磁性载具放置磁头方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及磁头放置技术领域，尤其涉及一种磁性载具放置磁头方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.smt车间的磁性载具在制作过程中需要根据不同pcb的尺寸样式进行设置，磁头放置的位置需要避开pcb的元件，同时为了保证足够的磁性，磁头放置的数量必须要密集，需要布满整个载具。因此载具上磁头的放置具有以下几个特点：一、磁头放置的位置具有随机性，不能通过位置关系或数学关系计算获取每个磁头放置位置；二、磁头数量密集，如长度1.2m的载具需要放置的磁头多达2000个；三、磁头放置的孔与磁头的直径之间仅仅相差0.1mm，所以要求放置的精度高。
3.在现有技术中，放置磁头都是采用人工放置，但是随着载具的尺寸越来越大、订单数量越来越多。人工放置明显存在产能不足的问题：对于2000个点的载具，一个熟练人工放置单个磁头需要1.5秒，放置完成一块载具需要50分钟，且人很难保证8个小时连续高速的进行放置磁头。而cnc加工载具板时可以一个人同时负责4台以上的设备进行生产，所以当产量高时，需要很多工人同时进行放置磁头工作，放置磁头的效率低，人工成本高。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种磁性载具放置磁头方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有技术中放置磁头的效率低的技术问题。
5.为实现以上目的，本技术提供一种磁性载具放置磁头方法，所述磁性载具放置磁头方法包括：
6.获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；
7.解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；
8.基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；
9.基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。
10.可选地，所述获取带有磁头孔位的磁性载具图纸的步骤，包括：
11.获取初始磁性载具图纸以及所述初始磁性载具图纸上的元件位置；
12.对所述初始磁性载具图纸上的元件位置之外的位置进行标记，得到磁头孔位的位置，其中，所述带有磁头孔位的位置的所述初始磁性载具图纸为所述带有磁头孔位的磁性载具图纸。
13.可选地，所述解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标的步骤，包括：
14.解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位以及所述磁头孔位对应的直径；
15.基于所述磁头孔位以及所述磁头孔位对应的直径，得到所述磁头孔位的初始坐
标；
16.将所述磁头孔位的初始坐标与定位坐标系进行转换，得到所述磁头孔位坐标。
17.可选地，基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序的步骤，包括：
18.所述磁头孔位至少包含两个；
19.确定起点孔位和终点孔位，其中，所述起点孔位和终点孔位为所述磁头孔位中距离最远的两个所述磁头孔位；
20.基于所述磁头孔位坐标，通过迪杰斯特拉dijkstra算法，计算每一个所述磁头孔位到所述终点孔位的最短路径；
21.基于所述每一个所述磁头孔位到所述终点孔位的最短路径，得到所述执行点位顺序。
22.可选地，所述基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置的步骤，包括：
23.获取所述磁头；
24.按照所述执行点位顺序，将每个所述磁头放置于所述磁性载具的对应的所述磁头孔位坐标的位置。
25.可选地，所述将每个所述磁头放置于所述磁性载具的对应的所述磁头孔位坐标的位置的步骤，包括：
26.将所述磁头吹入放料位置；
27.由磁头吸取装置将所述放料位置的磁头移动并放置于所述磁性载具的对应的所述磁头孔位坐标的位置。
28.可选地，所述基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置的步骤之后，所述方法包括：
29.判断所述磁性载具的所述磁头的放置是否需要补偿；
30.若是，获取需要补偿的所述磁头孔位的坐标；
31.将所述磁头放置于所述需要补偿的所述磁头孔位的坐标位置。
32.本技术还提供一种磁性载具放置磁头系统，所述磁性载具放置磁头系统包括：
33.获取模块，用于获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；
34.解析模块，用于解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；
35.计算模块，用于基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；
