挖土机管理系统、挖土机用便携终端及用于挖土机用便携终端的程序的制作方法

1.本发明涉及一种挖土机管理系统、挖土机用便携终端及用于挖土机用便携终端的程序。


背景技术：

2.专利文献1中公开有通过将由摄像装置拍摄的液压挖土机的图像数据中的通过传感器检测到的检测值判定为异常时的图像数据存储于存储装置，能够用输出装置来确认该图像数据的技术。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本国际公开第2012/157603号


技术实现要素：

6.发明要解决的技术课题
7.然而，现有技术能够使操作者、管理者等利用者仅确认在判定为异常的时点前后期间的图像。即，现有技术能够使利用者仅在发生了异常时确认图像。并且，在现有技术中，利用者在工作现场中，通过便携终端无法确认挖土机的运转数据。
8.本发明目的在于能够确认挖土机进行了动作时的状态。
9.用于解决技术课题的手段
10.实施方式所涉及的挖土机管理系统具有：挖土机，获取通过多个传感器检测到的表示挖土机的状态量的状态量信息；及便携终端，所述便携终端具有向所述挖土机发送用于请求发送所述状态量信息的请求信号的通信控制部。
11.发明效果
12.能够确认挖土机进行了动作时的状态。
附图说明
13.图1是表示一实施方式所涉及的挖土机管理系统的结构例的概略图。
14.图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。
15.图3是概略地表示挖土机的电气操作系统的结构的一例的图。
16.图4是表示便携终端的硬件结构的一例的图。
17.图5是对便携终端的功能进行说明的图。
18.图6是对便携终端的处理进行说明的第1流程图。
19.图7是表示挖土机的一览画面的一例的图。
20.图8是表示指定状态量信息的项目的项目指定画面的一例的图。
21.图9是表示有人动作或无人动作的选择画面的一例的图。
22.图10是表示确认画面的一例的图。
23.图11是表示挖土机的动作的一览画面的一例的图。
24.图12是表示动态图像的摄像画面的一例的第1图。
25.图13是表示动态图像的摄像画面的一例的第2图。
26.图14是对便携终端的处理进行说明的第2流程图。
27.图15是表示播放画面的一例的第1图。
28.图16是表示播放画面的一例的第2图。
29.图17是表示播放画面的一例的第3图。
30.图18是表示另一实施方式所涉及的挖土机管理系统的结构例的概略图。
31.图19是表示管理装置的硬件结构的一例的图。
32.图20是表示管理装置的功能结构的一例的图。
33.图21是对管理系统的动作进行说明的时序图。
34.图22是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第1图。
35.图23是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第2图。
36.图24是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第3图。
37.图25是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第4图。
38.图26是表示评价结果的显示例的一例的第1图。
39.图27是表示评价结果的显示例的一例的第2图。
40.图28是表示评价结果的显示例的一例的第3图。
具体实施方式
41.以下，参考附图对一实施方式进行说明。
42.(实施方式)
43.图1是表示一实施方式所涉及的挖土机管理系统的结构例的概略图。图1所示的挖土机管理系统sys为利用便携终端200(“挖土机用便携终端”的一例)来管理挖土机的状态量的系统。挖土机管理系统sys具备挖土机100及便携终端200。
44.挖土机100具备下部行走体1、回转机构2、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、操纵室10及发动机11。
45.上部回转体3经由回转机构2可回转地搭载于下部行走体1。动臂4安装于上部回转体3。斗杆5安装于动臂4的前端。铲斗6安装于斗杆5的前端。
46.动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附件。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。操纵室10及发动机11搭载于上部回转体3。
47.并且，挖土机100具备发送装置s1、接收装置s2、定位装置s3、姿势检测装置s4、朝向检测装置s5、摄像机s6、话筒s7、物体检测装置s8及显示装置45。
48.发送装置s1通过无线通信对挖土机100的外部装置发送信息。例如，发送装置s1根据来自便携终端200的请求，向便携终端200发送表示挖土机100的状态量的状态量信息。状态量信息为时序地表示通过传感器以恒定的时间间隔连续获取的多个状态量的信息。更具体而言，本实施方式的状态量信息包括分别从姿势检测装置s4、朝向检测装置s5、作为周边管理装置的摄像机s6、话筒s7及物体检测装置s8输出的值。
49.并且，本实施方式的发送装置s1可以向便携终端200发送包括状态量信息的运转数据。运转数据中包括状态量信息、设定于挖土机100的表示各种设定条件的设定条件信息及用于确定挖土机100的设备编号等。
50.接收装置s2通过无线通信从挖土机100的外部装置接收信息。例如，接收装置s2接收从便携终端200发送的用于请求表示挖土机100的状态量的状态量信息的请求信号。
51.定位装置s3获取与挖土机100的位置相关的信息。在本实施方式中，定位装置s3为gnss(gps)接收机，能够测定挖土机100的存在位置的纬度、经度及高度。
52.姿势检测装置s4检测挖土机100所具备的挖掘附件的姿势。在本实施方式中，作为姿势检测装置s4，使用检测动臂角度的动臂角度传感器、检测斗杆角度的斗杆角度传感器、检测铲斗角度的铲斗角度传感器及检测上部回转体3的倾斜角度的机身倾斜传感器。动臂角度传感器例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、六轴传感器、imu(inertial measurement unit：惯性测量装置)等，以下，关于斗杆角度传感器、铲斗角度传感器、机身倾斜传感器也相同。通过姿势检测装置s4检测的检测信号输入于控制器30。
53.朝向检测装置s5检测挖土机100的朝向。作为朝向检测装置s5，例如可使用地磁传感器、与回转机构2的回转轴相关的分解器或编码器或者陀螺仪传感器等。如此，作为工作部位，也能够计算铲斗的铲尖位置或背面位置。工作部位的位置信息中所使用的基准坐标系例如可以使用世界大地坐标系。
54.作为周边监视装置的摄像机s6构成为检测存在于挖土机100周围的规定距离内的物体。物体例如包括人、动物、车辆、施工机械、建筑物、壁、栅栏或坑等。周边监视装置例如包括超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、lidar、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中，作为周边监视装置示出摄像机s6。摄像机s6设置于上部回转体3，拍摄挖土机100周围的图像。本实施方式的挖土机100具备多个摄像机s6，通过该多个摄像机s6能够拍摄挖土机100的多个方向(例如，前方、后方、右侧方及左侧方)的图像。
55.话筒s7设置于上部回转体3，获取挖土机100发出的工作噪音。话筒s7可以设置于上部回转体3中的多个部位的各部位。
56.物体检测部s8构成为检测存在于挖土机100周围的物体。并且，物体检测装置s8可以构成为计算从物体检测装置s8或挖土机100至识别出的物体的距离。物体例如为人、动物、车辆、施工机械、建筑物及坑等。物体检测装置s8例如包括超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、lidar、距离图像传感器及红外线传感器等。在本实施方式中，物体检测装置s8安装于操纵室10的上表面前端、上部回转体3的上表面后端、上部回转体3的上表面左端及上部回转体3的上表面右端。
57.物体检测装置s8也可以构成为检测设定于挖土机100周围的规定区域内的规定物体。例如，也可以构成为能够区分人及除人以外的物体。
58.显示装置45配置于操纵室10内的驾驶座附近，显示各种信息。例如，显示装置45显示通过摄像机s6拍摄的图像。显示装置45也能够显示通过多个摄像机s6拍摄的多个图像的合成图像。并且，显示装置45也能够显示实施了视点变换处理等各种图像处理的合成图像。
59.便携终端200为由用户携带的电子设备。作为便携终端200，例如可使用智能手机、摄像机、移动电话、笔记本电脑、平板终端及智能眼镜等。在本实施方式中，作为便携终端200，使用智能手机。
60.在本实施方式的挖土机管理系统sys中，便携终端200拍摄挖土机100正在进行动作的状态的动态图像。并且，本实施方式的便携终端200对挖土机100发送状态量信息的获取请求，并从挖土机100接收状态量信息。
61.此时，便携终端200使开始拍摄动态图像的定时与接收来自挖土机100的状态量信息的定时同步，并作为将表示所拍摄的动态图像的动态图像数据与状态量信息建立对应关联的状态记录数据来保持。
62.并且，本实施方式的便携终端200可以通过声音输入输出装置203录音与动态图像的拍摄同时输入的声音。并且，表示所录音的声音的声音数据与动态图像数据及状态量信息建立对应关联并保持。
63.即，状态记录数据包括包含挖土机100的状态量信息及设计条件信息的运转数据、拍摄了挖土机100进行动作的情况的动态图像数据及在挖土机100进行动作时录音的声音数据。换言之，状态记录数据包括状态量信息以及表示包括挖土机100的动态图像及动态图像的拍摄中的声音的影像的影像数据。
64.因此，本实施方式的状态记录数据为包括挖土机100进行了动作时的状态量信息、设定条件信息、拍摄了动作中的挖土机100的动态图像数据及声音数据的信息，可以说是表示挖土机100进行了动作时的状态的信息。
65.另外，在本实施方式中，动态图像数据可以包括通过声音输入输出装置203录音的声音数据。以下说明中，将动态图像数据设为包括从声音输入输出装置203输入的声音数据的数据，但动态图像数据及声音数据可以作为独立的数据来管理。便携终端200的详细内容将在后面叙述。
66.接着，参考图2对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。图2中分别以双重线、实线、虚线及点线来示出机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。
67.挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29及控制器30等。
68.在图2中，液压系统使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。
69.发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式进行动作的柴油发动机。发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15的各自的输入轴连结。
70.主泵14构成为经由工作油管路向控制阀17供给工作油。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。
