地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别是一种地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备。


背景技术：

2.目前，在自动驾驶车辆中，毫米波雷达作为环境感知的传感器已经成为不可或缺的一部分。毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达。通常毫米波的波长为1～10mm。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。为了减少甚至避免交通事故的发生，人们已经利用毫米波雷达来获取安全提示。毫米波的特征保证了它能够适应恶劣的气候条件，如在能见度比较低的雨雾等正需要防撞系统提供帮助的天气条件下，激光和超声波等方式不能正常工作，毫米波雷达则不会受到影响，而且毫米波雷达的天线也不会因为灰尘污染而产生误差，比较适合在道路中运用。
3.金属栅栏是一种由金属栅栏柱和横带组成的防护栏。目前，许多道路通过设立金属栅栏来实现规范交通秩序的目的，金属栅栏能够明确各方的路权，减少机动车、非机动车和行人间的相互干扰，以及阻断行人和非机动车的侧向穿越。因此，自动驾驶车辆在道路上行驶时，需要准确检测出辅路和主路之间的金属栅栏，以避免发生碰撞。由于道路上的金属栅栏是极其常见的，但是目前没有有效的方法实现对金属栅栏的识别和位置的判断，因此道路上的金属栅栏的识别和位置的判断问题成为目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术中无法对道路中的金属栅栏的进行有效识别的问题，本技术主要提供了一种地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备。
5.本技术采用的一个技术方案是：提供一种地图栅栏的获取方法，其包括：接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据；利用当前帧中的回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且成直线分布的回波点云；将回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算拟合线段的长度；若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段对应的的回波点云数据在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段。
6.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种地图栅栏的获取系统，其包括：接收模块，其用于接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据；确定回波点云模块，其用于利用当前帧中的回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且成直线分布的回波点云；拟合计算模块，其用于将回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算拟合线段的长度；确定金属栅栏线段模块，其用于若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段对应的回波点云在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定当前帧对应的当前金属栅栏线段。
7.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种地图，其包括：根据上述地图栅栏的获
取方法得到的金属栅栏线段。
8.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行上述任一地图栅栏的获取方法。
9.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中，处理器操作计算机指令以执行上述任一地图栅栏的获取方法。
