制动控制。另外，还已知如下车辆碰撞回避支援装置，在预测为即使强制地对自身车辆进行制动也无法避免自身车辆与物体的碰撞的情况下，执行以使得自身车辆避开物体的方式强制地对自身车辆进行操舵来避免自身车辆与物体碰撞的操舵回避控制(例如，参照专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2017-43262号公报


技术实现要素：

6.以往的车辆碰撞回避支援装置在执行操舵回避控制时，设定使自身车辆避开物体而进行行驶的路径(回避路径)，并且以使得自身车辆沿该回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵。但是，在自身车辆的前方的物体是向与自身车辆的行驶方向相同的方向移动的先行车等移动物体的情况下，若在使自身车辆开始沿回避路径行驶后移动物体减速，则该移动物体有可能相对于自身车辆相对地后退到回避路径上或回避路径附近。若在移动物体相对于自身车辆相对地后退到回避路径上或回避路径附近时继续进行操舵回避控制，则自身车辆可能会与移动物体碰撞。
7.本发明的目的在于，提供一种能够防止在操舵回避控制的执行期间中自身车辆想要避免碰撞的移动物体减速时自身车辆与该移动物体碰撞的车辆碰撞回避支援装置。
8.本发明涉及的车辆碰撞回避支援装置构成为，在表示自身车辆与存在于该自身车辆的前方的物体碰撞的可能性的高低的指标值成为预定指标值以上的情况下，执行操舵回避控制，所述操舵回避控制是在所述自身车辆所行驶的车道内设定能够避免所述自身车辆与所述物体的碰撞的回避路径，并且进行以使得所述自身车辆沿该回避路径行驶的方式强制地对所述自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。并且，本发明涉及的车辆碰撞回避支援装置构成为，在所述物体是与所述自身车辆向同一方向移动的移动物体的情况下，在所述操舵回避控制的执行期间中该移动物体的减速度成为预定减速度以上时，中止所述操舵回避控制。
9.在自身车辆想要避免碰撞的移动物体减速了的情况下，该移动物体有可能相对于自身车辆相对地后退到回避路径上或回避路径附近。若在移动物体相对于自身车辆相对地后退到回避路径上或回避路径附近之后仍继续进行操舵回避控制，则自身车辆有可能与移动物体碰撞。根据本发明，在操舵回避控制的执行期间中移动物体减速，并且该移动物体的
减速度成为了预定减速度以上的情况下，中止操舵回避控制。因此，能够防止以移动物体的减速为起因而自身车辆与移动物体碰撞的情况。
10.在本发明涉及的车辆碰撞回避支援装置中，例如考虑所述指标值成为所述预定指标值以上时的所述自身车辆相对于所述移动物体的相对速度来设定所述回避路径。
11.当移动物体减速时，自身车辆相对于移动物体的相对速度变大。因此，在考虑指标值成为预定指标值以上时的自身车辆相对于移动物体的相对速度而设定回避路径的情况下，“在自身车辆沿回避路径行驶了时自身车辆是否与移动物体碰撞”与移动物体是否减速的相关性大。根据本发明，在考虑自身车辆相对于移动物体的相对速度而设定回避路径的情况下，在移动物体的减速度成为预定减速度以上时，中止操舵回避控制，所以能够防止自身车辆与移动物体碰撞。
12.另外，所述指标值例如是所推测的所述自身车辆到达所述物体所需的时间即预测到达时间。在该情况下，所述预测到达时间越短则所述指标值越大。另外，所述预测到达时间基于所述自身车辆与所述物体之间的距离和所述自身车辆相对于所述物体的相对速度来取得。并且，在所述预测到达时间成为与所述预定指标值对应的预定预测到达时间以下的情况下，执行所述操舵回避控制。
13.为了在防止不必要地开始操舵回避控制的同时执行操舵回避控制，基于自身车辆到达物体所需的时间来决定开始操舵回避控制的定时这一方法是有效的。根据本发明，将所推测的自身车辆到达物体所需的时间(预测到达时间)作为指标值而开始操舵回避控制。因此，能够在防止不必要的操舵回避控制的开始的同时执行操舵回避控制。
14.本发明的构成要素不限定于在后文参照附图所记述的本发明的实施方式。根据关于本发明的实施方式的说明应该能够容易理解本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点。
附图说明
15.图1是示出本发明的实施方式涉及的车辆碰撞回避支援装置以及搭载有该车辆碰撞回避支援装置的车辆(自身车辆)的图。
