泊车控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着汽车产业的不断发展，发展自动驾驶技术已经成为主要趋势。其中，自动泊车技术能够帮助驾驶员将车辆快速停入车位当中，为驾驶员在车辆驾驶过程中提供极大的便利。
3.现有技术中，车辆在进行自动泊车时，对障碍物信息的感知范围较小，从而导致自动泊车的成功率和精准率不高。


技术实现要素：

4.本技术提供一种泊车控制方法、装置、设备及介质，以扩大障碍物信息的感知范围，提高自动泊车的成功率和精准率。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种泊车控制方法，该方法包括：
6.在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备；
7.根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用；
8.根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制。
9.第二方面，本技术实施例还提供了一种泊车控制装置，该装置包括：
10.目标障碍物获取模块，用于在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备；
11.目标停车位占用确定模块，用于根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用；
12.泊车控制模块，用于根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制。
13.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储器，用于存储一个或多个程序；
16.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本技术实施例所提供的任意一种泊车控制方法。
17.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例所提供的任意一种泊车控制方法。
18.本技术实施例通过在车辆自动泊入目标停车位的过程中，基于包括路侧设备和车载设备的多方障碍物感知设备对目标障碍物信息进行采集，以根据相应目标障碍物信息确定目标停车位是否被占用，并根据确定结果对车辆进行泊车控制，上述方式使得在车辆的
自动泊车过程中，所获取的目标障碍物信息更加全面，从而能够有效扩大对目标障碍物信息的感知范围，解决了对目标障碍物信息识别不全或漏识别的问题，避免了因对目标停车位的占用情况确定不准而导致自动泊车失败的情况发生，有助于提高自动泊车的成功率和精准率。
附图说明
19.图1是本技术实施例一所提供的一种泊车控制方法的流程图；
20.图2是本技术实施例二所提供的一种泊车控制方法的流程图；
21.图3是本技术实施例三所提供的一种泊车控制方法的流程图；
22.图4是本技术实施例四所提供的一种泊车控制方法的流程图；
23.图5是本技术实施例五所提供的一种泊车系统架构示意图；
24.图6是本技术实施例六所提供的一种泊车控制装置的结构示意图；
25.图7是本技术实施例七所提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
27.实施例一
28.图1为本技术实施例一提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆进行自动泊车的情况。该方法可以由一种泊车控制装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现，可配置于电子设备中。参考图1，该方法具体包括如下步骤：
29.s110、在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备。
30.其中，目标停车位可以是控制车辆泊入的处于空闲状态的停车位。障碍物感知设备可以是能够对周围环境中的障碍物信息进行感知的设备。路侧设备可以是设置于车辆所在位置周围区域中的对障碍物信息进行感知的障碍物感知设备。车载设备可以是安装在车辆上的对障碍物信息进行感知的障碍物感知设备，例如可以是激光雷达或毫米波雷达等。其中，激光雷达可以获取车辆周围障碍物的坐标信息等，毫米波雷达可以获取车辆周围障碍物的速度信息等。
31.具体地，在控制当前车辆泊入目标停车位的过程中，可以基于路侧设备和车载设备对目标停车位中所存在的障碍物进行感知，以获取到对应的障碍物信息。相应的，可以将获取到的障碍物信息作为当前车辆泊入目标停车位过程中的目标障碍物信息。
32.s120、根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用。
33.具体地，可以基于获取到的目标停车位中的目标障碍物信息，判断该目标停车位被相应障碍物的占用情况，从而基于该占用情况对目标停车位是否被占用进行确定。
34.s130、根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制。
35.其中，确定结果可以是目标停车位被占用，也可以是目标停车位未被占用，相应的，基于确定结果中的不同内容可以对当前车辆执行对应的泊车控制方式。
