车辆控制装置和车辆控制方法与流程

1.本发明涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。


背景技术：

2.例如，专利文献1所记载的移动体控制系统包含对车辆进行自动驾驶的控制装置和在控制装置无法继续车辆的自动驾驶的情况下远程控制该车辆的远程控制装置。车辆与远程控制装置之间的通信使用无线网络，例如第三代移动通信系统(3g)、lte(long term evolution：长期演进)和第五代移动通信系统(5g)。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：国际公开第2019/077739号


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
4.如专利文献1所记载的现有的移动体控制系统能利用的无线网络的频带在同一区域下、即在同一基站的通信区域下是有限的。因此，由于无线网络的频带不足而无法确保对车辆的远程控制所需的通信质量的情况下，存在远程控制装置无法对车辆进行远程控制的问题。
5.本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于确保车辆的远程控制所需的通信质量。用于解决技术问题的技术手段
6.本发明所涉及的车辆控制装置包括：与远程控制中心通信并从远程控制中心接收远程控制第1车辆的远程控制信息的通信部；检测通信部的通信质量的通信质量检测部；使用远程控制信息来对第1车辆进行驾驶控制的远程驾驶控制部；对第1车辆进行驾驶控制以跟随行驶在第1车辆前方的前方车辆而行驶的跟随驾驶控制部；以及将第1车辆的驾驶控制切换为远程驾驶控制部或跟随驾驶控制部的控制切换部，控制切换部在使远程驾驶控制部进行第1车辆的驾驶控制的过程中，由通信质量检测部所检测的通信质量低于预先确定的通信质量的情况下，经由通信部向远程控制中心询问是否有在包含第1车辆的预先规定的范围内行驶、且能够从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制的第2车辆，在得到有相应的第2车辆的响应的情况下，使远程驾驶控制部继续进行第1车辆的驾驶控制，在得到没有相应的第2车辆的响应的情况下，使跟随驾驶控制部进行第1车辆的驾驶控制。发明效果
7.根据本发明，远程控制中心在远程控制第1车辆的过程中第1车辆的通信质量下降的情况下，远程控制中心使正在第1车辆周边行驶的第2车辆从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制，因此，第1车辆能利用的通信频带恢复，能够确保第1车辆的远程控制所需的通信质量。
附图说明
8.图1是实施方式1所涉及的车辆控制系统的整体结构图。图2是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的结构例的框图。图3a是表示本车辆需要进行驾驶控制切换时的车辆控制装置的动作例的流程图。图3b是图3a所示的流程图的后续。图4是表示从远程控制中心向本车辆发出远程跟随切换指示时的车辆控制装置的动作例的流程图。图5是第1使用情形中的驾驶控制切换前的车辆控制系统的整体结构图。图6是第1使用情形中的驾驶控制切换后的车辆控制系统的整体结构图。图7是第2使用情形中的驾驶控制切换前的车辆控制系统的整体结构图。图8是第2使用情形中的驾驶控制切换后的车辆控制系统的整体结构图。图9是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的硬件结构的一个示例的图。图10是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的硬件结构的另一个示例的图。
具体实施方式
9.下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。实施方式1.图1是实施方式1所涉及的车辆控制系统的整体结构图。图示示例的车辆控制系统包含多个车辆100～107、能够远程控制多个车辆100～107的第1远程控制中心110、第2远程控制中心111和第3远程控制中心112。对车辆100～107所赋予的数值表示远程控制车辆的远程控制中心的编号。赋予了[1]的数值的车辆100、101、105、107由第1远程控制中心110进行远程控制。第1远程控制中心110经由第2基站121、有线网络130、第1基站120以及无线网络140来与车辆100、101、105、107通信，并实现对车辆100、101、105、107的远程控制。赋予了[2]的数值的车辆102、104由第2远程控制中心111进行远程控制。第2远程控制中心111经由第3基站122、有线网络130、第1基站120以及无线网络140来与车辆102、104通信，从而实现对车辆102、104的远程控制。赋予了[3]的数值的车辆103、106由第3远程控制中心112进行远程控制。第3远程控制中心112经由第3基站122、有线网络130、第1基站120以及无线网络140来与车辆103、106通信，从而实现对车辆103、106的远程控制。在图示示例中，第1基站120管辖远程控制对象的车辆100～107行驶的区域的无线网络140。即，在第1基站120的通信区域内存在车辆100～107。
