一种机器人轮腿机构、腿部机构及机器人

1.本技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人轮腿机构、腿部机构及机器人。


背景技术：

2.地面行走机器人的运动方式分为轮式、足式、履带式以及复合式等，以适应不同的工作环境。其中，轮足式机器人是一款集轮式机构与四足行走机构于一体的能在较复杂地形环境下行走运动的机器人，该机器人将轮式行走和四足行走两种运动形式相结合，前者适于平坦地面的轮式快速移动，后者适于较复杂地面(如废墟)上或越障时的四足行走。
3.但是，现有的轮足式机器人轮式状态下高速行驶稳定性较差，且现有的轮足式机器人通常采用多个气缸、液压装置等，导致轮足式机器人尤其是其腿部结构复杂，同时由于结构复杂导致非常不利于轮足式机器人的形态根据不同环境进行调整。因此，研究一种结构简单且能够方便快速地调整，而且高速行驶时稳定性高的机器人是本领域技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述机器人腿部结构复杂，高速行驶稳定性差，无法快速适应不同的工作环境的技术问题，本技术提供了一种机器人轮腿机构，其结构简单，且能够较为灵活快捷地更改轮腿机构的高度，以适应不同的工作环境，在以车模式高速行驶时具有良好的稳定性。
5.为了解决上述机器人使用时存在的问题，本技术提供了一种机器人，该机器人可以在多种运动模式下切换，以适应不同的使用环境，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
6.为实现上述目的，本技术提供一种机器人轮腿机构，所述轮腿机构包括腿部和安装于所述腿部的行走轮，所述腿部包括：安装件，其能够安装于机器人本体，所述安装件包括能够相对所述机器人本体转动的上安装部；大腿支架，其一端连接于所述上安装部，另一端形成下安装部；小腿支架，其安装有所述行走轮，所述小腿支架具有转动连接于所述下安装部的连接部，且所述小腿支架在所述连接部背离所述行走轮的一侧形成延长臂；小腿驱动件，其连接于所述上安装部；连接杆件，其一端连接所述小腿驱动件，另一端连接所述延长臂，所述小腿驱动件能够驱动所述连接杆件在所述大腿支架的延伸方向上移动，以带动所述小腿支架绕所述下安装部转动，所述连接杆件形成有抵接部；限位组件，包括限位件和锁止件，所述限位件与所述大腿支架沿所述连接杆件的延伸方向移动配合，所述锁止件能够将所述限位件锁止固定在所述大腿支架；弹性件，其两端分别连接所述限位件和所述抵接部，所述弹性件能够在所述抵接部与位于所述限位件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动所述连接杆件相对所述限位件移动。
7.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述锁止件包括沿所述连接杆件的移动方向延伸的第一锁止条、第二锁止条、带动所述第一锁止条和所述第二锁止条相向或相背
移动的驱动部，所述限位件具有位于所述第一锁止条和所述第二锁止条之间的限位部，所述驱动部能带动所述第一锁止条和所述第二锁止条相向移动锁止所述限位部或相背移动松开所述限位部。
8.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述第一锁止条和所述第二锁止条均设置为齿条，所述限位部为啮合在两个齿条之间的齿轮。限位部限位部限位部
9.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述限位件包括阻尼缸，所述连接杆件为滑动连接于所述阻尼缸的活塞杆，所述阻尼缸外侧形成有止档部，所述弹性件设置于所述止档部与所述抵接部之间。限位部
