一种锁箭系统用箭体锁定器

1.本技术涉及一种锁箭系统，更具体地说，是涉及一种锁箭系统用箭体锁定器。


背景技术：

2.火箭回收是指火箭完成预定发射任务后，回收具有可重复使用功能的火箭箭体。相对于陆上回收火箭发动机，海上回收相对方便，能够减少推进器飞行距离和燃料。
3.美国的space x公司所采用的火箭回收技术方案是：在火箭子级降落过程中，通过主发动机点火实现减速，同时以姿控发动机调整火箭子级的飞行姿态，从而确保火箭以近乎垂直的姿态下落。在下落的火箭子级接近地面时，处于收拢状态的支撑腿打开，从而使火箭平稳的支撑在着陆表面上。
4.然而，当进行海上回收时，如何使火箭着陆后在海况复杂情况下保持直立成为一大难题。现有技术采用绑带、挂钩等方式固定箭体，固定效果差，不具有良好的稳定性，火箭可随平台起伏，易发生意外，导致火箭回收失败。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种固定效果好的锁箭系统用箭体锁定器，包括抓手底座、上抓头和伸缩机构，抓手底座的上端面由前向后依次设有下抓头、第一连接座和第二连接座；下抓头与上抓头相配合，第一连接座与上抓头的后端可转动连接，第二连接座与伸缩机构的后端可转动连接；伸缩机构的前端与上抓头中部可转动连接。
6.优选地，伸缩机构的前端可转动连接有第一连接片、第二连接片，第一连接片的另一端与上抓头可转动连接，第二连接片的另一端与下抓头可转动连接；第一连接片短于第二连接片。
7.优选地，抓手底座上安装有视觉传感器。
8.优选地，上抓头、下抓头、第一连接座、第二连接座和伸缩机构均设有两个，且均对称分布在抓手底座的两侧。
9.优选地，两个伸缩机构之间通过连接件连接。
10.优选地，伸缩机构为电动推杆。
11.优选地，抓手底座上端面中部靠后的位置开设有安装孔，安装孔内设有左右方向设置的角度调节杆。
12.优选地，抓手底座底部连接有高度调节杆。
13.优选地，下抓头上端面设有第一弧形面，上抓头的下端面设有与之相互配合的第二弧形面。
14.优选地，第一弧形面的前段为外张的倾斜平面。
15.本实用新型的有益效果，结构简单、设计合理。通过设置抓手底座、上抓头和伸缩机构，抓手底座设有与上抓头相配合的下抓头，上抓头、伸缩机构分别与抓手底座可转动连
接，伸缩机构又通过第一连接片与上抓头可转动连接，通过第二连接片与下抓头可转动连接。第一连接片、第二连接片既能与抓手底座配合稳定伸缩机构，又能受伸缩机构的驱使在上抓头、下抓头闭合时，定住上抓头，从而有效避免海上回收时箭体随平台起伏的情况发生。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型的闭合状态示意图一；
18.图2为本实用新型的闭合状态示意图二；
19.图3为图1的主视结构示意图；
20.图4为本实用新型的张开状态示意图；
21.图5为火箭箭体结构示意图；
22.图6为图5的a处放大示意图。
23.图中符号说明：
24.1.抓手底座；2.上抓头；3.伸缩机构；4.下抓头；5.第一连接座；6.第二连接座；7.箭体；8.固定器；9.第一连接片；10.第二连接片；11.视觉传感器；12.安装座；13.连接件；14.安装孔；15.角度调节杆；16.高度调节杆；17.倾斜平面。
具体实施方式
25.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
26.需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
27.现对本技术实施例提供的锁箭系统用箭体锁定器进行说明。
