一种基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人及其使用方法

1.本发明属于智慧农业技术与装备领域，尤其涉及一种基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人及其使用方法。


背景技术：

2.我国是一个农业大国，人口众多，但农业基础薄弱，传统的农业生产模式已不再适用于现代化的农业生产需求。近年来，我国在现代农业方面取得了一些成效，但相关研究仍处于起步阶段，在新的形势下，必须加快进行农业转型升级。
3.智慧农业是现代农业的高级形式，智慧农业以数据、系统、智能装备为特征要素，与传统农业中的土地、动植物、生产工具等生产要素深度融合，实现生产作业精准化、管理决策自主化、产业提升链式化，促进农业进入生产便捷、管理高效、产业协调的现代农业新时代。
4.智慧农业是一项复杂的系统化工程，这一工程的实现，离不开信息采集和研判。目前农业生产中的相关信息采集多为人工采集，或者采用大量简单装备进行多次不同信息的采集，误差大、采集效率低。另外，已有的无人机信息采集装备采集的多为冠层信息，无法采集到近地作物表型信息；已有的地面信息采集装备也存在体型庞大、功能单一、信息处理速度慢、误差大等问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人及其使用方法，可一次实现深度图像信息、高光谱信息、距离信息、土壤信息、气候信息等多重信息融合采集分析，通过数据分析终端实时研判信息并做出智能决策，直接控制相应机具进行作业，功能多样，信息处理速度快，误差小，信息采集作业效率高。
6.本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
7.一种基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人，包括为机器人提供行走驱动和作业驱动的智能底盘，智能底盘内部安装有工控机，前部安装有水平超声波测距装置、多位置多角度深度图像采集系统、智能识别系统、北斗导航系统，中部安装有高光谱多位置信息采集系统，后部安装有土壤多重信息采集系统、传感器智能多级清洗系统、能源智能续供系统；高光谱多位置信息采集系统下方的智能底盘上安装有用于信息采集存储、分析诊断、传输上传、决策控制的笔记本电脑；高光谱多位置信息采集系统、北斗导航系统、智能识别系统、多位置多角度深度图像采集系统、水平超声波测距装置、传感器智能多级清洗系统、土壤多重信息采集系统均与工控机信号连接，工控机与笔记本电脑信号连接。
8.进一步地，所述传感器智能多级清洗系统包括安装在智能底盘后部中间位置的自
动伸缩电缸，自动伸缩电缸前部的伸缩杆上安装有清洗支架，清洗支架内自下而上依次安装有清洗滚刷、清洗喷头、烘干风机，清洗支架外侧安装有用于驱动清洗滚刷旋转的滚刷旋转伺服电机、用于驱动清洗喷头转动喷洗的喷头摆动伺服电机，智能底盘内安装有与清洗喷头连接的清洗液存供装置。
9.进一步地，所述清洗支架顶部通过深度相机固定架安装有深度相机旋转电机，深度相机旋转电机输出端与深度相机b连接，深度相机b实时监测清洗状态，为清洗姿态的调整提供依据，辅助判别清洗效果。
10.进一步地，所述土壤多重信息采集系统包括安装在智能底盘后部的支撑固定架，支撑固定架上部安装有两个伺服电机a，伺服电机a输出端均安装有驱动臂，驱动臂另一端均通过连接机构与相应的连接臂连接，连接臂另一端均通过连接销连接至传感器固定座；传感器固定座下部安装有土壤多重信息采集传感器，传感器固定座上部安装有伺服电机b，伺服电机b输出端与土壤多重信息采集传感器连接。
11.进一步地，所述多角度深度图像采集系统包括安装在智能底盘前部的下固定板，下固定板上竖直安装有升降支架，升降支架顶部安装有智能识别系统和北斗导航系统；升降支架侧壁通过轴连接的方式对称安装有两个旋臂a，且旋臂a与微型伺服电机a连接，旋臂a前部均通过轴连接的方式连接有旋臂b，且旋臂b与微型伺服电机b连接，旋臂b前部均通过轴连接的方式连接有旋臂c，且旋臂c与微型伺服电机c连接，旋臂c前部均安装有用于实现多位置多角度深度图像信息采集的深度相机a。