71.调节器13构成为控制主泵14的吐出量(排量)。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量(排量)。
72.先导泵15构成为经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。此时，先导泵15所担负的功能也可以通过主泵14来实现。即，主泵14也可以与向控制阀17供给工作油的功能另行具备通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26等供给工作油的功能。
73.控制阀17构成为控制液压系统中的工作油的流动。在本实施方式中，控制阀17包
括控制阀171～176。控制阀175包括控制阀175l及控制阀175r，控制阀176包括控制阀176l及控制阀176r。控制阀17通过控制阀171～176，能够将主泵14吐出的工作油选择性地供给至一个或多个液压致动器。控制阀171～176控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走用液压马达2ml、右行走用液压马达2mr及回转用液压马达2a。
74.操作装置26为操作者用于操作致动器的装置。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26将先导泵15吐出的工作油经由先导管路供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。供给至各先导端口的工作油的压力(先导压力)为和与各液压致动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示)的操作方向及操作量相对应的压力。但是，操作装置26可以是电气控制式，而不是如上所述的先导压式。此时，控制阀17内的控制阀也可以是电磁螺线管式滑阀。
75.吐出压力传感器28构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测到的值。
76.操作压力传感器29构成为检测操作者对操作装置26操作的内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)的方式检测与各致动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并且对控制器30输出检测到的值作为操作数据。操作装置26的操作内容也可以使用除了操作压力传感器以外的其他传感器来进行检测。
77.主泵14包括左主泵14l及右主泵14r。左主泵14l构成为使工作油经由左中间旁通管路40l或左并联管路42l循环至工作油罐。右主泵14r构成为使工作油经由右中间旁通管路40r或右并联管路42r循环至工作油罐。
78.左中间旁通管路40l为通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175l及176l的工作油管路。右中间旁通管路40r为通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175r及176r的工作油管路。
79.控制阀171是为了向左行走用液压马达2ml供给左主泵14l吐出的工作油，且向工作油罐排出左行走用液压马达2ml吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
80.控制阀172是为了向右行走用液压马达2mr供给右主泵14r吐出的工作油，且向工作油罐排出右行走用液压马达2mr吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
81.控制阀173是为了向回转用液压马达2a供给左主泵14l吐出的工作油，且向工作油罐排出回转用液压马达2a吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
82.控制阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14r吐出的工作油，且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
83.控制阀175l是为了向动臂缸7供给左主泵14l吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175r是为了向动臂缸7供给右主泵14r吐出的工作油，且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
84.控制阀176l是为了向斗杆缸8供给左主泵14l吐出的工作油，且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
85.控制阀176r是为了向斗杆缸8供给右主泵14r吐出的工作油，且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
86.左并联管路42l为与左中间旁通管路40l并行的工作油管路。当因控制阀171、173
及175l中的任一个而通过左中间旁通管路40l的工作油的流动被限制或切断时，左并联管路42l能够向更下游的控制阀供给工作油。右并联管路42r为与右中间旁通管路40r并行的工作油管路。当因控制阀172、174及175r中的任一个而通过右中间旁通管路40r的工作油的流动被限制或切断时，右并联管路42r能够向更下游的控制阀供给工作油。
87.调节器13包括左调节器13l及右调节器13r。左调节器13l通过根据左主泵14l的吐出压力调节左主泵14l的斜板偏转角而控制左主泵14l的吐出量。具体而言，左调节器13l例如根据左主泵14l的吐出压力的增加而调节左主泵14l的斜板偏转角来减少吐出量。关于右调节器13r也相同。这是为了使以吐出压力与吐出量的乘积来表示的主泵14的吸收马力不得超过发动机11的输出马力。
88.操作装置26包括左操作杆26l、右操作杆26r及行驶杆26d。行走杆26d包括左行走杆26dl及右行走杆26dr。
89.左操作杆26l用于回转操作及斗杆5的操作。若向前后方向操作左操作杆26l，则利用先导泵15吐出的工作油，使与操纵杆操作量相对应的控制压力作用于控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，并且使与操纵杆操作量相对应的控制压力作用于控制阀173的先导端口。
90.具体而言，当左操作杆26l被向斗杆闭合方向进行了操作时，对控制阀176l的右侧先导端口导入工作油，且对控制阀176r的左侧先导端口导入工作油。并且，当左操作杆26l被向斗杆打开方向进行了操作时，对控制阀176l的左侧先导端口导入工作油，且对控制阀176r的右侧先导端口导入工作油。并且，当左操作杆26l被向左回转方向进行了操作时，对控制阀173的左侧先导端口导入工作油，当左操作杆26l被向右回转方向进行了操作时，对控制阀173的右侧先导端口导入工作油。
91.右操作杆26r用于动臂4的操作及铲斗6的操作。若右操作杆26r被向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，使与操纵杆操作量相对应的控制压力作用于控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，并且使与操纵杆操作量相对应的控制压力作用于控制阀174的先导端口。
92.具体而言，当右操作杆26r被向动臂下降方向进行了操作时，对控制阀175r的右侧先导端口导入工作油。并且，当右操作杆26r被向动臂上升方向进行了操作时，对控制阀175l的右侧先导端口导入工作油，且对控制阀175r的左侧先导端口导入工作油。并且，当右操作杆26r被向铲斗闭合方向进行了操作时，对控制阀174的左侧先导端口导入工作油，当右操作杆26r被向铲斗打开方向进行了操作时，对控制阀174的右侧先导端口导入工作油。
93.行走杆26d用于履带1c的操作。具体而言，左行走杆26dl用于左履带1cl的操作。左行走杆26dl也可以构成为与左行走踏板联动。若左行走杆26dl被向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，并且使与操纵杆操作量相对应的控制压力作用于控制阀171的先导端口。右行走杆26dr用于右履带1cr的操作。右行走杆26dr也可以构成为与右行走踏板联动。若右行走杆26dr被向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，并且使与操纵杆操作量相对应的控制压力作用于控制阀172的先导端口。
94.吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28l及吐出压力传感器28r。吐出压力传感器28l检测左主泵14l的吐出压力，并且对控制器30输出检测到的值。吐出压力传感器28r检测右主泵14r的吐出压力，并且对控制器30输出检测到的值。
95.操作压力传感器29包括操作压力传感器29la、29lb、29ra、29rb、29dl及29dr。操作压力传感器29la以压力的方式检测操作者对左操作杆26l的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作内容例如为操纵杆操作方向及操纵杆操作量(操纵杆操作角度)等。
96.同样地，操作压力传感器29lb以压力的方式检测操作者对左操作杆26l的向左右方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29ra以压力的方式检测操作者对右操作杆26r的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29rb以压力的方式检测操作者对右操作杆26r的向左右方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29dl以压力的方式检测操作者对左行走杆26dl的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29dr以压力的方式检测操作者对右行走杆26dr的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。
97.控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要，对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。并且，控制器30接收设置于节流器18的上游的控制压力传感器19的输出，根据需要，对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。节流器18包括左节流器18l及右节流器18r，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19l及右控制压力传感器19r。
