一种盲区监测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆环境感知探测技术领域，尤其涉及一种盲区监测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，对于雷达的应用也越来越广泛，由于雷达具有白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受环境影响，比如雾、云、大雪、大雨等恶劣的环境，其广泛应用于汽车上，可实现对汽车盲区的监测。
3.现有技术中汽车盲区检测一般遵循两条技术路线，一是高性能超声波雷达路线，二毫米波雷达路线。高性能超声波雷达对于盲区监测已经很成熟，但安装于车辆前方的雷达起到防止护栏及对向来车误识别的作用，对客户体验无提升与降成本为目标的今天格格不入。高性能超声波雷达组是由2颗高性能超声波雷达和4颗普通雷达形成雷达矩阵，一般高性能超声波雷达回波可以被2-4颗雷达接收到，并且需要不同雷达接收的距离信息综合判断盲区内是否有物体目标，且成本极高无法大规模应用，而毫米波雷达虽然能够识别障碍物和目标类型及速度等信息，但是一般用于l3级智能驾驶系统，成本极高，无法大量普及。


技术实现要素：

4.本发明主要目的在于提供一种盲区监测方法、装置、设备及存储介质能够根据特定的逻辑，快速简易的对目标车辆的后方盲区视野进行判断，对检测到盲区内的车辆发出报警提示，进而减少车辆盲区内的物体碰撞的危险。
5.第一方面，本技术提供了一种车辆盲区监测方法，所述盲区监测方法包括：
6.利用设置在车辆后视镜上的转向灯发射检测光，并在接收到反射的检测光时生成抑制信号；
7.利用设置在车辆后方的雷达确定是否生成激活信号；
8.根据目标车辆触发生成抑制信号和激活信号的方式判断是否存在车辆盲区，并确定是否报警。
9.一种可能的实施方式中，当目标车辆先触发生成激活信号，但未触发生成抑制信号时，则判定为对应车辆在盲区范围内，且发出报警提示；
10.当目标车辆先触发生成抑制信号并且所述抑制信号在一小段时间后消失，再触发生成激活信号时，则判定为对应车辆在盲区范围内，且发出报警提示；
11.当目标车辆同时触发生成激活信号和抑制信号时，则判定为对应车辆不在盲区，且不发出报警提示；
12.当目标车辆先触发生成抑制信号然后消失，随后触发生成激活信号并在预设时长内消失，则判定为对应车辆不在盲区范围内，且不发出报警提示；
13.当目标车辆未触发生成激活信号，但触发生成抑制信号时，则判定为对应车辆不
在盲区，且不发出报警提示。
14.一种可能的实施方式中，利用所述转向灯向平行于环视摄像头镜头方向发射所述检测光；
15.环视摄像头镜头接收到反射的检测光时生成抑制信号。
16.一种可能的实施方式中，基于车辆侧后方垂直于车辆行驶方向安装的高性能超声波雷达探测到所述车辆与所述车辆后方障碍物距离小于预设距离时，发出激活信号。
17.一种可能的实施方式中，当目标车辆与相邻两车道的车辆之间速度之差大于预设车速时，则目标车辆盲区监测不报警。
18.第二方面，本技术提供了一种车辆盲区监测装置，所述盲区监测装置包括：
19.生成单元，用于利用设置在车辆后视镜上的转向灯发射检测光，并在接收到反射的检测光时生成抑制信号；
20.确定单元，用于利用设置在车辆后方的雷达确定是否生成激活信号；
21.判断单元，用于根据目标车辆触发生成抑制信号和激活信号的方式判断是否存在车辆盲区，并确定是否报警。
22.一种可能的实施方式中，所述判断单元还用于，当目标车辆先触发生成激活信号，但未触发生成抑制信号时，则判定为对应车辆在盲区范围内，且发出报警提示；
23.当目标车辆先触发生成抑制信号并且所述抑制信号在一小段时间后消失，再触发生成激活信号时，则判定为对应车辆在盲区范围内，且发出报警提示；
24.当目标车辆同时触发生成激活信号和抑制信号时，则判定为对应车辆不在盲区，且不发出报警提示；
25.当目标车辆先触发生成抑制信号然后消失，随后触发生成激活信号并在预设时长内消失，则判定为对应车辆不在盲区范围内，且不发出报警提示；
26.当目标车辆未触发生成激活信号，但触发生成抑制信号时，则判定对应车辆不在盲区，且不发出报警提示。
27.一种可能的实施方式中，所述生成单元还用于，利用所述转向灯向平行于环视摄像头镜头方向发射所述检测光；
28.环视摄像头镜头接收到反射的检测光时生成抑制信号。
29.第三方面，本技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
30.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读程序介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。
31.本技术提供的一种盲区监测方法、装置、设备及存储介质，利用设置在车辆后视镜上的转向灯发射检测光，并在接收到反射的检测光时生成抑制信号；利用设置在车辆后方的雷达确定是否生成激活信号；根据目标车辆触发生成抑制信号和激活信号的方式判断是否存在车辆盲区，并确定是否报警，能够根据特定的逻辑，快速简易的对目标车辆的后方盲区视野进行判断，对检测到盲区内的车辆发出报警提示，进而减少车辆盲区内的物体碰撞的危险。
32.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本
发明。
附图说明
33.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。
34.图1为本实施例中提供的一种车辆盲区监测方法流程图；