10.本技术的技术方案可以达到的有益效果是：本技术通过接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据；利用当前帧中回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且能够拟合成线段的回波点云；将能够拟合成线段的回波点云拟合成相应的线段，并计算拟合线段的长度；若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段对应的的回波点云数据在实时采集回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段。本技术的技术方案利用毫米波雷达对金属的反射回波较强的原理，能够识别出道路中的金属栅栏，再利用预设长度阈值和第一阈值，能够提高金属栅栏识别的准确性，同时自动驾驶车辆能够根据金属栅栏地图定位自身在道路中的位置，保证自动驾驶的安全性。
附图说明
11.图1是本技术一种地图栅栏的获取方法的适用的系统架构的示意图；
12.图2是本技术一种地图栅栏的获取方法的一个具体实施方式的示意图；
13.图3是本技术一种地图栅栏的获取方法的一个具体实施例的示意图；
14.图4是本技术一种地图栅栏的获取系统的一个具体实施例的示意图。
具体实施方式
15.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
16.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
17.在对本技术具体实施例进行详细地解释说明之前，先对本技术具体实施例涉及的名词进行解释。
18.栅栏：一种由栅栏柱和横带组成的防护栏，通常被设立在城市道路的主路和辅路之间，用来规范交通秩序，减少机动车、非机动车和行人间的相关干扰。道路上的栅栏一般为金属栅栏，高度一般在0.5～2米之间。道路上的栅栏可以包括一段或多段栅栏，且相邻两段栅栏之间具有一定的间隙，其整体上呈直线分布，具有直线特征。
19.回波点云数据指的是对扫描的物体以三维数据的形式记录，每一个回波点云包含
有对应的三维坐标，有些可能含有颜色信息(rgb)或反射强度信息(intensity)。示例性的，车辆在行驶过程中，可以采集车辆所处环境中的回波点云数据。作为一个示例，车辆可以通过车载毫米波扫描系统对所处环境进行实时扫描，得到回波点云数据。作为另一示例，车辆可以通过车载毫米波雷达对所处环境进行实时扫描，得到回波点云数据。车辆所处环境中一般包括金属栅栏、地面以及地面上的障碍物，因此，回波点云数据包括金属栅栏回波点云数据和/或障碍物回波点云数据。该车辆可以是专用于采集回波点云数据的采集车，也可以是自动驾驶车辆、无人配送车或设置有毫米波雷达的其他普通车辆等。其中本技术的回波点云数据是利用毫米波雷达进行采集的。
20.接下来，对本技术具体实施方式或具体实施例涉及的应用场景进行说明。本技术提供的地图栅栏的获取方法应用于对道路上金属栅栏进行识别和位置判断，比如，对城市道路上金属栅栏进行识别和位置判断。作为一个示例，在自动驾驶场景中，当自动驾驶车辆在城市道路上行驶时，可以按照本技术提供的方法对道路上的金属栅栏进行识别和位置判断，以准确识别出辅路和主路之间的金属栅栏，避免发生碰撞。作为另一示例，在无人配送场景中，当无人配送车在城市道路行驶以进行物品配送时，也可以按照本技术提供的方法对道路上金属栅栏进行识别，避免发生碰撞。其中，该无人配送车可以应用配送快递或外卖等物品。
21.接下来，对本技术具体实施方式或具体实施例涉及的实施环境进行介绍。本技术提供的地图栅栏的获取方法应用于电子设备中，该电子设备可以安装在车辆中，以便在车辆行驶过程中，对车辆所处环境中的金属栅栏进行识别。该电子设备可以为车载终端、处理器、车载计算机或车载单元(on board unit，简称obu)等，该电子设备用于控制车辆的自动驾驶，图1示出了本技术提供的地图栅栏的获取方法适用的系统架构，如图1所示，本技术地图栅栏的获取系统可以包括：毫米波雷达和车载计算机。毫米波雷达可以通过控制器局域网络(controller area network，can)总线与车载计算机连接。进而，毫米波雷达可以将获取的回波点云数据通过can总线发送给车载计算机，以使车载计算机对回波点云数据进行本技术提供的地图栅栏的获取方法以识别出金属栅栏线段。
22.接下来，对本技术地图栅栏的获取方法进行详细说明。图2示出了本技术一种地图栅栏的获取方法的一个具体实施方式，该方法以毫米波雷达进行回波点云数据的采集，由车载计算机作为执行主体，在图2所示的具体实施方式中，本技术地图栅栏的获取方法可以包括：步骤s201。该步骤主要包括：接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据。
23.在该具体实施方式中，在车辆上设置毫米波雷达，利用毫米波雷达对金属的反射回波较强的原理，能够得到车辆所处环境中障碍物和/或金属栅栏的距离或形态等参数信息，即该障碍物和、或金属栅栏的回波点云数据，并将这些障碍物和/或金属栅栏的回波点云数据发送给车载计算机。本具体实施方式对毫米波雷达采集回波点云数据的原理不做详细说明。
