车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及计算机处理技术领域，具体涉及一种车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的兴起，视频摄像头、毫米波雷达以及激光雷达等外部传感单元的加入，对于车载控制器的计算能力要求越来越高，传统的分布式电子控制单元(electronic control unit，ecu)架构已经不能满足自动驾驶对于控制器算力的要求，线束的冗余也难以满足车载环境下高速通信及可靠性的要求。因此，车载电子电气架构逐步由分立向集中转变，以满足当前自动驾驶对于车载智能化的要求。
3.因此，现有技术中，逐渐将整个自动驾驶分为座舱域、自驾域、底盘控制域等几大核心域控制器，在进行空中下载(over the air，ota)升级时，是利用网关将ota升级包分发至各个域控制器当中，这在一定程度上减少了线束，实现了集中管理，然而各个域控制器在功能上仍然是分开独立的，各个域控制器的传感单元与对应的域控制器之间强耦合。例如，用于座舱域的摄像头对接在座舱域的处理器(system on chip，soc)中，自驾域无法对其进行调取利用，整机资源处于割裂的状态，各域控制器的传感单元、soc算力资源无法进行共享。
4.此外，这种传感单元与soc强耦合的设计方式，对于功能安全策略上也存在较大的设计及执行压力。以自驾域为例，现有方案中每颗soc均对接不同的传感单元，例如前视、后视、环视等。一旦某一颗soc出现功能异常，与之对接的传感单元将无法继续工作，处于功能安全考虑，车辆必须进行自动驾驶功能降级，执行减速、靠边停车等动作，影响了客户体验，也存在安全风险。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质，减小了现有多域控制器架构下单一soc失效导致的可靠性风险和自动驾驶功能降级，且可以根据业务算力需求灵活调整算力单元而不影响车辆传感器的接入，提高了自动驾驶车辆的灵活性、稳定性和安全性。
6.一方面，本技术实施例提供了一种车辆数据处理方法，方法包括：
7.接收感知单元发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括数据标记；
8.基于数据标记确定目标算力单元；
9.在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息；
10.基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元；
11.将第一车辆数据分发至目标计算单元；
12.接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据；
13.基于第二车辆数据确定决策信息。
14.进一步的，基于数据标记确定目标算力单元包括：
15.获取数据接收映射关系；
16.基于数据标记和数据接收映射关系确定目标算力单元。
17.进一步的，第一车辆数据包括多帧待处理数据；
18.基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，包括：
19.确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；需求算力信息是处理单帧待处理数据所需要的算力信息；
20.基于需求算力信息和多个待选计算单元的空余算力信息，从多个待选计算单元中确定出多个目标计算单元。
21.进一步的，单帧待处理数据包括时间戳信息；
22.将第一车辆数据分发至目标计算单元包括：
23.将第一车辆数据中的多帧待处理数据按照时间戳信息的顺序，依次将多帧待处理数据中的单帧待处理数据分发至多个目标计算单元。
24.进一步的，接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据包括：
25.接收多个目标计算单元基于单帧待处理数据处理得到的多个反馈数据；
26.对多个反馈数据进行整合，得到第二车辆数据。
27.进一步的，方法还包括：
28.接收通信单元发送的升级包数据；升级包数据包括升级标记；
29.基于升级标记，从目标算力单元中的多个待选计算单元中确定出待升级计算单元；
30.将升级包数据发送至待升级计算单元。
31.进一步的，第一车辆数据包括多帧待处理数据；
32.基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，包括：
33.确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；需求算力信息为处理单帧待处理数据所需要的算力；
34.基于需求算力信息和非待升级计算单元的空余算力信息，从非待升级计算单元中确定出目标计算单元；非待升级计算单元为多个待选计算单元中除待升级计算单元之外的待选计算单元。
35.另一方面，提供了一种车辆数据处理方法，方法包括：
36.接收车辆传感器发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括多帧待处理数据；
37.基于多帧待处理数据中的单帧待处理数据的接收时间点，为单帧待处理数据设置时间戳信息；
38.基于车辆传感器的身份信息为第一车辆数据添加数据标记；
39.基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据。
40.进一步的，车辆传感器的个数为多个；
41.接收车辆传感器发送的第一车辆数据，包括：
42.接收多个车辆传感器分别发送的多个第一车辆数据；多个第一车辆数据中的每个第一车辆数据均包括多帧待处理数据；