36.放置模块，用于基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。
37.本技术还提供一种磁性载具放置磁头设备，所述磁性载具放置磁头设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述磁性载具放置磁头方法的程序，
38.所述存储器用于存储实现磁性载具放置磁头方法的程序；
39.所述处理器用于执行实现所述磁性载具放置磁头方法的程序，以实现所述磁性载具放置磁头方法的步骤。
40.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现磁性载具放置磁头方法
的程序，所述实现磁性载具放置磁头方法的程序被处理器执行以实现所述磁性载具放置磁头方法的步骤。
41.本技术提供的一种磁性载具放置磁头方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中采用人工放置，放置磁头的效率低，人工成本高相比，在本技术中，获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。即在本技术中，通过解析带有磁头孔位的磁性载具图纸，确定磁头放置的位置坐标，自动对磁性载具的磁头进行放置，提高了放置磁头的效率。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
44.图2为本技术磁性载具放置磁头方法第一实施例的流程示意图；
45.图3为本技术磁性载具放置磁头方法第二实施例的系统整体结构示意图；
46.图4为本技术磁性载具放置磁头方法第二实施例中定位流程示意图；
47.图5为本技术磁性载具放置磁头方法第三实施例的流程示意图。
48.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
49.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
50.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
51.本技术实施例终端可以是pc，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
52.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
53.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光
传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
54.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
55.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及磁性载具放置磁头程序。
56.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的磁性载具放置磁头程序。
57.参照图2，本技术实施例提供一种磁性载具放置磁头方法，所述磁性载具放置磁头方法包括：
58.步骤s100，获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；
59.步骤s200，解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；
60.步骤s300，基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；
61.步骤s400，基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。
62.在本实施例中，具体的应用场景可以是：
63.为了保证smt车间的磁性载具有足够的磁性，要对磁性载具进行磁头放置，磁头放置的数量必须要密集，需要布满整个载具。现有技术中采用人工放置，但是随着载具的尺寸越来越大、订单数量越来越多，需要很多工人同时进行放置磁头工作，人工放置明显存在产能不足的问题，放置磁头的效率低，人工成本高。
64.具体步骤如下：
65.步骤s100，获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；
66.在本实施例中，磁性载具图纸是用于描述此设备的结构和功能，此设备即磁性载具，所述磁性载具图纸可以是电子图纸，也可以是纸质图纸，其中，电子图纸包括cad图纸、solidwork图纸和unigraphics nx图纸等，在此不做具体限定。其中，磁头孔位为标记预放置在磁性载具图纸上的磁头的孔位，例如，在描述磁性载具结构和功能的磁性载具图纸上，标记有预放置磁头的孔位。
67.在本实施例中，首先获取带有磁头孔位的磁性载具图纸，其中，获取带有磁头孔位的磁性载具图纸的方法可以是：
68.方式一：人工在初始磁性载具图纸上，对磁头孔位进行标记，即人工手动标记；
69.方式二：系统扫描初始磁性载具图纸，对磁头孔位进行标记，即系统标记。