10.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述腿部还包括连杆，所述连杆一端连接所述连接杆件，另一端连接所述小腿支架的延长臂。
11.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述大腿支架在其相对的两侧分别设置所述锁止件，所述限位件包括两个能够分别与所述锁止件配合的限位部。
12.小腿支架
13.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述大腿支架形成有导向孔，所述阻尼缸具有滑动部，所述滑动部经由所述导向孔伸出所述大腿支架并连接所述限位件，所述阻尼缸通过所述滑动部滑动安装于所述导向孔。限位部
14.在机器人轮腿机构的可选的实现方式中，所述上安装部与所述下安装部均为固定环，所述上安装部的轴线与所述下安装部轴线间的连线与所述大腿支架的长度方向共线，且所述小腿驱动件向外延伸形成驱动部，所述驱动部连接所述连接杆件。限位部
15.本技术还提供了一种机器人腿部机构，其包括：安装件，其能够安装于机器人本体，所述安装件包括能够相对所述机器人本体转动的上安装部；大腿支架，其一端连接于所述上安装部，另一端形成下安装部；小腿支架，其具有转动连接于所述下安装部的连接部，且所述小腿支架在所述连接部形成延长臂；小腿驱动件，其连接于所述上安装部；连接杆件，其一端连接所述小腿驱动件，另一端连接所述延长臂，所述小腿驱动件能够驱动所述连接杆件在所述大腿支架的延伸方向上移动，以带动所述小腿支架绕所述下安装部转动，所述连接杆件形成有抵接部；限位组件，包括限位件和锁止件，所述限位件与所述大腿支架沿所述连接杆件的延伸方向移动配合，所述锁止件能够将所述限位件锁止固定在所述大腿支架；弹性件，其两端分别连接所述限位件和所述抵接部，所述弹性件能够在所述抵接部与所述限位件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动所述连接杆件相对所述限位件移动。
16.本技术还提供了一种机器人，其包括：机器人本体；和机器人轮腿机构，所述轮腿机构的所述安装件安装于所述机器人本体。
17.本技术的有益效果在于，本实用新型提供了一种机器人轮腿机构，其结构简单，且能够较为灵活快捷地更改轮腿机构的高度，可以更换多种不同的行进模式以适应不同的工作环境，在高速行驶及行走时都具有良好的稳定性。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1为机器人轮腿机构一种实施例中第一种状态的结构示意图。
20.图2为机器人轮腿机构一种实施例中第二种状态的结构示意图。
21.图3为机器人轮腿机构一种实施例中第三种状态的结构示意图。
22.图4为机器人轮腿机构一种实施例中第四种状态的结构示意图。
23.图5为机器人轮腿机构一种实施例中第五种状态的结构示意图。
24.附图标记说明：
25.10轮腿机构、11腿部、12行走轮；
26.21上安装部、22小腿支架、221连接部、222延长臂、23小腿驱动件、231 驱动部、24大腿支架、241下安装部、25连接杆件、251抵接部、26限位件、 261阻尼缸、262止挡部、263限位部、27弹性件、28连杆；
27.31锁止件、311第一锁止条、312第二锁止条；
28.41导向孔、42滑动部。
具体实施方式
29.为了更清楚的阐释本技术的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
30.需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施方式的限制。
31.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
32.图1提供了一种机器人轮腿机构10的一种实施方式的示意图，其中轮腿机构10包括腿部11和行走轮12。