[0010]
第1远程控制中心110、第2远程控制中心111和第3远程控制中心112中的每一个都存在对远程操作终端进行操作的1人以上的操作员。远程操作终端具有例如驾驶席、油门、刹车、方向盘、仪表类和显示装置等。远程操作终端基于从远程控制对象的车辆发送的信息来控制仪表类，将从远程控制对象的车辆发送的车外拍摄图像显示在显示装置上。操作员一边看着仪表类和显示装置，一边操作油门、刹车和转向等。远程操作终端基于油门等的操作内容生成远程操作信息。远程控制中心将远程操作终端生成的远程操作信息发送给远程控制对象的车辆。
[0011]
图2是示出实施方式1所涉及的车辆控制装置10的结构例的框图。车辆控制装置10搭载在每一个车辆100～107上。该车辆控制装置10包括通信部11、通信质量检测部12、自动
驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15、控制切换部16、输入部17以及输出部18。
[0012]
输入部17中，输入来自搭载于本车辆的车内摄像头1、车外摄像头2、gps(global positioning system：全球定位系统)传感器3、地图存储部4以及车内ecu(electronic control unit：电子控制单元)5的各种信息。车内摄像头1对本车辆的车厢内进行拍摄，使用拍摄的图像检测乘客的状态，将检测结果输入到输入部17。车外摄像头2对车外进行拍摄，使用拍摄的图像检测前方车辆等，将检测结果输入到输入部17。gps传感器3检测本车辆的位置，将检测结果输入到输入部17。地图存储部4存储着地图信息，将本车辆正在行驶的道路周边的地图信息输入到输入部17。车内ecu5将搭载于本车辆的lidar(light detection and ranging：光检测和测距)等传感器检测到的前方车辆等信息以及can(controller area network：控制器局域网络)的信息等输入到输入部17。
[0013]
通信部11经由车外网络6与远程控制本车辆的远程控制中心通信。在远程控制本车辆的远程控制中心为第1远程控制中心110的情况下，车外网络6为无线网络140、第1基站120、有线网络130以及第2基站121。此外，通信部11也可以经由车外网络6来与本车辆周边的其它车辆通信。该情况下，车外网络6为车车间通信。
[0014]
通信质量检测部12检测通信部11和远程控制中心之间的通信质量，将检测到的通信质量输出到控制切换部16。通信质量例如为最大延迟时间。
[0015]
控制切换部16使用从输入部17接收到的各种信息、从通信部11接收到的各种信息或从通信质量检测部12接收到的通信质量的信息等，将本车辆的驾驶控制切换为自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14以及跟随驾驶控制部15中的某一个。或者，控制切换部16使用上述的信息等，将本车辆的驾驶控制切换为自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15以及驾驶员的手动驾驶中的某一个。此外，控制切换部16经由输入部17和通信部11获取自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14和跟随驾驶控制部15的驾驶控制所需的信息，并输出到自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14以及跟随驾驶控制部15。此外，控制切换部16根据需要，将表示本车辆的驾驶控制为自动驾驶、远程驾驶或者跟随驾驶的哪一个的信息、或者输入部17接收到的各种信息中的本车辆的远程控制所需的信息经由通信部11发送到远程控制中心。本车辆的远程控制所需的信息例如是车外摄像头2拍摄的车外拍摄图像、gps传感器3检测到的本车辆的位置、以及车内ecu5检测到的can信息等。此外，控制切换部16根据需要，将本车辆的位置信息以及路径信息等经由通信部11发送给其它车辆。
[0016]