24.由于毫米波雷达实时连续采集的回波点云数据中可能同时包含金属栅栏回波点云和障碍物回波点云数据，所以为了提高对金属栅栏的识别的准确性，需要尽量的将障碍物回波点云数据过滤掉，只对金属栅栏回波点云数据进行处理。
25.在图2所示的具体实施方式中，本技术地图栅栏的获取方法可以包括：步骤s202。该步骤主要包括：利用当前帧中回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定
阈值且成直线分布的回波点云。
26.在该具体实施方式中，利用毫米波雷达对金属的反射回波较强的原理，实时采集的回波点云数据除了会包含金属栅栏回波点云数据外，还可能会包含其他车辆、路边的金属标识牌或指示灯等障碍物回波点云数据。但是障碍物回波点云点的密集程度可能小于金属栅栏回波点云点的密集程度，因此设置一个预定阈值，可以能够过滤掉一些障碍物回波点云，减少误检，提高金属栅栏回波点云的准确性。本技术对预定阈值的数值不做具体的限制，本领域技术人员可以根据实际情况而设置。
27.同时，由于金属栅栏一般呈直线分布，具有直线特征，因此在毫米波雷达采集的回波点云数据中，是以直线或者线段的方式出现的，因此能够拟合成线段的回波点云才有可能为金属栅栏回波点云，这样也可以能够过滤掉一些不能拟合成线段的障碍物回波点云，减少误检，进一步提高金属栅栏回波点云的准确性。
28.在图2所示的具体实施方式中，本技术地图栅栏的获取方法可以包括：步骤s203。该步骤主要包括：将回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算拟合线段的长度。
29.在该具体实施方式中，因为金属栅栏在毫米波雷达的回波点云中，是以直线或者线段的方式出现的，因此可以通过直线寻找方法将回波点云中的线段寻找出来，从而保证金属栅栏的能够准确识别。
30.在本技术的一个实例中，可以利用一种直线寻找方法对能够拟合成线段的回波点云数据进行线段拟合，其中该方法可以为霍夫变换方法或lsd(line segment detector，直线段检测)方法等。霍夫变换方法的优点是抗干扰能力强，对图像中直线的残缺部分、噪声以及其它共存的非直线结构不敏感，能容忍特征边界描述中的间隙，并且相对不受图像噪声的影响，但是霍夫变换方法的特点导致其时间复杂度和空间复杂度都很高，并且在检测过程中只能确定直线方向，丢失了线段的长度信息。由于霍夫变换过程中进行了离散化，因此检测精度受参数离散间隔制约。
31.在本技术的另一个实例中，可以利用多种直线寻找方法分别对能够拟合成线段的回波点云数据进行线段拟合，然后根据该多种直线寻找方法分别得到的拟合结果，综合确定出拟合线段，从而确保拟合线段的准确性。
32.具体地，由于毫米波雷达能提供回波点云距离车辆的距离，角度，径向速度，以及回波点云目标编号等信息。因此车载计算机利用解析毫米波雷达数据的程序对毫米波雷达实时连续采集的回波点云数据进行数据解析，可以得到回波点云相对于车辆的位置。然后利用毫米波雷达数据的位置程序得到这些回波点云的二维坐标图，其中以车辆的位置为x轴，车辆行驶方向为y轴。然后利用回波点云数据确定回波点云点密集程度大于预定阈值且能够拟合成线段的回波点云。最后利用直线寻找方法，得到拟合线段。
33.在本技术的一个具体实施例中，由于车辆在行驶过程中，金属栅栏会出现在车辆的左侧和、或右侧。因为车辆一般是正常向前行驶，所以可以将毫米波雷达安装在车辆的前方某一位置处，具体地安装在车辆正前方保险杠中间位置，同时毫米波雷达平面与地面垂直，这样能够使毫米波雷达更够及时的采集车辆前方的回波点云数据，其中回波点云数据中包含金属栅栏的回波点云。同时在车辆正常向前行驶过程中，一般需要观察车辆左前侧和、或右前侧的金属栅栏，因此拟合线段为处于毫米波雷达左前侧和、或右前侧的线段。
34.在图2所示的具体实施方式中，本技术地图栅栏的获取方法可以包括：步骤s204。
该步骤主要包括：若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段对应的的回波点云在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段。
35.在该具体实施方式中，在毫米波雷达实时连续采集过程中其他的障碍物回波点云也可能产生短线段，但是该短线段长度短。因此可以设置一个预设长度阈值，能够过滤掉一些障碍物回波点云产生的短线段，减少误检，提高金属栅栏线段识别的准确性。
36.需要说明的是，车载计算机可以对获取的毫米波雷达实时连续采集的回波点云数据进行分帧处理，例如可以根据回波点云数据的采集时间对回波点云数据进行分帧处理。示例性的，如将采集时间1-5s的点云数据作为一帧回波点云数据，将采集时间5-10s的点云数据作为又一帧回波点云数据，由此也可获取多帧回波点云数据。