70.由于磁头放置的位置具有随机性，即磁头放置的位置受到元器件的限制，不能通过位置关系或数学关系计算获取每个磁头放置位置，所以通过系统获取带有磁头孔位的磁
性载具图纸，确定磁性载具的磁头孔位。
71.具体地，所述步骤s100，包括以下步骤s110-s120：
72.步骤s110，获取初始磁性载具图纸以及所述初始磁性载具图纸上的元件位置；
73.在本实施例中，初始磁性载具图纸为仅包含磁性载具结构和功能的图纸，其中，磁性载具结构中包含电阻、电容等电子元器件，元件位置即电子元器件在磁性载具的位置，在元件位置是无法进行磁头放置的。
74.步骤s120，对所述初始磁性载具图纸上的元件位置之外的位置进行标记，得到磁头孔位的位置，其中，所述带有磁头孔位的位置的所述初始磁性载具图纸为所述带有磁头孔位的磁性载具图纸。
75.在本实施例中，由于元件位置是无法进行磁头放置的，所以系统需要在初始磁性载具图纸上的元件位置之外的位置进行标记磁头孔位，与人工在初始磁性载具图纸上，对磁头孔位进行标记相比，提高标记磁头孔位的效率。
76.步骤s200，解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；
77.在本实施例中，系统解析所述磁性载具图纸，读取所述磁性载具图纸的数据，确定带有磁头孔位的磁性载具图纸上的磁头孔位坐标。
78.具体地，所述步骤s200，包括以下步骤s210-s230：
79.步骤s210，解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位以及所述磁头孔位对应的直径；
80.在本实施例中，系统解析所述磁性载具图纸，读取所述磁性载具图纸的数据，得到在带有磁头孔位的磁性载具图纸上所述磁头孔位的标记，其中，所述磁头孔位的标记包含所述磁头孔位以及所述磁头孔位对应的直径。
81.步骤s220，基于所述磁头孔位以及所述磁头孔位对应的直径，得到所述磁头孔位的初始坐标；
82.在本实施例中，根据磁头孔位以及所述磁头孔位对应的直径，即磁头的位置和大小，确定所述磁头孔位的初始坐标，其中，初始坐标为所述磁性载具图纸上的坐标。
83.步骤s230，将所述磁头孔位的初始坐标与定位坐标系进行转换，得到所述磁头孔位坐标。
84.在本实施例中，定位坐标系为定位模块所能识别的坐标系，其中，定位模块是系统中用于确定磁头放置位置的模块，定位坐标系是根据磁性载具图纸的类型进行确定的，例如，磁性载具图纸是2d平面图，定位坐标系即为平面上xy轴形成的坐标系，同理可知，若磁性载具图纸是3d平面图，定位坐标系即为立体面上xyz轴形成的坐标系。其中，将置所述磁头孔位的初始坐标和定位模块的定位坐标两个坐标系进行转换获取磁头孔相对于定位模块的坐标，即此磁头孔位坐标为系统能识别的磁头放置位置。
85.通过以下公式进行坐标转化：
86.x＝x
′
cos t-y
′
sin t xo87.y＝x
′
sin t y
′
cos t yo88.其中x
′
和y
′
是所述磁性载具图纸中的坐标，x和y为转换后的坐标。xo和yo为所述磁性载具图纸的原点在定位模块中的坐标位置，t为两个坐标系的夹角。xo和yo以及夹角t通过标定板手动标定获得。
89.步骤s300，基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；
90.在本实施例中，基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序，对磁头的放置路径进行优化，节约了磁头放置的定位时间，提高了系统的磁头放置效率。
91.具体地，所述步骤s300，包括以下步骤s310-s340：
92.步骤s310，所述磁头孔位至少包含两个；
93.在本实施例中，通常需要放置的磁头数量密集，在两个以上，因此所述磁头孔位至少包含两个，例如长度1.2m的载具需要放置的磁头多达2000个。
94.步骤s320，确定起点孔位和终点孔位，其中，所述起点孔位和终点孔位为所述磁头孔位中距离最远的两个所述磁头孔位；
95.在本实施例中，在带有磁头孔位的磁性载具图纸上，基于磁头孔位的坐标，通过枚举两两孔位的距离，即计算全部孔位中两两孔位之间的距离，比较全部距离的结果确定距离最远的两个孔位，最终这两个孔位即为起点孔位和终点孔位。
96.步骤s330，基于所述磁头孔位坐标，通过迪杰斯特拉dijkstra算法，计算每一个所述磁头孔位到所述终点孔位的最短路径；
97.在本实施例中，dijkstra算法是最短路径路由算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。dijkstra算法能得出最短路径的最优解。例如，首先从起点a和目标点b计数点k＝1，并初始化所有点到目的带你的最短距离dia，当k小于总数n时候，寻找距离k点最近的点记做j，并记k点的状态为已访问。然后从未被访问过的点中遍历所有与j点存在可行距离的点记为i，更新i点与a点的最短距离为dia＝min[dia，dja sij]；最后更新k加一后重复过程，当k大于等于总点数n时候数输出最短路径集合。
[0098]
步骤s340，基于所述每一个所述磁头孔位到所述终点孔位的最短路径，得到所述执行点位顺序。
[0099]
在本实施例中，将所述每一个所述磁头孔位到所述终点孔位的最短路径进行从大到小排序或者从小到大排序，得到所述执行点位顺序。