43.基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据，包括：
44.接收同步脉冲信号；
45.基于同步脉冲信号，按照时间戳信息的顺序，依次同步发送多个第一车辆数据中的时间戳信息相同的多帧待处理数据中的单帧待处理数据。
46.另一方面，提供了一种车辆数据处理装置，装置包括：
47.第一接收模块，用于接收感知单元发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括数据标记；
48.第一确定模块，用于基于数据标记确定目标算力单元；
49.第二确定模块，用于在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息；
50.第三确定模块，用于基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元；
51.分发模块，用于将第一车辆数据分发至目标计算单元；
52.第二接收模块，用于接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据；
53.第四确定模块，用于基于第二车辆数据确定决策信息。
54.另一方面，提供了一种数据处理装置，装置包括：
55.第三接收模块，用于接收车辆传感器发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括多帧待处理数据；
56.设置模块，用于基于多帧待处理数据中的单帧待处理数据的接收时间点，为单帧待处理数据设置时间戳信息；
57.数据标记添加模块，用于基于车辆传感器的身份信息为第一车辆数据添加数据标记；
58.发送模块，用于基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据。
59.另一方面，提供了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的车辆数据处理方法。
60.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的车辆数据处理方法。
61.本技术实施例提供的车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
62.本技术实施例通过接收感知单元发送的第一车辆数据，其中，第一车辆数据包括数据标记，基于数据标记确定目标算力单元，在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息，基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，将第一车辆数据分发至目标计算单元，接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据，基于第二车辆数据确定决策信息，进而通过决策信息可以对车辆的各个区域进行控制，减小了现有多域控制器架构下单一soc失效导致的可靠性
风险和自动驾驶功能降级，且可以根据业务算力需求灵活调整算力单元而不影响车辆传感器的接入，提高了自动驾驶车辆的灵活性、稳定性和安全性。
附图说明
63.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
64.图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
65.图2是本技术实施例提供的一种车辆数据处理方法的流程示意图；
66.图3是本技术实施例提供的一种目标算力单元确定方法的流程示意图；
67.图4是本技术实施例提供的一种目标计算单元确定方法的流程示意图；
68.图5是本技术实施例提供的一种计算单元升级方法的流程示意图；
69.图6是本技术实施例提供的一种目标计算单元确定方法的流程示意图；
70.图7是本技术实施例提供的一种车辆数据分发方法的示意图；
71.图8是本技术实施例提供的一种车辆数据分发的异常处理方法的示意图；
72.图9是本技术实施例提供的一种车辆数据确定方法的流程示意图；
73.图10是本技术实施例提供的一种车辆数据处理方法的流程示意图；
74.图11是本技术实施例提供的一种车辆数据处理装置的结构示意图；
75.图12是本技术实施例提供的一种车辆数据处理装置的结构示意图；
76.图13是本技术实施例提供的一种车辆数据处理方法或者车辆数据发送方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
77.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
78.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
79.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图，该示意图包括车辆，其中，该车辆可以是无人驾驶车辆，即自动驾驶车辆，还可以是半自动驾驶车辆。
80.一种可选的实施方式中，车辆可以包括中央计算平台，该中央计算平台可以包括主控单元、感知单元及多个算力单元，主控单元与感知单元相连接，主控单元分别与多个算
力单元相连接。
81.具体的，多个算力单元可以包括自驾域算力单元(automated driving domain control unit，adc)、座舱域算力单元(cockpit domain control unit，cdc)以及底盘域算力单元(vehicle domain control unit，vdc)，当然，还可以包括其他域算力单元。