37.同时，在毫米波雷达实时连续采集过程中，金属栅栏回波点云产生的线段是比较稳定的，它可以在连续多帧中有部分的重合，其他的障碍物回波点云产生的短线段是不稳定的。因此设置一个第一阈值能够过滤掉一些障碍物回波点云产生的不稳定的短线段，减少误检，提高金属栅栏线段识别的准确性。
38.其中，在本技术中预设长度阈值和第一阈值的取值不做具体地限制，本领域技术人员可以根据实际情况设置预设长度阈值和第一阈值。示例性的，可以根据采集的道路金属栅栏的实际情况而设置预设长度阈值和第一阈值，如道路金属栅栏是连续和致密的，或者道路金属栅栏长度很长，此时预设长度阈值和第一阈值可以设置为较大数值，若道路金属栅栏只有一段，此时预设长度阈值和第一阈值可以设置为较小数值。示例性的，可以根据车辆的车速、毫米波雷达的采集时间以及根据采集时间而划分的帧数而设置预设长度阈值和第一阈值。图3为预设长度阈值设置为10m识别出来的金属栅栏线段。该图3只是示例性的。
39.在本技术的一个具体实施例中，将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段的过程包括：获取拟合线段对应的回波点云在当前帧中全部回波点云中的占比；若占比大于第二阈值，则将当前帧对应的拟合线段确定为当前金属栅栏线段。
40.在该具体实施例中，在毫米波雷达实时连续采集过程中，金属栅栏回波点云可以在连续多帧中出现，也就是在多帧中的回波点云有部分的重合，因此多帧中拟合线段对应的回波点云的重合部分的点云的占比可以设置一个第二阈值，对一些障碍物回波点云产生的不稳定的短线段进行过滤，减少误检，提高金属栅栏线段识别的准确性。本技术对第二阈值的数值不做具体的限制，本领域技术人员可以根据实际情况而设置。示例性的，实时连续采集的五帧回波点云，部分回波点云数据可以在第五帧中拟合线段相应的回波点云的占比需要大于第二阈值。
41.在本技术的一个具体实施例中，第一阈值设置得越大，就将第二阈值设置得越小。
42.在该具体实施例中，金属栅栏回波点云在多帧中出现的次数越多，在当前帧中的占比就越小，因此本领域技术人员可以根据实际情况来相应的设置第一阈值和第二阈值，以保证对金属栅栏回波点云进行判断，避免漏检情况。
43.在本技术的一个具体实施例中，在将拟合线段确定为当前帧对应的金属栅栏线段后，该方法还包括：查找出与当前帧紧邻的第一历史帧，其中第一历史帧具有对应的第一历史金属栅栏线段；根据第一历史金属栅栏线段对当前金属栅栏线段进行更新，得到当前帧
对应的更新金属栅栏线段。
44.在本技术的一个具体实施例中，根据第一历史金属栅栏线段对当前金属栅栏线段进行更新，得到当前帧对应的更新金属栅栏线段，包括：获取第一历史金属栅栏线段相对于行驶方向的历史斜率与当前金属栅栏线段相对于行驶方向的当前斜率；若历史斜率与当前斜率的斜率之差小于预定斜率差阈值，则将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接，得到更新金属栅栏线段。
45.在该具体实施例中，若当前帧能够确定出当前金属栅栏线段，则查找出与当前帧紧邻的第一历史帧，其中若第一历史帧对应的第一历史金属栅栏线段，相对于行驶方向的斜率与当前金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率之差小于预定斜率差阈值，则将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接。
46.在本技术的一个具体实施例中，根据第一历史金属栅栏线段对当前金属栅栏线段进行更新，得到当前帧对应的更新金属栅栏线段，还包括：根据第一历史金属栅栏线段与当前金属栅栏线段的位置，确定第一历史金属栅栏线段与当前金属栅栏线段的重合长度；若重合长度大于预定重合长度阈值，则将当前金属栅栏线段与所第一历史金属栅栏线段进行拼接，得到更新金属栅栏线段。
47.在该实施例中，若当前帧和上一帧均能确定出金属栅栏线段，但是不满足预定斜率差阈值和预定重合长度阈值，说明当前金属栅栏线段和上一帧的金属栅栏线段可能是虚假的金属栅栏线段，为了进一步证明当前金属栅栏线段和上一帧的金属栅栏线段的真实性，也就是证明当前金属栅栏线段和上一帧的金属栅栏线段可能是误检的情况，则可以进一步判断上两帧是否能确定出金属栅栏线段，若是不能，则说明可能是在上两帧时车辆已经行驶出了栅栏范围，证明当前金属栅栏线段和上一帧的金属栅栏线段可能为误检的情况。若是能，则当前金属栅栏线段与上两帧的金属栅栏线段是否满足预定斜率差阈值和预定重合长度阈值，若是满足，则说明上一帧的金属栅栏线段可能是障碍物产生的线段，过滤掉上一帧的金属栅栏线段，这样能够保证避免出现误检的情况，进而保证金属栅栏线段识别的准确性。若是不满足，则说明上一帧的金属栅栏线段和当前金属栅栏线段可能是虚假的金属栅栏线段，能够减少误检，从而保证金属栅栏线段识别的准确性。