98.在左中间旁通管路40l中，在位于最下游的控制阀176l与工作油罐之间配置有左节流器18l。因此，左主泵14l吐出的工作油的流动被左节流器18l限制。而且，左节流器18l产生用于控制左调节器13l的控制压力。左控制压力传感器19l为用于检测该控制压力的传感器，并且对控制器30输出检测到的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14l的斜板偏转角，控制左主泵14l的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减少左主泵14l的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14l的吐出量。右主泵14r的吐出量也同样地被控制。
99.具体而言，如图2所示，在均未操作挖土机100中的液压致动器的待机状态的情况下，左主泵14l吐出的工作油经由左中间旁通管路40l而到达左节流器18l。而且，左主泵14l吐出的工作油的流动使左节流器18l的上游中所产生的控制压力增大。其结果，控制器30将左主泵14l的吐出量减少至允许最小吐出量，抑制左主泵14l吐出的工作油通过左中间旁通管路40l时的压力损失(抽吸损失)。
100.另一方面，当操作了任一个液压致动器时，左主泵14l吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。而且，左主泵14l吐出的工作油的流动使到达左节流器18l的量减少或消失，以降低在左节流器18l的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14l的吐出量增大，向操作对象的液压致动器流入充分的工作油，以确保操作对象的液压致动器的驱动。另外，控制器30对右主泵14r的吐出量也以相同的方式进行控制。
101.另外，控制器30接收检测动臂缸7的杆侧油室的压力的压力传感器7a、检测动臂缸7的缸底油室的压力的压力传感器7b、检测斗杆缸8的杆侧油室的压力的压力传感器8a、检测斗杆缸8的缸底油室的压力的压力传感器8b、检测铲斗缸9的杆侧油室的压力的压力传感器9a及检测铲斗缸9的缸底油室的压力的压力传感器9b的各自的检测值。由此，控制器30能
够检测动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的各自的杆侧油室及缸底油室的压力。
102.并且，控制器30接收检测回转用液压马达2a左回转时的液压的压力传感器2aa及检测回转用液压马达2a右回转时的液压的压力传感器2ab的各自的检测值。由此，控制器30能够检测回转用液压马达2a左回转时及右回转时的液压。
103.根据如上所述的结构，图2的液压系统在待机状态下，能够抑制与主泵14相关的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的抽吸损失。并且，当使液压致动器进行工作时，图2的液压系统能够从主泵14向工作对象的液压致动器可靠地供给必要且充分的工作油。
104.在此，对控制器30的功能进行说明。如图2所示，控制器30具备获取部31、接收控制部32及发送控制部33。
105.获取部31获取挖土机100所具备的多个传感器的各自的检测值作为表示挖土机100的状态量的状态量信息。作为通过获取部31获取的状态量信息，例如可举出工作油温度、发动机水温、发动机燃料喷射量、动臂缸7的液压、斗杆缸8的液压、铲斗缸9的液压、回转用液压马达2a的液压、主泵14的吐出压力、各操作杆的操作压力及调节器13的控制压力等。但是，并不限于这些，通过获取部31获取的状态量信息只要是通过挖土机100所具备的传感器检测的信息，则可以是其他信息。例如，获取部31通过控制器30所具备的存储器来实现。
106.并且，获取部31获取表示对挖土机100所设定的各种设定条件的设定条件信息或表示用于确定挖土机100的设备编号的信息等。即，获取部31获取挖土机100的运转数据。
107.接收控制部32经由接收装置s2与便携终端200的无线通信，接收从便携终端200发送的请求信号(用于请求发送状态量信息的请求信号)。例如，接收控制部32通过在控制器30中cpu执行程序来实现。
108.当通过接收控制部32接收了请求信号时，发送控制部33经由发送装置s1与便携终端200的无线通信，向便携终端200发送通过获取部31获取的运转数据。例如，发送控制部33通过在控制器30中cpu执行程序来实现。
109.接着，参考图3进一步对挖土机100的电气操作系统进行说明。图3是概略地表示挖土机的电气操作系统的结构的一例的图。另外，在图3中，作为电气操作系统的一例，以使动臂4上下的动臂操作系统为例进行说明。
110.并且，电气操作系统能够同样适用于用于使下部行走体1前进/后退的行走操作系统、用于使上部回转体3回转的回转操作系统、用于使斗杆5开闭的斗杆操作系统及用于使铲斗6开闭的铲斗操作系统等。
111.图3所示的电气操作系统具备作为电气式操作杆的动臂操作杆26a、先导泵15、先导压力工作型的控制阀17、动臂上升操作用的比例阀31al、动臂下降操作用的比例阀31ar、控制器30、门锁杆60及门锁阀62。
112.在操作装置的一例即动臂操作杆26a(操作信号生成部)中设置有可检测操作量(倾倒量)或倾倒方向的编码器或电位差计等传感器。通过动臂操作杆26a的传感器检测到的与动臂操作杆26a的操作对应的操作信号(电信号)输入于控制器30。
113.比例阀31al设置于从先导泵15对控制阀17(参考图2所示的控制阀175l、175r)的动臂上升侧先导端口供给工作油的先导管路。比例阀31al为可调整开度的电磁阀，并且根据来自控制器30的控制信号即动臂上升操作信号(电信号)控制比例阀31al的开度。
114.通过控制比例阀31al的开度，控制作用于动臂上升侧先导端口的作为动臂上升操作信号(压力信号)的先导压力。同样地，比例阀31ar设置于从先导泵15对控制阀17(参考图2所示的控制阀175l、175r)的动臂下降侧先导端口供给工作油的先导管路。比例阀31ar为可调整开度的电磁阀，并且根据来自控制器30的控制信号即动臂下降操作信号(电信号)控制比例阀31ar的开度。通过控制比例阀31ar的开度，控制作用于动臂下降侧先导端口的作为动臂下降操作信号(压力信号)的先导压力。
115.控制器30输出控制比例阀31al、31ar的开度的动臂上升操作信号(电信号)、动臂下降操作信号(电信号)。由此，控制器30经由比例阀31al、31ar及控制阀17(控制阀175l、175r)控制从主泵14l、14r供给至动臂缸7的工作油的流量及流动方向，能够控制动臂4的动作。
116.例如，当进行挖土机100的手动操作时，控制器30根据动臂操作杆26a的操作信号(电信号)生成并输出动臂上升操作信号(电信号)或动臂下降操作信号(电信号)。并且，例如，当进行挖土机100的自动控制时，控制器30根据所设定的程序等，生成并输出动臂上升操作信号(电信号)或动臂下降操作信号(电信号)。
117.门锁杆60设置于操纵室10内的乘降口附近。门锁杆60设置成能够在解锁状态与锁定状态之间摆动。操作者通过提拉门锁杆60使其大致呈水平而使门锁杆60处于解锁状态，并且通过下压门锁杆60而使门锁杆60处于锁定状态。在解锁状态下，门锁杆60阻挡操纵室10的乘降口而限制操作者从操纵室10退出。另一方面，在锁定状态下，门锁杆60开放操纵室10的乘降口而允许操作者从操纵室10退出。
118.极限开关61为在门锁杆60解锁状态下成为on(导通)而在门锁杆60锁定状态下成为off(关断)的开关。
119.门锁阀62为设置于先导泵15与比例阀31(31al、31ar)之间的先导管路的开闭阀。门锁阀62例如为导通时打开而非导通时关闭的电磁阀。在门锁阀62的电源电路中配置有极限开关61。由此，当极限开关61为on时，门锁阀62开阀。当极限开关61为off时，门锁阀62闭阀。即，在门锁杆60解锁状态下，门锁阀62开阀。另一方面，在门锁杆60锁定状态下，门锁阀62闭阀。
120.锁定状态检测传感器63检测门锁杆60是处于解锁状态还是处于锁定状态。例如，锁定状态检测传感器63为设置于连接门锁阀62与极限开关61的电气电路的电压传感器(或电流传感器)，通过检测极限开关61的on/off，检测门锁杆60的解锁状态/锁定状态。将检测结果输出至控制器30。另外，锁定状态检测传感器63也可以是通过直接检测操纵杆的位置而检测门锁杆60的解锁状态/锁定状态的结构。
121.接着，参考图4及图5对本实施方式的便携终端200进行说明。图4是表示便携终端的硬件结构的一例的图。
122.本实施方式的便携终端200为包括操作输入装置201、显示装置202、声音输入输出装置203、辅助存储装置204、存储器装置205、运算处理装置206、通信装置207及摄像装置208并分别通过总线b等连接的计算机。
123.操作输入装置201接收来自用户的操作输入。例如，操作输入装置201接收动态图像的录像、停止录像、播放、停止播放、保存及发送等的操作输入。
124.在本实施方式中，作为操作输入装置201的一例，也可以使用重叠设置于显示装置
202的显示面板上的触控面板。
125.显示装置202显示各种信息。作为显示装置202，例如可使用液晶显示器及有机el显示器等。例如，显示装置202显示通过摄像装置208拍摄的挖土机100的动态图像及通过通信装置207接收的挖土机100的状态量信息等。
126.声音输入输出装置203例如通过话筒及扬声器等来实现。声音输入输出装置203向外部输出声音。例如，当播放了挖土机100的动态图像时，声音输入输出装置203输出与该动态图像同步的声音(即，挖土机100的工作噪音)。
127.并且，声音输入输出装置203输入来自外部的声音。例如，声音输入输出装置203在通过摄像装置208拍摄挖土机100的动态图像的期间，获取与该动态图像同步的声音(即，挖土机100的工作噪音)。
128.辅助存储装置204存储安装于便携终端200的各种程序(应用)，并且存储基于便携终端200的各种所需的文件及数据等。
129.存储器装置205在启动安装于便携终端200的程序时等从辅助存储装置204读取并存储用于实现后述的便携终端200的功能的程序。
130.运算处理装置206读取并执行存储于存储器装置205的程序，由此实现后述的各种处理。
131.通信装置207为“发送部”及“接收部”的一例，通过规定的无线通信方式(例如，wi-fi、bluetooth(注册商标)等)在便携终端200与外部装置之间进行信息的收发。
132.摄像装置208为拍摄图像的摄像机。摄像装置208例如安装于便携终端200的背面，因此能够拍摄便携终端200的后方。摄像装置208能够拍摄静止图像及动态图像中的任一个。例如，摄像装置208用于拍摄挖土机100的动态图像。
133.接着，参考图5对本实施方式的便携终端200的功能进行说明。图5是对便携终端的功能进行说明的图。
134.本实施方式的便携终端200具有输入接收部210、通信控制部220、显示控制部230、摄像控制部240、存储部250、播放部260及存储部270。输入接收部210、通信控制部220、显示控制部230、摄像控制部240及存储部250通过读取并执行存储于运算处理装置206、辅助存储装置204及存储器装置205等的程序来实现。存储部270的功能通过辅助存储装置204或存储器装置205等存储装置来实现。
135.输入接收部210接收对便携终端200的各种输入。具体而言，输入接收部210接收请求获取对挖土机100的运转数据的请求信号的输入或对摄像装置208的操作指示的输入。
136.通信控制部220根据输入接收部210接收的输入，控制通信装置207，进行与外部装置的通信。具体而言，通信控制部220根据由通信装置207进行的通信的状况，进行挖土机100与便携终端200可否通信的判定等。
137.显示控制部230控制对显示装置202的显示。具体而言，显示控制部230将与输入接收部210接收的操作指示等相对应的画面显示于显示装置202。