35.图2为本实施例中提供的一种车辆盲区监测装置示意图；
36.图3为本实施例中提供的一种车辆盲区监测报警逻辑示意图；
37.图4为本技术实施例中提供的一种车辆盲区监测电子设备的示意图；
38.图5为本技术实施例中提供的一种车辆盲区监测计算机可读程序介质示意图。
具体实施方式
39.这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
40.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
41.参照图1，图1所示为本发明提供的一种车辆盲区监测方法流程图，如图1所示，车辆盲区监测方法包括：
42.步骤s101：利用设置在车辆后视镜上的转向灯发射检测光，并在接收到反射的检测光时生成抑制信号。
43.本实施例中，利用设置在车辆后视镜上的特殊处理的转向灯朝着平行于环视摄像头方向发出检测光，环视摄像头布置于车辆后视镜上，当环视摄像头接收到特殊处理的转向灯因在预设范围内检测到障碍物而折射回的检测光时，环视摄像头发出降级信号，即抑制信号，其中转向灯发出的检测光为紫外光。
44.一实施例中，通过弱电流激活转向灯真空腔内填充的碘化铁蒸汽，并在转向灯内置的密封膜上设置多组孔洞以使转向灯产生的紫外光透过密封膜上设置的多组孔洞想平行于环视摄像头镜头方向射出，其中环视摄像头具备正常的感应变焦功能，当转向灯向环视摄像头镜头方向4m内发射的紫外光，且检测到有障碍物车辆时，将紫外光折射进环视摄像头中，随后环视摄像头接收到转向灯折射的紫外光时，能够降级或者变焦并发出抑制信号。
45.可选的，对转向灯在车辆行驶时，一直通以微弱的电流，在车辆车门解锁时或者打转向灯时通已正常强度的电流电亮转向灯，并使得后续微弱的电流下能够激发主波峰为420nm，光功率在1kw-7kw的紫外光。
46.步骤s102：利用设置在车辆后方的雷达确定是否生成激活信号。
47.本实施例中，根据设置在车辆侧后方垂直于车辆行驶方向布置的两个高性能超声波雷达，探测车辆后边左右两个相邻车道车辆的跟车情况，当高性能超声波探测到后方左右两侧的车辆与本车之间的距离小于7m时，则会生成激活信号，当高性能超声波雷达在7m
内探测到本车的后方左右两侧没有车辆时，则不生成激活信号。
48.步骤s103：根据目标车辆触发生成抑制信号和激活信号的方式判断是否存在车辆盲区，并确定是否报警。
49.本实施例中，根据布置在车辆后方的高性能超声波雷达是否生成激活信号以及布置在车辆前方后视镜上的转向是否生成抑制信号，根据两者的信号生成情况，判断车辆盲区内是否有车辆，当盲区内有车辆时发出报警提示。
50.具体而言，当驾驶白色车辆在路上正常行驶，此时相邻左车道有一辆红车企图加速超过白车，当红车与白车后方距离为7m时，即红车进入了白车的盲区范围内，白车后方的高性能超声波雷达在探测到7m范围内有车辆时，会生成激活信号同时驾驶的白车前方转向灯，由于没有在预设范围内探测到有障碍物，因此白车前方环视摄像头没有接收到紫外光因此没有抑制信号生成，即目标车辆先触发生成激活信号，但未触发生成抑制信号的时候，则判定为对应车辆在目标车辆的盲区范围内，并且发出报警提示驾驶员后方盲区内有车辆。
51.一实施例中，当红车在路上正常行驶，此时驾驶白车在相邻车道上正常驾驶并且白车企图超过红车，当驾驶的白车与红车前方距离为4m时，即白车前方后视镜上的转向灯发出的紫外光在4m内探测到有车辆，环视摄像头会生成抑制信号，并且当检测到白车前方的环视摄像头生成的抑制信号在一小段时间后消失，随后白车后方的高性能超声波雷达探测到预设范围内红车时，生成激活信号。即当目标车辆前方先触发生成抑制信号并且生成抑制信号后一小段时间后消失，随后在车辆后方触发生成激活信号时，则判定对应车辆在目标车辆的盲区范围，并且发出报警提示驾驶员后方盲区内有车辆。
52.一实施例中，当目标车辆的前方后视镜上的转向灯发出的紫外光在4m内探测到有障碍物，环视摄像头会生成抑制信号，同时在目标车辆的后方高性能超声波雷达探测到预设范围内有障碍物时，并生成激活信号。即当目标车辆同时触发生成激活信号和抑制信号时，则判定为对应车辆不在目标车辆的盲区内或者非车辆场景，并且不发出报警提示驾驶员。
53.一实施例中，当红车在路上正常行驶，此时驾驶白车在相邻车道上快速超过红车，当驾驶的白车与红色前方距离为4m时，即白车前方后视镜上的转向灯发出的紫外光在4m内探测到红车后，环视摄像接收到折射的紫外光会生成抑制信号，但是由于车速太快产生抑制信号后并快速消失了，之后白车的后方的高性能超声波雷达探测到预设范围内红车时，生成激活信号，并且当检测到后方的激活信号维持时间小于标定时间800ms后消失，即当目标车辆前方先触发生成抑制信号然后消失，随后目标车辆后方生成激活信号并在800ms后消失，则判定为对应车辆不在盲区范围内，并且不发出报警提示驾驶员。
54.可选的，当目标车辆与相邻两车道的车辆之间速度之差大于20km/h时则目标车辆盲区检测不发出报警提示。
55.一实施例中，当蓝色挂车在路上正常行驶，此时驾驶白车在相邻车道上行正常加速超过蓝色挂车时，在驾驶的白车与蓝色挂车前方距离为4m时，即白车前方后视镜上的转向灯发出的紫外光在4m内探测到蓝色挂车后，环视摄像头在接收到折射的紫外光会生成抑制信号，并且在白车后方的高性能超声波雷达在预设范围内探测到蓝色挂车时，生成激活信号，即当目标车辆同时触发生成激活信号和抑制信号时，则判定为对应车辆不在目标车
辆的盲区内，并且不发出报警提示驾驶员。