48.在本技术中，因为栅栏具有直线特征，且一般是与车辆平行的，在该具体实施例中判断当前金属栅栏线段和第一历史金属栅栏线段进行是否满足预定斜率差阈值和预定重合长度阈值，能够过滤掉一些障碍物产生的金属栅栏线段，并且能够判断当前金属栅栏线段和第一历史金属栅栏线段的真实性，减少误检和漏检，能够保证金属栅栏线段识别的准确性。
49.在该具体实施例中的一个实例中，若当前帧能够确定出当前金属栅栏线段，若上一帧也能够确定出金属栅栏线段，则将当前金属栅栏线段和上一帧的金属栅栏线段进行判断，
50.若上一帧的金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率与当前金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率之差小于预定斜率差阈值，且使上一帧的金属栅栏线段与当前金属栅栏线段的重合长度大于预定重合长度阈值，则将上一帧作为第一历史帧，上一帧的金属栅栏线段为第一历史金属栅栏线段，
51.若上一帧的金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率与当前金属栅栏线段相对于行
驶方向的斜率之差大于等于预定斜率差阈值，和、或上一帧的金属栅栏线段与当前金属栅栏线段的重合长度小于等于预定重合长度阈值，或者上一帧不能够确定出金属栅栏线段，则接着判断上两帧是否能够确定出栅栏，若上两帧能够确定出金属栅栏线段，则将当前金属栅栏线段和上两帧的金属栅栏线段进行判断，
52.若上两帧的金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率与当前金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率之差小于预定斜率差阈值，且使上两帧的金属栅栏线段与当前金属栅栏线段的重合长度大于预定重合长度阈值，则将上两帧作为第一历史帧，上两帧的金属栅栏线段为第一历史金属栅栏线段，否则继续进行上三帧的判断，直至查找出第一历史帧。
53.在该实例中，若上一帧没有金属栅栏线段，则将判断上两帧是否有金属栅栏线段，若上两帧有金属栅栏线段，则可能说明上一帧中漏检了金属栅栏线段，或者栅栏之间不是连续和致密的，从而导致上一帧中没有金属栅栏线段，进而对当前帧进行识别，能够减少漏检，从而保证金属栅栏线段识别的准确性。若当前金属栅栏线段与上两帧金属栅栏线段的斜率满足预定斜率差阈值和预定重合长度阈值，则说明当前金属栅栏线段是比较真实的，这样就保留上两帧金属栅栏线段和当前金属栅栏线段。若是不满足，则说明当前金属栅栏线段可能是虚假的金属栅栏线段，能够减少误检，从而保证金属栅栏线段识别的准确性。
54.在本技术的一个具体实施例中，将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接，得到更新金属栅栏线段，包括：将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段重合的部分进行叠加，得到叠加金属栅栏线段；将当前金属栅栏线段中未重合部分、第一历史金属栅栏线段中未重合部分以及叠加金属栅栏线段进行拼接，得到更新金属栅栏线段。
55.优选的，因为栅栏具有直线特征，所以可以采用最小二乘拟合或其他拟合方法，将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段之间的金属栅栏线段拟合成一条直的线段，也就是将第一历史金属栅栏线段末端与当前金属栅栏线段前端重合部分叠加。
56.在本技术的一个具体实施例中，还包括：根据当前金属栅栏线段的二维坐标和第一历史金属栅栏线段的二维坐标，确定当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段的重合长度，当重合长度大于预定重合长度阈值，则将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接。
57.本技术通过接收毫米波雷达实时连续采集的回波点云数据；利用回波点云数据确定回波点云点密集程度大于预定阈值且能够拟合成线段的回波点云；将能够拟合成线段的回波点云拟合成相应的线段，并计算拟合线段的长度；若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段相应的部分回波点云数据在实时连续采集回波点云数据中出现大于第一阈值，则将拟合线段确定为金属栅栏线段。本技术的技术方案利用毫米波雷达对金属的反射回波较强的原理，能够识别出道路中的金属栅栏，再利用预设长度阈值和第一阈值，能够提高金属栅栏识别的准确性，同时自动驾驶车辆能够根据金属栅栏地图定位自身在道路中的位置，保证自动驾驶的安全性。