138.摄像控制部240根据输入接收部210接收的操作指示控制摄像装置208。具体而言，摄像控制部240通过摄像装置208拍摄挖土机100的动态图像，并获取动态图像数据。
139.存储部250将通信控制部220从外部装置接收的信息存储于存储部270。具体而言，存储部250将摄像控制部240所获取的动态图像数据与通信控制部220从挖土机100接收的
运转数据建立对应关联而设为状态记录数据280，并保持于存储部270。换言之，存储部250将从挖土机100接收的状态量信息与动态图像数据建立对应关联的数据存储于存储部270。
140.播放部260播放存储于存储部270的状态记录数据280，并显示于显示装置202。存储部270根据来自存储部250的指示存储数据。
141.接着，参考图6对本实施方式的便携终端200的处理进行说明。图6是对便携终端的处理进行说明的第1流程图。
142.本实施方式的便携终端200若通过输入接收部210接收指示启动规定的应用的操作，则启动规定的应用(步骤s601)。例如，便携终端200根据由用户选择的显示于显示装置202的主画面上的规定的图标，启动规定的应用。另外，规定的应用例如为用于实现图5所示的各部的功能的应用。
143.接着步骤s601，便携终端200通过通信控制部220判定是否确认了与挖土机100的连接(步骤s602)。换言之，通信控制部220判定有无能够与通信装置207进行通信的挖土机100。
144.在步骤s602中，当未确认到与挖土机100的连接时，即在便携终端200的周围不存在使用了通信装置207能够进行通信的挖土机100时，便携终端200待机，直至连接得到确认。
145.另外，与便携终端200的连接未得到确认的挖土机100处于控制器30关断的状态。并且，此时，当规定时间以上未确认到连接时，便携终端200可以结束应用。
146.在步骤s602中，当确认到与挖土机100的无线通信连接时，便携终端200通过显示控制部230将确认到与便携终端200的无线通信连接的挖土机100的一览显示于显示装置202，并接收进行通信的挖土机100的选择(步骤s603)。挖土机100的一览画面的详细内容将在后面叙述。
147.并且，在本实施方式中，若选择挖土机100，则在拍摄所选择的挖土机100的动态图像时的摄像画面上可以显示用于指定与动态图像一同显示的状态量信息的项目的项目指定画面。然后，若指定状态量信息的项目，则便携终端200可以转到步骤s604。项目指定画面的详细内容将在后面叙述。
148.并且，在本实施方式中，可以将在项目指定画面上指定的项目与动态图像数据建立对应关联并保持于存储部270。
149.接着，便携终端200判定操作者(操作人员)是否搭乘所选择的挖土机100(步骤s604)。具体而言，便携终端200通过显示控制部230将选择是通过操作者的操作来使挖土机100进行动作还是以操作者未搭乘的无人状态来使挖土机100进行动作的选择画面显示于显示装置202。选择画面的详细内容将在后面叙述。
150.以下说明中，有时将基于操作者操作的挖土机100的动作称为有人动作，将操作者未搭乘挖土机100的状态下的挖土机100的动作称为无人动作。因此，在步骤s604中，判定将挖土机100的动作设为有人动作还是设为无人动作。
151.在步骤s604中，当操作者未搭乘时，即将挖土机100的动作设为无人动作时，便携终端200转到后述的步骤s613。
152.在步骤s604中，当操作者搭乘时，即将挖土机100的动作设为有人动作时，便携终端200通过通信控制部220向挖土机100发送请求获取运转数据(状态量信息)的请求信号
(步骤s605)。
153.接着，便携终端200通过通信控制部220将用于拍摄动态图像的摄像画面显示于显示装置202，通过输入接收部210判定是否接收了指示开始录像的操作(步骤s606)。在步骤s606中，当未接收相应的操作时，便携终端200待机，直至接收相应的操作。
154.在步骤s606中，若接收相应的操作，则便携终端200通过摄像控制部240开始挖土机100的动态图像的录像及运转数据的接收(步骤s607)。
155.另外，在本实施方式中，便携终端200设为从挖土机100接收包括设计条件信息的运转数据，但并不限定于此。便携终端200例如从挖土机100仅接收挖土机100的获取部31所获取的运转数据中的状态量信息。
156.挖土机100的多个传感器以恒定的时间间隔连续地将检测到的值作为状态量信息发送至便携终端200。即，挖土机100的发送控制部33向便携终端200实时发送包括多种传感器的检测值的状态量信息。
157.另外，步骤s605及步骤s606的处理的顺序可以颠倒。即，便携终端200可以在摄像画面上接收指示开始录像的操作之后，对挖土机100发送请求信号。
158.以下，对步骤s605至步骤s607的处理具体进行说明。若选择挖土机100的有人动作，则本实施方式的便携终端200通过通信控制部220在显示装置202中显示动态图像的摄像画面。
159.而且，若在动态图像的摄像画面上接收指示录像动态图像的操作，则便携终端200可以通过显示控制部230对挖土机100发送请求信号，并开始挖土机100的动态图像的拍摄。
160.即，在本实施方式的便携终端200中，仅进行指示录像动态图像的操作，便能够获取表示挖土机100的动态图像的动态图像数据及与挖土机100的动态图像的拍摄同步的期间的状态量信息，从而能够缩减用户对便携终端200操作的时间和劳力。
161.并且，状态量信息中可以包括通过挖土机100所具有的计时功能测量到的状态量信息的获取时间段。并且，动态图像数据中可以包括通过便携终端200的计时功能测量到的动态图像的摄像时间段。本实施方式的便携终端200可以根据状态量信息中所包括的获取时间段及动态图像数据中所包括的摄像时间段，将运转数据(状态量信息)与动态图像数据建立对应关联。
162.接着，便携终端200通过输入接收部210判定在摄像画面上是否接收了指示停止录像的操作(步骤s608)。在步骤s608中，当尚未接收相应的操作时，便携终端200返回到步骤s606。
163.在步骤s608中，当接收了相应的操作时，便携终端200通过通信控制部220，停止接收来自挖土机100的运转数据(步骤s609)。接着，便携终端200通过摄像控制部240，停止摄像装置208拍摄动态图像(步骤s610)。
164.接着，便携终端200通过通信控制部220，关断与挖土机100的连接(通信)(步骤s611)。接着，便携终端200通过存储部250，作为运转数据与动态图像数据建立对应关联的状态记录数据280而存储于存储部270(步骤s612)，并结束处理。
165.另外，此时，存储部250可以将在项目指定画面上指定的状态量信息的显示项目作为状态记录数据280的一部分存储于存储部270。并且，便携终端200也可以将存储于存储部270的状态记录数据280发送至外部管理装置等。
166.在步骤s604中，若选择了无人动作时，便携终端200通过显示控制部230，将督促确认在挖土机100的周围有无障碍物的确认画面显示于显示装置202(步骤s613)。另外，在确认画面可以显示挖土机100所具有的物体检测装置s8检测的检测结果等。
167.接着，便携终端200通过输入接收部210，判定是否接收了表示有无障碍物得到确认的操作(步骤s614)。在步骤s614中，当未接收相应的操作时，便携终端200待机，直至接收相应的操作。
168.在步骤s614中，当接收了相应的操作时，便携终端200通过显示控制部230，将表示挖土机100的动作的一览的一览画面显示于显示装置202(步骤s615)。动作的一览画面的详细内容将在后面叙述。
169.接着，便携终端200若通过输入接收部210接收选择动作的操作，则通过通信控制部220对挖土机100发送所选择的动作的开始指示(步骤s616)，并转到步骤s605。
170.另外，在图6的例子中，设为当在摄像画面上接收了指示停止录像的操作时，停止摄像装置208的动态图像的拍摄及运转数据的接收，但并不限定于此。
171.当即使从接收指示开始录像的操作起经过规定时间也未进行指示停止录像的操作时，本实施方式的便携终端200可以自动地停止录像，并停止接收运转数据。在本实施方式中，通过将该功能搭载于便携终端200，能够防止用户获取意外的状态记录数据280，如因误操作而开始录像的情况或用户忘记操作停止录像的情况等。
172.并且，例如，当在摄像装置208的摄像图像中不包括挖土机100的图像时，本实施方式的便携终端200可以停止录像及运转数据的接收。在摄像图像中不包括挖土机100的图像的情况为摄像装置208未朝向挖土机100的情况，存在用户录像意外的动态图像的可能性。在本实施方式中，用户能够停止录像意外的动态图像及接收不与动态图像对应的运转数据。
173.并且，当与挖土机100的无线通信连接被关断时，本实施方式的便携终端200可以停止录像。在本实施方式中，根据该功能，能够防止不获取与动态图像同步的运转数据而仅动态图像被录像。
174.以下，参考图7至图13对便携终端200的显示例进行说明。图7是表示挖土机的一览画面的一例的图。图7所示的画面71为在图6的步骤s603中显示于显示装置202的挖土机100的一览画面的一例。
175.在画面71包括与便携终端200的连接得到确认的挖土机100的一览显示的显示区域72及操作按钮73。
176.在显示区域72中，与便携终端200的连接得到确认的挖土机100的设备编号和与该挖土机100的设备编号建立对应关联的选择栏被建立对应关联地显示。
177.本实施方式的便携终端200设为，若选择显示于显示区域72的选择栏中的某一个且操作操作按钮73，则以与该选择栏建立对应关联的设备编号来确定的挖土机100被选择为进行通信的挖土机100。而且，便携终端200使显示装置202的显示从画面71过渡到指定显示于动态图像的摄像画面的状态量信息的项目的项目指定画面。
178.图8是表示指定状态量信息的项目的项目指定画面的一例的图。图8所示的画面81例如在画面71中选择挖土机100之后显示于显示装置202。
179.画面81具有显示区域82、83及操作按钮84、85。显示区域82显示正在进行无线通信
的挖土机100的设备编号。显示区域83显示在拍摄根据显示于显示区域82的设备编号确定的挖土机100的动态图像时显示的状态量信息的项目的一览。另外，显示于显示区域83的项目是作为初始设定来设定的项目的一览。
180.操作按钮84为用于将显示于显示区域83的初始设定的项目设定为显示于摄像画面的项目的操作按钮。例如，若操作操作按钮84，则本实施方式的便携终端200保存显示于显示区域83的状态量信息的项目作为状态记录数据280的一部分，并且使画面81过渡到有人动作或无人动作的选择画面。
181.操作按钮85为用于指定除显示于显示区域83的初始设定的项目以外的项目的操作按钮。在本实施方式中，若操作操作按钮85，则可以使画面81过渡到状态量信息中所包括的项目的一览画面。
182.图9是表示有人动作或无人动作的选择画面的一例的图。图9所示的画面91为在图6的步骤s604中显示的选择画面的一例。
183.画面91具有显示区域92及操作按钮93、94。在显示区域92显示督促确认操作者是否搭乘挖土机100的消息。换言之，在显示区域92显示督促选择有人动作或无人动作中的哪个的消息。
184.操作按钮93为用于选择有人动作的操作按钮，操作按钮94为用于选择无人动作的操作按钮。若操作操作按钮93，则便携终端200使画面91过渡到在步骤s606中显示的摄像画面。并且，若操作操作按钮94，则终端装置400使画面91过渡到在步骤s613中显示的确认画面。