33.可继续参见图1，所述腿部11包括上安装部21，该上安装部21的位置相对腿部11其他的结构固定，例如在本技术提供的一种机器人中，机器人轮腿机构10的安装件能够安装于机器人本体，即安装件可相对于机器人本体静止，腿部11的其他结构可安装于上安装部21以相对机器人可运动。轮腿机构10 与机器人本体之间的连接可以仅通过安装件即可完成，其大腿支架24直接转动连接于上安装部21上，小腿支架22通过连接杆件25间接连接于小腿驱动件23上，小腿驱动件23同样转动连接于上安装部21上，可直接在上安装部 21处安装电机分别直接带动大腿支架24旋转和通过小腿驱动件23、连接杆件 25间接带动小腿支架22旋转，腿部11的大腿支架24与小腿支架22部分除安装驱动行走轮12转动的电机外不安装其他驱动装置，因此轮腿机构10整体结构相对简单。
34.腿部11还包括小腿支架22，其安装有行走轮12，可参见图1，行走轮12 安装于小腿支架22的下端，行走轮12用于与地面接触，且其可在电机(未示出)的驱动下带动机器人在地面快速移动。小腿支架22具有连接部221，小腿支架22在连接部221背离行走轮12的一侧延伸形成延长臂222。腿部11还包括大腿支架24，大腿支架24一端转动连接于上安装部21，另一端形成下安装部241，下安装部241与小腿支架22的连接部221转动连接。腿部11还包括小腿驱动件23，其转动连接于上安装部21。腿部11还包括连接杆件25，连接杆件25一端连接
小腿驱动件23，另一端连接小腿支架22的延长臂222，连接杆件25形成有抵接部251；腿部11还包括限位组件，限位组件包括限位件26 和锁止件31，，限位件26可安装于大腿支架24，且限位件26在大腿之间24 上沿连接杆件25的延伸方向移动配合；腿部11还包括弹性件27，弹性件27 两端连接限位件26与抵接部251，弹性件27能够在抵接部251与位于安装位置的限位件26之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆件25相对限位件26移动。
35.当轮腿机构10以车模式行进时，可参见图1，图1中限位件26相对大腿支架24位于第一安装位置，锁止件31能够将限位件26锁止固定于该第一安装位置，图1中弹性件27处于自然状态，此时小腿支架22位于起始位置。以图1中轮腿机构10向右行驶为例，当行走轮12遇到障碍物时，在障碍物的阻碍下，小腿支架22会沿图中箭头a的方向绕连接部221转动，小腿支架22的延长臂222会绕连接部221向右转动，从而带动连接杆件25向右移动，此时限位件26位于第一安装位置不会相对大腿支架24移动，故随着连接杆件25 的移动，连接杆件25上的抵接部251与限位件26之间的距离越来越小，因此会将弹性件27压缩，被压缩的弹性件27储存弹性势能，待压缩到一定程度或者行走轮12经过障碍物后，弹性件27的弹性势能释放，推动抵接部251以驱动连接杆件25向左移动复位，因此连接杆件25可以带动小腿支架22转回起始位置，因此弹性件27可以在小腿支架22遇到障碍物时为轮腿机构10提供缓冲效果，并在缓冲后及时驱动小腿支架22恢复原位，以在机器人遇到障碍物时保持机器人的运行稳定，尤其是轮腿机构10以轮式模式高速行进时，可以保证良好缓冲效果及稳定性是尤为重要的。
36.由于限位件26位于第一安装位置不动，且弹性件27受拉伸和压缩而积聚的弹性势能也是有限的，故限位件26的第一安装位置与弹性件27的弹性性能共同限制了连接杆件25的位移范围，因此，连接杆件25的位移范围限制了小腿支架22的转动范围，可参见图1中虚线圈出的范围，小腿支架22仅可在该范围内转动且受到弹性件27的缓冲及复位。