12.进一步地，所述高光谱多位置信息采集系统包括安装在智能底盘中部的支架，支架顶部平行安装有两条导轨，导轨上安装有相应的滑块和导轨驱动电机；滑块之间安装有高光谱相机固定架，高光谱相机固定架上安装有高光谱相机。
13.进一步地，所述两条导轨上的导轨驱动电机壳体上部分别安装有风向传感器和风速传感器，高光谱相机固定架下部安装有竖直超声波测距装置。
14.进一步地，所述能源智能续供系统包括安装在支撑固定架上的支撑架，支撑架上通过自动旋转装置连接套装有太阳能采集板；自动旋转装置包括外齿轮、内齿轮、固定套筒，太阳能采集板下部套筒内固定安装有外齿轮，固定套筒安装在支撑架上，内齿轮通过连接轴安装在固定套筒顶部，并与外齿轮啮合，滑轮安装在内齿轮下部，固定套筒内还安装有用于驱动太阳能采集板自由转动的旋转驱动电机。
15.进一步地，所述智能底盘和能源智能续供系统相互配套，为机器人作业提供电能，智能底盘包括机架，机架箱体内的后部安装有两个行星减速机，行星减速机的输出轴均连接有驱动轮，机架前部安装有两个从动轮，机架下部的左右两侧均布有四组支重轮，履带套装在驱动轮、从动轮以及支重轮上；能源存供装置安装在机架箱体内的前部，实时存储能源智能续供系统中太阳能转化的能源。
16.一种上述基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人的工作方法，包括如下过程：通过能源智能续供系统将太阳能转换为电能并存储在能源存供装置中，为机器人进行各项作业提供动力，智能识别系统与北斗导航系统相互配合工作，为机器人的移动提供全方位精准导航，然后基于工控机控制驱动轮转动，带动履带运动，机器人在田间按照规划的路径行走检测，在此过程中，水平超声波测距装置实时测量机器人与植物的间距，避免
机器人在行走时损伤作物；机器人移动过程中，导轨驱动电机驱动导轨上的滑块运动，带动安装在滑块上的高光谱相机固定架运动，从而带动高光谱相机沿机器人机身纵向方向来回运动，采集作物光谱信息；同时，安装在导轨驱动电机壳体上的风向传感器、风速传感器实时采集风向信息和风速信息，安装在高光谱相机固定架下部的竖直超声波测距装置实时采集距离信息；高光谱多位置信息采集系统采集的相关信息统一传输至工控机进行初步的融合处理分析，之后再传输到笔记本电脑上，进行存储、分析诊断、决策控制；然后由多角度深度图像采集系统中的微型伺服电机a驱动旋臂a进行左右旋转调节，微型伺服电机b驱动旋臂b进行左右旋转调节，微型伺服电机c驱动旋臂c进行上下旋转调节，从而带动旋臂c前部的深度相机a进行两侧作物的多位置多角度深度图像信息采集，采集的信息传递给工控机进行初步分析处理，然后再传输至笔记本电脑；到达作业点时，伺服电机a控制驱动臂转动，带动连接臂运动，进而带动连接臂下端的土壤多重信息采集传感器插入作物土壤中，采集土壤ph、盐碱度、ec、温度、湿度信息，并传递至工控机进行初步分析处理，然后再传输至笔记本电脑；采集完成后，伺服电机a反向转动，通过驱动臂以及连接臂带动土壤多重信息采集传感器离开土壤回到原始位置，然后继续向下一作业点前进；信息采集作业全部完成后，工控机基于深度相机b采集的信息，间接控制自动伸缩电缸向外伸出，带动清洗支架前进，靠近土壤多重信息采集传感器，同时伺服电机a间接带动土壤多重信息采集传感器移动至清洗支架下部，滚刷旋转伺服电机驱动清洗滚刷对土壤多重信息采集传感器进行滚动清理；然后，伺服电机a间接带动土壤多重信息采集传感器移动至清洗喷头位置处，喷头摆动伺服电机驱动第二级清洗单元上的清洗喷头向土壤多重信息采集传感器转动喷洒清洗液进行清洗；最后，伺服电机a间接带动土壤多重信息采集传感器移动至烘干风机位置处，利用烘干风机对土壤多重信息采集传感器进行烘干；烘干完成后，自动伸缩电缸带动清洗支架向内收缩回原位置。
17.本发明具有如下有益效果：（1）本发明所提供的机器人整体结构紧凑，易于装配改进，通用性好，可一次实现深度图像信息、高光谱信息、距离信息、土壤信息、气候信息等多重信息融合采集分析、实时上传，通过数据分析终端实时研判信息并做出智能决策，直接控制相应机具进行作业，简化了人工研判步骤，降低了研判误差。