36.本技术实施例通过在车辆自动泊入目标停车位的过程中，基于包括路侧设备和车载设备的多方障碍物感知设备对目标障碍物信息进行采集，以根据相应目标障碍物信息确定目标停车位是否被占用，并根据确定结果对车辆进行泊车控制，上述方式使得在车辆的自动泊车过程中，所获取的目标障碍物信息更加全面，从而能够有效扩大对目标障碍物信息的感知范围，解决了对目标障碍物信息识别不全或漏识别的问题，避免了因对目标停车位的占用情况确定不准而导致自动泊车失败的情况发生，有助于提高自动泊车的成功率和精准率。
37.实施例二
38.图2为本技术实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础进行了进一步地优化。
39.进一步地，将“根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用”细化为“根据所述目标障碍物信息，确定目标停车位中障碍物的占用面积；根据所述障碍物的占用面积，确定所述目标停车位是否被占用”，以完善目标停车位是否被占用的确定机制。
40.参考图2所示的泊车控制方法，具体包括如下步骤：
41.s210、在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备。
42.s220、根据所述目标障碍物信息，确定目标停车位中障碍物的占用面积。
43.具体地，可以通过目标障碍物信息，获取目标停车位中各障碍物分别占用的面积大小，基于各障碍物所占用的面积大小，可以确定目标停车位中存在的全部障碍物所对应的总的占用面积大小。
44.s230、根据所述障碍物的占用面积，确定所述目标停车位是否被占用。
45.具体地，可以将所确定的目标停车位中障碍物的总的占用面积大小，与目标停车位本身的占用面积相比较，并在此基础上，根据比较结果的大小来确定目标停车位是被已被占用。
46.示例性地，根据所述障碍物的占用面积，确定所述目标停车位是否被占用，可以包括：根据所述障碍物的占用面积与所述目标停车位的占用面积的比值，确定所述目标停车位是否被占用。
47.具体地，可以将障碍物的占用面积和目标停车位占用面积相比，获取到相应的比值，并将该比值与预设阈值相比较。相应的，若比值大于预设阈值，则可以判定目标停车位已被占用；若比值小于预设阈值，则可以判定目标停车未尚未被占用。其中，预设阈值可以是预先设定的满足泊车要求的障碍物的占用面积和目标停车位占用面积的最大比值。
48.可以理解的是，通过根据障碍物的占用面积与目标停车位的占用面积的比值，确定相应目标停车位是否被占用，使得能够根据障碍物对目标停车位的实际占用程度来判定该目标停车位是否被占用，避免在占用面积较小的障碍物实际并未影响到泊车过程的情况下，仍然判定该目标停车位被占用而导致无法顺利进行泊车的情况发生，从而有助于提高自动泊车的成功率。
49.s240、根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制。
50.本技术实施例通过根据障碍物的占用面积，确定目标停车位是否被占用，使得能够基于障碍物的实际占用面积，对目标停车位的占用情况进行判定，避免目标停车位中只
要出现障碍物就判定该目标停车位已被占用的情况发生，从而有助于显著提高自动泊车的成功率。
51.实施例三
52.图3为本技术实施例三提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础进行了进一步地优化。
53.进一步地，将“根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用”细化为“将不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息进行融合，得到融合障碍物信息；根据所述融合障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用”，以提高目标停车位的占用情况确定的准确性。
54.参考图3所示的泊车控制方法，具体包括如下步骤：
55.s310、在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备。
56.s320、将不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息进行融合，得到融合障碍物信息。
57.其中，融合障碍物信息可以是将各障碍物感知设备所采集到目标障碍物信息进行融合处理后的障碍物信息。
58.具体地，不同障碍物感知设备可以采集到针对不同障碍物的目标障碍物信息，也可以采集到针对相同障碍物的目标障碍物信息。可以将不同障碍物感知设备所采集到的所有目标障碍物信息进行融合处理，得到整体的融合障碍物信息。
59.可选的，将不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息进行融合，得到融合障碍物信息，可以包括：将不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息分别由自身坐标系转化为所述目标停车位对应地图的地图坐标系；将所述地图坐标系下的各目标障碍物信息进行融合，得到所述融合障碍物信息。
60.其中，自身坐标系可以是确定目标障碍物信息时，所参照的障碍物本身所处的坐标系，例如可以是地心坐标系wgs-84(world geodetic system，wgs)等。地图坐标系可以是以目标停车位对应地图所建立的坐标系。