37.可继续参见图2，图2中限位件26相对大腿支架24位于第二安装位置，可以理解的，限位件26能够沿连接杆25的延伸方向由第一安装位置移动至第二安装位置，件限位件26位于第二安装位置不动时，小腿支架22的转动缓冲范围为图2中虚线所示扇形区域。同样的，可参见4，图4中限位件26相对大腿支架24位于第三安装位置，限位件26位于第三安装位置不动时，小腿支架 22的转动缓冲范围为图4中所示扇形区域。
38.因此，限位件26的安装位置与弹性件27的自然状态共同作用使得小腿支架22具有一初始位置，当限位件26位于不同安装位置时，小腿支架22具有不同的初始位置，因此大腿支架24与小腿支架22之间的夹角不同，故整个轮腿机构10具有不同的高度，机器人可通过轮腿机构10调节机器人的整体高度或者大腿支架24与小腿支架22间的角度，以能够在不同环境下行驶，且在不同环境下高速行驶时弹性件27可对小腿上安装部21的转动进行缓冲与及时复位，以保证轮腿机构10的减震效果及行驶稳定性。
39.同样重要的是，由于连接杆件25一端连接于小腿驱动件23，另一端连接于延长臂222上，小腿驱动件23与延长臂222均作旋转运动，故当限位件26 位于如图1中的第一安装位置及如图4中的第三安装位置等连接杆件25的移动方向上相对比较极限的位置时，由于小腿驱动件23及延长臂222作旋转运动，故小腿驱动件23与延长臂222允许连接杆件25在连接杆件25的移动方向上产生位移会相对较小，如图1与图4中的虚线扇形区域小于图2中的虚线扇形区域。如图1所示，由于轮腿机构10相对较高，机器人重心较高，小腿驱动件23转动
范围小可以使小腿驱动件23快速复位到自然状态，以使轮腿机构10保持行驶稳定性；当如图4所示大腿支架24与小腿支架22相对较近，小腿驱动件23转动范围小可以使大腿支架24与小腿支架22之间保持安全距离，不会相互碰撞从而保证了轮腿机构10运行的稳定性。
40.在机器人轮腿机构10的可选的实现方式中，腿部11还包括设置于大腿支架24的锁止件31，锁止件31包括沿连接杆件25的移动方向延伸的第一锁止条311和第二锁止条312，第一锁止条311与第二锁止条312之间形成有一连续滑槽，限位件26包括能够在连续滑槽中滑动的限位部263，且锁止件31能够通过第一锁止条311与第二锁止条312相向移动而锁止限位部263于连续滑槽内的任意位置，该任意位置为限位件26的安装位置。锁止件31可以在任意位置与限位部263配合锁止，以将限位件26限制于一安装位置，当第一锁止条311与第二锁止条312相背移动时，能够松开限位部263，由于限位部263 可在连续滑槽内滑动，因此锁止件31可在任意位置锁止限位部263。所以小腿支架22可以具有更多的初始位置可以选择，即在一定程度上，轮腿机构10的高度及大腿支架24于小腿支架22间的角度可以自由选择，可以适应更多的使用场景。
41.当锁止件31将限位部263锁止于安装位置时，轮腿机构10可以前文所述的车模式行进，以图2和图3举例，轮腿机构10处于车模式时，小腿驱动件 23在连接杆件25的驱动下被动旋转，大腿支架可在电机的控制下不发生旋转，图2与图3中限位件26位于同一安装位置，在障碍物等对小腿支架22的驱动下，图2中弹性件27处于压缩状态，图3中弹性件27处于拉伸状态，在经过障碍物后弹性件27推动小腿传动件恢复初始位置。
42.当锁止件31未锁止限位部263时，限位部263可在连续滑槽内自由滑动。可以图1和图4为例，当小腿驱动件23在电机(图中未示出)的带动下主动旋转，且大腿支架不主动旋转时，小腿驱动件23可以驱动连接杆件25移动进而带动小腿支架22绕连接部221转动，实现以小腿支架22的主动转动为主要动作的小腿单动模式。具体的，图1中小腿驱动件23位于第一状态，通过电机的带动小腿驱动件23转动至图4中所示的第二状态，此时限位件26可自由滑动，因此小腿驱动件23对连接杆件25的驱动产生的位移不受弹性件27的限制，小腿支架22的转动范围由小腿驱动件的转动范围直接决定，通过小腿驱动件23、连接杆件25、大腿支架24和小腿支架22之间的刚性连接，可使腿部11在地面以小腿迈步的方式行走时更加有力，且可通过小腿驱动件23的转动范围直接控制小腿连接杆件25的摆动，进而控制迈步的大小，使得轮腿机构10前行稳定且可控性好。