185.图10是表示确认画面的一例的图。图10所示的画面101具有显示区域102及操作按钮103。
186.在显示区域102显示对便携终端200的用户督促确认在挖土机100的周围有无障碍物的消息。另外，当选择了无人动作时，本实施方式的便携终端200可以对挖土机100发送物体检测装置s8检测的检测结果的获取请求，并将基于检测结果的消息显示于显示区域102。
187.具体而言，例如，当检测结果表示在挖土机100的周边检测到障碍物时，便携终端200可以在显示区域102显示表示其情况的消息。
188.若在画面101上操作操作按钮103，则便携终端200使画面101过渡到在图6的步骤s615中显示的挖土机100的动作的一览画面。
189.图11是表示挖土机的动作的一览画面的一例的图。图11所示的画面111是表示无人动作时的挖土机100的动作的一览的一览画面的一例。
190.画面111具有显示区域112及操作按钮113。在显示区域112显示规定动作名称及与各规定动作名称建立对应关联的选择栏作为使挖土机100进行的动作的一览。
191.规定动作是从预先设定的第1规定姿势向预先设定的第2规定姿势过渡的动作。因此，规定动作是从第1规定姿势开始并且成为第2规定姿势时结束的动作。第1规定姿势及第2规定姿势可以是互不相同的姿势，也可以是相同的姿势。即，规定动作可以是从某一规定姿势向其他规定姿势改变姿势的动作，也可以是从某一规定姿势进行规定的动作而再次恢复为某一规定姿势的动作。
192.操作按钮113是用于向挖土机100发送所选择的规定动作的开始指示的操作按钮。
193.若在显示区域112中选择某一选择栏且操作操作按钮113，则便携终端200向挖土
机100发送与所选择的选择栏对应的规定动作的开始指示，使画面111过渡到在步骤s606中显示的动态图像的摄像画面。
194.图12是表示动态图像的摄像画面的一例的第1图。图12所示的画面121是在建立与挖土机100的无线通信连接之后显示于显示装置202的摄像画面的一例。
195.画面121具有显示区域122、123、124及操作按钮125。显示区域122显示通过便携终端200的摄像装置208拍摄的图像。并且，显示区域122具有显示区域122a。当作为挖土机100的动作选择了有人动作时，在显示区域122a可以显示确定挖土机100的操作者的信息。并且，当作为挖土机100的动作选择了无人动作时，在显示区域122a可以显示表示是无人动作的信息。
196.显示区域123显示从挖土机100接收到的状态量信息中的在项目指定画面上指定的项目。在图12的例子中，在显示区域123显示有初始设定的项目。
197.具体而言，在显示区域123作为状态量信息的项目显示有工作油温度、发动机水温、发动机燃料喷射量、泵压(主泵14的吐出压力)及操纵杆输入(各操作杆的操作压力)。
198.在本实施方式中，将表示显示于显示区域123的项目的信息作为显示项目信息而设为状态记录数据280的一部分。另外，显示于显示区域123的项目为状态量信息中所包括的多个项目的一部分。并且，在显示区域123中，代替项目“发动机燃料喷射量”，可以显示状态量信息中所包括的项目“共轨压力(发动机燃料喷射压)”。
199.并且，在图12的例子中，由于尚未开始状态量信息的接收，因此未显示表示显示于显示区域123的状态量信息的项目的值的波形。
200.显示区域124显示成为用于确定动态图像数据的书目的事项的信息。具体而言，在显示区域124显示建立有无线通信连接的挖土机100的设备编号、发送了运转数据的请求信号的日期、开始了对所拍摄的动态图像的录像的时刻及挖土机100的动作名称等。
201.另外，在图12的例子中，由于是开始动态图像的录像之前，因此日期及开始时刻成为空栏，但在日期及开始时刻中可以显示当前的日期及时刻。
202.并且，显示于显示区域124的挖土机100的动作名称可以由挖土机100的操作者输入。并且，例如，若操作动作输入栏，则可以从挖掘、平整、回转、动臂上升等预先设定的项目选择挖土机100的动作名称。动作输入栏例如可以是显示于图11所示的显示区域112的挖土机100的动作的一览。
203.而且，挖土机100的动作名称可以是挖土机100的控制器30根据作为状态量信息的姿势传感器等的检测值确定的动作名称，而不是由操作者输入的名称。此时，若确定本机的动作的种类，则挖土机100可以向便携终端200发送所确定的结果即动作名称。
204.而且，挖土机100的动作名称可以根据在便携终端200中拍摄的动态图像数据进行判别。
205.并且，显示于显示区域124的信息的项目并不限定于图12所示的例子。并且，可以进行显示于显示区域124的项目的设定。并且，也可以进行画面121中的显示区域124的显示与非显示的切换。
206.而且，在本实施方式中，可以将运转数据中所包括的挖土机100的设计条件信息的项目的一部分显示于画面121。此时，显示于画面121的设计条件信息的项目可以是作为初始设定预先设定的项目，也可以是由便携终端200的用户指定的项目。
207.以下说明中，有时以动态图像数据的书目信息来表现显示于显示区域124的信息。动态图像数据的书目信息作为状态记录数据280的一部分，与动态图像数据及状态量信息一同被保持。
208.操作按钮125为用于指示开始动态图像的录像的操作按钮。若在画面121上操作操作按钮125，则便携终端200开始显示于显示区域122的动态图像的录像。
209.图13是表示动态图像的摄像画面的一例的第2图。图13所示的画面121a是动态图像的录像中的录像画面的一例。
210.画面121a具有显示区域122a、123a、124a及操作按钮126。显示区域122a具有显示区域122a及显示区域122b。在显示区域122b显示表示当前为显示于显示区域122a的动态图像的录像中的信息。
211.在显示区域123a中，开始动态图像的录像的同时接收包括状态量信息的运转数据，因此按状态量信息的每个项目显示表示项目的值的波形。在显示区域124a中显示开始录像的日期及开始时刻。
212.并且，操作按钮126为指示停止动态图像的录像的操作按钮。若在画面121a中操作操作按钮126，则本实施方式的便携终端200停止动态图像的录像，并将状态记录数据280存储于存储部270。
213.并且，本实施方式的便携终端200可以在画面121a中操作操作按钮126之后，显示与拍摄时的状态相关的注释的输入画面。此时，当在输入画面上输入了注释时，便携终端200将表示所输入的注释的内容的注释信息作为状态记录数据280的一部分存储于存储部270。
214.如此，本实施方式的状态记录数据280包括包含声音数据的动态图像数据、运转数据(包括状态量信息及设定条件信息)、动态图像数据的书目信息、表示录像时显示于显示区域123的状态量信息的项目的显示项目信息及注释信息。另外，在状态记录数据280中可以不包括这些所有信息。在状态记录数据280中至少包括包含声音数据的动态图像数据及状态量信息即可。
215.以上为由便携终端200获取状态记录数据280的处理。接着，参考图14对由便携终端200播放状态记录数据280的处理进行说明。图14是对便携终端的处理进行说明的第2流程图。
216.另外，在本实施方式中，若获取状态记录数据280的处理结束，则规定的应用可以暂时结束。此时，便携终端200在播放状态记录数据280时，再次启动规定的应用，并将存储于存储部270的状态记录数据280的播放画面显示于显示装置202。
217.便携终端200判定在播放画面上是否接收了指示播放状态记录数据280的操作(步骤s1401)。在步骤s1401中，当未接收相应的操作时，便携终端200待机，直至接收相应的操作。
218.在步骤s1401中，若接收相应的操作，则便携终端200接收所播放的状态记录数据280的选择(步骤s1402)。
219.接着，便携终端200判定是否接收了在播放状态记录数据280时显示的状态量信息的显示项目的变更(步骤s1403)。具体而言，便携终端200判定是否接收了指示所选择的状态记录数据280中所包括的状态量信息的显示项目的变更的操作。
220.在步骤s1403中，当未接收显示项目的变更时，便携终端200转到后述的步骤s1405。
221.在步骤s1403中，当接收了显示项目的变更时，便携终端200从状态记录数据280中所包括的状态量信息获取被选择为变更后显示的显示项目的项目的值即波形数据(步骤s1404)。
222.接着，便携终端200判定是否接收了指示开始状态记录数据280的播放的操作(步骤s1405)。在步骤s1405中，当未接收相应的操作时，便携终端200待机，直至接收相应的操作。
223.在步骤s1405中，当接收了相应的操作时，便携终端200通过播放部260读取存储于存储部270的状态记录数据280，并开始播放(步骤s1406)。
224.换言之，便携终端200读取状态记录数据280，在显示于显示装置202的播放画面上显示状态记录数据280。
225.接着，便携终端200判定是否接收了指示停止播放的操作(步骤s1407)。在步骤s1407中，当未接收相应的操作时，便携终端200待机，直至接收相应的操作。
226.在步骤s1407中，若接收相应的操作，则便携终端200停止状态记录数据280的播放(步骤s1408)，并结束处理。
227.以下，参考图15及图16对播放状态记录数据280时的便携终端200的显示例进行说明。
228.图15是表示播放画面的一例的第1图。图15所示的画面151是在图14的步骤s1401中显示于显示装置202的播放画面的一例。
229.画面151具有显示区域152、153、154及操作按钮155。显示区域152显示状态记录数据280中所包括的动态图像数据。在图15的例子中，选择有状态记录数据280，且示出了开始播放之前的状态。
230.因此，在显示区域152显示所选择的状态记录数据280中所包括的动态图像数据的最初的帧(静止图像)。并且，状态记录数据280为在挖土机100的工作现场中获取的数据，因此挖土机100的工作现场的情况也与挖土机100一同被拍摄。在图15的例子中，可知挖土机100的工作现场为山区。
231.并且，显示区域152具有显示区域152a。在显示区域152a显示状态记录数据280中所包括的书目信息的一部分。在图15的例子中，在显示区域152a，作为书目信息的一部分，显示有表示拍摄了动态图像时的挖土机100的操作者的信息。
232.在显示区域153显示状态记录数据280中所包括的显示项目信息所表示的状态量信息的项目。另外，在图15的例子中，由于是状态记录数据280的播放之前，因此未显示表示显示于显示区域153的各项目的值的波形。并且，由于是播放之前，因此表示动态图像数据的播放时间的定时显示条159被显示于成为波形的起始点的位置。
233.并且，本实施方式的便携终端200设为若接收选择显示于显示区域153的项目的操作，则接收变更状态量信息的项目的指示。具体而言，便携终端200设为接收所选择的项目向其他项目的变更指示。
234.便携终端200若接收项目的变更指示，则通过下拉方式等在显示有所选择的项目的位置上显示状态量信息中所包括的信息的项目的一览。
235.然后，便携终端200若从一览接收项目的选择，则在显示区域153中，代替指示了变更的项目，可以将从一览选择的项目显示于显示区域153。并且，便携终端200可以将从一览选择的项目作为新的显示于显示区域153的项目来追加。
236.便携终端200若接收项目的变更，则从状态量信息提取与该项目对应的波形数据。
237.显示区域154显示状态记录数据280中所包括的书目信息。在图15的例子中，除了设备编号、日期、录像的开始时刻、动作名称以外，还显示动态图像数据的录像结束的结束时刻。