[0100]
步骤s400，基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。
[0101]
在本实施例中，系统中的磁头放置模块将所述磁头根据执行点位顺序放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置，完成磁头的放置，实现自动化放置磁头，提高生产效率并且降低生产成本。
[0102]
具体地，所述步骤s400，包括以下步骤s410-s420：
[0103]
步骤s410，获取所述磁头；
[0104]
在本实施例中，获取所述磁头的方法可以是系统通过运输模块对存放磁头的容器中的磁头进行抓取，运输模块可以是机械臂、真空发生器等可以抓取/吸取的设备，磁头可以是吸附在一起的整条磁头，也可以是单个磁头，若是吸附在一起的整条磁头，需要对整条磁头进行分离，以得到所述磁头。
[0105]
步骤s420，按照所述执行点位顺序，将每个所述磁头放置于所述磁性载具的对应
的所述磁头孔位坐标的位置。
[0106]
在本实施例中，在本实施例中，系统中的磁头放置模块将每个所述磁头根据执行点位顺序放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置，完成磁头的放置，实现自动化放置磁头，提高生产效率并且降低生产成本。
[0107]
具体地，所述步骤s420，包括以下步骤s421-s422：
[0108]
步骤s421，将所述磁头吹入放料位置；
[0109]
步骤s422，由磁头吸取装置将所述放料位置的磁头移动并放置于所述磁性载具的对应的所述磁头孔位坐标的位置。
[0110]
在本实施例中，系统通过气嘴吹气将磁头吹入放料位置中，并由真空发生器吸住磁头，并发送可以取料信号给系统中的磁头放置模块；磁头放置模块收到可以取料信号后，磁头吸嘴机构下降到取料位置，并吸取磁头，将所述磁头放置在所述磁性载具的对应的所述磁头孔位坐标的位置。
[0111]
在本技术中，所述步骤s400，基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置的步骤之后，所述方法包括以下步骤a100-a300：
[0112]
步骤a100，判断所述磁性载具的所述磁头的放置是否需要补偿；
[0113]
在本实施例中，根据实际的磁头放置情况，判断所述磁性载具的所述磁头的放置是否需要补偿，判断方法可以是设置图像获取模块，获取实际的磁头放置情况的图像，基于实际的磁头放置情况的图像放到预设补偿判断模型中，得到所述磁性载具的所述磁头的放置是否需要补偿的结果。
[0114]
步骤a200，若是，获取需要补偿的所述磁头孔位的坐标；
[0115]
在本实施例中，若所述磁性载具的所述磁头的放置需要补偿，基于磁头的大小，标记所述实际的磁头放置情况的图像中的磁头孔位，即得到需要补偿的所述磁头孔位的坐标。
[0116]
步骤a300，将所述磁头放置于所述需要补偿的所述磁头孔位的坐标位置。
[0117]
在本实施例中，同上述的方法，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置，即将所述磁头放置于所述需要补偿的所述磁头孔位的坐标位置。对磁头的放置路径进行优化，节约了磁头放置的定位时间，提高了系统的生产节拍。
[0118]
在本实施例中，所述系统包括两个单元：定位解析单元和磁头放置单元，其中，所述定位解析单元用于获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；
[0119]
所述磁头放置单元用于基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。
[0120]
其中，定位解析单元和磁头放置单元之间通信连接，通讯接口可以采用目前的网络通讯方式，可以是通信协议为tls(transport layer security，安全传输层协议)方式，也可以是udp(user datagram protocol，用户数据包协议)方式，还可以是tcp(transmission control protocol，传输控制协议)方式，其中，tcp包括modbus-tcp协议等，在此不作具体限定，通过各个单元间的数据交互和相互协作，根据获取的定位数据实现高速的磁头放置。
[0121]
本技术提供的一种磁性载具放置磁头方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中采用人工放置，放置磁头的效率低，人工成本高相比，在本技术中，获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。即在本技术中，通过解析带有磁头孔位的磁性载具图纸，确定磁头放置的位置坐标，自动对磁性载具的磁头进行放置，提高了放置磁头的效率。
[0122]