43.可以图1和图5为例，大腿支架24在电机(图中未示出)的带动下主动旋转，当锁止件31未锁止限位部263时，限位部263可在连续滑槽内自由滑动。可参考图1中大腿支架旋转至图5中大腿支架的位置，大腿支架与机器人本体之间的角度发生了较大变化，当大腿支架转动至一位置时，通过电机将大腿支架限制在该位置，此时再通过控制小腿驱动件23转动可以使得轮腿机构 10的大腿支架24和小腿支架22变换出多种角度，实现轮腿机构10能够翻越各种障碍的大腿小腿联动模式。
44.因此，通过锁止件31与限位件26的配合，即可实现轮腿机构10在车模式、小腿单动模式及大腿小腿联动模式间的灵活切换，使得轮腿机构10可以适应多中不同的生活场景。
45.在锁止件一种具体的实施方式中，所述锁止件31包括沿所述连接杆件25 的移动方向延伸的第一锁止条311和第二锁止条312，可参见图2，所述第一锁止条311与所述第二锁止条312的齿相对设置并围成连续滑槽，所述限位部 263形成有能够与所述齿条啮合的
齿，所述第二锁止条312能够在与所述第一锁止条311夹紧所述限位部263的限位位置和远离所述第一锁止条311的打开位置间移动，所述第二锁止条312位于所述限位位置时所述第二锁止条312的齿与所述限位部263的齿相互啮合固定，以限制所述限位件26位于所述安装位置。通过第一锁止条311与第二锁止条312相对靠近以夹紧具有齿的限位部 263的实施方式，可以在实现锁止件31在任意位置锁止限位部263的基础上，可以通过齿条的齿与限位部263上的齿相互抵接，尤其是在连接杆件25的移动方向上相互抵接可以较好地限制限位件的移动。且两条齿条占用空间相对较小，通过控制两条齿条相对靠近或者相对远离即可，操作较为简单。
46.对于限位部263上齿的设置方式，在一种具体的实施方式中，限位部263 为可旋转的滚轮，滚轮可沿第一锁止条311滚动，第一锁止条311可为滚轮提供一定的限位和导向作用，当第二锁止条312向第一锁止条311移动时第二锁止条312与第一锁止条311将该滚轮夹紧。在另一种具体的实施方式中，大腿支架24形成有导向孔41，可同时参见图3，阻尼缸261具有滑动部42，滑动部42经由导向孔41伸出大腿支架24并连接限位部263，阻尼缸261通过滑动部42滑动安装于导向孔41，在该实施方式中，为止挡部262提供限位和导向作用的为导向孔41与滑动部42的滑动配合，限位部263随滑动部42在导向孔41内平移移动，在限位部263相对靠近第一锁止条311与第二锁止条312 的位置形成有齿，第一锁止条311与第二锁止条312相对靠近时，齿条的齿与限位部263上的齿能够相互啮合，以起到防止限位件26相对大腿支架24移动的作用。
47.在机器人轮腿机构10的可选的实现方式中，限位件26包括阻尼缸261，可参见图2，连接杆件25为滑动连接于阻尼缸261的活塞杆，阻尼缸261外侧形成有止挡部262，弹性件27设置于止挡部262与抵接部251之间，限位部 263形成于阻尼缸261。通过设置阻尼缸261与活塞杆，一方面可使车模式下，阻尼缸261对连接杆件25的移动起到更好的缓冲作用，阻尼缸261可以对连接杆件25的移动起到进一步的缓冲限制作用，可以使得连接杆件25产生的位移尽量减小的同时可以减小将振动传递至机器人本体，因此可以增加轮腿机构 10和机器人整体的行驶稳定性。且在小腿单动模式与大腿小腿联动模式时，连接杆件25可反过来带动阻尼缸261上的限位部263在连续滑槽内来回滑动，由于锁止件31未锁止限位部263时阻尼缸261不受力，连接杆件25带动阻尼缸261移动受到非常小的阻力，因此阻尼缸261发生的位移与连接杆件25发生的位移基本相同，误差较小，易于精准控制。