238.操作按钮155为用于指示播放状态记录数据280的操作按钮。若在画面151上操作操作按钮155，则便携终端200开始状态记录数据280的播放。
239.图16是表示播放画面的一例的第2图。图16所示的画面151a是在图14的步骤s1406中显示于显示装置202的播放画面的一例。
240.画面151a具有显示区域152a、153a、156及操作按钮157、158。
241.显示区域152a显示正在播放中的动态图像数据。并且，显示区域152a具有显示区域152b、152c。在显示区域152b显示表示状态记录数据280中所包括的动态图像数据正在播放中的情况的信息。在显示区域152c显示正在播放中的动态图像数据的书目信息。另外，在显示区域152c可以显示动态图像数据的书目信息的一部分。
242.并且，本实施方式的便携终端200从声音输入输出装置203输出动态图像数据中所包括的声音数据。
243.在显示区域153a显示状态记录数据280中所包括的状态量信息中的表示所显示的项目的值的波形。并且，在显示区域153a中，定时显示条159被显示于表示播放时间的位置，波形与定时显示条159的移动一同显示。表示该波形的波形数据为与正在播放中的动态图像数据同步获取的数据。
244.在显示区域156显示动态图像数据在拍摄时输入的注释信息等。在图16的例子中，可知在录像了正在播放中的动态图像时的挖土机100中安装有大型铲斗。
245.操作按钮157为用于停止播放状态记录数据280的操作按钮。操作按钮158为用于向外部管理装置等发送状态记录数据280的操作按钮。
246.若在画面151a上操作操作按钮157，则便携终端200停止状态记录数据280的播放。并且，若在画面151a上操作操作按钮158，则便携终端200向管理装置等发送正在播放中或播放停止的状态记录数据280。另外，便携终端200在状态记录数据280发送至管理装置等之后，可以删除保持于存储部270的状态记录数据280。
247.接着，参考图17对显示于便携终端200的播放画面的另一例进行说明。图17是表示播放画面的一例的第3图。图17所示的画面151b是图16所示的画面151a的变形例。
248.画面151b与图15所示的画面151a的不同点在于，在显示区域152b显示便携终端200所拍摄的动态图像及状态记录数据280中所包括的状态量信息中的挖土机100的摄像机s6所拍摄的动态图像。
249.显示区域152b具有显示区域152b、152c、152d、152e。在显示区域152b显示表示动态图像数据正在播放中的信息。在显示区域152c显示状态记录数据280中所包括的书目信息。
250.显示区域152d显示状态记录数据280中所包括的动态图像数据。换言之，显示区域
152d显示通过便携终端200的摄像装置208拍摄的动态图像数据。
251.显示区域152e显示状态记录数据280中所包括的状态量信息中的通过挖土机100的摄像机s6拍摄的动态图像数据。更具体而言，在显示区域152e显示通过挖土机100所具有的摄像机s6中的拍摄挖土机100前方的摄像机拍摄的动态图像。
252.如此，在画面151b中同时显示便携终端200所拍摄的挖土机100的动态图像及挖土机100的摄像机s6所拍摄的动态图像，因此能够使便携终端200的用户轻松地掌握挖土机100整体的动向。
253.如此，在本实施方式中，能够使便携终端200的用户同时阅览挖土机100的动作中的动态图像及与表示该动态图像的动态图像数据(包括声音数据)同步获取的状态量信息。
254.并且，在本实施方式中，记录并保持状态记录数据280，因此即便是除挖土机100进行工作的工作现场以外的场所，也能够使状态记录数据280的阅览者掌握挖土机100的动作的状态。并且，根据本实施方式，动态图像数据中与挖土机100一同挖土机100的工作现场也作为动态图像被拍摄，因此能够使便携终端200的用户掌握挖土机100的工作环境。
255.而且，在本实施方式中，当播放动态图像数据时，也播放声音数据，因此能够使便携终端200的用户听到挖土机100的工作噪音。
256.因此，便携终端200的用户通过阅览状态记录数据280，能够对仅根据状态量信息的波形无法判断的事项进行确认。具体而言，仅根据状态量信息的波形无法判断的事项是指，根据状态量信息的波形推测的挖土机100的动作与实际的挖土机100的动作是否一致、挖土机100的动作速度是否与正常时不同、从挖土机100排出的烟的颜色、动作中是否产生有异响、是否为适合于工作现场环境的机身等。
257.因此，根据本实施方式，便携终端200的用户即使在挖土机100的异常发生之前，也能够通过便携终端200确认在当前工作现场中执行的挖土机100的状态记录数据280，并且能够详细地掌握挖土机100的行走方法及使用方法。因此，便携终端200的用户能够进行与挖土机100的工作环境相符的评价。
258.另外，便携终端200可以由多个用户(例如，操作人员、技师、技术者等)的每个用户携带。此时，多个用户的每个用户在工作现场中通过自己的便携终端200能够确认挖土机100的状态记录数据280。
259.并且，在上述实施方式中，将通过便携终端200拍摄的动态图像设为从挖土机100的周边拍摄了挖土机100整体的动态图像，但并不限定于此。通过便携终端200拍摄的动态图像例如可以是通过设置于挖土机100的操纵室10内部的便携终端200拍摄的动态图像。此时，所拍摄的动态图像可以是拍摄了操纵室10内部的情况的动态图像，也可以是拍摄了操纵室10外部的动态图像。
260.并且，本实施方式的便携终端200例如可以是可佩戴式终端。具体而言，便携终端200可以是眼镜式便携终端，也可以是手表式便携终端。便携终端200为便携式，只要是能够进行动态图像的拍摄及与挖土机100进行通信的终端，则可以是任意方式。
261.(另一实施方式)
262.以下，参考附图对另一实施方式进行说明。图18是表示另一实施方式所涉及的挖土机管理系统的结构例的概略图。图18所示的挖土机管理系统sys1为管理一台或多台挖土机100的系统。
263.在本实施方式中，管理系统sys1主要包括挖土机100、便携终端200及管理装置300。在管理系统sys1中，挖土机100、便携终端200及管理装置300分别可以是一台，也可以是多台。在图18的例子中，管理系统sys1包括一台挖土机100、一台便携终端200及一台管理装置300。
264.典型地，管理装置300为固定终端装置，例如为设置于工作现场外的管理中心等的服务器计算机。管理装置300例如可以是笔记本电脑、平板电脑或智能手机等便携终端装置。
265.以下，对本实施方式的管理装置300进行说明。图19是表示管理装置的硬件结构的一例的图。
266.本实施方式的管理装置300为包括分别通过总线b1彼此连接的输入装置301、输出装置302、驱动装置303、辅助存储装置304、存储器装置305、运算处理装置306及接口装置307的计算机。
267.输入装置301为用于进行各种信息的输入的装置，例如通过触控面板等来实现。输出装置302为用于进行各种信息的输出的装置，例如通过显示器等来实现。接口装置307用于与网络连接。
268.实现后述的各功能的管理程序为控制管理装置300的各种程序中的至少一部分。管理程序例如通过对存储介质308的分配或从网络的下载等来提供。记录有管理程序的存储介质308能够使用光、电或磁记录信息的存储介质；如rom、闪存等电记录信息的半导体存储器等各种类型的存储介质。
269.并且，若记录有管理程序的存储介质308设置于驱动装置303，则管理程序从存储介质308经由驱动装置303安装于辅助存储装置304。从网络下载的管理程序经由接口装置307安装于辅助存储装置304。
270.实现后述的管理信息数据库310(参考图20)的辅助存储装置304存储安装于管理装置300的管理程序，并且存储基于管理装置300的各种所需的文件及数据等。存储器装置305在启动管理装置300时从辅助存储装置304读取并存储管理程序。然后，运算处理装置306按照存储于存储器装置305的管理程序实现如后述的各种处理。
271.接着，参考图20对本实施方式的管理装置300的功能结构进行说明。图20是表示管理装置的功能结构的一例的图。
272.本实施方式的管理装置300具有管理信息数据库310、数据获取部320、数据存储部330、诊断部340、动作评价部350及数据输出部360。
273.管理信息数据库310通过辅助存储装置304及存储器装置305等存储装置来实现。数据获取部320、数据存储部330、诊断部340、动作评价部350及数据输出部360通过运算处理装置306读取并执行存储于辅助存储装置304及存储器装置305等的程序来实现。
274.管理信息数据库310存储挖土机100的管理中所使用的各种信息。存储于管理信息数据库310的信息例如包括状态记录数据280、基于状态记录数据280的表示挖土机100有无故障等诊断结果的诊断结果信息及表示挖土机100的动作的评价结果的评价结果信息等。
275.另外，本实施方式的管理信息可以按每个挖土机100存储。并且，管理信息可以按挖土机100的每个设备编号包括在不同的日期和时间获取的多个状态记录数据280。
276.数据获取部320获取存储于管理信息数据库310的各种信息。具体而言，数据获取
部320获取从便携终端200发送的状态记录数据280。
277.数据存储部330将数据获取部320所获取的信息或作为诊断部340及动作评价部350的处理结果而获得的信息作为管理信息存储于管理信息数据库310。
278.诊断部340若从便携终端200接收与挖土机100的动作相关的诊断的请求，则可以通过诊断部340进行挖土机100有无故障或劣化程度等的诊断，并且向便携终端200通知诊断结果。由诊断部340诊断的诊断结果作为管理信息的一部分存储于管理信息数据库310。
279.具体而言，诊断部340例如分析状态量信息，当状态量信息中所包括的项目中的规定的项目的值为预先设定的阈值以上时等，可以诊断(判定)为有故障。
280.并且，诊断部340可以使用在不同的日期和时间获取的多个状态记录数据280，对一台挖土机100诊断挖土机100的劣化的程度等。此时，诊断部340可以将动态图像中的挖土机100的图像转换为链接模型，并根据链接模型进行动作的诊断。
281.链接模型是为了比较挖土机100的姿势而适宜的模型。具体而言，本实施方式的链接模型为根据表示挖土机100的图像中的下部行走体1、回转机构2及上部回转体3的区域；表示连结上部回转体3与动臂4的连杆机构的点；表示连结动臂4与斗杆5的连杆机构的点；表示连结斗杆5与铲斗6的连杆机构的点；表示铲斗的铲尖的点，简单地描绘了挖土机100的姿势的三维图像。
282.动作评价部350根据从便携终端200获取的状态记录数据280，评价挖土机100的动作。
283.动作评价部350例如根据与挖土机100的动作的种类对应的指令值、来自传感器的检测值及动态图像中的挖土机100的姿势等，评价挖土机100的动作。
284.具体而言，例如，当指令值与来自传感器的检测值一致且动态图像中的挖土机100的姿势背离了指令值所表示的姿势时，动作评价部350作为评价结果输出表示传感器需要校正的信息。
285.由动作评价部350评价的评价结果发送至便携终端200。并且，由动作评价部350评价的评价结果通过数据存储部330作为管理信息的一部分存储于管理信息数据库310。
286.数据输出部360从管理装置300对外部装置输出(发送)各种信息。外部装置例如为便携终端200。具体而言，数据输出部360若从便携终端200接收存储于输入接收部210的状态记录数据280的播放请求，则向便携终端200发送存储于管理信息数据库310的状态记录数据280。