16.图2的(a)是示出规定自身车辆所行驶的车道的划分线的图，图2的(b)是示出自身车辆的横摆角的图，图2的(c)也是示出自身车辆的横摆角的图。
17.图3的(a)是示出本车行驶范围的图，图3的(b)是示出在本车行驶范围内存在物体(车辆)的情形的图，图3的(c)是示出为了使自身车辆避开物体(车辆)而行驶的推荐回避路径的图，图3的(d)是示出为了使自身车辆避开物体(车辆)而行驶的目标回避路径的图。
18.图4的(a)是示出开始了用于使自身车辆沿回避路径行驶的自身车辆的操舵(回避操舵)的情形的图，图4的(b)是示出在回避操舵开始后，正在进行该回避操舵的情形的图，图4的(c)是示出结束了操舵回避控制的情形的图。
19.图5的(a)是示出开始了用于使自身车辆沿回避路径行驶的自身车辆的操舵(回避操舵)的情形的图，图5的(b)是示出在回避操舵开始后，自身车辆的前方的物体(先行车)减速并且相对于自身车辆相对地后退到回避路径附近时继续进行回避操舵(操舵回避控制)的情况下可能发生的情形的图。
20.图6是示出进行操舵回避控制并且该操舵回避控制中途不中止地结束时的对象移
动物体的减速度等的变化的时间图。
21.图7是示出进行操舵回避控制并且该操舵回避控制中途被中止时的对象移动物体的减速度等的变化的时间图。
22.图8是示出本发明的实施方式涉及的车辆碰撞回避支援装置所执行的例程的流程图。
23.附图标记说明
24.10：车辆碰撞回避支援装置；
25.21：驱动装置；
26.22：制动装置；
27.23：操舵装置；
28.68：前方信息检测装置；
29.90：ecu；
30.100：自身车辆；
31.200：物体；
32.200tgt：对象物体；
33.200m：移动物体；
34.200mtgt：对象移动物体；
35.r：回避路径；
36.rrec：推荐回避路径；
37.rtgt：目标回避路径。
具体实施方式
38.以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的车辆碰撞回避支援装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式涉及的车辆碰撞回避支援装置10搭载于自身车辆100。
39.＜ecu＞
40.如图1所示，车辆碰撞回避支援装置10具备ecu90。ecu是电子控制单元的简称。ecu90具备微计算机作为主要部分。微计算机包括cpu、rom、ram、非易失性存储器以及接口(interface)等。cpu通过执行存储于rom的指令或程序或例程来实现各种功能。
41.＜驱动装置等＞
42.另外，在自身车辆100搭载有驱动装置21、制动装置22以及操舵装置23。
43.＜驱动装置＞
44.驱动装置21是输出为了使自身车辆100行驶而向自身车辆100施加的驱动力的装置，例如是内燃机和马达等。驱动装置21电连接于ecu90。ecu90能够通过控制驱动装置21的工作来控制从驱动装置21输出的驱动力。
45.＜制动装置＞
46.制动装置22是输出为了对自身车辆100进行制动而向自身车辆100施加的制动力的装置，例如是制动器(brake)装置。制动装置22电连接于ecu90。ecu90能够通过控制制动装置22的工作来控制从制动装置22输出的制动力。
47.＜操舵装置＞
48.操舵装置23是输出为了对自身车辆100进行操舵而向自身车辆100施加的操舵力的装置，例如是动力转向装置。操舵装置23电连接于ecu90。ecu90能够通过控制操舵装置23的工作来控制从操舵装置23输出的操舵力。
49.＜传感器等＞
50.进而，在自身车辆100搭载有加速器踏板操作量传感器61、制动器踏板操作量传感器62、操舵角传感器63、操舵转矩传感器64、车速传感器65、纵向加速度传感器66、横向加速度传感器67以及前方信息检测装置68。
51.＜加速器踏板操作量传感器＞
52.加速器踏板操作量传感器61电连接于ecu90。加速器踏板操作量传感器61检测加速器踏板31的操作量，并将检测到的操作量的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得加速器踏板31的操作量作为加速器踏板操作量ap。ecu90根据加速器踏板操作量ap和自身车辆100的车速v100，通过运算取得要求驱动力pdreq。要求驱动力pdreq是要求驱动装置21输出的驱动力。
53.＜制动器踏板操作量传感器＞