58.图4示出了本技术一种地图栅栏的获取系统的一个具体实施例。在该具体实施例中，本技术地图栅栏的获取系统可以包括：模块401，接收模块，用于接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据；模块402，确定回波点云模块，用于利用当前帧中的回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且成直线分布的回波点云；模块403，拟合计算模块，用于将回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算拟合线段的长度；模块404，确定
金属栅栏线段模块，其用于若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线对应的的回波点云数据在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段。
59.在本技术的一个具体实施例中，本技术地图栅栏的获取系统还可以包括：拼接模块。该模块主要用于：
60.若当前帧能够确定出当前金属栅栏线段，则查找出与当前帧紧邻的第一历史帧，其中若第一历史帧对应的第一历史金属栅栏线段，相对于行驶方向的斜率与当前金属栅栏线段相对于行驶方向的斜率之差小于预定斜率差阈值，则将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接。若第一历史帧对应的第一历史金属栅栏线段与当前金属栅栏线段的重合长度大于预定重合长度阈值，则将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接在该具体实施例中，拼接模块进一步用于：将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段重合的部分进行叠加，得到叠加金属栅栏线段；以及将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段未重合的金属栅栏线段与叠加金属栅栏线段共同组成当前帧的更新金属栅栏线段。。
61.在该具体实施例中，拼接模块进一步用于：根据当前金属栅栏线段的二维坐标和第一历史金属栅栏线段的二维坐标，确定当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段的重合长度，当重合长度大于预定重合长度阈值，则将当前金属栅栏线段与第一历史金属栅栏线段进行拼接。
62.本技术提供的地图栅栏的获取系统，可用于执行上述任一实施例描述的地图栅栏的获取方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
63.在本技术的一个具体实施例中，本技术一种地图栅栏的获取系统中接收模块、确定回波点云模块、拟合计算模块和确定金属栅栏线段模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
64.软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
65.处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：fpga)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
66.本技术的另一个具体实施方式中，一种地图，其包括：根据上述地图栅栏的获取方法得到的金属栅栏线段。
67.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机
指令，其特征在于，计算机指令被操作以执行任一实施例描述的地图栅栏的获取方法。
68.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中，处理器操作计算机指令以执行上述任一地图栅栏的获取方法。
69.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
70.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
71.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。