车道线规划方法及相关装置与流程

技术特征：
1.一种车道线规划方法，其特征在于，包括：获取第一路口的信息，所述第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和所述第一路口的障碍物的信息；其中，所述第一路口为需要规划车道线的路口，所述第一参考点为第一车道线上的点，所述第二参考点为第二车道线上的点，与所述第一路口相连的车道线为所述第一车道线和所述第二车道线，所述第二车道线通过所述第一路口的所述车道线连接所述第一车道线，所述障碍物为所述第一路口内妨碍规划车道线的物体；确定目标投影点，其中，所述目标投影点为所述障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，所述第一深度为所述第一车道线向所述第一路口处延伸的深度，所述第二深度为所述第二车道线向所述第一路口处延伸的深度；根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定所述车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标投影点之前，所述获取第一路口的信息之后，还包括：确定规划区域，将所述规划区域内的物体标记为所述障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定规划区域，包括：根据所述第一参考点、所述第二参考点和交点确定规划区域，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标投影点，包括：将所述障碍物的n个位置点向所述第一深度投影，得到n个第一投影点，n大于等于1；将所述障碍物的n个位置点向所述第二深度投影，得到n个第二投影点；从所述n个第一投影点和所述n个第二投影点中选择所述目标投影点，其中，所述n个第一投影点中到所述第一参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第一阈值的第一投影点属于目标投影点；所述n个第二投影点中到所述第二参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第二阈值的第二投影点属于目标投影点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第一线段；根据所述第一投影点、所述第二参考点和交点确定第一曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；由所述第一线段和所述第一曲线确定所述右转车道线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第二投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：根据所述第一参考点、所述第二投影点和交点确定第二曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；根据所述第二投影点和所述第二参考点确定第二直线；由所述第二曲线和所述第二直线确定所述右转车道线。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点和所述第二投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：
根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第三线段；根据所述第一投影点、所述第二投影点和交点确定第三曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；根据所述第二投影点和所述第一参考点确定第四线段；由所述第三线段、所述第三曲线和所述第四线段确定所述右转车道线。8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一阈值和所述第二阈值均为根据样本数据训练得到的参考值，所述样本数据为行驶轨迹避开所述障碍物的历史行驶数据。9.一种车道线规划装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取第一路口的信息，所述第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和所述第一路口的障碍物的信息；其中，所述第一路口为需要规划车道线的路口，所述第一参考点为第一车道线上的点，所述第二参考点为第二车道线上的点，与所述第一路口相连的车道线为所述第一车道线和所述第二车道线，所述第二车道线通过所述第一路口的所述车道线连接所述第一车道线，所述障碍物为所述第一路口内妨碍规划车道线的物体；确定单元，用于确定目标投影点，其中，所述目标投影点为所述障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，所述第一深度为所述第一车道线向所述第一路口处延伸的深度，所述第二深度为所述第二车道线向所述第一路口处延伸的深度；规划单元，用于根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定所述车道线。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：确定规划区域，将所述规划区域内的物体标记为所述障碍物。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：根据所述第一参考点、所述第二参考点和交点确定规划区域，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点。12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：将所述障碍物的n个位置点向所述第一深度投影，得到n个第一投影点，n大于等于1；将所述障碍物的n个位置点向所述第二深度投影，得到n个第二投影点；从所述n个第一投影点和所述n个第二投影点中选择所述目标投影点，其中，所述n个第一投影点中到所述第一参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第一阈值的第一投影点属于目标投影点；所述n个第二投影点中到所述第二参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第二阈值的第二投影点属于目标投影点。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点，所述规划单元具体用于：根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第一线段；根据所述第一投影点、所述第二参考点和交点确定第一曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；由所述第一线段和所述第一曲线确定所述右转车道线。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述目标投影点包括所述第二投影点，所述规划单元具体用于：根据所述第一参考点、所述第二投影点和交点确定第二曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；根据所述第二投影点和所述第二参考点确定第二直线；由所述第二曲线和所述第二直线确定所述右转车道线。15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点和所述第二投影点，所述车道线为右转车道线，所述规划单元具体用于：根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第三线段；根据所述第一投影点、所述第二投影点和交点确定第三曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；根据所述第二投影点和所述第一参考点确定第四线段；由所述第三线段、所述第三曲线和所述第四线段确定所述右转车道线。16.一种高精度地图，其特征在于，所述高精度地图包括权利要求1-8中任一项所述的方法中根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定的所述车道线。17.一种智能车辆，其特征在于，所述智能车辆包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个处理器用于调用所述至少一个存储器中存储的计算机程序，以使所述智能车辆执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。18.一种车道线规划设备，其特征在于，所述车道线规划设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个处理器用于调用所述至少一个存储器中存储的计算机程序，以使得所述装置执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在一个或多个处理器上运行时，执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种车道线规划方法及相关装置，该方法包括：获取第一路口的信息，第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息；确定目标投影点，目标投影点为障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，第一深度为第一车道线向第一路口处延伸的深度，第二深度为第二车道线向第一路口处延伸的深度；根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确定车道线。采用本申请实施例，能够自动规划出避开障碍物的车道线，提高规划的效率和准确率。提高规划的效率和准确率。提高规划的效率和准确率。


技术研发人员：刘大伟 周旺
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.01.08
技术公布日：2022/7/14