用于车辆运行的方法和用于执行该方法的装置与流程

技术特征：
1.一种用于车辆(1)运行的方法，其中，沿着由车辆(1)所行驶的车道(fs)的车道走向来执行车辆(1)的车道保持调节，其中，在检测到车道标记时依据所检测到的车道标记来确定车道走向，其特征在于，在未检测到车道标记时以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向，其中，车辆(1)在数字地图(2)中按下述方式被定位以便以基于地图的方式确定车道走向，即，-针对车辆(1)在数字地图(2)中的粗略定位，借助定位系统确定车辆(1)在数字地图(2)中的粗略位置，-依据所确定的粗略位置，在数字地图(2)中识别车道(fs)、特别是在所确定的粗略位置周围区域中的车道(fs)部段(a)，-针对车辆(1)在数字地图(2)中的精确定位，将车道(fs)的走向、特别是车道(fs)的识别出的部段(a)的走向与车辆(1)所驶过的路段(wa)的被记录的走向相比较，其中，车道(fs)的走向、尤其是车道(fs)的识别出的部段(a)的走向与车辆(1)所驶过的路段(wa)的被记录的走向的比较通过将车道(fs)的走向、尤其是车道(fs)的识别出的部段(a)的走向与车辆(1)所驶过的路段(wa)的被记录的走向交叉相关来进行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过车辆(1)在数字地图(2)中的精确定位来确定车辆(1)在数字地图(2)中的、特别是在车道(fs)之内的、尤其是在车道(fs)的识别出的部段(a)之内的当前精确位置。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，车道(fs)的弯道(k)被识别为车道(fs)的部段(a)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述车道标记不存在或未被明确检测到时，以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，在急停动作期间执行所述方法，在该急停动作期间，在车辆(1)的司机不适合驾驶时以车道保持调节的方式使车辆(1)刹停。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过判定“司机对发出给司机的行动请求未作出反应”来确定车辆司机不适合驾驶。7.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的装置(4)，其包括：-调节单元(5)，所述调节单元设计用于调节车辆(1)的至少一个转向装置(6)以便沿车辆(1)所行驶的车道(fs)的车道走向对车辆(1)进行车道保持调节，-至少一个检测单元(3)，所述检测单元设计用于检测车道标记，-数字地图(2)，-接收单元(9)，所述接收单元设计用于接收全球导航卫星系统的信号，-传感器系统(10)和存储单元(11)，所述传感器系统和所述存储单元设计用于检测并记录车辆(1)所驶过的路段(wa)的走向，-至少一个处理单元(12)，所述处理单元设计成，在检测到车道标记时依据所检测到的车道标记来确定车道走向，并且在未检测到车道标记时以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向，其中，车辆(1)能借助处理单元(12)在数字地图(2)中按下述方式被定位以便以基于地图的方式确定车道走向，即，
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针对车辆(1)在数字地图(2)中的粗略定位，能借助定位系统来确定车辆(1)在数字地图(2)中的粗略位置，-依据所确定的粗略位置，能在数字地图(2)中识别车道(fs)、特别是在所确定的粗略位置周围区域中的车道(fs)部段(a)，-针对车辆(1)在数字地图(2)中的精确定位，能将车道(fs)的走向、特别是车道(fs)的识别出的部段(a)的走向与车辆(1)所驶过的路段(wa)的被记录的走向相比较，其中，车道(fs)的走向、特别是车道(fs)的识别出的部段(a)的走向与车辆(1)所驶过的路段(wa)的被记录的走向的比较能通过将车道(fs)的走向、特别是车道(fs)的识别出的部段(a)的走向与车辆(1)所驶过的路段(wa)的被记录的走向交叉相关来进行。8.根据权利要求7所述的装置(4)，所述装置设计用于在急停动作时执行所述方法，在该急停动作期间，能在车辆(1)的司机不适合驾驶时以车道保持调节的方式使车辆(1)刹停。9.根据权利要求8所述的装置(4)，其特征在于，具有至少一个确定单元(13)，所述确定单元设计用于判定“司机未对向司机发出的行动请求作出反应”。

技术总结
用于车辆运行的方法和用于执行该方法的装置。本发明涉及用于车辆(1)运行的方法，其中，沿着由车辆(1)所行驶的车道(FS)的车道走向来执行车辆(1)的车道保持调节。根据本发明，在检测到车道标记时依据所检测到的车道标记来确定车道走向，并且在未检测到车道标记时以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向，其中，执行车辆(1)的粗略定位和车辆(1)的精确定位。此外，本发明涉及用于执行该方法的装置(4)。法的装置(4)。法的装置(4)。


技术研发人员：T
受保护的技术使用者：戴姆勒卡车股份公司
技术研发日：2020.10.12
技术公布日：2022/7/15