54.制动器踏板操作量传感器62电连接于ecu90。制动器踏板操作量传感器62检测制动器踏板32的操作量，并将检测到的操作量的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得制动器踏板32的操作量作为制动器踏板操作量bp。ecu90根据制动器踏板操作量bp，通过运算取得要求制动力pbreq。要求制动力pbreq是要求制动装置22输出的制动力。
55.＜操舵角传感器＞
56.操舵角传感器63电连接于ecu90。操舵角传感器63检测自身车辆100的方向盘33相对于方向盘33的中立位置的旋转角度，并将检测到的旋转角度的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得自身车辆100的方向盘33相对于中立位置的旋转角度作为操舵角sa。
57.＜操舵转矩传感器＞
58.操舵转矩传感器64电连接于ecu90。操舵转矩传感器64检测驾驶员经由方向盘33向转向轴34输入的转矩，并将检测到的转矩的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得驾驶员经由方向盘33向转向轴34输入的转矩作为驾驶员输入转矩tqdr。
59.＜车速传感器＞
60.车速传感器65电连接于ecu90。车速传感器65检测自身车辆100的各车轮的旋转速度，并将检测到的各车轮的旋转速度的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得自身车辆100的行驶速度作为车速v100。
61.进而，ecu90基于所取得的操舵角sa、驾驶员输入转矩tqdr以及车速v100，通过运算取得从操舵装置23向转向轴34施加的转矩(辅助操舵转矩tqas)。辅助操舵转矩tqas是为了辅助驾驶员对方向盘33的操舵操作而向转向轴34施加的转矩。
62.＜纵向加速度传感器＞
63.纵向加速度传感器66电连接于ecu90。纵向加速度传感器66检测自身车辆100的前后方向的加速度，并将检测到的加速度的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得自身车辆100的前后方向的加速度作为纵向加速度gx。
64.＜横向加速度传感器＞
65.横向加速度传感器67电连接于ecu90。横向加速度传感器67检测自身车辆100的横
向(宽度方向)的加速度，并将检测到的加速度的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得自身车辆100的横向的加速度作为横向加速度gy。
66.＜前方信息检测装置＞
67.前方信息检测装置68是检测自身车辆100的前方的信息的装置，例如包括摄像头、雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声纳)、激光雷达(lidar)等。
68.前方信息检测装置68电连接于ecu90。前方信息检测装置68检测自身车辆100的前方的信息，并将检测到的信息(前方信息i_f)向ecu90发送。
69.ecu90能够基于前方信息i_f来检测存在于自身车辆100的前方的物体200。另外，ecu90在检测出这样的物体200的情况下，能够基于前方信息i_f取得“该物体200与自身车辆100之间的距离(物体距离d200)”、“自身车辆100相对于该物体200的相对速度dv”、以及“该物体200的移动方向”等。进而，ecu90能够基于前方信息i_f来识别“规定自身车辆100的行驶车道(本车道ln)的左侧的划分线lml和右侧的划分线lmr(参照图2的(a))”或“自身车辆100所行驶的道路的端部(所谓的道路端部)”。
70.然后，ecu90基于识别出的左右的划分线lml和lmr或道路端部取得横摆角ya。如图2的(b)和(c)所示，横摆角ya是本车道延伸方向线lln(表示本车道ln延伸的方向的线)与本车中央前后线l100(在自身车辆100的宽度方向中央沿自身车辆100的前后方向延伸的线)之间的角度。
71.＜车辆碰撞回避支援装置的工作的概要＞
72.接着，对车辆碰撞回避支援装置10的工作的概要进行说明。车辆碰撞回避支援装置10在自身车辆100的行驶期间中，基于前方信息i_f来判定在自身车辆100的行进方向前方是否存在物体。在本例中，物体是车辆、人、自行车以及护栏等。
73.并且，车辆碰撞回避支援装置10在自身车辆100的行进方向前方存在物体，并且自身车辆100与该物体碰撞的可能性高的情况下，判定在该物体的横向处是否存在自身车辆100避开该物体进行行驶的空间，在存在这样的空间的情况下，利用该空间来执行以使得自身车辆100避开物体的方式对自身车辆100进行操舵的操舵回避控制。