48.在机器人轮腿机构10的可选的实现方式中，弹性件27为伸缩弹簧，通过将伸缩弹簧套设于阻尼缸261外部且伸缩弹簧的两端分别连接抵接部251与止挡部262，可以使伸缩弹簧与连接杆件25和阻尼缸261之间的连接以及抵接更加稳定，伸缩弹簧更不易脱落，从而保证长期有效。且伸缩弹簧与阻尼缸261 套设的配合可以起到更好的缓冲减震的效果。当然，弹性件27还可选用聚氨酯弹性体等其他弹性材料，且弹性件27可不套设于阻尼缸261，只要弹性件 27可以连接抵接部251与止挡部262并可以储存弹性势能即可。
49.在机器人轮腿机构10的可选的实现方式中，所述腿部11还包括连杆28，可参见图1-图5中所示，连杆28一端连接连接杆件25，另一端连接小腿支架 22的延长臂222，通过设置连杆28，可以增加延长臂222与连接杆件25的自由度，增加延长臂222与连接杆件25的活动范围，从而使得限位部263可以在一直线的连续滑槽中滑动，使得锁止件31更加简单。其中，大腿支架24、小腿驱动件23、连接杆件25、连杆28、小腿支架22形成五连杆机构，该五连
杆机构可较为容易的控制轮腿机构10的运作，使得轮腿机构10能够运作不同的工作模式。
50.在机器人轮腿机构10的可选的实现方式中，大腿支架24在其相对的两侧分别设置锁止件31，可参见图2，限位件26包括两个能够分别于锁止件31配合的限位部263。通过设置两个锁止件31与两个限位部263进行配合，可以有效提高锁止时的稳定性，且可以分担限位部263与锁止件31锁止时产生的抵接力，可以在一定程度上防止锁止件31或者限位部263长期使用下的损坏，从而延长轮腿机构10的使用寿命。
51.在机器人轮腿机构10的可选的实现方式中，上安装部21与下安装部241 均为固定环，上安装部21的轴线与下安装部241轴线间的连线与大腿支架24 的长度方向共线，可参见图5，且小腿驱动件23向外延伸形成驱动部231，驱动部231连接连接杆件25。图5中点划线为上安装部21轴线与固定不轴线间的连线，其与大腿支架24的长度方向共线，通过小腿驱动件23、连接杆件25、大腿支架24和小腿支架22形成的多连杆结构，可以通过驱动部231与延长臂 222使得小腿支架22产生一定范围的转动。
52.本技术还提供了一种机器人腿部机构，其包括：安装件，其能够安装于机器人本体，安装件包括能够相对机器人本体转动的上安装部21；大腿支架24，其一端连接于上安装部21，另一端形成下安装部241；小腿支架22，其具有转动连接于下安装部241的连接部221，且小腿支架22在连接部221形成延长臂 222；小腿驱动件23，其连接于上安装部21；连接杆件25，其一端连接小腿驱动件23，另一端连接延长臂222，小腿驱动件23能够驱动连接杆件25在大腿支架24的延伸方向上移动，以带动小腿支架22绕下安装部241转动，连接杆件25形成有抵接部251；限位组件，包括限位件26和锁止件31，限位件26 与大腿支架24沿连接杆件25的延伸方向移动配合，锁止件31能够将限位件 26锁止固定在大腿支架24；弹性件27，其两端分别连接限位件26和抵接部 251，弹性件27能够在抵接部251与限位件26之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆件25相对限位件26移动。