自动驾驶控制部13经由控制切换部16使用从输入部17接收到的各种信息来进行本车辆的自动驾驶控制。例如，自动驾驶控制部13使用本车辆的乘员所设定的目的地信息、从gps传感器3输入的本车辆的位置信息、从地图存储部4输入的地图信息、以及从车外摄像头2和车内ecu5输入的存在于本车辆周边的其它车辆的相对距离和相对速度的信息来生成本车辆的行驶计划。然后，自动驾驶控制部13基于行驶计划来运算对转向、刹车和油门等进行控制的行驶控制装置7的指令值，并经由输出部18输出到行驶控制装置7。通过将这些指令值提供给行驶控制装置7，实现本车辆的自主行驶。
[0017]
远程驾驶控制部14基于经由控制切换部16从通信部11接收到的远程控制信息来运算向控制转向、刹车和油门等的行驶控制装置7的指令值，并经由输出部18输出到行驶控制装置7。通过将这些指令值提供给行驶控制装置7，远程控制中心的操作员实现对本车辆
的远程控制。
[0018]
跟随驾驶控制部15使用经由控制切换部16从车外摄像头2或车内ecu5输入的存在于本车辆周边的其它车辆的相对距离和相对速度的信息，来检测行驶在本车辆的前方的前方车辆即跟随对象车辆。此外，通信部11也可以通过进行车车间通信来接收存在于本车辆周边的其它车辆的位置信息和路径信息等，跟随驾驶控制部15使用这些信息来检测跟随对象车辆。此外，通信部11也可以从远程控制中心接收跟随对象车辆的信息。跟随驾驶控制部15为了使本车辆对跟随对象车辆进行跟随，运算对转向、刹车和油门等进行控制的行驶控制装置7的指令值，并经由输出部18输出到行驶控制装置7。通过将这些指令值提供给行驶控制装置7，实现本车辆对前方车辆的跟随行驶。
[0019]
输出部18将从自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14和跟随驾驶控制部15接收到的各种指令值输出到行驶控制装置7。行驶控制装置7是用于控制本车辆的转向、刹车和油门等的装置。
[0020]
接着，对车辆控制装置10的动作进行说明。图3a和图3b是表示本车辆需要进行驾驶控制切换时的车辆控制装置10的动作例的流程图。车辆控制装置10在本车辆需要进行远程控制的情况下，开始图3a和图3b所示的流程图的动作。控制切换部16例如在从自动驾驶控制部13事先通知本车辆的自动驾驶控制无法继续的情况下，或者基于车内摄像头1检测的乘客的状态检测到驾驶员的手动驾驶已经处于难以继续状态的情况下，开始图3a和图3b所示的流程图的动作。
[0021]
在步骤st1中，控制切换部16基于预先确定的本车辆的驾驶控制的优先顺序，判定从自动驾驶控制切换到远程驾驶控制、跟随驾驶控制或向远程控制中心询问中的哪一个。
[0022]
远程驾驶控制的优先顺序最高的情况下(步骤st1“远程”)、控制切换部16从步骤st2开始进行向远程驾驶控制的切换。询问中心的优先顺序最高的情况下(步骤st1“询问中心”)，控制切换部16执行步骤st10的动作。跟随驾驶控制的优先顺序最高的情况下(步骤st1“跟随”)、控制切换部16从步骤st12开始进行向跟随驾驶控制的切换。
[0023]
在步骤st2中，控制切换部16经由通信部11向远程控制中心发送远程控制请求。在步骤st3中，通信质量检测部12检测通信部11和远程控制中心之间的通信质量，将检测到的通信质量输出到控制切换部16。控制切换部16判定通信质量检测部12检测出的通信质量是否在预先确定的通信质量以上。预先确定的通信质量是指远程控制中心远程控制本车辆所需的通信质量(例如最大延迟时间)。通信质量检测部12所检测出的通信质量在预先确定的通信质量以上的情况下(步骤st3“是”)，控制切换部16在步骤st4中经由通信部11向远程控制中心发送远程控制开始请求。另一方面，通信质量检测部12所检测出的通信质量低于预先确定的通信质量的情况下(步骤st3“否”)，控制切换部16进行步骤st8的动作。
[0024]
在步骤st5中，通信部11接收来自远程控制中心的远程控制开始响应。在通信部11接收到远程控制开始响应的情况下，在步骤st6中，控制切换部16将本车辆的驾驶控制从自动驾驶控制部13切换到远程驾驶控制部14。当远程驾驶控制部14开始远程驾驶控制时，控制切换部16将从输入部17接收到的各种信息中用于远程控制中心进行远程控制的信息经由通信部11发送给远程控制中心。此外，当远程驾驶控制部14开始远程驾驶控制时，通信部11从远程控制中心接收用于远程控制本车辆的远程控制信息，并输出到控制切换部16。控制切换部16从通信部11接收远程控制信息，并输出到远程驾驶控制部14。远程驾驶控制部
14基于该远程控制信息运算对行驶控制装置7的指令值，经由输出部18将运算出的指令值输出到行驶控制装置7。
[0025]