74.此外，车辆碰撞回避支援装置10可以构成为，在开始操舵回避控制之前，首先进行用于向自身车辆100的驾驶员通知自身车辆100有可能与物体碰撞的警报，在尽管如此驾驶员仍没有进行用于避开自身车辆100与物体的碰撞的操作(对加速器踏板31的操作、对制动器踏板32的操作、以及对方向盘33的操作)的情况下，进行用于使自身车辆100停止的自身车辆100的强制制动，在虽然这样做，但自身车辆100仍有可能与物体碰撞的情况下，执行操舵回避控制。
75.另外，在自身车辆100的行进方向前方不存在物体的情况、以及虽然在自身车辆100的行进方向前方存在物体但自身车辆100与该物体碰撞的可能性低的情况下，车辆碰撞回避支援装置10执行通常行驶控制。在该通常行驶控制中，在要求驱动力pdreq比零大的情况下，以从驱动装置21输出该要求驱动力pdreq的方式控制驱动装置21的工作，在要求制动力pbreq比零大的情况下，以从制动装置22输出该要求制动力pbreq的方式控制制动装置22的工作，在辅助操舵转矩tqas比零大的情况下，以从操舵装置23输出该辅助操舵转矩tqas的方式控制操舵装置23的工作。
76.＜操舵回避控制＞
77.接着，对操舵回避控制进行说明。
78.车辆碰撞回避支援装置10在自身车辆100的行驶期间中，基于前方信息i_f来判定在本车行驶范围a100内是否存在物体200。如图3的(a)所示，本车行驶范围a100是以自身车辆100的行驶路线r100为中心且具有与自身车辆100的宽度相等的宽度的范围。自身车辆100的行驶路线r100是在自身车辆100原样地维持该时间点的操舵角sa进行行驶时自身车辆100所行驶的路线。
79.车辆碰撞回避支援装置10在判定为在本车行驶范围a100内存在物体200的情况下，基于前方信息i_f取得“该物体200与自身车辆100之间的距离(物体距离d200)”以及“自身车辆100相对于该物体200的相对速度dv”。然后，车辆碰撞回避支援装置10通过将该物体距离d200除以相对速度dv，从而通过运算来取得预测到达时间ttc(＝d200/dv)。预测到达时间ttc是所推定的自身车辆100到达物体200所需的时间。车辆碰撞回避支援装置10在判定为在本车行驶范围a100内存在物体200的期间，按预定运算周期cyc进行预测到达时间ttc的取得。
80.在相对速度dv恒定的情况下，自身车辆100越接近物体200则预测到达时间ttc越短。在如图3的(b)所示，自身车辆100接近物体200而预测到达时间ttc缩短至预定时间(预定预测到达时间ttcth)时，车辆碰撞回避支援装置10判定为操舵回避条件成立。即，车辆碰撞回避支援装置10取得预测到达时间ttc作为表示自身车辆100与物体200碰撞的可能性的高低的指标值，在该指标值成为预定指标值以上的情况下，判定为自身车辆100与物体200碰撞的可能性高。因此，在本例中，关于表示自身车辆100与物体200碰撞的可能性的高低的指标值，预测到达时间ttc越短则指标值的值越大。
81.车辆碰撞回避支援装置10在操舵回避条件成立的情况下，开始操舵回避控制。当开始操舵回避控制时，车辆碰撞回避支援装置10首先判定驾驶员是否向自身车辆100能够避开物体200而通过的方向操作了方向盘33。
82.车辆碰撞回避支援装置10在判定为驾驶员向自身车辆100能够避开物体200而通过的方向操作了方向盘33的情况下，将作为如图3的(c)所示，使自身车辆100避开物体200而行驶的路径而被推荐的路径设定为推荐回避路径rrec。
83.在本例中，车辆碰撞回避支援装置10将能够使自身车辆100以自身车辆100能够避开物体200而通过并且自身车辆100在本车道ln内行驶的方式(即，自身车辆100不会行驶到本车道ln外)进行行驶的路径设定为推荐回避路径rrec。
84.另外，为了通过以使得自身车辆100沿推荐回避路径rrec行驶的方式强制地对自身车辆100进行操舵，从而避免自身车辆100与物体200的碰撞，优选在设定推荐回避路径rrec时，设定与“自身车辆100相对于物体200的相对速度dv”相应的推荐回避路径rrec。因此，车辆碰撞回避支援装置10考虑自身车辆100相对于物体200的相对速度dv来设定推荐回避路径rrec。