18.（2）本发明所提供的机器人集成了北斗导航系统、智能识别系统、图像采集系统、光谱采集系统、土壤信息采集系统等多个功能模块，实现了机器人无人导航、智能检测采集、智能识别分析、智能分析诊断、智能决策控制，同时实现了对应机具、对应作物、对应农情智能化无人精准对靶作业，作业精准度高，作业误差小，作业效率高，提高了智慧农业多重信息智能融合采集研判决策效率和质量，为智慧农业信息采集提供了新思路，在一定程度上促进了智慧农业的发展。
19.（3）本发明基于多位置多角度深度图像采集系统实现了一次采集两行作物多位置、多角度的深度图像信息，丰富了数据量，解决了人工和单一相机采集的效率低、误差大的难题。
20.（4）本发明基于高光谱多位置信息采集系统解决了普通人工三脚架采集光谱数据
频繁移动误差大和大型高光谱采集平台采集效率低、移动难度大的难题，融合作物深度图像信息，实现了作物不同位置光谱信息的精准采集。
21.（5）本发明利用土壤多重信息采集系统和传感器智能多级清洗系统相互配合，环环相扣，实现了不同位置多重土壤信息的准确快速采集作业和传感器的高效高质清洗作业，提高了机器人作业效率和作业质量。
22.（6）本发明基于风速、风向等气候传感器和超声波测距等距离传感器所采集的信息，实现了高光谱相机在不同位置采集数据误差校正，提高了信息采集的准确度。
附图说明
23.图1为本发明所述机器人整体结构示意图；图2为本发明所述机器人主视图；图3为本发明所述机器人右视图；图4为本发明所述机器人俯视图；图5为本发明所述智能底盘内部示意图；图6为本发明所述土壤多重信息采集系统和传感器智能多级清洗系统安装示意图；图7为本发明所述土壤多重信息采集系统和传感器智能多级清洗系统安装主视图；图8为本发明所述土壤多重信息采集系统和传感器智能多级清洗系统安装俯视图；图9为本发明所述传感器智能多级清洗系统示意图；图10为本发明所述传感器智能多级清洗系统侧视图；图11为本发明所述自动旋转装置示意图；图12为本发明所述多角度深度图像采集系统示意图；图13为本发明所述多角度深度图像采集系统主视图；图14为本发明所述高光谱多位置信息采集系统示意图。
24.图中：1-能源智能续供系统；2-风向传感器；3-高光谱多位置信息采集系统；4-北斗导航系统；5-智能识别系统；6-多位置多角度深度图像采集系统；7-笔记本电脑；8-水平超声波测距装置；9-智能底盘；10-传感器智能多级清洗系统；11-土壤多重信息采集系统；12-风速传感器；13-竖直超声波测距装置；101-支撑架；102-太阳能采集板；103-自动旋转装置；1031-外齿轮；1032-内齿轮；1033-滑轮；1034-固定套筒；301-导轨驱动电机；302-导轨；303-高光谱相机固定架；304-高光谱相机；305-滑块；306-支架；601-深度相机a；602-微型伺服电机b；603-微型伺服电机a；604-上固定板；605-旋臂b；606-旋臂a；607-下固定板；608-升降支架；609-旋臂c；6010-微型伺服电机c；901-驱动轮；902-从动轮；903-机架；904-支重轮；905-履带；906-行星减速机；907-清洗液存供装置；908-工控机；909-能源存供装置；1001-自动伸缩电缸；1002-清洗支架；1003-清洗滚刷；1004-清洗喷头；1005-烘干风机；1006-喷头摆动伺服电机；1007-滚刷旋转伺服电机；1008-深度相机b；1009-深度相机固定架；1010-深度相机旋转电机；1101-支撑固定架；1102-伺服电机a；1103-驱动臂；1104-连接机构；1105-连接臂；1106-伺服电机
b；1107-传感器固定座；1108-连接销；1109-土壤多重信息采集传感器。
具体实施方式