82.一种可选的实施方式中，算力单元可以包括一个或者多个计算单元(system on chip，soc)，主控单元通过分别与一个或者多个计算单元相连接实现与算力单元相连接。比如，自驾域算力单元中可以包括一个或多个计算单元，当然，座舱域算力单元和底盘域算力单元等算力单元也可以包括一个或多个计算单元。
83.具体的，各个域算力单元中的计算单元的数量可以根据实际要处理的业务数据量大小进行确定。
84.一种可选的实施方式中，感知单元与车辆传感器连接，其中，车辆传感器的数量可以为多个，车辆传感器可以是相机传感器、毫米波雷达传感器或激光雷达传感器，当然，车辆传感器还可以是其他类型的车辆传感器。感知单元用于融合统一处理多个车辆传感器发送的车辆数据，以使多个车辆传感器发送的车辆数据可以统一发送至主控单元，进而使主控单元可以进行统一的分发调度至一个或多个计算单元。
85.一种可选的实施方式中，感知单元还包括同步模块。
86.具体的，该同步模块可以是定位(global positioning system，gps)模块，通过gps模块可以接收卫星系统发送的同步脉冲信号，基于同步脉冲信号使中央计算平台中车辆数据的各个传输阶段保持时钟同步。
87.一种可选的实施方式中，该中央计算平台还可以包括通信单元和网关，主控单元分别与通信单元和网关单元相连接，其中，该通信单元可以包括5g通信模块和v2x(vehicle-to-everything)通信模块，通过5g通信模块和v2x模块，与路侧设备、其他自动驾驶车辆以及服务器进行数据联动，实现人车路云协同。
88.一种可选的实施方式中，主控单元可以包括第一交换模块和第二交换模块，第一交换模块分别与感知单元及多个算力单元相连接，第二交换模块分别与通信单元、网关单元及多个算力单元相连接。
89.具体的，第一交换模块可以为pci-e switch(peripheral component interconnect-express switch)，第二交换模块可以为eth switch(ethernet switch)。
90.一种可选的实施方式中，该中央计算平台可以包括备用控制单元，该备用控制单元所能实现的功能以及连接方式和主控单元相同，且备用控制单元被配置用于检测主控单元的操作状态，在主控单元故障的情况下用于接管主控单元，确保车辆的中央计算平台中系统工作的稳定性。
91.以下介绍本技术一种车辆数据处理方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种车辆数据处理方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种执行方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。实施例中列举的步骤s201-s213及其子步骤基于主控单元进行，具体的如图2所示，该方法可以包括：
92.s201：接收感知单元发送的第一车辆数据，第一车辆数据包括数据标记。
93.s203：基于数据标记确定目标算力单元。
94.图3是本技术实施例提供的一种目标算力单元确定方法的流程示意图，在本技术实施例中，基于数据标记确定目标算力单元，可以包括以下步骤：
95.s301：获取数据接收映射关系。
96.本技术实施例中，主控单元预设有数据接收映射关系，数据接收映射关系为算力单元的身份信息和数据标记的映射关系。一种可选的实施例中，数据接收映射关系可以表现为一张数据接收映射关系表，该数据接收映射关系表存储在主控单元对应的存储区域内。
97.s303：基于数据标记和数据接收映射关系确定目标算力单元。
98.本技术实施例中，通过第一车辆数据的数据标记以及获取的数据接收映射关系，即可从多个算力单元中，确定出与第一车辆数据的数据标记对应的算力单元，从而将数据标记对应的算力单元确定为目标算力单元。
99.如此，本技术实施例就通过数据标记和数据接收映射关系确定了第一车辆数据的目标算力单元。
100.本技术实施例中，目标算力单元可以包括一个或者多个待选计算单元。
101.s205：在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息。
102.本技术实施例中，确定多个待选计算单元的空余算力信息可以通过接收多个待选计算单元分别发送的空余算力信息进行确定。
103.s207：基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元。
104.本技术实施例中，第一车辆数据包括多帧待处理数据。
105.图4是本技术实施例提供的一种目标计算单元确定方法的流程示意图，在本技术实施例中，基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，可以包括以下步骤：
106.s401：确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息，其中，需求算力信息是处理单帧待处理数据所需要的算力信息。
107.s403：基于需求算力信息和多个待选计算单元的空余算力信息，从多个待选计算单元中确定出多个目标计算单元。
108.本技术实施例中，可以通过比较需求算力信息中的需求算力和空余算力信息中的空余算力大小，来确定待选计算单元是否能处理单帧待处理数据，如果某一个待选计算单元的空余算力大于单帧待处理数据的需求算力，那么可以确定该待选计算单元为目标计算单元。
109.如此，本技术实施例就通过将多个待选计算单元分别发送的空余算力信息和多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息进行比较，实现了目标算力单元中的目标计算单元的确定。
110.图5是本技术实施例提供的一种计算单元升级方法的流程示意图，在一种可选的实施方式中，可以包括以下步骤：
111.s501：接收通信单元发送的升级包数据，升级包数据包括升级标记。