在步骤st7中，通信质量检测部12在远程驾驶控制中检测通信部11和远程控制中心之间的通信质量，将检测出的通信质量输出到控制切换部16。控制切换部16判定通信质量检测部12所检测出的通信质量是否在上述预先确定的通信质量以上。通信质量检测部12所检测出的通信质量在预先确定的通信质量以上的情况下(步骤st7“是”)，控制切换部16使远程驾驶控制部14继续远程驾驶控制。另一方面，通信质量检测部12所检测出的通信质量低于预先确定的通信质量的情况下(步骤st7“否”)，控制切换部16进行步骤st8的动作。
[0026]
在步骤st8中，控制切换部16经由通信部11向远程控制中心询问是否有在包含本车辆的预先确定的范围内行驶、且能够从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制的其它车辆。预先确定的范围内是指同一基站的通信区域内。
[0027]
例如，在图1中，控制切换部16在本车辆为车辆104的情况下，向远程控制车辆104的第2远程控制中心111询问在第1基站120的通信区域内行驶的车辆100～103、105～107中是否有能从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的车辆。车辆104相当于“第1车辆”，车辆100～103、105～107相当于“第2车辆”。第1远程控制中心110、第2远程控制中心111和第3远程控制中心112分别从车辆100～107接收表示车辆100～107的驾驶控制是自动驾驶、远程驾驶还是跟随驾驶中的哪一个的信息，并进行统一管理。第2远程控制中心111在车辆104询问是否有能够从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的车辆的情况下，对远程驾驶控制中的车辆102发送从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的指示。然后，第2远程控制中心111从车辆102接收向跟随驾驶控制的切换完成通知或不可切换通知。
[0028]
此外，第2远程控制中心111向第1远程控制中心110和第3远程控制中心112通知有来自车辆104的上述询问。接收到该通知的第1远程控制中心110和第3远程控制中心112向正在进行远程控制的车辆100、101、103、105、107发送从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的指示。然后，第1远程控制中心110和第3远程控制中心112分别从车辆100、101、103、105、107接收向跟随驾驶控制的切换完成通知或不可切换通知。第1远程控制中心110和第3远程控制中心112接收到来自至少1台车辆的切换完成通知的情况下，将该情况通知给第2远程控制中心111。
[0029]
车辆100～103、105～107中至少1台车辆发送了切换完成通知的情况下，第2远程控制中心111通知车辆104：在第1基站120的通信区域内行驶的车辆100～103、105～107中有能够从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制的车辆。另一方面，车辆100～103、105～107全部发送了不可切换通知的情况下，第2远程控制中心111通知车辆104没有能够从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的车辆。
[0030]
第1基站120的通信区域内行驶的车辆100～103、105～107中至少1台车辆从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制，从而为了该车辆的远程控制而占用的第1基站120的通信频带被开放。由此，第1基站120的通信频带恢复，以确保第2远程控制中心111对车辆104进行远程控制所需的通信质量。
[0031]
在步骤st9中，控制切换部16经由通信部11从远程控制中心接收是否有在包含本车辆的预先确定的范围内行驶、且能够从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制的其它车辆。通信部11从远程控制中心接收到有相应的其他车辆的情况下(步骤st9“是”)，控制切换部
16进行步骤st3的动作。另一方面，通信部11从远程控制中心接收到没有相应的其他车辆的情况下(步骤st9“否”)，控制切换部16在步骤st12以后进行向跟随驾驶控制的切换。
[0032]
在步骤st10中，控制切换部16经由通信部11向远程控制中心询问。在步骤st11中，通信部11从远程控制中心接收对询问的响应，并向控制切换部16输出接收结果。在远程控制中心指示本车辆进行远程驾驶控制的情况下(步骤st11“远程”)，控制切换部16在步骤st3以后进行向远程驾驶控制的切换。另一方面，在远程控制中心指示本车辆进行跟随驾驶控制的情况下(步骤st11“跟随”)，控制切换部16在步骤st12以后进行向跟随驾驶控制的切换。