61.具体地，障碍物感知设备所获取的目标障碍物信息中的坐标数据可以是基于相应障碍物本身所处的坐标系确定的，例如可以是基于wgs-84坐标系确定的。在此基础上，需要将目标障碍物信息对应的自身坐标系转化为基于目标停车位对应地图所建立的坐标系，相应的，目标障碍物信息中的坐标数据被转化为地图坐标系下的坐标数据。将该地图坐标系下的各目标障碍物信息进行融合处理，能够得到相应的融合障碍物信息。
62.可以理解的是，通过将目标障碍物信息对应的自身坐标系转化为目标停车位对应地图的地图坐标系，能够避免自身坐标系下各目标障碍物信息中的坐标数据所存在的经纬度偏差，在转化后的地图坐标系中能够使得各目标障碍物信息中的坐标数据可以直观地反应出各障碍物之间的距离和所处的位置，从而为各目标障碍物信息的融合提供更加精确的参考依据，提高所获取融合障碍物信息的精确度，有助于提高确定目标停车位占用情况的准确度。
63.可选的，将所述地图坐标系下的各目标障碍物信息进行融合，得到所述融合障碍物信息，可以包括：将所述地图坐标系下的各目标障碍物信息进行融合，得到初始障碍物信
息；根据各目标障碍物信息的置信度，对所述初始障碍物信息中障碍物重叠部分进行过滤，得到所述融合障碍物信息。
64.其中，初始障碍物信息可以是对地图坐标系下各目标障碍物信息进行简单合并后所得到的障碍物信息。置信度可以是各目标障碍物信息的可靠程度，不同目标障碍物信息的置信度高低可以是预先设定的。障碍物重叠部分可以是不同障碍物在地图坐标系下，对应的立体投影重叠的部分，例如可以是各障碍物的三维包围框在俯视图下的重叠部分等。其中，三维包围框可以是基于障碍物本身的立体轮廓所形成的结构。
65.具体地，可以先将地图坐标系下的各目标障碍物信息做简单的合并处理，以得到组合后的初始障碍物信息，再基于预先设定的各目标障碍物信息的置信度对初始障碍物信息中的各目标障碍物信息进行排序，并利用预先设定的过滤算法对障碍物重叠部分进行过滤，从而得到相应的融合障碍物信息。预先设定的过滤算法可以是非极大值抑制算法nms(non-maximum suppression，nms)等。
66.可以理解的是，可以通过根据各目标障碍物信息的置信度，对初始障碍物信息中的障碍物重叠部分进行过滤，能够去除掉不同目标障碍物信息之间的冗余部分，使得所获取的融合障碍物信息更加清晰地反映出目标停车位中障碍物实际所占用的位置，从而有助于提高确定障碍物占用面积的准确度，进而有助于提高确定目标停车位是否被占用的准确率。
67.s330、根据所述融合障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用。
68.具体地，可以基于获取到的融合障碍物信息，判断该目标停车位被相应障碍物的占用情况，从而基于该占用情况对目标停车位是否被占用进行确定。
69.s340、根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制。
70.本技术实施例通过对不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息进行融合，并基于相应的融合障碍物信息，对目标停车位是否被占用进行确定，使得车辆在自动泊车过程中所获取的目标障碍物信息更为全面和准确，有效扩大了对目标障碍物信息的感知范围，解决了对目标障碍物信息识别不全或不准确的问题，避免了因对目标停车位的占用情况确定不准而导致自动泊车失败的情况发生，有助于提高自动泊车的成功率和精准率。
71.实施例四
72.图4为本技术实施例四提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础进行了进一步地优化。
73.进一步地，将“根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制”细化为“若所述目标停车位被占用，则向操作方发出占用提醒；响应于所述操作方的继续泊车操作，从所述目标停车位所在区域选择新的目标停车位，并控制当前车辆自动泊入所述新的目标停车位；或者，响应于所述操作方的驾驶操作，控制所述当前车辆驶离所述目标停车位”，以完善车辆的泊车控制机制。
74.参考图4所示的泊车控制方法，具体包括如下步骤：
75.s410、在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备。
76.s420、根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用。
77.s430、若所述目标停车位被占用，则向操作方发出占用提醒。
78.其中，占用提醒可以是向操作方发出的目标停车位被占用的通知消息。操作方可以是针对车辆执行自动泊入目标停车位操作的控制方，例如可以是移动设备端，也可以是车辆驾驶员等。
79.具体地，若判定当前目标停车位已被占用，则可以向操作方发出该目标停车位被占用的消息，以提示操作者进行后续操作。
80.s440、响应于所述操作方的继续泊车操作，从所述目标停车位所在区域选择新的目标停车位，并控制当前车辆自动泊入所述新的目标停车位；或者，响应于所述操作方的驾驶操作，控制所述当前车辆驶离所述目标停车位。
81.其中，继续泊车操作可以是继续进行泊车的操作。
82.具体地，若操作方在获取到目标停车位被占用的通知消息后，仍然选择继续进行泊车，则可以响应于操作方的继续泊车操作，在目标停车位所在的区域中重新选择处于空闲状态的停车位，并将该停车位作为新的目标停车位，控制车辆自动泊入新的目标停车位；若操作方在获取到目标停车位被占用的通知消息后，并未选择继续进行泊车，则可以响应于操作方的驾驶操作，将车辆驶离该被占用的目标停车位。
