反馈控制装置

技术特征：
1.一种反馈控制装置，其特征在于包括：对象设备，通过操作人员的操作输入被至少旋转操作；第一目标角速度决定部，基于所述操作输入，利用所述对象设备的传递函数即第一传递函数决定所述对象设备的输出角速度的目标角速度即第一目标角速度，所述第一传递函数由表示所述对象设备的转动惯量的第一转动惯量而规定；控制部，基于所述第一目标角速度与所述输出角速度之间的差分，决定对所述对象设备的控制输入；第二目标角速度决定部，基于所述操作输入，决定与所述操作人员请求的所述操作输入对应的所述目标角速度即第二目标角速度；舒适度决定部，基于所述输出角速度与所述第二目标角速度之间的差分，决定所述操作人员的舒适度；以及，数据库，依次累积所述第一目标角速度、所述舒适度以及目标舒适度，其中，所述第一目标角速度决定部，利用被累积在所述数据库中的所述第一目标角速度、所述舒适度以及所述目标舒适度，以使所述目标舒适度与所述舒适度之间的差分变小的方式，调整所述第一转动惯量。2.根据权利要求1所述的反馈控制装置，其特征在于，所述第一传递函数还由粘性系数而规定，假设所述第一转动惯量为j
ref
、粘性系数为d，所述第一传递函数为（1／d）／（1＋（j
ref
／d）
·
s）。3.根据权利要求2所述的反馈控制装置，其特征在于，所述第一目标角速度决定部，将所述粘性系数d作为固定值，调整所述第一转动惯量。4.根据权利要求2所述的反馈控制装置，其特征在于，所述第一目标角速度决定部，还将所述粘性系数d作为参数一边进行调整，一边决定所述第一目标角速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的反馈控制装置，其特征在于，所述对象设备是液压挖掘机的动臂。6.根据权利要求2所述的反馈控制装置，其特征在于，所述第二目标角速度决定部，具有用于决定与所述操作输入对应的所述第二目标角速度的第二传递函数，所述第二传递函数由表示所述操作人员请求的所述对象设备的转动惯量的第二转动惯量和所述粘性系数而规定，假设所述第二转动惯量为j
h
、所述粘性系数为d，所述第二传递函数为（1／d）／（1＋（j
h
／d）
·
s），所述第二转动惯量j
h
具有被调整了的所述第一转动惯量j
ref
的值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的反馈控制装置，其特征在于，所述舒适度决定部以如下方式设定所述舒适度，所述输出角速度与所述第二目标角速度之间的差分越小则所述舒适度就越大。

技术总结
反馈控制装置，基于对对象设备的操作输入，利用第一传递函数决定对象设备的输出角速度的目标角速度即第一目标角速度；基于第一目标角速度与输出角速度之间的差分，决定对对象设备的控制输入；基于操作输入，决定操作人员请求的目标角速度即第二目标角速度；基于输出角速度与第二目标角速度之间的差分，决定操作人员的舒适度；将第一目标角速度、舒适度以及目标舒适度依次累积到数据库中；利用被累积在数据库中的数据，以使目标舒适度与舒适度之间的差分变小的方式调整第一转动惯量。的差分变小的方式调整第一转动惯量。的差分变小的方式调整第一转动惯量。


技术研发人员：木下拓矢 山本透
受保护的技术使用者：国立大学法人广岛大学
技术研发日：2020.11.18
技术公布日：2022/7/9