56.一实施例中，当目标车辆后方高性能超声波雷达在7m内未探测到有对应车辆或者其他移动物体时，即未触发生成激活信号，但车辆前方的后视镜上的转向灯在4m内探测到有对应车辆或者栅栏时，后视镜上的环视摄像头接收到紫外光生成抑制信号，即触发生成抑制信号时，则判定为车辆前方有护栏或者目标车辆对向来车，并且不发出报警提示驾驶员。
57.参照图2，图2所示为本发明提供的一种车辆盲区监测装置示意图，如图2所示，车辆盲区监测装置包括：
58.生成单元201：用于用于利用设置在车辆后视镜上的转向灯发射检测光，并在接收到反射的检测光时生成抑制信号。
59.确定单元202：用于利用设置在车辆后方的雷达确定是否生成激活信号。
60.判断单元203：用于根据目标车辆触发生成抑制信号和激活信号的方式判断是否存在车辆盲区，并确定是否报警。
61.进一步地，一实施例中，判断单元203还用于当目标车辆先触发生成激活信号，但未触发生成抑制信号时，则判定为对应车辆在盲区范围内，且发出报警提示；
62.当目标车辆先触发生成抑制信号并且所述抑制信号在一小段时间后消失，再触发生成激活信号时，则判定为对应车辆在盲区范围内，且发出报警提示；
63.当目标车辆同时触发生成激活信号和抑制信号时，则判定为对应车辆不在盲区，且不发出报警提示；
64.当目标车辆先触发生成抑制信号然后消失，随后触发生成激活信号并在预设时长内消失，则判定为对应车辆不在盲区范围内，且不发出报警提示；
65.当目标车辆未触发生成激活信号，但触发生成抑制信号时，则判定为对应车辆不在盲区，且不发出报警提示。
66.进一步地，一实施例中，生成单元201还用于利用所述转向灯向平行于环视摄像头镜头方向发射所述检测光；
67.环视摄像头镜头接收到反射的检测光时生成抑制信号。
68.参照图3，图3所示为本发明提供的一种车辆盲区监测报警示意图，如图3所示，车辆盲区监测报警包括：
69.激活信号301：目标车辆后方高性能超声波雷达检测到7m内有对应的车辆或者其他移动的障碍物时，会生成激活信号。
70.抑制信号302：目标车辆前方转向灯发射的紫外光在4m内检测到有对应车辆或者其他移动的障碍物时，会将发射的紫外光折射进平行于紫外光方向的环视摄像头内，在接收到紫外光时，环视摄像头会生成抑制信号。
71.盲区报警303：根据目标车辆前方生成的抑制信号和目标车辆后方生成的激活信号判断是否发出报警。
72.一实施例中，当探测到目标车辆后方有激活信号，前方无抑制信号时，触发报警提示；
73.当探测到目标车辆后方有激活信号，前方有抑制信号时，不触发报警提示；
74.当探测到目标车辆后方无激活信号，前方无抑制信号时，不触发警报；
75.当探测到目标车辆后方无激活信号，前方有抑制信号时，不触发报警提示。
76.下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
77.如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同系统组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。
78.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
79.存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(rom)423。
80.存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
81.总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
82.电子设备400也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
83.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
84.根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
85.参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，
例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
86.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
87.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
88.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
89.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
90.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
91.综上所述，本技术提供的一种盲区监测方法、装置、设备及存储介质利用设置在车辆后视镜上的转向灯发射检测光，并在接收到反射的检测光时生成抑制信号；利用设置在车辆后方的雷达确定是否生成激活信号；根据目标车辆触发生成抑制信号和激活信号的方式判断是否存在车辆盲区，并确定是否报警，能够根据特定的逻辑，快速简易的对目标车辆的后方盲区视野进行判断，对检测到盲区内的车辆发出报警提示，进而减少车辆盲区内的物体碰撞的危险。
92.以上所述的仅是本技术的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作
出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。