一种光电经纬仪的交会方法及相关设备与流程

技术特征：
1.一种光电经纬仪的交会方法，其特征在于，所述方法包括：获取光电经纬仪的初始观测权重及观测数据；根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点；对所述初始交会点及所述观测数据进行计算，以获取目标观测距离；对所述目标观测距离进行计算以获取目标观测权重；根据所述目标观测权重及所述观测数据确定实时交会点，以根据所述实时交会点对观测精度进行仿真验证。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测数据包括所述光电经纬仪的空间坐标点、观测方位角、观测俯仰角及目标观测点，根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点之前，所述方法还包括：获取加权距离和函数d
w
(x)及单位方向向量v
i
，v
i
＝(cose
i
·
cosa
i
,sine
i
,cose
i
·
sina
i
)
t
；其中，所述x为以向量形式表达的所述初始交会点，所述w
i
为第i台所述光电经纬仪的所述初始观测权重，所述x
t
为所述x的转置，所述v
i
为所述空间坐标点与所述目标观测点之间基于所述观测方位角和所述观测俯仰角的所述单位方向向量，所述v
it
为所述v
i
的转置，所述o
i
为所述空间坐标点，所述o
it
为所述o
i
的转置，所述i为单位矩阵，所述e
i
为所述观测俯仰角，所述a
i
为所述观测方位角；对所述加权距离和函数的两侧进行求导，以获取加权距离和的求导函数其中，所述为所述d
w
(x)的导函数，所述为所述x的导函数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点包括：当所述加权距离和函数的导函数为零时，将当前时刻的初始观测权重、所述空间坐标点及所述单位方向向量代入所述加权距离和函数的导函数进行计算，以获取当前时刻的初始交会点其中，所述x
k
为当前时刻t
k
的以向量形式表达的所述初始交会点，所述w
ik
为当前时刻t
k
的所述初始观测权重，所述k为自然数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测数据包括所述光电经纬仪的空间坐标点、观测方位角、观测俯仰角及目标观测点，对所述初始交会点及所述观测数据进行计算，以获取目标观测距离包括：将所述观测方位角及所述观测俯仰角代入单位方向向量表达式v
i
＝(cose
i
·
cosa
i
,sine
i
,cose
i
·
sina
i
)
t
进行计算，以获取单位方向向量；其中，所述e
i
为所述观测俯仰角，所述a
i
为所述观测方位角，所述v
i
为所述空间坐标点与所述目标观测点之间基于所述观测方位角和所述观测俯仰角的所述单位方向向量；将当前时刻的所述初始交会点、所述空间坐标点及所述单位方向向量代入观测距离计
算式进行计算，以获取所述目标观测距离；其中，所述d
ik
为当前时刻t
k
的所述初始交会点到所述空间坐标点的所述目标观测距离，所述x
k
为当前时刻t
k
的所述初始交会点，所述o
i
为所述空间坐标点，所述为所述o
i
的转置，所述i为单位矩阵，所述为所述v
i
的转置，所述k为自然数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标观测距离进行计算以获取目标观测权重包括：将当前时刻的所述目标观测距离代入观测权重计算式进行计算，以获取当前时刻的下一时刻的所述目标观测权重；其中，所述w
i(k 1)
为下一时刻t
k 1
的所述目标观测权重，所述d
ik
为当前时刻t
k
的所述目标观测距离，所述k为自然数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测数据包括所述光电经纬仪的空间坐标点、观测方位角、观测俯仰角及目标观测点，根据所述目标观测权重及所述观测数据确定实时交会点包括：将所述观测方位角及所述观测俯仰角代入单位方向向量表达式v
i
＝(cose
i
·
cosa
i
,sine
i
,cose
i
·
sina
i
)
t
，以获取单位方向向量；其中，所述e
i
为所述观测俯仰角，所述a
i
为所述观测方位角，所述v
i
为所述空间坐标点与所述目标观测点之间基于所述观测方位角和所述观测俯仰角的所述单位方向向量；将当前时刻的下一时刻的所述目标观测权重、所述单位方向向量及所述空间坐标点代入交会坐标计算式进行计算，以获取所述实时交会点；其中，所述x
k 1
为下一时刻t
k 1
的以向量形式表达的所述实时交会点，所述w
i(k 1)
为下一时刻t
k 1
的所述目标观测权重，所述k为自然数，所述o
i
为所述空间坐标点，所述为所述v
i
的转置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点之后，所述方法还包括：输出所述初始交会点，以根据所述初始交会点对所述观测精度进行仿真验证。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标观测距离进行计算以获取目标观测权重之后，所述方法还包括：将所述目标观测权重设置为所述初始观测权重，并执行所述根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点的步骤。9.一种光电经纬仪的交会系统，其特征在于，所述系统包括：获取单元，用于获取光电经纬仪的初始观测权重及观测数据；所述获取单元，还用于根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点；计算单元，用于对所述初始交会点及所述观测数据进行计算，以获取目标观测距离；所述计算单元，还用于对所述目标观测距离进行计算以获取目标观测权重；
确定单元，根据所述目标观测权重及所述观测数据确定实时交会点，以根据所述实时交会点对观测精度进行仿真验证。10.一种光电经纬仪的交会装置，其特征在于，包括：中央处理器，存储器以及输入输出接口；所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了本申请实施例提供了一种光电经纬仪的交会方法及相关设备，用于提高观测精度和观测数据利用率。本申请实施例方法包括：获取光电经纬仪的初始观测权重及观测数据；根据所述初始观测权重及所述观测数据获取初始交会点；对所述初始交会点及所述观测数据进行计算，以获取目标观测距离；对所述目标观测距离进行计算以获取目标观测权重；根据所述目标观测权重及所述观测数据确定实时交会点，以根据所述实时交会点对观测精度进行仿真验证。验证。验证。


技术研发人员：徐张旗 丁浩 许博文 黄茂松 冯先旺 陶金钱 张康益
受保护的技术使用者：中国人民解放军63811部队
技术研发日：2022.04.25
技术公布日：2022/7/15