基于本技术中的第一实施例，提供本技术的另一实施例，在该实施例中，参照图3，系统获取带有磁头孔位的磁性载具的cad图纸，系统搭建有pyqt5框架，利用pyqt5下的dxfgrabber包读取cad数据并解析出磁头孔位的圆心坐标，然后根据标定板以及平面坐标系的转换关系计算的坐标关系式，将cad的孔位圆心坐标转换成定位模块的定位坐标。获取坐标后根据dijkstra算法，参照图4，从起点a和目标点b计数点k＝1，并初始化所有点到目的带你的最短距离dia，当k小于总数n时候，寻找距离k点最近的点记做j，并记k点的状态为已访问。然后从未被访问过的点中遍历所有与j点存在可行距离的点记为i，更新i点与a点的最短距离为dia＝min[dia，dja sij]；最后更新k加一后重复过程，当k大于等于总点数n时候数输出最短路径集合，得到最终的点位坐标数据，然后通过无线网络结合modbus_tk包将点位数据通过modbus_tcp协议发送给执行模块的控制器；磁头放置单元分成三个模块，系统启动时定位模块、送料模块以及放磁头同时动作，定位模块根据接收的定位坐标开始定位，同步的运输模块开始上料，通过气嘴吹气将磁头吹入运输模块的磁头放料孔中，并由真空发生器吸住磁头，然后发送可以取料信号给磁头放置模块，磁头放置模块收到可以取料信号后，磁头吸嘴机构下降到取料位置，并吸取磁头，将所述磁头放置在所述磁性载具的对应的所述磁头孔位坐标的位置。上料机构复位开始新一轮取料，当定位完成且取料成功后，完成磁头放置。
[0123]
基于本技术中的第一实施例和第二实施例，提供本技术的另一实施例，在该实施例中，如图5所示，系统启动运行后，运输模块和磁头机构吸嘴首先复位到安全位置，然后同步启动送料和定位。运输模块启动后送料盘首先到达初始位置，然后通过上料口的吹起装置进行吹起同时取料机构的真空发生器动作吸取磁头，磁头吸取后对真空值进行检测当真空值达到设定值时，且确定执行机构的吸嘴在安全位置后，运输模块伸出并发送允许上料信号，等收到取料成功信号后，上料机构复位程序回到取料位置重复执行；如果真空检测值没有达到设定值时，进行取料失败次数判断，当取料失败次数没有达到设置值程序回到取料位置重新执行取料步骤；如果取料失败次数达到设定值将取料失败计数复位，同时准备转动上料盘，上料盘转动前首先判断当前转动盘的格数，若达到最大格数，取料盘进行复位并发送缺料报警信号，同时关闭自动运行。如果上料盘未达到最大格数，上料盘转动一格后程序回到取料位置继续取料。定位启动时首先判断当前的点位状态，当前点如果在最后一个点，则xy定位机构复位到安全位置并发送加工完成信号，同时关闭系统自动运行；如果当前点位信息不在最后一个点则同时开始定位和取料，定位时首先判断吸嘴是否到达安全位置，当吸嘴在安全位置时候，定位机构获取当前点位坐标开始定位，到达定位位置后发送定位完成信号。同时执行机构的吸嘴收到上料机构的允许取料信号后，将吸嘴定位到取料位置，然后开始取料，取料完成后吸嘴上升到取料完成安全位置，并发送取料完成给上料机
构。当吸嘴取料完成且定位机构定位完成时，吸嘴到放料位置完成磁头放置，此时吸嘴开始回到安全位置，当吸嘴脱离加工工件表面程序立刻回到定位点位并判断下一个点的磁头放置。
[0124]
本技术还提供一种磁性载具放置磁头系统，所述磁性载具放置磁头系统包括：
[0125]
获取模块，用于获取带有磁头孔位的磁性载具图纸；
[0126]
解析模块，用于解析所述磁性载具图纸，得到所述磁头孔位坐标；
[0127]
计算模块，用于基于所述磁头孔位坐标，确定磁头的放置路径，并基于所述磁头的放置路径，得到执行点位顺序；
[0128]
放置模块，用于基于所述执行点位顺序，将所述磁头放置于所述磁性载具的所述磁头孔位坐标的位置。
[0129]
本技术磁性载具放置磁头系统具体实施方式与上述磁性载具放置磁头方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
[0130]
本技术还提供一种磁性载具放置磁头设备，所述磁性载具放置磁头设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述磁性载具放置磁头方法的程序，
[0131]
所述存储器用于存储实现磁性载具放置磁头方法的程序；
[0132]
所述处理器用于执行实现所述磁性载具放置磁头方法的程序，以实现所述磁性载具放置磁头方法的步骤。
[0133]
本技术磁性载具放置磁头设备具体实施方式与上述磁性载具放置磁头方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
[0134]
本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现磁性载具放置磁头方法的程序，所述实现磁性载具放置磁头方法的程序被处理器执行以实现所述磁性载具放置磁头方法的步骤。
[0135]
本技术存储介质具体实施方式与上述磁性载具放置磁头方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
[0136]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0137]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0138]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0139]
以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。