112.本技术实施例中，可以接收通信单元中的5g通信模块发送的升级包数据。
113.一种可选的实施方式中，可以接收通信单元中的v2x模块发送的升级包数据。
114.一种可选的实施方式中，可以接收网关单元发送的升级包数据。
115.s503：基于升级标记，从目标算力单元中的多个待选计算单元中确定出待升级计算单元。
116.本技术实施例中，主控单元预设有数据升级映射关系，数据升级映射关系为目标算力单元的身份信息和升级标记的映射关系。一种可选的实施例中，数据升级映射关系可以表现为一张数据升级映射关系表，该数据升级映射关系表存储在主控单元对应的存储区域内。
117.获取数据升级映射关系，通过升级标记以及获取的数据升级映射关系，即可从目标算力单元的多个待选计算单元中，确定出与升级标记对应的待选计算单元，从而将升级标记对应的待选计算单元确定为待升级计算单元。
118.s505：将升级包数据发送至待升级计算单元。
119.如此，本技术实施例通过主控单元可以将升级包数据统一分发至待升级计算单元进行升级，对各个计算单元的升级过程实现了集中管理和统一调控。
120.本技术实施例中，待升级计算单元包括主存储空间和备用存储空间，在将升级包数据发送至待升级计算单元之前，还可以包括：
121.发送备份指令至待升级计算单元，以使待升级计算单元可以在接收到备份指令后将主存储空间的数据包转移至备用存储空间。
122.在一种可选的实施方式中，待升级计算单元接收升级包数据后进行系统升级时，若升级异常或升级失败，待升级计算单元可以将备用存储空间中的数据包进行回退覆盖至主存储空间。如此，可以确保待升级计算单元在进行升级时的稳定性。
123.如此，本技术实施例可以通过接收5g通信模块或v2x模块发送的升级包数据，准确发送至目标算力单元中的待升级计算单元。
124.当然，在一种可选的实施方式中，一种计算单元升级方法还可以包括：基于升级标记，从非目标算力单元中的一个或多个计算单元中确定出待升级计算单元；其中，非目标算力单元为多个算力单元中，除目标算力单元以外的算力单元。如此，可以实现对非目标算力单元中的计算单元进行升级。
125.图6是本技术实施例提供的一种目标计算单元确定方法的流程示意图，在一种可选的实施方式中，步骤s207中的基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，可以包括以下步骤：
126.s601：确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；需求算力信息为处理单帧待处理数据所需要的算力；
127.s603：基于需求算力信息和非待升级计算单元的空余算力信息，从非待升级计算单元中确定出目标计算单元；其中，非待升级计算单元为多个待选计算单元中除待升级计算单元之外的待选计算单元。
128.如此，本技术实施例的目标计算单元中，将待升级计算单元剔除，仅从非待升级计算单元中确定出目标计算单元，由此，目标算力单元中，待升级计算单元的存在不会对目标算力单元对车辆数据进行处理造成任何影响，即本技术实施例中，可以在目标算力单元对
车辆数据进行处理时对目标算力单元中的待选计算单元进行升级。
129.s209：将第一车辆数据分发至目标计算单元。
130.本技术实施例中，单帧待处理数据包括时间戳信息。将第一车辆数据分发至目标计算单元可以包括以下步骤：
131.将第一车辆数据中的多帧待处理数据按照时间戳信息的顺序，依次将多帧待处理数据中的单帧待处理数据分发至多个目标计算单元。
132.举个例子，当目标算力单元中确定的目标计算单元的数量为两个时，参阅图7，图7是本技术实施例提供的一种车辆数据分发方法的示意图，其按照时间戳信息的顺序，每两帧为一个分发周期，将多帧待处理数据中的第n帧、n 1帧、n 2帧、n 3帧
……
依次分发至两个目标计算单元。
133.类似的，当目标算力单元中确定的目标计算单元为其他数量时，同样按照时间戳信息的顺序，以目标计算单元的数量为一个分发周期，将多帧待处理数据中的第n帧、n 1帧、n 2帧、n 3帧
……
依次分发至目标算力单元中的目标计算单元。
134.在第一车辆数据中的多帧待处理数据进行分发至目标计算单元的过程中，目标计算单元可能会发生系统异常或者算力饱和。在目标计算单元发生系统异常时，下一分发周期该目标计算单元不会向主控单元发送空余算力信息，换句话说，下一分发周期主控单元接收不到该目标计算单元发送的空余算力信息，因此，下一分发周期中，该目标计算单元被确定为非目标计算单元，其中，非目标计算单元为多个待选计算单元中除目标计算单元外的待选计算单元。
135.在当前目标计算单元出现算力饱和的情况时，下一分发周期主控单元接收到该当前目标计算单元的空余算力信息，如果该当前目标计算单元的空余算力小于单帧待处理数据的需求算力，那么在下一分发周期中，可以确定该当前目标计算单元为非目标计算单元，在下一分发周期进行第一车辆数据分发时，避开该当前目标计算单元。
136.举个例子，当目标算力单元中确定的目标计算单元的数量为两个时，参阅图8，图8是本技术实施例提供的一种车辆数据分发的异常处理方法的示意图，正常情况下，主控单元按照时间戳信息的顺序，将多帧待处理数据中的第n帧、n 1帧、n 2帧、n 3帧
……
依次分发至两个目标计算单元；当多帧待处理数据进行分发至目标计算单元的过程中，目标计算单元在当前分发周期发生系统异常或者算力饱和的情况时，如在第一分发周期中，多帧待处理数据中的第n帧、n 1帧进行分发至两个目标计算单元，在第二分发周期中，第一分发周期的两个目标计算单元中的一个在第二分发周期发生系统异常或者算力饱和，其是非目标计算单元，那么在第二分发周期中，只存在一个目标计算单元，即第二分发周期中，只对第n 3帧数据进行分发目标计算单元，在第三分发周期中，第二分发周期中的该非目标计算单元重新确定为目标计算单元，那么在第三分发周期中，将第n 4帧、第n 5帧进行分发至两个目标计算单元，并在后续的分发周期中，依次将第n 6帧、n 7帧
