一种自动化立体库智能巡检搬运车的制作方法

1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种自动化立体库智能巡检搬运车。


背景技术：

2.搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。自动化立体库作为现代物流系统中的重要组成部分，是用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化；自动化立体库是当前技术水平较高的形式。
3.现有的自动化立体库在进行入库以及出库工作时，搬运需求量较大，搬运定位需求以及固定需求需要根据工件的结构、重量以及搬运方位进行调节；因此为了满足上述需求，需要一种自动化立体库智能巡检搬运车。


技术实现要素：

4.实用新型目的：提供一种自动化立体库智能巡检搬运车，解决上述提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种自动化立体库智能巡检搬运车，包括：巡检位移结构，与巡检位移结构螺接、形成主要支撑力的主支撑架体，与所述支撑架体的连接端传动连接、用以进行搬运高度调节的调节定位架，与所述调节定位架工作端连接、用以进行搬运方位调节的搬运定位结构，与所述搬运定位结构工作端连接、至少设置有两个、形成搬运固定端的搬运吸附结构，所述搬运吸附结构由真空进行抽吸、对工件进行吸附固定、后期进行搬运工作。
7.通过安装有主支撑架体和调节定位架，相互配合能够实现搬运高度、方位以及角度的调节，能够根据实际搬运需求进行实时调节，同时将搬运定位结构与需要进行搬运的工件位置相对，通过搬运吸附结构对需要搬运的工件进行吸附，再通过整体搬运设备进行位移，转移至码放位置，进行下一步操作即可，结构简单，搬运性能更加简单全面。
8.根据本技术实施例的一个方面，所述巡检位移结构包括：内部设置有车轮驱动电机、用以进行传动支撑的主传动架，与主传动架转动连接、转动进行位移的主转动轮，与主传动架连接、用以进行搬运导向的转向架，与所述转向架转动连接、与主转动轮配合形成位移链的转向轮，与所述转向架两侧转动连接、完全展开后形成一个大范围运动区的巡检架。
9.通过安装有主转动轮和转向轮能够使得搬运车的移动性能得到保障，同时通过安装有巡检架，巡检架展开后最大运动直径更加清晰，能够在搬运过程中更好进行路径规划，避免前端搬运定位结构不能清楚被了解，导致运动路径不清晰。
10.根据本技术实施例的一个方面，所述主支撑架体包括：，与转向架螺接、用以提供主支撑力的支撑竖架，与所述支撑竖架和转向架固定、用以保障支撑竖架位移稳定性的斜向加强筋，设置于支撑竖架上端上端、提供转动工作定位区的转动调节架。
11.通过在支撑竖架内侧安装斜向加强筋，能够使得支撑竖架的支撑强度得到更好的保障，支撑稳定性更高，转动调节架能够使得调节定位架安装后的转动调节性能更加稳定灵活。
12.根据本技术实施例的一个方面，所述调节定位架包括：中心位置与转动调节架连接、沿其中心进行y向转动的定位架主体，与定位架主体一端固定、用以进行转动限位的y向转动支架，与所述y向转动支架连接、用以进行转动限位的x向转动支架，所述y向转动支架和x向转动支架相配合、形成一个全方位调节区。
13.通过设置有定位架主体、y向转动支架和x向转动支架，能够形成三个调节端，分别进行搬运高度、角度、方向的调节，能够使得搬运的角度调节性能得到更好的保障。
14.根据本技术实施例的一个方面，所述搬运定位结构包括：横向定位架，与所述横向定位架中心处固定、与x向转动支架位置相对的换向定位板，开设于所述换向定位板上、与x向转动支架配合进行转动的转动定位架，至少设置有两个、沿横向定位架的受力平衡段均分分布的纵向定位架。
15.通过在横向定位架上设置有若干个纵向定位架，纵向定位架能够根据实际搬运需求进行加装，满足横向定位架的受力平衡需求即可，后期搬运的稳定性得到了更好的保障。
16.根据本技术实施例的一个方面，所述搬运吸附结构包括：与纵向定位架滑动连接、用以进行高度调节的连接架，与所述连接架固定、用以进行延伸长度调节的伸缩组件，与所述伸缩组件固定、用以进行工件固定的搬运吸盘。
17.通过安装有连接架，连接架沿纵向定位架上下往复滑动，能够根据实际搬运需求对固定端位置进行调节，通过伸缩组件进行一定的接触微调，在工件结构不够平整时进行一定的压合，保障后期的固定性能，通过搬运吸盘对工件进行固定，保障固定吸附性能。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
19.通过安装有主支撑架体和调节定位架，相互配合能够实现搬运高度、方位以及角度的调节，能够根据实际搬运需求进行实时调节，同时将搬运定位结构与需要进行搬运的工件位置相对，通过搬运吸附结构对需要搬运的工件进行吸附，再通过整体搬运设备进行位移，转移至码放位置，进行下一步操作即可，解决了上述提出的问题。
附图说明
20.图1为本实用新型一种自动化立体库智能巡检搬运车的立体图。