[0033]
在步骤st12中，控制切换部16将本车辆的驾驶控制从自动驾驶控制部13切换到跟随驾驶控制部15。跟随驾驶控制部15使用经由控制切换部16从车外摄像头2或车内ecu5输入的信息，检测在本车辆前方行驶的跟随对象车辆。或者，跟随驾驶控制部15使用通信部11通过车车间通信从其他车辆接收到的信息，检测在本车辆前方行驶的跟随对象车辆。跟随驾驶控制部15在检测到跟随对象车辆的情况下(步骤st13“是”)，为了本车辆对跟随对象车辆进行跟随而对给行驶控制装置7的指令值进行运算，将运算出的指令值经由输出部18向行驶控制装置7输出(步骤st14)。另一方面，跟随驾驶控制部15在无法检测到跟随对象车辆的情况下(步骤st13“否”)，重复步骤st12的动作。另外，即使跟随驾驶控制部15按规定次数重复步骤st12和st13的动作也未能检测到跟随对象车辆的情况下，控制切换部16也可以指示自动驾驶控制部13使本车辆向路肩等处停止。
[0034]
跟随驾驶控制部15在跟随驾驶控制过程中，由于本车辆行驶的预定路径与跟随对象车辆行驶的预定路径不同等理由，本车辆无法对跟随对象车辆进行跟随的情况下(步骤st15“否”)，在步骤st12中进行检测其它跟随对象车辆的动作。跟随驾驶控制部15在本车辆能对跟随对象车辆进行跟随的情况下(步骤st15“是”)，继续跟随驾驶控制。
[0035]
图4是表示从远程控制中心向本车辆发出远程跟随切换指示时的车辆控制装置10的动作例的流程图。远程跟随切换指示是在图3a的步骤st8中远程控制中心对第2车辆发送的、从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的指示。通信部11从远程控制中心接收到远程跟随切换指示的情况下，将接收到该指示这一意思通知到控制切换部16。
[0036]
在步骤st21中，控制切换部16将本车辆的驾驶控制从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制这一意思通知到远程驾驶控制部14和跟随驾驶控制部15。接收到该通知的跟随驾驶控制部15在步骤st21、st22、st23中进行与图3b的步骤st12、st13、st14相同的动作。控制切换部16在跟随驾驶控制部15开始跟随驾驶控制的情况下(步骤st23)，经由通信部11将切换完成通知发送到远程控制中心(步骤st24)。本车辆从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制，从而为了本车辆的远程驾驶控制而占用的基站的通信频带被开放。由此，能确保在该基站的通信区域内行驶的其它车辆的远程控制所需的通信质量。
[0037]
另外，在跟随驾驶控制部15未检测到跟随对象车辆的情况下(步骤st22“否”)，控制切换部16经由通信部11将不可切换通知发送到远程控制中心(步骤st25)。
[0038]
接着，以两个示例对实施方式1所涉及的车辆控制系统的使用情形进行说明。第1使用情形是通信质量低的情况下的示例，第2使用情形是操作员不足的情况的示例。
[0039]
图5是第1使用情形中的驾驶控制切换前的车辆控制系统的整体结构图。在第1使用情形中，车辆102向第2远程控制中心111进行远程控制请求。作为前提，车辆100、101、
103、104、105、107经由无线网络140被第1远程控制中心110、第2远程控制中心111或第3远程控制中心112远程控制。车辆102、106通过自动驾驶控制而自主行驶。
[0040]
为了检测车辆102所搭载的车辆控制装置10因何种原因无法继续自动驾驶控制，根据预先确定的驾驶控制的优先顺序，尝试切换到远程驾驶控制。车辆102的车辆控制装置10中，作为远程驾驶控制所需的通信质量，预先设定了“最大延迟时间小于1000ms”，但由于通信质量检测部12实际检测到的最大延迟时间超过了1000ms，因此，控制切换部16判定为无线网络140的通信质量未达到远程驾驶控制所需的通信质量。因此，车辆102的车辆控制装置10向第2远程控制中心111询问在第1基站120的通信区域内行驶的车辆100～107中是否有能够从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制的车辆。
[0041]
图6是第1使用情形中的驾驶控制切换后的车辆控制系统的整体结构图。根据来自从车辆102接收到询问的第2远程控制中心111的远程跟随切换指示和来自接收到表示接收到该询问的通知的第1远程控制中心110和第3远程控制中心112的远程跟随切换指示，车辆103、105、107从远程驾驶控制转换为跟随驾驶控制。由此，车辆102的车辆控制装置10能够确保远程控制所需的通信质量，因此从自动驾驶控制切换到远程驾驶控制。