25.下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“安装”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通；英文字母“a”、“b”、“c”等的使用也均是为了便于区分各名称相同的部件；对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.如图1至4所示，本发明所述的基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人，包括为机器人提供行走驱动和作业驱动的智能底盘9，智能底盘9前部安装有水平超声波测距装置8、多位置多角度深度图像采集系统6、智能识别系统5、北斗导航系统4；智能底盘9中部安装有高光谱多位置信息采集系统3、竖直超声波测距装置13；高光谱多位置信息采集系统3上安装有风速传感器12、风向传感器2，高光谱多位置信息采集系统3下方的智能底盘9上安装有用于信息采集存储、分析诊断、传输上传、决策控制的笔记本电脑7；智能底盘9后部安装有土壤多重信息采集系统11、传感器智能多级清洗系统10、能源智能续供系统1。
28.如图2、5所示，智能底盘9和能源智能续供系统1相互配套，为机器人作业提供持续清洁的电能，确保机器人作业可靠性。智能底盘9包括驱动轮901、从动轮902、机架903、支重轮904、履带905、行星减速机906、清洗液存供装置907、工控机908、能源存供装置909。机架903为机器人各部件提供支撑，机架903上部设置有多组安装沟槽，用于根据作业要求快速整合安装相应的农田信息采集系统。两个行星减速机906对称安装在机架903箱体内的后部，位置与驱动轮901对应，两个驱动轮901分别通过键连接的方式安装在两个行星减速机906的输出轴上；两个从动轮902安装在机架903前部，与驱动轮901齐平；四组支重轮904均布在机架903下部的左右两侧；履带905套装在驱动轮901、从动轮902以及支重轮903上。清洗液存供装置907位于机架903箱体内的后部，且安装在两个行星减速机906中间，存储有清洗液，其与传感器智能多级清洗系统10连接，供给传感器智能多级清洗系统10中的清洗喷头1004喷出。能源存供装置909安装在机架903箱体内的前部，实时存储太阳能转化的能源，为机器人上的各系统模块作业提供动力。工控机908安装于机架903箱体内的中间位置，与笔记本电脑7信号连接，一方面用以控制机器人行走和作业，另一方面用以信息初步融合处理分析，实现作物信息实时分析、诊断、处理，并将初步处理结果传输到笔记本电脑7上进行存储上传、分析诊断、决策控制。水平超声波测距装置8安装在机架903前部，辅助监测机器人与植物的间距，避免机器人在作物生长密集、环境复杂的行间作业时损伤作物。
29.如图2、6、7、8所示，土壤多重信息采集系统11包括支撑固定架1101、伺服电机a1102、驱动臂1103、连接机构1104、连接臂1105、伺服电机b1106、传感器固定座1107、连接
销1108、土壤多重信息采集传感器1109。支撑固定架1101安装在机架903后部，支撑固定架1101上部安装有两个伺服电机a1102，伺服电机a1102输出端均安装有驱动臂1103，驱动臂1103另一端均通过连接机构1104与相应的连接臂1105连接，连接臂1105另一端均通过连接销1108连接至传感器固定座1107。土壤多重信息采集传感器1109安装在传感器固定座1107下部，能够同时采集土壤ph、盐碱度、ec、温度、湿度等信息；传感器固定座1107上部安装有伺服电机b1106，伺服电机b1106输出端与土壤多重信息采集传感器1109连接，能够控制土壤多重信息采集传感器1109旋转，一方面便于土壤多重信息采集传感器1109采集土壤信息，另一方面便于土壤多重信息采集传感器1109清洗。