83.在一个优选实施例中，所述方法还可以包括：获取包括所述目标停车位的地图数据中的参考障碍物信息；根据所述参考障碍物信息和所述目标障碍物信息，生成泊车环境地图；展示所述泊车环境地图。
84.其中，地图数据可以是目标停车位对应地图中所包括的建筑信息。参考障碍物信息可以是地图数据中目标停车位周围的建筑信息，例如可以包括墙体、柱子和消防箱等中的至少一种。泊车环境地图可以是提供车辆当前所处泊车环境对应的泊车环境信息的地图影像。泊车环境信息可以是目标停车位所在区域对应的环境信息，例如可以包括目标障碍物信息、参考物障碍信息和目标停车位的位置信息等中的至少一种。
85.具体地，可以基于目标停车位的地图数据，获取到该地图数据中的建筑物信息，并将该建筑物信息作为相应的参考障碍物信息。通过该参考障碍物信息和相应的目标障碍物信息，并结合车辆实际所处的泊车环境，能够生成可以体现出车辆当前所处泊车环境对应的泊车环境信息的泊车环境地图，且该泊车环境地图可以进行展示。
86.可以理解的是，通过所获取的目标停车位的地图数据中的参考障碍物信息和相应的目标障碍物信息，生成相应的泊车环境地图，使得在车辆自动泊入目标停车位的过程，不仅能够获取到目标障碍物信息，还能够获取到地图数据中的参考障碍物信息，从而扩大了车辆在泊车过程中对障碍物的感知范围，有助于提高自动泊车的成功率；且通过生成泊车环境地图并予以展示，使得操作方能够直观地看到车辆当前所处的泊车环境，方便操作者对自动泊车过程的把握，实用性较高。
87.本技术实施例通过向操作者发出目标停车位被占用的占用提醒，使得操作方能够根据该占用提醒及时选择自身需要的操作方式，相应的，通过响应操作方的具体操作，能够控制车辆自动泊入新的目标停车位或驶离被占用的目标停车位，避免了因当目标停车位被占用时未及时进行响应而造成的时间浪费，有效节省了操作方的时间。
88.实施例五
89.在上述各技术方案的基础上，本技术还提供了一个实现泊车控制方法的优选实施例，以下结合图5所示的泊车系统架构示意图进行详细说明。
90.参见图5所示的泊车系统，包括待泊车辆、路侧设备、云端服务器和用户终端。
91.其中，待泊车辆可以是需要进行泊车的车辆，该车辆可以是智能网联汽车。该待泊车辆可以用于检测目标停车位中的目标障碍物信息和读取车辆自身的状态数据信息，并基于目标障碍物信息和车辆自身状态信息生成车端数据，把生成的车端数据发送给云端服务器。其中，车辆自身的状态数据信息可以是车辆当前所处状态对应的状态信息，例如可以包括车速、方向盘转角和档位手刹状态等信息中的至少一种。
92.路侧设备可以用于检测目标停车位中的目标障碍物信息，并基于该目标障碍物信息生成路侧数据，把生成的路侧数据发送给云端服务器。
93.云端服务器可以是用于接收和处理车端数据及路侧数据的设置于云端的服务器。具体地，该云端服务器可以对所接收到的车端数据和路侧数据，获取目标停车位中的目标障碍物信息，基于该目标障碍物信息可以对目标停车位的占用情况进行判断，当判定目标停车位被占用时，则可以向用户终端发送相应的占用提醒。此外，云端服务器还可以响应用户终端的操作，生成相应的控制数据发送至待泊车辆，以控制待泊车辆执行相应的操作。
94.用户终端可以是上述各实施例中的操作方，例如可以是用户所操作的移动设备等。该用户终端可以接收云端服务器所发出的占用提醒，根据该占用提醒，用户可以基于用户终端选择相应的操作，例如可以是继续泊车操作或驾驶操作，并可以生成相应的控制数据发送至待泊车辆，以控制待泊车辆执行相应的操作。
95.其中，上述用户终端、待泊车辆、云端服务器及路侧设备之间所产生的数据传输操作可以是基于第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)和车用无线通信技术(vehicle to x，v2x)进行的。
96.实施例六
97.图6是本技术实施例六提供的一种泊车控制装置，本实施例可适用于控制车辆进行自动泊车的情况。该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现，可配置于电子设备中。参考图6，该装置包括：
98.目标障碍物获取模块610，用于在控制当前车辆自动泊入目标停车位过程中，获取不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息；其中，所述障碍物感知设备包括路侧设备和车载设备。
99.目标停车位占用确定模块620，用于根据所述目标障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用。
100.泊车控制模块630，用于根据确定结果，对所述当前车辆进行泊车控制。
101.本技术实施例通过在车辆自动泊入目标停车位的过程中，基于包括路侧设备和车载设备的多方障碍物感知设备对目标障碍物信息进行采集，以根据相应目标障碍物信息确定目标停车位是否被占用，并根据确定结果对车辆进行泊车控制，上述方式使得在车辆的自动泊车过程中，所获取的目标障碍物信息更加全面，从而能够有效扩大对目标障碍物信息的感知范围，解决了对目标障碍物信息识别不全或漏识别的问题，避免了因对目标停车位的占用情况确定不准而导致自动泊车失败的情况发生，有助于提高自动泊车的成功率和精准率。
102.可选的，目标停车位占用确定模块620，可以包括：
103.障碍物占用面积确定单元，用于根据所述目标障碍物信息，确定目标停车位中障
碍物的占用面积；
104.目标停车位占用确定第一单元，根据所述障碍物的占用面积，确定所述目标停车位是否被占用。
105.可选的，目标停车位占用确定模块620，还可以包括：