[0042]
图7是第2使用情形中的驾驶控制切换前的车辆控制系统的整体结构图。在第2使用情形中，车辆102向第2远程控制中心111进行远程控制请求。作为前提，车辆101、104经由无线网络140由第1远程控制中心110和第2远程控制中心111远程控制。车辆103、105、107分别跟随前方车辆。车辆106通过自动驾驶控制而自主行驶。第1远程控制中心110中操作员150有4人，第2远程控制中心111中操作员151有1人，第3远程控制中心112中操作员152有3人。此外，第1基站120的通信频带是足够的。
[0043]
为了检测车辆102所搭载的车辆控制装置10因何种原因无法继续自动驾驶控制，根据预先确定的驾驶控制的优先顺序，尝试切换到远程驾驶控制。然而，用于远程控制车辆102的第2远程控制中心111中操作员151仅存在1人，并且该操作员151已经远程控制车辆104。因此，处于在第2远程控制中心111中不存在分配给车辆102的远程控制的操作员151的状态。因此，第2远程控制中心111向正在进行远程驾驶控制的车辆104发送远程跟随切换指示。
[0044]
图8是第2使用情形中的驾驶控制切换后的车辆控制系统的整体结构图。由于车辆102存在于车辆104的前方，所以车辆104的车辆控制装置10根据来自第2远程控制中心111的远程跟随切换指示，从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制。因此，第2远程控制中心111的操作员151可以结束对车辆104的远程控制并开始对车辆102的远程控制。第2使用情形的车辆控制系统通过重新配置操作员151，以更少的人数更有效地实现远程控制。
[0045]
最后，说明实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的硬件结构。图9和图10是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置10的硬件结构示例的图。车辆控制装置10中的通信部11的功能通过通信装置203来实现。车辆控制装置10中的通信质量检测部12、自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15、控制切换部16、输入部17和输出部18的功能通过处理电路来实现。即，车辆控制装置10具备用于实现上述功能的处理电路。处理电路可以是作为专用硬件的处理电路200，也可以是执行存储于存储器202的程序的处理器201。
[0046]
如图9所示，在处理电路为专用的硬件的情况下，处理电路200例如相当于单一电
路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)或它们的组合。通信质量检测部12、自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15、控制切换部16、输入部17和输出部18的功能可以由多个处理电路200来实现，也可以汇总各部分的功能并由1个处理电路200来实现。此外，通信装置203的功能也可以由处理电路200来实现。
[0047]
如图10所示，在处理电路是处理器201的情况下，通信质量检测部12、自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15、控制切换部16、输入部17和输出部18的功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件或固件以程序的形式来表述，并存储于存储器202。处理器201读取存储于存储器202的程序并执行，从而实现各部的功能。即，车辆控制装置10具备存储器202，该存储器202用于存储在由处理器201执行时最终执行图3a、图3b和图4的流程图所示的步骤的程序。此外，该程序也称为是使计算机执行通信质量检测部12、自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15、控制切换部16、输入部17和输出部18的步骤或方法的程序。
[0048]
此处，处理器201指cpu(central processing unit：中央处理部)、处理装置、运算装置或微处理器等。存储器202例如可以是ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、eprom(erasable programmable rom：可擦可编程只读存储器)、或闪存等非易失性或易失性的半导体存储器，也可以是硬盘、软盘等磁盘，也可以是cd(compact disc：压缩盘)或dvd(digital versatile disc：数字通用盘)等光盘。