85.另外，在本例中，车辆碰撞回避支援装置10将与驾驶员对方向盘33的操作相应的路径设定为推荐回避路径rrec。更具体而言，在驾驶员向右转方向盘33的情况下，车辆碰撞回避支援装置10将通过物体200的右侧的路径设定为推荐回避路径rrec，在驾驶员向左转方向盘33的情况下，车辆碰撞回避支援装置10将通过物体200的左侧的路径设定为推荐回避路径rrec。
86.并且，车辆碰撞回避支援装置10在设定了推荐回避路径rrec后，执行以使得自身车辆100不会从该推荐回避路径rrec偏离预定距离δy以上地进行行驶的方式，根据驾驶员输入转矩tqdr来增加或减小辅助操舵转矩tqas的自身车辆100的操舵(第1回避操舵或辅助操舵)。即，车辆碰撞回避支援装置10执行以使得自身车辆100不会从推荐回避路径rrec偏离预定距离以上地进行行驶的方式，控制辅助操舵转矩tqas的第1回避操舵。因此，该第1回避操舵并非忽略驾驶员输入转矩tqdr，而是通过考虑驾驶员输入转矩tqdr控制辅助操舵转矩tqas来实现。
87.此外，车辆碰撞回避支援装置10也可以与第1回避操舵一起通过降低向自身车辆100施加的驱动力或将其限制在一定值以下、或者通过向自身车辆100施加制动力来减速。
88.另一方面，车辆碰撞回避支援装置10在操舵回避条件成立而开始了操舵回避控制时，判定为驾驶员没有向自身车辆100能够避开物体200的方向操作方向盘33的情况下，将如图3的(d)所示，使自身车辆100避开物体200而行驶的路径设定为目标回避路径rtgt。
89.在本例中，车辆碰撞回避支援装置10将能够使自身车辆100以自身车辆100能够避开物体200而通过并且自身车辆100在本车道ln内行驶的方式(即，自身车辆100不会行驶到本车道ln外)进行行驶的路径设定为目标回避路径rtgt。
90.另外，为了通过以使得自身车辆100沿目标回避路径rtgt行驶的方式强制地对自身车辆100进行操舵，从而避免自身车辆100与物体200的碰撞，优选在设定目标回避路径rtgt时，设定与“自身车辆100相对于物体200的相对速度dv”相应的目标回避路径rtgt。因此，车辆碰撞回避支援装置10考虑自身车辆100相对于物体200的相对速度dv来设定目标回避路径rtgt。
91.并且，车辆碰撞回避支援装置10在设定了目标回避路径rtgt后，执行以使得自身车辆100沿目标回避路径rtgt行驶的方式控制辅助操舵转矩tqas的自身车辆100的操舵(第2回避操舵或自动操舵)。因此，该第2回避操舵通过以忽略驾驶员输入转矩tqdr并且使自身车辆100沿目标回避路径rtgt行驶的方式控制辅助操舵转矩tqas来实现。
92.此外，车辆碰撞回避支援装置10也可以与第2回避操舵一起通过降低向自身车辆100施加的驱动力或将其限制在一定值以下、或者通过向自身车辆100施加制动力来减速。
93.当如图4的(a)所示那样设定了回避路径r(推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt)并开始了回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)时，如图4的(b)所示，以使得自身车辆100沿回避路径r行驶的方式对自身车辆100进行操舵，从而能够如图4的(c)所示那样避免与物体200的碰撞。
94.此外，车辆碰撞回避支援装置10在由于“本车道ln的宽度窄，在物体200的侧方不存在使自身车辆100避开物体200而行驶的空间”或者“无法识别自身车辆100的左侧的划分线lml或右侧的划分线lmr”等理由而无法设定推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt的情况下，不执行回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)。即，车辆碰撞回避支援装置10在无法设定推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt这一禁止条件成立的情况下，不执行回避操舵。
95.此外，作为上述禁止条件，也可以适当地采用以下所述的条件c1至条件c21。
96.条件c1是由于用于实现回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)的设备(例如，操舵装置23)存在异常等理由而无法实现回避操舵的条件。