106.目标障碍物信息融合单元，用于将不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息进行融合，得到融合障碍物信息；
107.目标停车位占用确定第二单元，用于根据所述融合障碍物信息，确定所述目标停车位是否被占用。
108.可选的，目标障碍物信息融合单元，可以包括：
109.坐标系转换子单元，用于将不同障碍物感知设备采集的目标障碍物信息分别由自身坐标系转化为所述目标停车位对应地图的地图坐标系；
110.融合障碍物信息获取子单元，用于将所述地图坐标系下的各目标障碍物信息进行融合，得到所述融合障碍物信息。
111.可选的，融合障碍物信息获取子单元，还可以具体用于：
112.将所述地图坐标系下的各目标障碍物信息进行融合，得到初始障碍物信息；
113.根据各目标障碍物信息的置信度，对所述初始障碍物信息中障碍物重叠部分进行过滤，得到所述融合障碍物信息。
114.可选的，该装置还可以包括：
115.参考障碍物信息获取模块，用于获取包括所述目标停车位的地图数据中的参考障碍物信息；
116.泊车环境地图生成模块，根据所述参考障碍物信息和所述目标障碍物信息，生成泊车环境地图；
117.泊车环境地图展示模块，用于展示所述泊车环境地图。
118.可选的，泊车控制模块630，可以包括：
119.占用提醒发出单元，用于若所述目标停车位被占用，则向操作方发出占用提醒；
120.操作方操作响应单元，用于响应于所述操作方的继续泊车操作，从所述目标停车位所在区域选择新的目标停车位，并控制当前车辆自动泊入所述新的目标停车位；或者，响应于所述操作方的驾驶操作，控制所述当前车辆驶离所述目标停车位。
121.本技术实施例所提供的泊车控制装置可以执行本技术实施例所提供的任意一种泊车控制方法，具备执行各泊车控制方法相应的功能模块和有益效果。本技术实施例中未详尽描述的内容可以参考本技术实施例任意一种泊车控制方法实施例中的描述。
122.实施例七
123.图7是本技术实施例七提供的一种电子设备的结构框图。图7示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性电子设备712的框图。图7显示的电子设备712仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
124.如图7所示，电子设备712以通用计算设备的形式表现。电子设备712的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元716，系统存储器728，连接不同系统组件(包括系统存储器728和处理单元716)的总线718。
125.总线718表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，
外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
126.电子设备712典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备712访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
127.系统存储器728可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)730和/或高速缓存存储器732。电子设备712可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统734可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线718相连。存储器728可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。
128.具有一组(至少一个)程序模块742的程序/实用工具740，可以存储在例如存储器728中，这样的程序模块742包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块742通常执行本技术所描述的实施例中的功能和/或方法。
129.电子设备712也可以与一个或多个外部设备714(例如键盘、指向设备、显示器724等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备712交互的设备通信，和/或与使得该电子设备712能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口722进行。并且，电子设备712还可以通过网络适配器720与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器720通过总线718与电子设备712的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备712使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
130.处理单元716通过运行存储在系统存储器728中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本技术实施例所提供的任意一种泊车控制方法。
131.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。