30.如图2、6、9、10所示，传感器智能多级清洗系统10包括自动伸缩电缸1001、清洗支架1002、清洗滚刷1003、清洗喷头1004、烘干风机1005、喷头摆动伺服电机1006、滚刷旋转伺服电机1007、深度相机b1008、深度相机固定架1009、深度相机旋转电机1010。自动伸缩电缸1001安装在机架903后部中间位置，自动伸缩电缸1001前部的伸缩杆上安装有清洗支架1002。清洗滚刷1003安装在清洗支架1002最下部，作为第一级清洗单元；清洗支架1002外侧安装有滚刷旋转伺服电机1007，滚刷旋转伺服电机1007的输出端与清洗滚刷1003的转轴连接，驱动清洗滚刷1003对多重信息采集传感器1109进行滚动清洗。清洗支架1002中部安装有喷头转轴，喷头转轴上安装有多个清洗喷头1004，作为第二级清洗单元；清洗支架1002外侧还安装有喷头摆动伺服电机1006，喷头摆动伺服电机1006输出端与喷头转轴连接，驱动喷头转轴旋转，从而带动清洗喷头1004转动喷洗多重信息采集传感器1109。烘干风机1005安装在清洗支架1002上部，作为第三级清洗单元，用于快速烘干并吹走附着在多重信息采集传感器1109上的剩余清洗液、尘土、绒毛等杂质，有助于提高多重信息采集传感器1109的检测精度。深度相机固定架1009安装在清洗支架1002顶部，深度相机固定架1009上安装有深度相机旋转电机1010，深度相机旋转电机1010输出端与深度相机b1008连接，用于实时监测清洗状态，为清洗姿态的调整提供依据，用于判别清洗效果，保证清洗质量。
31.如图2、11所示，能源智能续供系统1包括支撑架101、太阳能采集板102、自动旋转装置103，支撑架101安装在土壤多重信息采集系统11的支撑固定架1101上部，太阳能采集板102通过自动旋转装置103连接套装在支撑架101上。自动旋转装置103包括外齿轮1031、内齿轮1032、滑轮1033、固定套筒1034；外齿轮1031固定安装在太阳能采集板102下部套筒内，固定套筒1034安装在支撑架101上，内齿轮1032通过连接轴安装在固定套筒1034顶部，并与外齿轮1031啮合传动，滑轮1033安装在内齿轮1032下部；固定套筒1034内还安装有旋转驱动电机，用于驱动太阳能采集板102自由转动，确保不同的作业环境下的最大能源供给。
32.如图1、12、13所示，多角度深度图像采集系统6用以实时采集两侧作物深度图像信息，包括深度相机a601、微型伺服电机b602、微型伺服电机a603、上固定板604、旋臂b605、旋臂a606、下固定板607、升降支架608、旋臂c609、微型伺服电机c6010。下固定板607安装在机架903上，升降支架608安装在下固定板607上，能够实现上下位置移动；上固定板604安装在升降支架608顶部，上固定板604上安装有智能识别系统5、北斗导航系统4。上固定板604下方的升降支架608上对称安装有一组连接板，该连接板上部安装有微型伺服电机a603，该连接板上还通过轴连接的方式对称安装有两个旋臂a606，微型伺服电机a603能够驱动旋臂a606进行左右旋转调节。旋臂a606前部也安装有连接板，该连接板上部安装有微型伺服电
机b602，且该连接板上通过轴连接的方式连接有旋臂b605，微型伺服电机b602能够驱动旋臂b605进行左右旋转调节。旋臂b605前部通过轴连接的方式连接有旋臂c609，旋臂c609上安装有微型伺服电机c6010，用于驱动旋臂c609进行上下旋转调节。旋臂c609前部均安装有深度相机a601，用于实现多位置多角度深度图像信息采集。
33.智能识别系统5与北斗导航系统4相互配合，互补不足，实现全天候、全方位精准导航作业。智能识别系统5内部设计有激光识别相机，能够克服普通相机难以克服的障碍，功耗低、寿命长、辐射距离远，能够实现夜间、恶劣条件（夜视距离大于500米）智能精准导航识别，弥补复杂环境下北斗导航系统4的不足，全天候、全方位监测，360
°
无限位旋转，仰视角度180
°
无盲点，能够帮助机器人实时监控信息采集情况以及其他机具作业时的作业情况，对遇到作业时难以自我解决问题能够及时反馈给数据终端，由人工解决。北斗导航系统5，能够实现机器人无人导航作业，可实时检测机器人作业情况，待机器人分析处理完相关信息，发出指令后，为其他机具作业提供相应的位置导航信息。