97.条件c2是在车辆碰撞回避支援装置10构成为能够执行自动制动控制(pcs)的情况下，由于用于实现该自动制动控制的设备(例如，制动装置22)存在异常等理由而无法实现该自动制动控制的条件。自动制动控制是在自身车辆100与存在于其前方的物体碰撞的可能性高时强制地对自身车辆100进行制动以使自身车辆100在与物体碰撞之前停止的控制。
98.条件c3是在车辆碰撞回避支援装置10构成为能够执行防横向滑动控制(vsc(vehicle stability control))的情况下，由于用于实现该防横向滑动控制的设备(例如，制动装置22)存在异常等理由而无法实现该防横向滑动控制的条件。防横向滑动控制例如是如下控制：在以自身车辆100的操舵为起因而自身车辆100的行驶举动变得不稳定时，通过调整向自身车辆100的驱动轮施加的驱动力pd或者单独调整向自身车辆100的各车轮施加的制动力pb来使自身车辆100的行驶举动稳定。
99.条件c4是在车辆碰撞回避支援装置10构成为能够执行自动制动控制(pcs)的情况下，能够通过该自动制动控制在自身车辆100与物体200碰撞之前使自身车辆100停止的条件。
100.条件c5是在车辆碰撞回避支援装置10构成为能够执行自动制动控制(pcs)并且已经先执行了该自动制动控制的情况下，从该自动制动控制的结束时间点起经过的时间为预定时间以内的条件。
101.条件c6是在已经先执行了操舵回避控制的情况下，从该操舵回避控制的结束时间点起经过的时间为预定时间以内的条件。
102.条件c7是使自身车辆100的方向指示灯正在工作(闪烁)的条件。
103.条件c8是在物体200为先行车且推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt为通过该先行车的左侧的路线的情况下，该先行车的左侧的方向指示灯正在工作(闪烁)的条件。车辆碰撞回避支援装置10能够基于前方信息i_f来判别先行车的左侧的方向指示灯是否正在工作(闪烁)。此外，先行车是在自身车辆100的前方在本车道ln(自身车辆100的行驶车道)上向与自身车辆100的行进方向相同的方向行驶的车辆。
104.条件c9是在物体200为先行车且推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt为通过该先行车的右侧的路线的情况下，该先行车的右侧的方向指示灯正在工作(闪烁)的条件。车辆碰撞回避支援装置10能够基于前方信息i_f来判别先行车的右侧的方向指示灯是否正在工作(闪烁)。
105.条件c10是加速器踏板操作量ap为预定加速器踏板操作量apth以上的条件。
106.条件c11是制动器踏板操作量bp为预定制动器踏板操作量bpth以上的条件。
107.条件c12是自身车辆100的车速v100不是预定范围rv内的车速的条件。
108.条件c13是物体200相对于自身车辆100的相对速度dv不是预定范围rdv内的速度的条件。
109.条件c14是横向加速度gy为预定横向加速度gy_th以上的条件。
110.条件c15是纵向加速度gx为正值且其绝对值为预定值gx_th以上的条件。
111.条件c16是纵向加速度gx为负值且其绝对值为预定值gx_th以上的条件。
112.条件c17是自身车辆100正在弯道上行驶的条件。车辆碰撞回避支援装置10能够基于前方信息i_f来判别自身车辆100是否正在弯道上行驶。
113.条件c18是自身车辆100的左侧的划分线lml与右侧的划分线lmr之间的距离(划分
线间距离)为预定距离以上的条件。车辆碰撞回避支援装置10能够基于前方信息i_f取得划分线间距离。
114.条件c19是推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt与物体200的前后方向中央线交叉的条件。车辆碰撞回避支援装置10能够基于前方信息i_f来判别推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt是否与物体200的前后方向中央线交叉。
115.条件c20是物体200以横切推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt的方式移动的条件。车辆碰撞回避支援装置10能够基于前方信息i_f来判别物体200是否正在以横切推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt的方式移动。
