一种机器人轮腿机构、腿部机构及机器人

技术特征：
1.一种机器人轮腿机构，所述轮腿机构包括腿部和安装于所述腿部的行走轮，其特征在于，所述腿部包括：安装件，其能够安装于机器人本体，所述安装件包括能够相对所述机器人本体转动的上安装部；大腿支架，其一端连接于所述上安装部，另一端形成下安装部；小腿支架，其安装有所述行走轮，所述小腿支架具有转动连接于所述下安装部的连接部，且所述小腿支架在所述连接部背离所述行走轮的一侧形成延长臂；小腿驱动件，其连接于所述上安装部；连接杆件，其一端连接所述小腿驱动件，另一端连接所述延长臂，所述小腿驱动件能够驱动所述连接杆件在所述大腿支架的延伸方向上移动，以带动所述小腿支架绕所述下安装部转动，所述连接杆件形成有抵接部；限位组件，包括限位件和锁止件，所述限位件与所述大腿支架沿所述连接杆件的延伸方向移动配合，所述锁止件能够将所述限位件锁止固定在所述大腿支架；弹性件，其两端分别连接所述限位件和所述抵接部，所述弹性件能够在所述抵接部与位于所述限位件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动所述连接杆件相对所述限位件移动。2.根据权利要求1所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述锁止件包括沿所述连接杆件的移动方向延伸的第一锁止条、第二锁止条、带动所述第一锁止条和所述第二锁止条相向或相背移动的驱动部，所述限位件具有位于所述第一锁止条和所述第二锁止条之间的限位部，所述驱动部能带动所述第一锁止条和所述第二锁止条相向移动锁止所述限位部或相背移动松开所述限位部。3.根据权利要求2所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述第一锁止条和所述第二锁止条均设置为齿条，所述限位部为啮合在两个齿条之间的齿轮。4.根据权利要求1所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述限位件包括阻尼缸，所述连接杆件为滑动连接于所述阻尼缸的活塞杆，所述阻尼缸外侧形成有止档部，所述弹性件设置于所述止档部与所述抵接部之间。5.根据权利要求1所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述腿部还包括连杆，所述连杆一端连接所述连接杆件，另一端连接所述小腿支架的延长臂。6.根据权利要求1所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述大腿支架在其相对的两侧分别设置所述锁止件，所述限位件包括两个能够分别与所述锁止件配合的限位部。7.根据权利要求4所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述大腿支架形成有导向孔，所述阻尼缸具有滑动部，所述滑动部经由所述导向孔伸出所述大腿支架并连接所述限位件，所述阻尼缸通过所述滑动部滑动安装于所述导向孔。8.根据权利要求1所述的机器人轮腿机构，其特征在于，所述上安装部与所述下安装部均为固定环，所述上安装部的轴线与所述下安装部轴线间的连线与所述大腿支架的长度方向共线，且所述小腿驱动件向外延伸形成驱动部，所述驱动部连接所述连接杆件。9.一种机器人腿部机构，其特征在于，其包括：安装件，其能够安装于机器人本体，所述安装件包括能够相对所述机器人本体转动的上安装部；
大腿支架，其一端连接于所述上安装部，另一端形成下安装部；小腿支架，其具有转动连接于所述下安装部的连接部，且所述小腿支架在所述连接部形成延长臂；小腿驱动件，其连接于所述上安装部；连接杆件，其一端连接所述小腿驱动件，另一端连接所述延长臂，所述小腿驱动件能够驱动所述连接杆件在所述大腿支架的延伸方向上移动，以带动所述小腿支架绕所述下安装部转动，所述连接杆件形成有抵接部；限位组件，包括限位件和锁止件，所述限位件与所述大腿支架沿所述连接杆件的延伸方向移动配合，所述锁止件能够将所述限位件锁止固定在所述大腿支架；弹性件，其两端分别连接所述限位件和所述抵接部，所述弹性件能够在所述抵接部与所述限位件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动所述连接杆件相对所述限位件移动。10.一种机器人，其包括：机器人本体；和如权利要求1-8中任一项所述的机器人轮腿机构，所述轮腿机构的所述安装件安装于所述机器人本体。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人轮腿机构、腿部机构及机器人。本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。行驶稳定性。行驶稳定性。


技术研发人员：范聪 韩子勇 刘辉 秦也辰 刘春桃
受保护的技术使用者：北京理工大学前沿技术研究院
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2022/7/8