[0049]
另外，关于通信质量检测部12、自动驾驶控制部13、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15、控制切换部16、输入部17和输出部18的功能，其中一部分可以用专用的硬件来实现，一部分用软件或固件来实现。由此，车辆控制装置10中的处理电路可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。
[0050]
如上所述，实施方式1所涉及的车辆控制装置10包括通信部11、通信质量检测部12、远程驾驶控制部14、跟随驾驶控制部15和控制切换部16。通信部11与远程控制中心通信，从远程控制中心接收远程控制本车辆的远程控制信息。通信质量检测部12检测通信部11的通信质量。远程驾驶控制部14使用远程控制信息来对本车辆进行驾驶控制。跟随驾驶控制部15对本车辆进行驾驶控制，使其跟随在本车辆的前方行驶的前方车辆而行驶。控制切换部16将本车辆的驾驶控制切换到远程驾驶控制部14或跟随驾驶控制部15。该控制切换部16在使远程驾驶控制部14进行本车辆的驾驶控制的过程中，由通信质量检测部12检测出的通信质量低于预先确定的通信质量的情况下(图3a的步骤st7“否”)，经由通信部11向远程控制中心询问是否有在包含本车辆的预先确定的范围内行驶、且能从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的其它车辆。控制切换部16在得到有相应的其它车辆的响应的情况下，使远程驾驶控制部14继续进行本车辆的驾驶控制，在得到没有相应的其它车辆的响应的情况下，使跟随驾驶控制部15进行本车辆的驾驶控制。远程控制中心为了使在本车辆周围行驶的其它车辆从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制，使本车辆可用的通信频带恢复。因此，车辆控制装置10能够确保本车辆的远程控制所需的通信质量，能够继续远程驾驶控制。
[0051]
此外，实施方式1的控制切换部16在使远程驾驶控制部14进行本车辆的驾驶控制
前，由通信质量检测部12检测出的通信质量低于预先确定的通信质量的情况下(步骤st3“否”)，经由通信部11向远程控制中心询问是否有在包含本车辆的预先确定的范围内行驶、且能从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制的其它车辆。控制切换部16在得到有相应的其它车辆的响应的情况下，使远程驾驶控制部14进行本车辆的驾驶控制，在得到没有相应的其它车辆的响应的情况下，使跟随驾驶控制部15进行本车辆的驾驶控制。远程控制中心为了使在本车辆周围行驶的其它车辆从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制，使本车辆可用的通信频带恢复。因此，车辆控制装置10能够确保本车辆的远程控制所需的通信质量，能够开始远程驾驶控制。
[0052]
此外，实施方式1的控制切换部16在使远程驾驶控制部14进行本车辆的驾驶控制的过程中，通信部11接收到从远程控制中心发送来的从远程驾驶控制切换为跟随驾驶控制的指示的情况下，在存在前方车辆时，使跟随驾驶控制部15进行本车辆的驾驶控制，并向远程控制中心通知切换完成。另一方面，控制切换部16在不存在前方车辆时，使远程驾驶控制部14继续进行本车辆的驾驶控制，并且通知远程控制中心不可切换。本车辆的车辆控制装置10通过从远程驾驶控制切换到跟随驾驶控制，从而能够确保其它车辆的远程控制所需的通信质量，并且其它车辆能够进行远程驾驶控制。
[0053]
另外，本发明可以在该发明的范围内对各实施方式的任意结构要素进行变形，或省略实施方式的任意的结构要素。工业上的实用性
[0054]
本发明所涉及的车辆控制装置使用来自远程控制中心的远程控制信息来远程控制车辆，因此适用于远程控制车辆等能够自主移动的移动体的控制装置等。标号说明
[0055]
1车内摄像头，2车外摄像头，3gps传感器，4地图存储部，5车内ecu，6车外网络，7行驶控制装置，10车辆控制装置，11通信部，12通信质量检测部，13自动驾驶控制部，14远程驾驶控制部，15跟随驾驶控制部，16控制切换部，17输入部，18输出部，100～107车辆，110第1远程控制中心，111第2远程控制中心，112第3远程控制中心，120第1基站，121第2基站，122第3基站，130有线网络，140无线网络，150、151、152操作员，200处理电路，201处理器，202存储器，203通信装置。