287.接着，参考图21对本实施方式的管理系统sys1的动作进行说明。图21是对管理系统的动作进行说明的时序图。
288.在管理系统sys1中，便携终端200接收指示发送状态记录数据280的操作而向管理装置300发送状态记录数据280(步骤s211)。
289.管理装置300通过数据获取部320获取状态记录数据280，通过数据存储部330将状态记录数据280存储于管理信息数据库310(步骤s212)。
290.并且，若在显示于便携终端200播放画面上操作操作按钮155(参考图15)，则管理系统sys1对管理装置300发送所选择的状态记录数据280的播放请求(步骤s213)。
291.另外，在便携终端200中，在显示播放画面之前，可以显示用于选择所播放的状态记录数据280的状态记录数据280的一览画面。此时，管理装置300可以将存储于管理信息数
据库310的状态记录数据280的一览发送至便携终端200，并且在便携终端200中显示一览画面。
292.管理装置300若从便携终端200接收状态记录数据280的播放请求，则通过数据输出部360读取存储于管理信息数据库310的状态记录数据280(步骤s214)。接着，管理装置300通过数据输出部360向便携终端200发送所读取的状态记录数据280(步骤s215)。
293.便携终端200接收状态记录数据280，并播放所接收的状态记录数据280(步骤s216)。
294.并且，在管理系统sys1中，便携终端200若接收请求对挖土机100的诊断的操作，则对管理装置300进行诊断请求(步骤s217)。
295.管理装置300若通过数据获取部320接收诊断请求，则通过诊断部340进行基于状态记录数据280的诊断(步骤s218)。接着，管理装置300对便携终端200发送诊断结果(步骤s219)。
296.在本实施方式中，作为诊断结果，可以对便携终端200发送将挖土机100的图像转换为链接模型的动态图像数据。在便携终端200中，可以播放将挖土机100的图像转换为链接模型的动态图像数据。
297.将挖土机的图像转换为链接模型的动态图像数据是指，在通过摄像装置208拍摄的动态图像数据中的挖土机100的图像上重叠了链接模型或替换为链接模型的动态图像数据。以下说明中，有时将在挖土机100的图像上重叠了链接模型或替换为链接模型的动态图像数据称为诊断用动态图像数据。
298.并且，在管理系统sys1中，若便携终端200接收挖土机100的动作的评价请求(步骤s220)，则动作评价部350进行基于状态记录数据280的挖土机100的动作的评价(步骤s221)。接着，管理装置300通过数据输出部360向便携终端200发送表示评价结果的信息(步骤s222)。便携终端200若接收表示评价结果的信息，则显示表示该评价结果的评价结果画面。
299.在此，当在评价结果中包括表示传感器需要校正的信息时，本实施方式的便携终端200对挖土机100发送校正传感器的指示(步骤s223)。该指示中可以包括需要校正的传感器及为了进行校正所需的信息。挖土机100接收该指示而进行所指定的传感器的校正(步骤s224)。
300.另外，在图21中，从步骤s211至步骤s216的动作、从步骤s217至步骤s219的动作及从步骤s220至步骤s224的动作分别可以以独立的定时来进行。
301.并且，在本实施方式中，例如，在图21的步骤s213的播放请求中可以包括使用了所播放的状态记录数据280的诊断请求及评价请求。此时，在便携终端200中，在步骤s216中，从状态记录数据280的播放至步骤s222的评价结果的获取作为一系列的处理来被执行。
302.接着，参考图22至图25对本实施方式的管理装置300的诊断部340的处理进行说明。
303.图22是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第1图。图22所示的画面221例如在图21的步骤s219中可以显示于便携终端200的显示装置202。
304.画面221具有显示区域222、223及操作按钮224。在显示区域222重叠显示有通过摄像装置208拍摄的挖土机100的图像222a与由图像222a生成的链接模型222b。
305.在显示区域222显示有经过时间显示条222c。显示区域223显示从开始动态图像的录像的时刻起经过的时间。在画面221中，经过时间显示条222c与显示于显示区域223的时间同步。并且，显示于显示区域222的图像为动态图像中所包括的多个静止图像中的与经过时间显示条222c及显示区域223所表示的时刻对应的图像。
306.在图21的例子中，可知在显示区域222显示有从开始录像的时刻起经过了35秒时的图像。
307.操作按钮224为用于将显示于显示区域222的图像转换为仅有链接模型222b的图像的操作按钮。
308.若在画面221上操作操作按钮224，则便携终端200使画面221向挖土机100的图像222a消失的画面过渡。另外，若操作操作按钮224，则便携终端200可以停止诊断用动态图像数据的播放，并且使挖土机100的图像222a从在操作了操作按钮224的时点显示于显示区域222的图像消失。
309.图23是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第2图。图23所示的画面221a是在画面221中操作了操作按钮224之后显示于便携终端200的显示装置202的画面的例子。
310.画面221a具有显示区域222a、223及操作按钮组225、226。在显示区域222a中，挖土机100的图像222a消失而仅显示有链接模型222b。
311.操作按钮组225为用于将显示于显示区域222a的图像切换为多个不同的图像的操作按钮组，包括操作按钮225a、225b、225c。
312.操作按钮225a为用于将显示于显示区域222a的图像从链接模型222b切换为摄像图像的操作按钮。操作按钮225b为用于将显示于显示区域222a的图像从链接模型222b切换为状态量信息的波形的操作按钮。
313.操作按钮225c为用于将显示于显示区域222a的图像从链接模型222b切换为链接模型之间的对比图像的操作按钮。
314.操作按钮组226为用于将显示于显示区域222a的链接模型222b切换为从多个不同的方向观察时的链接模型的操作按钮组，包括操作按钮226a、226b、226c、226d。
315.操作按钮226a为用于将链接模型222b切换为从正面观察的状态(正面观察)的链接模型的操作按钮。操作按钮226b为用于将链接模型222b切换为从左侧面观察的状态(左侧面观察)的链接模型的操作按钮。
316.操作按钮226c为用于将链接模型222b切换为从右侧面观察的状态(右侧面观察)的链接模型的操作按钮。操作按钮226d为用于将链接模型222b切换为从背面观察的状态(背面观察)的链接模型的操作按钮。在图23所示的画面221a中，选择操作按钮226c。
317.图24是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第3图。图24所示的画面221b是在画面221a上操作了操作按钮226c之后显示于便携终端200的显示装置202的画面的例子。
318.图24所示的画面221b具有显示区域222b、223及操作按钮组225、226。并且，在显示区域222b中，显示对链接模型222b进行了右侧面观察的链接模型222c。并且，在画面221b上，选择操作按钮225c。
319.图25是表示诊断用动态图像数据的播放画面的一例的第4图。图25所示的画面
221c是在画面221b上操作了操作按钮225c之后显示于便携终端200的显示装置202的画面的例子。
320.画面221c具有显示区域222c、223及操作按钮组225、226。在画面221c上，在显示区域222c显示重叠了链接模型222d与从由过去获取的状态记录数据280
′
生成的诊断用动态图像数据提取的链接模型222d
′
的图像。
321.在此，对链接模型222d与链接模型222d
′
之间的关系进行说明。
322.成为链接模型222d
′
的来源的过去的状态记录数据280
′
与成为链接模型222d的来源的状态记录数据280相比为过去获取的数据。并且，获取了状态记录数据280时的挖土机100的动作与获取了状态记录数据280
′
时的挖土机100的动作相同。并且，从状态记录数据280中所包括的动态图像数据的录像开始至成为链接模型222d的来源的静止图像出现为止的经过时间与从状态记录数据280
′
中所包括的动态图像数据的录像开始至成为链接模型222d
′
的来源的静止图像出现为止的经过时间相同。
323.即，链接模型222d及链接模型222d
′
在不同的时期使挖土机100进行相同的动作，且示出了从开始动作起经过了规定时间时的各时期的挖土机100的姿势。
324.在此，当挖土机100进行的动作为规定动作时，挖土机100在各时期，根据相同的指令值进行动作，因此链接模型222d与链接模型222d
′
一致。因此，当链接模型222d与链接模型222d
′
不一致时，推测为在挖土机100中发生了某种异常或机身的劣化程度加深。
325.在图25的例子中，链接模型222d与链接模型222d
′
不一致，因此能够使便携终端200的用户掌握怀疑出现挖土机100的故障或机身的劣化程度加深等情况。
326.另外，在画面221c作为诊断部340的诊断结果，可以显示表示推测为挖土机100的故障或机身的劣化程度加深等的情况的消息。
327.并且，本实施方式的诊断部340例如当链接模型222d与链接模型222d
′
的偏离宽度小于规定的阈值时，可以诊断为机身的劣化，当为规定的阈值以上时，诊断为在机身中存在异常。
328.并且，在本实施方式中，可以在显示区域222c内设置显示基于过去的状态记录数据280
′
的链接模型的动态图像数据的显示栏及显示基于状态记录数据280的链接模型的动态图像数据的显示栏，并且同时播放两个动态图像数据。
329.如此，通过排列播放基于在不同的时期获取的状态记录数据280的链接模型的动态图像数据，能够使便携终端200的用户掌握各时期的挖土机100的动作的速度或振动等的差异。
330.并且，在本实施方式中，能够比较由在不同的时期获取的状态记录数据280生成的诊断用动态图像数据。因此，例如，通过比较在挖土机100中产生有异常的状态下获取的状态记录数据280与修理挖土机100之后获取的状态记录数据280，能够使便携终端200的用户确认是否已完成修理。
331.并且，在本实施方式中，作为在不同的时期获取的状态记录数据280的比较方法，对使用由动态图像数据生成的诊断用动态图像数据的方法进行了说明，但状态记录数据280的比较方法并不限定于此。
332.例如，在本实施方式中，可以分别从在不同的时期获取的状态记录数据280获取状态量信息的相同项目的波形数据，并重叠波形数据来进行比较。
333.接着，参考图26至图28对本实施方式的动作评价部350的处理进行说明。图26是表示评价结果的显示例的一例的第1图。
334.图26所示的画面261是在图21的步骤s222中显示于便携终端200的显示装置202的评价结果画面的一例。
335.画面261具有显示区域262、263、264。在显示区域262显示成为动作评价的对象的挖土机100的书目信息的一部分及由诊断部340诊断的诊断结果。另外，显示于显示区域262的信息并不限定于此。在显示区域262至少包括状态记录数据280中所包括的书目信息中的挖土机100的设备编号即可。