116.条件c21是如下条件：虽然能够设定推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt，但该推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt是被预测为无法使自身车辆100沿其路径行驶的路线。
117.＜操舵回避控制的结束＞
118.车辆碰撞回避支援装置10在回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)开始后，监视横摆角ya的绝对值成为预定横摆角yath以下的结束条件是否成立。车辆碰撞回避支援装置10在结束条件成立之前的期间继续进行回避操舵(操舵回避控制)。另一方面，车辆碰撞回避支援装置10在结束条件成立时，结束回避操舵(操舵回避控制)。
119.此外，关于车辆碰撞回避支援装置10，在构成为在为了使自身车辆100停止而对自身车辆100进行制动的同时执行操舵回避控制的情况下，可以构成为在自身车辆100停止了时结束操舵回避控制(回避操舵)。
120.＜操舵回避控制的中止＞
121.在想要通过操舵回避控制使自身车辆100避免碰撞的物体200(对象物体200tgt)是先行车等向与自身车辆100的行驶方向相同的方向移动的物体200(对象移动物体200mtgt)的情况下，在如图5(a)的所示那样，车辆碰撞回避支援装置10设定了回避路径r(推荐回避路径rrec或目标回避路径rtgt)并开始了回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)后，若对象移动物体200mtgt减速，则对象移动物体200mtgt有可能相对于自身车辆100相对地后退到回避路径r上或回避路径r附近。例如，如图5的(b)所示，若在对象移动物体200mtgt相对于自身车辆100相对地后退到回避路径r附近时继续进行回避操舵，则自身车辆100有可能与对象移动物体200mtgt碰撞。
122.因此，车辆碰撞回避支援装置10在对象物体200tgt为移动物体200m(对象移动物体200mtgt)的情况下，在回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)开始后，基于前方信息i_f取得对象移动物体200mtgt的减速度gxm，在该减速度gxm成为预定减速度gxmth以上的情况下，中止操舵回避控制。
123.因此，在回避操舵开始后，在结束条件成立之前对象移动物体200mtgt的减速度gxm没有成为预定减速度gxmth以上的情况下，如图6所示，车辆碰撞回避支援装置10在结束条件成立时结束操舵回避控制。
124.在图6所示的例子中，在时刻t60操舵回避条件成立，开始操舵回避控制。然后，在时刻t61对象移动物体200mtgt的减速度gxm上升，并且在时刻t62成为零，但在此期间，对象移动物体200mtgt的减速度gxm没有成为预定减速度gxmth以上，所以继续进行操舵回避控制。然后，在时刻t63结束条件成立时，结束操舵回避控制。
125.另一方面，在回避操舵开始后到结束条件成立为止的期间，对象移动物体200mtgt的减速度gxm成为了预定减速度gxmth以上的情况下，如图7所示，车辆碰撞回避支援装置10中止操舵回避控制。即，在回避操舵开始后到结束条件成立为止的期间，对象移动物体200mtgt的减速度gxm成为预定减速度gxmth以上的中止条件成立了的情况下，车辆碰撞回避支援装置10中止操舵回避控制。
126.在图7所示的例子中，在时刻t70操舵回避条件成立，开始操舵回避控制。然后，在时刻t71对象移动物体200mtgt的减速度gxm成为预定减速度gxmth以上时，中止条件成立，中止操舵回避控制。
127.如上所述，在想要使自身车辆100避免碰撞的移动物体200m(对象移动物体200mtgt)减速了的情况下，该对象移动物体200mtgt有可能相对于自身车辆100相对地后退到回避路径r上或回避路径r附近。若在对象移动物体200mtgt相对于自身车辆100相对地后退到回避路径r上或回避路径r附近之后仍继续进行操舵回避控制，则自身车辆100有可能与对象移动物体200mtgt碰撞。根据车辆碰撞回避支援装置10，在操舵回避控制的执行期间中对象移动物体200mtgt减速，并且该对象移动物体200mtgt的减速度gxm成为了预定减速度gxmth以上的情况下，中止操舵回避控制。因此，能够防止以对象移动物体200mtgt的减速为起因而自身车辆100与对象移动物体200mtgt碰撞的情况。