28.请参阅图1、图4，为锁箭系统用箭体锁定器的结构示意图，所述锁箭系统用箭体锁定器，包括抓手底座1、上抓头2和伸缩机构3，抓手底座1的上端面由前向后依次设有下抓头4、第一连接座5和第二连接座6；下抓头4与上抓头2相配合，第一连接座5与上抓头2的后端可转动连接，第二连接座6与伸缩机构3的后端可转动连接；伸缩机构3的前端与上抓头2中部可转动连接。
29.请参阅图5和图6，本实用新型配合箭体7支座上突出的固定器8使用，通过伸缩机构3控制调整上抓头2的位置，实现上抓头2与下抓头4的张开与闭合。上抓头2闭合时，固定器8即被锁紧固定在上抓头2、下抓头4之间，有效避免箭体7随平台起伏。实际操作中，可以根据需要设置四个甚至更多数量的锁定器，分别对箭体7上的固定器8进行锁紧定位，定位
效果更好。
30.另外，抓手底座1、下抓头4、第一连接座5和第二连接座6可以为一体结构，方便加工和组装。
31.进一步地，为了使伸缩机构3能运行更加平稳，伸缩机构3的前端可转动连接有第一连接片9、第二连接片10，第一连接片9的另一端与上抓头2可转动连接，第二连接片10的另一端与下抓头4可转动连接；第一连接片9短于第二连接片10。第一连接片9、第二连接片10既能和第二连接座6配合稳定伸缩机构3，又能受伸缩机构3的驱使在上抓头2、下抓头4闭合时，定住上抓头2。
32.具体地，为了使伸缩机构3更加平稳运作，第一连接片9、第二连接片10的数量均有两个，分设在上抓头2、下抓头4的两侧。
33.抓手底座1上安装有视觉传感器11，用于采集箭体7的位置图片，控制器可根据实时情况调整锁定器的位置和角度。
34.具体地，伸缩机构3可以是齿轮齿条机构、滚珠丝杠机构、电动推杆等能实现伸缩功能的机构。在本实施例中，伸缩机构3选用的电动推杆。
35.为了提高锁定器的稳定性，上抓头2、下抓头4、第一连接座5、第二连接座6和伸缩机构3均设有两个，且均对称分布在抓手底座1的两侧。具体地，抓手底座1上端面中部设置有用于安装视觉传感器11的安装座12。
36.为了确保两个伸缩机构3的主体部分动作一致，两个伸缩机构3之间通过连接件13连接。
37.进一步地，请参阅图2，抓手底座1上端面中部靠后的位置开设有安装孔14，安装孔14内设有左右方向设置的角度调节杆15。角度调节杆15用于与角度调节机构连接，可调节锁定器的角度。
38.更进一步地，抓手底座1底部连接有高度调节杆16，高度调节杆16用于与高度调节机构连接，可调节锁定器的高度。
39.请参阅图3，关于下抓头4、上抓头2，具体地，下抓头4上端面设有第一弧形面，上抓头2的下端面设有与之相互配合的第二弧形面。
40.为了使箭体7支座上的固定器8能平滑的进入下抓头4，第一弧形面的前段为外张的倾斜平面17。
41.使用时，通过视觉传感器11感应与箭体7的相对位置和角度，调整锁定器的高度和角度，当箭体7固定器8进入下抓头4的第一弧形面内时，伸缩机构3通过第一连接片9控制上抓头2向下旋转，至上抓头2与下抓头4闭合，固定器8被锁紧。
42.本实用新型结构简单、设计合理。通过设置抓手底座1、上抓头2和伸缩机构3，抓手底座1设有与上抓头2相配合的下抓头4，上抓头2、伸缩机构3分别与抓手底座1可转动连接，伸缩机构3又通过第一连接片9与上抓头2可转动连接，通过第二连接片10与下抓头4可转动连接。第一连接片9、第二连接片10既能与抓手底座1配合稳定伸缩机构3，又能受伸缩机构3的驱使在上抓头2、下抓头4闭合时，定住上抓头2，从而有效避免海上回收时箭体7随平台起伏的情况发生。
43.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各
实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。