34.如图1、14所示，高光谱多位置信息采集系统3能够自动采集作物光谱信息、风向、风速、距离等信息；高光谱多位置信息采集系统3包括导轨驱动电机301、导轨302、高光谱相机固定架303、高光谱相机304、滑块305、支架306。支架306安装在智能底盘9中部，支架306顶部平行安装有两条导轨302，导轨302上安装有相应的滑块305和导轨驱动电机301；滑块305之间安装高光谱相机固定架303，高光谱相机固定架303上安装高光谱相机304。风向传感器2安装在其中一个导轨驱动电机301壳体上部，用以采集风向信息；风速传感器12安装在另一个导轨驱动电机301壳体上部，用以采集风速信息。竖直超声波测距装置13安装在高光谱相机固定架303下部，用以采集距离信息。高光谱多位置信息采集系统3采集的相关信息统一传输至工控机908进行初步的融合处理分析，之后再传输到笔记本电脑7上，进行存储上传、分析诊断、决策控制，实现对应机具、对应作物、对应农情智能化无人精准对靶作业。
35.基于本发明所述的基于智慧农业的多重信息智能融合采集研判决策机器人进行田间作业时，通过能源智能续供系统1将太阳能转换为电能并存储在智能底盘9的能源存供装置909中，为机器人进行各项作业提供动力，智能识别系统5与北斗导航系统4相互配合工作，为机器人的移动提供全方位精准导航，然后基于工控机908控制驱动轮901转动，带动履带905运动，使得机器人在田间按照规划的路径行走检测，在此过程中，水平超声波测距装置8实时测量机器人与植物的间距，避免机器人在行走时损伤作物。
36.机器人移动过程中，导轨驱动电机301驱动导轨302上的滑块305运动，带动安装在滑块305上的高光谱相机固定架303运动，从而带动高光谱相机304沿机器人机身纵向方向来回运动，采集作物光谱信息；同时，安装在导轨驱动电机301壳体上的风向传感器2、风速传感器12实时采集风向信息和风速信息，安装在高光谱相机固定架303下部的竖直超声波测距装置13实时采集距离信息。高光谱多位置信息采集系统3采集的相关信息统一传输至工控机908进行初步的融合处理分析，之后再传输到笔记本电脑7上，进行存储、分析诊断、决策控制，实现对应机具、对应作物、对应农情智能化无人精准对靶作业。
37.然后由多角度深度图像采集系统6中的微型伺服电机a603驱动旋臂a606进行左右旋转调节，微型伺服电机b602驱动旋臂b605进行左右旋转调节，微型伺服电机c6010驱动旋臂c609进行上下旋转调节，从而带动旋臂c609前部的深度相机a601进行两侧作物的多位置
多角度深度图像信息采集，采集的信息传递给工控机908进行初步分析处理，然后再传输至笔记本电脑7上进行存储、分析诊断、决策控制。
38.到达某一作业点时，伺服电机a1102控制驱动臂1103转动，带动连接臂1105运动，带动其下端的土壤多重信息采集传感器1109插入作物土壤中，采集土壤ph、盐碱度、ec、温度、湿度等信息，并传递至工控机908进行初步分析处理，然后再传输至笔记本电脑7上进行存储、分析诊断、决策控制；采集完成后，伺服电机a1102反向转动，通过驱动臂1103以及连接臂1105带动土壤多重信息采集传感器1109离开土壤回到原始位置，然后继续向下一作业点前进。
39.信息采集作业全部完成后，利用传感器智能多级清洗系统10对土壤多重信息采集传感器1109进行清洗。具体地，工控机908基于深度相机b1008采集的信息，间接控制自动伸缩电缸1001向外伸出，带动清洗支架1002前进，靠近土壤多重信息采集传感器1109，同时伺服电机a1102间接带动土壤多重信息采集传感器1109移动至清洗支架1002的第一级清洗单元处，滚刷旋转伺服电机1007驱动第一级清洗单元的清洗滚刷1003对土壤多重信息采集传感器1109进行滚动清理，去除其上的泥土等杂质；然后，伺服电机a1102间接带动土壤多重信息采集传感器1109移动至清洗支架1002的第二级清洗单元处，喷头摆动伺服电机1006驱动第二级清洗单元上的若干清洗喷头1004向土壤多重信息采集传感器1109喷洒清洗液进行清洗；接着，清洗液清洗完成后，伺服电机a1102间接带动土壤多重信息采集传感器1109移动至清洗支架1002的第三级清洗单元处，利用烘干风机1005对土壤多重信息采集传感器1109进行烘干；烘干完成后，自动伸缩电缸1001带动清洗支架1002向内收缩回原位置，整个清洗过程完成。
40.所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。