128.此外，车辆碰撞回避支援装置10也可以构成为，在操舵回避控制的执行期间中驾驶员输入转矩tqdr成为较大的预定转矩tqth以上的情况下，中止操舵回避控制。
129.＜车辆碰撞回避支援装置的具体的工作＞
130.接着，对车辆碰撞回避支援装置10的具体的工作进行说明。车辆碰撞回避支援装置10的ecu90的cpu每经过预定时间便执行图8所示的例程。因此，当成为预定的定时时，cpu从图8的步骤800开始处理，使该处理前进至步骤805，判定操舵回避条件标志xst的值是否为“1”。操舵回避条件标志xst是其值在操舵回避条件成立时被设定为“1”的标志。
131.cpu在步骤805中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤810，判定驾驶员输入转矩tqdr是否比零大。cpu在步骤810中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤815，设定推荐回避路径rrec。接着，cpu使处理前进至步骤820，判定是否能够设定推荐回避路径rrec。
132.cpu在步骤820中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤825，开始第1回避操舵。接着，cpu使处理前进至步骤845。另一方面，cpu在步骤820中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤845。在该情况下，不开始第1回避操舵。
133.另外，cpu在步骤810中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤830，设定目标回避路径rtgt。接着，cpu使处理前进至步骤835，判定是否能够设定目标回避路径rtgt。cpu在步骤835中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤840，开始第2回避操舵。接着，cpu使处理前进至步骤845。另一方面，cpu在步骤835中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤845。在该情况下，不开始第2回避操舵。
134.cpu在使处理前进至步骤845时，将操舵回避条件标志xst的值设定为“0”。接着，cpu使处理前进至步骤850。
135.另外，cpu在步骤805中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤850。
136.cpu在使处理前进至步骤850时，判定中止条件是否成立。cpu在步骤850中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤855，在正在执行回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)
的情况下，通过中止所执行的回避操舵来中止操舵回避控制。接着，cpu使处理前进至步骤860。另一方面，cpu在步骤850中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤860。此时，在正在执行回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)的情况下，不中止正在执行的回避操舵而继续执行。
137.cpu在使处理前进至步骤860时，判定结束条件是否成立。cpu在步骤860中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤865，在正在执行回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)的情况下，通过结束所执行的回避操舵来结束操舵回避控制。接着，cpu使处理前进至步骤895，暂时结束本例程。另一方面，cpu在步骤860中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤895，暂时结束本例程。此时，在正在执行回避操舵(第1回避操舵或第2回避操舵)的情况下，不结束正在执行的回避操舵而继续执行。
138.以上是车辆碰撞回避支援装置10的具体的工作。
139.此外，本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。