21.图2为本实用新型一种自动化立体库智能巡检搬运车的结构示意图。
22.图3为本实用新型搬运吸附结构的立体图。
23.图中：巡检位移结构1、主传动架11、主转动轮12、转向架13、转向轮14、巡检架15、主支撑架体2、支撑竖架21、斜向加强筋22、转动调节架23、调节定位架3、定位架主体31、y向转动支架32、x向转动支架33、搬运定位结构4、横向定位架41、换向定位板42、转动定位架43、纵向定位架44、搬运吸附结构5、连接架51、伸缩组件52、搬运吸盘53、抽吸管道54、柔性边55、吸盘条56。
具体实施方式
24.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理
解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
25.申请人认为，市场上现有的自动化立体库在进行入库以及出库工作时，搬运需求量较大，搬运定位需求以及固定需求需要根据工件的结构、重量以及搬运方位进行调节。
26.为此，申请人设计一种自动化立体库智能巡检搬运车，由巡检位移结构、主支撑架体、调节定位架、搬运定位结构和搬运吸附结构组成，分别保障搬运车位移性能、搬运支撑性能、全方位调节性能、搬运定位性能以及搬运固定性能，能够使得搬运车的工作性能得到全方位保障。
27.本实用新型涉及的一种自动化立体库智能巡检搬运车，在实际应用中，如图1至图3所示，包括巡检位移结构1、主支撑架体2、调节定位架3、搬运定位结构4和搬运吸附结构5组成，巡检位移结构1上方安装有主支撑架体2，主支撑架体2的上方安装有调节定位架3，调节定位架3的工作端安装有搬运定位结构4，搬运定位结构4的工作端安装有搬运吸附结构5，其中巡检位移结构1包括主传动架11、主转动轮12、转向架13、转向轮14和巡检架15，主传动架11的两侧均安装有主转动轮12，主转动轮12通过电机进行工作传动，保障后期的转动性能，通过主转动轮12的转动进行搬运位移，主传动架11的一端安装有转向架13，转向架13的两端均安装有转向轮14，转向轮14不具备自转性能，随主转动轮12的运动进行转动，转向架13的两侧均安装有巡检架15，巡检架15与转向架13转动连接，巡检架15工作时完全展开至水平，其最大直径大于搬运定位结构的最大直径，以保障搬运过程中的路径规划，避免发生撞击。
28.本实用新型涉及的一种自动化立体库智能巡检搬运车，在实际应用中，如图1至图3所示，主支撑架体2包括支撑竖架21、斜向加强筋22和转动调节架23，支撑竖架21与转向架13螺接，斜向加强筋22与支撑竖架21和转向架13固定，以保障支撑竖架21的支撑强度，支撑竖架21的上方安装有转动调节架23。
29.本实用新型涉及的一种自动化立体库智能巡检搬运车，在实际应用中，如图1至图3所示，调节定位架3包括：定位架主体31、y向转动支架32和x向转动支架33，定位架主体31的中心位置处与转动调节架23通过电动转轴转动连接，以保障定位架主体31整体进行角度高度调节，定位架主体31的一端安装有y向转动支架32，y向转动支架32与定位架主体31进行y向转动，y向转动支架32一端安装有x向转动支架33，x向转动支架33与y向转动支架32进行x向转动，整体的全方位调节性能更加简单全面，能够使得高度、横向以及纵向的全方位调节性能得到保障。
30.本实用新型涉及的一种自动化立体库智能巡检搬运车，在实际应用中，如图1至图3所示，搬运定位结构4包括横向定位架41、换向定位板42、转动定位架43和纵向定位架44，横向定位架41的后端安装有换向定位板42，换向定位板42上安装有转动定位架43，转动定位架43与x向转动支架33通过电动转轴转动连接，能够带动横向定位架41整体进行x向角度调节，横向定位架41上安装有纵向定位架44，纵向定位架44根据实际搬运需求进行安装，纵向定位架44安装需求沿横向定位架41的受力端点开设，以保障最佳的承重性能。
31.本实用新型涉及的一种自动化立体库智能巡检搬运车，在实际应用中，如图1至图3所示，搬运吸附结构5包括连接架51、伸缩组件52、搬运吸盘53，连接架51与纵向定位架44
滑动连接，连接架51的前端安装有伸缩组件52，伸缩组件52的前端安装有搬运吸盘53。
32.在上述实施例中，进一步的，搬运吸盘53包括抽吸管道54、柔性边55和吸盘条56，搬运吸盘53的后端安装有抽吸管道54，抽吸管道54与真空泵连接，保障后期的真空抽吸固定性能，搬运吸盘53的固定端边缘设置有柔性边55，以保障与工件贴合的吸附柔性，固定性能更加全面，搬运吸盘53内部设置有吸盘条56，吸盘条56设置有若干个，能够加大真空抽吸的压力，以保障固定性能。
33.在实际工况下，通过搬运吸盘53与工件端面贴合，通过真空泵的抽吸带动搬运吸盘53开始工作，柔性边55与工件完全贴合，进行固定，通过连接架51与纵向定位架44滑动连接，保障搬运吸盘53y向调节性能，可以根据实际需求进行调节。
34.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。