336.显示区域263表示状态记录数据280中所包括的状态量信息的每个项目的波形。另外，显示于显示区域263的状态量信息的项目可以是状态记录数据280中所包括的显示项目信息所表示的项目。
337.并且，显示于显示区域263的波形可以是每次获取传感器的检测值时计算的平均值的波形等。
338.并且，在本实施方式中，可以将与过去在正常状态下获取的状态量信息进行比较而诊断为存在异常的项目的波形显示于显示区域263。此时，在显示区域263可以显示表示是诊断为存在异常的项目的情况的消息。
339.并且，在本实施方式中，可以与过去的状态记录数据280
′
中所包括的状态量信息进行比较，确定波形不同的项目，并将所确定的项目的波形显示于显示区域263。此时，在显示区域263可以显示表示显示于显示区域263的项目为需优先确认的项目的消息。
340.如此，在本实施方式中，当显示动作评价部350的评价结果时，通过显示诊断为存在异常的状态量信息的项目或需优先确认的状态量信息的项目，能够使便携终端200的用户掌握需确认的项目。
341.显示区域264显示有以状态量信息中所包括的项目为轴的雷达图表。显示于显示区域264的项目可以与在显示区域263显示有波形的项目相同。并且，显示于显示区域264的项目可以是显示项目信息所表示的项目。
342.在本实施方式中，通过以雷达图表来显示评价结果，能够使便携终端200的用户轻松地掌握挖土机100各部的动作的平衡。
343.图27是表示评价结果的显示例的一例的第2图。图27所示的画面271是作为动作评价之一，开始“水平拉伸动作”中的动作时及进行了动作开始后的铲尖位置的比较时的评价结果的显示例。“水平拉伸动作”为规定动作之一。
344.画面271具有显示区域272、273。在显示区域272显示有挖土机100的图像272a、铲斗6的图像272b及经过时间显示条272c。
345.挖土机100的图像272b为经过时间显示条272c所表示的时点的挖土机100的静止图像，图像272b是表示开始播放动态图像数据时的挖土机100的静止图像中的铲斗6的位置的图像。
346.显示区域273显示有图表273a及表示示于图表中的值的种类的信息273b。图表273a为将纵轴设为指令值、角度传感器的检测值及图像判别值而将横轴设为时间的图表。信息273b示出了在图表中值所表示的项目为指令值、角度传感器的检测值及图像判别值，且图表中的点线与图像判别值对应，实线与检测值对应，单点划线与指令值对应。
347.本实施方式的图像判别值为表示显示于显示区域272的图像272a的铲尖的位置与图像272b的铲尖的位置的差分的值。更具体而言，图像判别值为表示图像272a的铲尖的高度与图像272b的铲尖的高度的差的值。
348.在图27的例子中，正在进行规定动作即“水平拉伸动作”，因此只要挖土机100处于正常的状态，则动作开始前与动作开始后的挖土机100的铲尖的高度为恒定，图像判别值不变。
349.在画面271的显示区域273所示的图表273a中，用于进行“水平拉伸动作”的指令值与挖土机100的角度传感器的检测值一致，但图像判别值发生了变化。此时，可设想角度传感器的基准值偏离。
350.如此，在本实施方式中，通过比较挖土机100的动态图像与指令值及传感器的检测值，能够使便携终端200的用户掌握进行在挖土机100中进行规定动作的控制时的挖土机100的实际动作。并且，在本实施方式中，能够使便携终端200的用户掌握尽管进行挖土机100进行规定动作的控制但实际动作背离了规定动作的状态。
351.另外，在图27的例子中，在显示区域273可以显示表示尽管进行挖土机100进行规定动作的控制但实际动作与规定动作不同、角度传感器需要校正的消息等。
352.并且，在本实施方式中，在画面271可以显示用于对挖土机100指示角度传感器的校正的操作按钮。若操作该操作按钮，则便携终端200可以对挖土机100发送确定需要校正的角度传感器的信息，并且将角度传感器的基准值的校正指示发送至挖土机100。此时，便携终端200可以根据图像判别值，计算角度传感器的基准值的偏离宽度，并且与校正指示一同发送至挖土机100。挖土机100根据该校正指示，进行角度传感器的校正。
353.另外，可以在管理装置300的动作评价部350中计算基准值的偏离宽度。此时，基准值的偏离宽度作为动作评价部350的评价结果的一部分，从管理装置300发送至便携终端200。
354.如此，根据本实施方式，当尽管使挖土机100进行规定动作但动作与规定动作不同时，能够轻松地进行挖土机100的传感器的校正。
355.图28是表示评价结果的显示例的一例的第3图。图28所示的画面281是作为动作评价之一从几个姿势的挖土机100的图像确定挖土机100的规定部位的位置，并进行每个姿势的规定部位的位置的比较时的评价结果的显示例。另外，参考图28进行说明的处理主要由便携终端200执行。
356.画面281具有显示区域282、283。在显示区域282显示有某一姿势的挖土机100的图像282a及其他姿势的挖土机100的铲斗6的图像282b。另外，某一姿势的挖土机100的图像可以从状态记录数据280中所包括的动态图像数据提取。
357.在显示区域283显示有表283a及操作按钮283b、283c。表283a是显示每个姿势的挖土机100的图像中的表示挖土机100的规定部位的位置的坐标值的表。操作按钮283b为用于从每个姿势的挖土机100的图像获取表示规定部位的位置的坐标值的操作按钮。操作按钮283c为用于将显示于表283a的坐标值发送至挖土机100的操作按钮。
358.在本实施方式中，若在显示区域282显示有某一姿势的挖土机100的图像的状态下操作操作按钮283b，则获取该图像中的挖土机100的规定部位的坐标值并显示于表283a。
359.另外，在显示区域282可以显示表283a的一部分。并且，在表283a中可以包括表示
除了显示于显示区域282的挖土机100的部位以外的部位的位置的坐标值或关于除了显示于显示区域282的姿势以外的姿势的信息。此时，在本实施方式中，通过对显示区域282进行滑动、缩小、放大等操作，关于除了显示于图28的显示区域282的部位以外的部位的坐标或除了显示于图28的显示区域282的姿势以外的姿势，能够确认坐标值。
360.在本实施方式中，将挖土机100的规定部位设为动臂底部、动臂顶部、斗杆底部、斗杆顶部、铲斗销及铲斗的铲尖。
361.在图28的例子中，图像282b是表示显示于显示区域282的挖土机100的图像所表示的姿势为“姿势1”时的铲斗6的位置的图像。在本实施方式中，当显示于显示区域282的挖土机100的图像所表示的姿势为“姿势1”时，若操作操作按钮283b，则获取此时的表示图像中的动臂底部、动臂顶部、斗杆底部、斗杆顶部、铲斗销及铲斗的铲尖的位置的坐标并显示于表284a。
362.图像282a是挖土机100的姿势为“姿势2”时的挖土机100的图像。在该状态下，若操作操作按钮283b，则获取表示图像282a中的动臂底部、动臂顶部、斗杆底部、斗杆顶部、铲斗销及铲斗的铲尖的位置的坐标值。另外，“姿势1”、“姿势2”等挖土机100的姿势可以是预先设定的姿势。并且，在本实施方式中，获取坐标值的处理可以通过便携终端200来进行。
363.本实施方式的便携终端200若获取每个姿势的各部位的坐标值且操作操作按钮283，则向挖土机100发送表示所获取的每个姿势的坐标值的信息。
364.挖土机100若接收表示每个姿势的规定部位的坐标值的信息，则根据该信息，进行各种参数的校正。各种参数例如为某一姿势的规定部位之间的长度或角度等。若完成校正，则挖土机100可以将表示已完成校正的通知、校正后的各参数及值发送至便携终端200。
365.便携终端200若获取校正后的参数，则可以向管理装置300发送该校正后的参数，并存储于管理信息数据库310。
366.并且，本实施方式的便携终端200若获取每个姿势的各部位的坐标值，则可以从状态量信息获取拍摄了各姿势的图像时的传感器的检测值，并根据各部位的坐标值及状态量信息中所包括的检测值，对挖土机100发送校正指示。
367.并且，在本实施方式中，设为从状态记录数据280中所包括的动态图像数据获取预先设定的姿势的挖土机100的图像的方式，但并不限定于此。在本实施方式中，例如，当挖土机100成为某一姿势时，可以通过摄像装置208拍摄挖土机100的图像。
368.因此，在本实施方式中，例如，可以将表示进行图像的拍摄的信号发送至挖土机100。挖土机100可以接收该信号而维持某一姿势。
369.并且，在本实施方式中，当挖土机100成为预先设定的姿势时，可以对便携终端200发送通知其情况的信号。此时，便携终端200的用户在便携终端200接收该通知之后，通过摄像装置208进行挖土机100的拍摄即可。
370.如此，在本实施方式中，能够拍摄预先设定的姿势的挖土机100的图像。
371.如此，在本实施方式中，使用将通过便携终端200拍摄的挖土机100的图像(包括动态图像像、静止图像)与在拍摄挖土机100的图像的期间从挖土机100接收的运转数据建立对应关联的状态记录数据280，进行挖土机100的动作的诊断或评价。
372.因此，在本实施方式中，能够根据挖土机100的图像判断根据挖土机100的传感器的检测值与指令值的比较无法判断的事态，能够使便携终端200的用户掌握挖土机100的状
态。
373.另外，在本实施方式中，便携终端200可以具有管理装置300所具有的诊断部340及动作评价部350的功能。此时，便携终端200可以通过通信控制部220将表示诊断结果的信息及表示评价结果的信息与状态记录数据280一同发送至管理装置300。
374.以上，对本发明的一实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于这些实施方式，在技术方案中所记载的本发明的主旨范围内，能够进行各种变形或变更。
375.例如，在上述各实施方式中，便携终端200具有发送挖土机100的动态图像的功能，但并不限于此，便携终端200可以不具有发送挖土机100的动态图像的功能。
376.并且，例如，在上述各实施方式中，便携终端200具有彼此同步地显示挖土机100的动态图像与挖土机100的状态量信息的功能，但并不限于此，便携终端200可以不具有彼此同步地显示挖土机100的动态图像与挖土机100的状态量信息的功能。
377.并且，例如，在上述各实施方式中，便携终端200能够显示挖土机100的动态图像及挖土机100的状态量信息这两者，但并不限于此，便携终端200可以无需开始动态图像，而能够向挖土机100发送请求信号，并从挖土机100获取状态量信息而仅显示该状态量信息。
378.并且，例如，在上述各实施方式中，挖土机100向便携终端200实时发送多种状态量信息，但并不限于此，挖土机100可以以任意的定时(例如，挖土机100的动态图像的录像结束的定时、经过了规定的录像时间的定时、获取了规定量的状态量信息的定时等)向便携终端200汇总发送多种状态量信息。
379.并且，本国际申请主张基于2019年10月31日申请的日本专利申请2019-199300的优先权，并且将日本专利申请2019-199300的全部内容援用于本国际申请中。
380.符号说明
381.30-控制器，31-获取部，32-接收控制部，33-发送控制部，100-挖土机，200-便携终端(挖土机用便携终端)，210-输入接收部，220-通信控制部，230-显示控制部，240-摄像控制部，250-存储部，260-播放部，270-存储部，280-状态记录数据，300-管理装置，310-管理信息数据库，320-数据获取部，330-数据存储部，340-诊断部，350-动作评价部，360-数据输出部，sys-挖土机管理系统。