……
分发至目标计算单元。
137.类似的，当目标算力单元中确定的目标计算单元为其他数量时，同样按照时间戳信息的顺序，以目标计算单元的数量为一个分发周期，将多帧待处理数据中的第n帧、n 1帧、n 2帧、n 3帧
……
依次分发至目标算力单元中的目标计算单元。
138.如此，通过将待选计算单元的空余算力信息和多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息进行比较，进而确定目标计算单元，就实现了将第一车辆数据中的多帧
待处理数据的动态分配过程，实现了按算力能力进行第一车辆数据的分配。
139.s211：接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据。
140.图9是本技术实施例提供的一种车辆数据确定方法的流程示意图，可以包括以下步骤：
141.s901：接收多个目标计算单元基于单帧待处理数据处理得到的多个反馈数据。
142.s903：对多个反馈数据进行整合，得到第二车辆数据。
143.s213：基于第二车辆数据确定决策信息。
144.本技术实施例中，通过基于第二车辆数据确定的决策信息，可以实现对车辆的各个区域进行控制或辅助控制。
145.以下介绍本技术一种车辆数据处理方法的另一具体实施例，用于接收接收车辆传感器发送的车辆数据，并将接收到的车辆数据发送至主控单元，图10是本技术实施例提供的一种车辆数据处理方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种执行方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。实施例中列举的步骤s1001-s1007及其子步骤基于感知单元进行，具体的如图10所示，该方法可以包括：
146.s1001：接收车辆传感器发送的第一车辆数据，第一车辆数据包括多帧待处理数据。
147.本技术实施例中，车辆传感器的数量可以为多个。
148.接收多个车辆传感器分别发送的多个第一车辆数据，多个第一车辆数据中的每个第一车辆数据均包括多帧待处理数据。
149.s1003：基于多帧待处理数据中的单帧待处理数据的接收时间点，为单帧待处理数据设置时间戳信息。
150.s1005：基于车辆传感器的身份信息为第一车辆数据添加数据标记。
151.s1007：基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据。
152.在本技术实施例中，基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据，可以包括以下步骤：
153.接收同步脉冲信号；
154.基于同步脉冲信号，按照时间戳信息的顺序，依次同步发送多个第一车辆数据中的时间戳信息相同的多帧待处理数据中的单帧待处理数据。
155.本技术实施例通过按照时间戳信息的顺序，将时间戳信息相同的多帧待处理数据基于同步脉冲信号同步发送至主控单元，确保了车辆数据的时钟同步。
156.本技术实施例还提供了一种车辆数据处理装置，图11是本技术实施例提供的一种车辆数据处理装置的结构示意图，如图11所示，该装置包括：
157.第一接收模块1101，用于接收感知单元发送的第一车辆数据，第一车辆数据包括数据标记。
158.第一确定模块1103，用于基于数据标记确定目标算力单元。
159.第二确定模块1105，用于在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定
多个待选计算单元的空余算力信息。
160.第三确定模块1107，用于基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元。
161.分发模块1109，用于将第一车辆数据分发至目标计算单元。
162.第二接收模块1111，用于接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据。
163.第四确定模块1113，用于基于第二车辆数据确定决策信息。
164.在一种可选的实施方式中，该装置还包括：
165.数据接收映射关系获取模块，用于获取数据接收映射关系；
166.目标算力单元确定模块，用于基于数据标记和数据接收映射关系确定目标算力单元。
167.在一种可选的实施方式中，该装置还包括：
168.需求算力信息确定模块，用于确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息，需求算力信息是处理单帧待处理数据所需要的算力信息；
169.目标计算单元确定模块，用于基于需求算力信息和多个待选计算单元的空余算力信息，从多个待选计算单元中确定出多个目标计算单元。
170.在一种可选的实施方式中，分发模块用于：将第一车辆数据中的多帧待处理数据按照时间戳信息的顺序，依次将多帧待处理数据中的单帧待处理数据分发至多个目标计算单元。
171.在一种可选的实施方式中，第二接收模块用于：
172.接收多个目标计算单元基于单帧待处理数据处理得到的多个反馈数据；
173.对多个反馈数据进行整合，得到第二车辆数据。
174.在一种可选的实施方式中，该装置还包括：
175.升级包数据接收模块，用于接收通信单元发送的升级包数据，升级包数据包括升级标记；
176.待升级计算单元确定模块，用于基于升级标记，从目标算力单元中的多个待选计算单元中确定出待升级计算单元；
177.升级包数据发送模块，用于将升级包数据发送至待升级计算单元。