53.当锁止件31未锁止限位部263时，限位部263可在连续滑槽内自由滑动。可以图1和图4为例，当小腿驱动件23在电机(图中未示出)的带动下主动旋转，且大腿支架24不主动旋转时，小腿驱动件23可以驱动连接杆件25移动进而带动小腿支架22绕连接部221转动，实现以小腿支架22的主动转动为主要动作的小腿单动模式。具体的，小腿支架22下端可直接与地面接触行走，图1中小腿驱动件23位于第一状态，通过电机的带动小腿驱动件23转动至图 4中所示的第二状态，此时限位件26可自由滑动，因此小腿驱动件23对连接杆件25的驱动产生的位移不受弹性件27的限制，小腿支架22的转动范围由小腿驱动件的转动范围直接决定，通过小腿驱动件23、连接杆件25、大腿支架24和小腿支架22之间的刚性连接，可使腿部11在地面以小腿迈步的方式行走时更加有力，且可通过小腿驱动件23的转动范围直接控制小腿连接杆件 25的摆动，进而控制迈步的大小，使得轮腿机构10前行稳定且可控性好。
54.可以图1和图5为例，大腿支架24在电机(图中未示出)的带动下主动旋转，当锁止件31未锁止限位部263时，限位部263可在连续滑槽内自由滑动。可参考图1中大腿支架旋转至图5中大腿支架的位置，大腿支架与机器人本体之间的角度发生了较大变化，当大腿支架转动至一位置时，通过电机将大腿支架24限制在该位置，此时再通过控制小腿驱动件23转动可以使得轮腿机构10的大腿支架24和小腿支架22变换出多种角度，实现轮腿机构10能够翻越各种障碍的大腿小腿联动模式。
55.当锁止件31锁止限位部263时，大腿支架24可在电机的带动下主动旋转，从而可实
现以整个腿部机构转动的腿部模式，当以腿部模式动作时，小腿支架 22的下端可与地面接触，且当小腿支架22与地面接触时，弹性件27可对小腿支架22的触地发生的转动起到一定的缓冲作用，因此可进一步减少行走或运动时对腿部机构其他零部件以及机器人本体的振动，从而保证腿部机构及机器人具有更长的使用寿命。
56.本技术还提供了一种机器人，其包括：机器人本体和机器人轮腿机构，轮腿机构的安装件安装于机器人本体。该机器人可以在多种运动模式下切换，以适应不同的使用环境，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
57.本技术还提供了一种机器人轮腿机构的控制方法，其包括机器人轮腿机构，轮腿机构能够执行如下模式中的任意一种模式：
58.其中，车模式：控制锁止件31打开以解锁限位件26；控制小腿驱动件23 转动，带动连接杆件25沿大腿支架24的延伸方向移动，以使限位件26相对大腿支架24移动从而切换限位位置；控制锁止件31锁合以锁止限位件26；控制行走轮12转动，以使轮腿机构前进时弹性件27能够对小腿支架22的转动进行弹性复位；
59.小腿单动模式：控制锁止件31打开以解锁限位件26；控制小腿驱动件23 绕上安装部21正反向交替转动，带动连接杆件25沿大腿支架24的延伸方向往返移动，以使小腿支架22绕连接部221沿顺逆方向交替转动；
60.大腿小腿联动模式：控制锁止件31打开以解锁限位件26；控制大腿支架 24绕上安装部21转动，以使腿部机构相对机器人本体转动；控制小腿驱动件绕23上安装部21转动，带动连接杆件25沿大腿支架24的延伸方向移动，以调节小腿支架22与大腿支架24间夹角的角度。
61.通过对机器人轮腿机构中的多个零件进行依次控制，可使得机器人轮腿机构能够在多个模式间自由切换，切换迅速，且操作简单，在每个模式下均能保证平稳运行。而且，多个模式之间没有顺序关系，可自由地选用其中任意一种模式运行，以适应机器人遇到的不同适应场景，因此，本技术提供的机器人适应性较强，通过能力较强，能够在不同使用场景下充分发挥功能。
62.本技术所保护的技术方案，并不局限于上述实施例，应当指出，任意一个实施例的技术方案与其他一个或多个实施例中技术方案的结合，在本技术的保护范围内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本技术作了详尽的描述，但在本技术基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本技术精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本技术要求保护的范围。