178.在一种可选的实施方式中，目标计算单元确定模块用于：基于需求算力信息和非待升级计算单元的空余算力信息，从非待升级计算单元中确定出目标计算单元；其中，非待升级计算单元为多个待选计算单元中除待升级计算单元之外的待选计算单元。
179.本技术实施例还提供了一种车辆数据处理装置，图12是本技术实施例提供的一种车辆数据处理装置的结构示意图，如图12所示，该装置包括：
180.第三接收模块1201，用于接收车辆传感器发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括多帧待处理数据；
181.设置模块1203，用于基于多帧待处理数据中的单帧待处理数据的接收时间点，为单帧待处理数据设置时间戳信息；
182.数据标记添加模块1205，用于基于车辆传感器的身份信息为第一车辆数据添加数据标记；
183.发送模块1207，用于基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据。
184.在一种可选的实施方式中，第三接收模块用于：接收多个车辆传感器分别发送的多个第一车辆数据，多个第一车辆数据中的每个第一车辆数据均包括多帧待处理数据。
185.在一种可选的实施方式中，发送模块用于：
186.接收同步脉冲信号；
187.基于同步脉冲信号，按照时间戳信息的顺序，依次同步发送多个第一车辆数据中的时间戳信息相同的多帧待处理数据中的单帧待处理数据。
188.本技术实施例中的车辆数据处理装置与车辆数据处理方法实施例基于同样地申请构思。
189.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图13是本技术实施例提供的一种车辆数据处理方法的服务器的硬件结构框图。如图13所示，该服务器1300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)1310(处理器1310可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器1330，一个或一个以上存储应用程序1323或数据1322的存储介质1320(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1330和存储介质1320可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1320的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1310可以设置为与存储介质1320通信，在服务器1300上执行存储介质1320中的一系列指令操作。服务器1300还可以包括一个或一个以上电源1360，一个或一个以上有线或无线网络接口1350，一个或一个以上输入输出接口1340，和/或，一个或一个以上操作系统1321，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
,linux，freebsd等等。
190.输入输出接口1340可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器1300的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口1340包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口1340可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
191.本领域普通技术人员可以理解，图13所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器1300还可包括比图13中所示更多或者更少的组件，或者具有与图13所示不同的配置。
192.本技术的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车辆数据处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述车辆数据处理方法。
193.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
194.由上述本技术提供的车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本技术中，通过接收感知单元发送的包括数据标记的第一车辆数据，基于数据标记确定目标算力单元，在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息，基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，将第一车辆数据分发至目标计算单元，接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据，基于第二车辆数据确定决策信息，进而通过决策信息可以对车辆的各个区域进行控制，减小了现有多域控制器架构下单一soc失效导致的可靠性风险和自动驾驶功能降级，且可以根据业务算力需求灵活调整算力单元而不影响车辆传感器的接入，提高了自动驾驶车辆的灵活性、稳定性和安全性。
195.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
196.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
197.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
198.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。